CHƯƠNG 7

CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN

NỘI DUNG:

Chương này chúng ta đi kh ảo sát hai chuyển động c ơ bản của vật rắn là
chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay quanh trục cố định, l àm cơ sở để nghiên
cứu các chuyển động phức tạp khác.

150
7.1. CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN CỦA VẬT RẮN.
7.1.1. Định nghĩa và ví dụ.
a. Định nghĩa:
Chuyển động tịnh tiến của vật rắn l à chuyển động mà mỗi đoạn thẳng thuộc vật đều
song song với vị trí ban đầu của nó.
b. Ví dụ:
* Thùng xe chuyển động tịnh tiến so với mặt đường trên đoạn đường thẳng.
* Chuyển động của khâu AB trong cơ cấu như hình vẽ.

a) Thùng xe chuyển động tịnh tiến b) Tấm phẳng chuyển động tịnh tiến
Hình 7.1 : Các dạng chuyển động tịnh tiến

Nhận xét:
Chuyển động tịnh tiến có thể là thẳng hoặc cong, các điểm thuộc vật rắn chuyển động
tịnh tiến có thể chuyển động không thẳng, không đều nên không có khái niệm điểm chuyển
động tịnh tiến.
7.1.2. Tính chất của chuyển động tịnh tiến.
a. Định lý:
Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến, vận tốc v à gia tốc của mọi điểm thuộc vật giống hệt
nhau. Quỹ đạo của chúng cũng giống nhau.

151
Chứng minh: y
B1 B2 Bn
Xét hai chuyển động tùy ý A, B thuộc vật S chuyển động
  B
tịnh tiến có các véctơ định vị là rA và rB (Hình 7.2). Chúng ta
   
có: rB  rA  AB rB A1 A2 An
   
* Vận tốc: V B  rB  rA  V A (vì AB = const) A
rA
    O
* Gia tốc: W B  VB  V A  W A x
Hình 7.2
* Quỹ đạo: Nhìn vào hình 7.2 ta thấy quỹ đạo điểm B z

chính là quỹ đạo điểm A trượt đi một véctơ bằng AB .

b. Một số nhận xét:

* Khảo sát một số chuyển động tịnh tiến của vật rắn có thể thay bằng khảo sát chuyển
động của một điểm thuộc vật.
* Lấy tên chuyển động của chất điểm thuộc vật để đặt tên cho chuyển động của vật ấy.
* Lấy vận tốc, gia tốc của điểm thuộc vật làm vận tốc, gia tốc của vật.
7.2. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH.
7.2.1. Định nghĩa.
Nếu trong quá trình chuyển động vật rắn có hai điểm cố định th ì vật rắn chuyển động
quay quanh trục cố định đi qua hai điểm ấy.
Trục đi qua hai điểm cố định được gọi là trục quay của vật rắn.

152
 a) Chuyển động quay của ròng rọc. b) Chuyển động của cánh quạt máy bay .
Hình 7.3 : Chuyển động quay
7.2.2. Phương trình chuyển động của vật rắn quay quanh trục cố định.
Dựng hai mặt phẳng  và  chứa trục quay của vật,  là mặt
phẳng cố định còn  là mặt phẳng động gắn với vật rắn. Vị trí của mặt
phẳng  xác định vị trí của vật.
Gọi φ là góc giữa hai mặt phẳng  và  như vậy φ là thông số 
xác định vị trí của vật rắn quay quanh trục cố định. Ta có phương trình

chuyển động của vật rắn:
   (t ) (7.1)
  0
Quy ước: φ > 0 khi vật quay ngược chiều kim đồng hồ. Đơn vị
tính góc φ là [rad].
7.2.3. Vận tốc góc và gia tốc góc.
Hình 7.4
a. Vận tốc góc:
Giả sử trong khoảng thời gian t góc định vị  biến thiên một lượng là  . Lúc đó ta
có:

* Vận tốc góc trung bình: tb  (7.2)
t
 d 
* Vận tốc góc tức thời:   lim   (7.3)
t  0 t dt
Kết luận:
Vận tốc góc của vật rắn quay quanh trục cố định là đạo hàm cấp một theo thời gian góc
quay của vật ấy. Đơn vị tính  là [rad/s].
Trong kỹ thuật ta hay dùng đơn vị vòng/phút, ký hiệu là n. Vậy trong một phút vật quay
2 n  n
được một góc = 2n rad. Do đó trong một giây vật quay được một góc    rad.
60 30
n
Như vậy ta có công thức chuyển đơn vị như sau:   . (7.4)
30

153
b. Gia tốc góc:
Giả sử trong khoảng thời gian t vận tốc góc  biến thiên một lượng là  . Khi đó ta
có:

* Gia tốc góc trung bình:  tb 
t
 d  
* Gia tốc góc tức thời:   lim  
t  0  t dt
Kết luận:
Gia tốc góc của vật rắn quay quanh trục cố định là đạo hàm cấp một theo thời gian của
vận tốc góc và bằng đạo hàm cấp hai theo thời gian góc quay vật ấy. Đơn vị tính  là rad/s2.
Gia tốc góc  đặc trưng cho sự biến thiên  theo thời gian.
* Khi   0 thì   const , ta có chuyển động quay đều.
* Khi   0 ta có chuyển động quay biến đổi. Nếu    tăng dần theo thời gian ta có
chuyển động quay nhanh dần, ngược lại ta có chuyển động quay chậm dần.
Ta có  2   2 là đại lượng đặc trưng cho sự biến đổi vận tốc. Suy ra:
d ( 2 ) d
 2  2. . Ta có một sô trường hợp sau:
dt dt
d ( 2 )
*  0  0  chuyển động quay đều.
dt
*   0  chuyển động quay biến đổi. Trong đó:
  .  0  chuyển động quay nhanh dần.
  .  0  chuyển động quay chậm dần.
7.2.4. Một số chuyển động quay đặc biệt.
a. Chuyển động quay đều:
Chuyển động quay đều là chuyển động quay có  = o = const.
d
* Lúc này ta có:    d   .dt . Tích phân 2 vế ta được:    t   0 (7.5)
dt
d
* Đồng thời:   0 (7.6)
dt
b. Chuyển động quay biến đổi đều:
Chuyển động quay biến đổi đều là chuyển động quay có  = const. Ta có:
d
*   d   .dt . Tích phân hai vế:    t   o (7.7)
dt
d t2
*  d   .dt . Tích phân hai vế :      0t   0 (7.8)
dt 2
7.2.5. Véctơ vận tốc góc và véctơ gia tốc góc.
Để biểu diễn rõ ràng những đặc trưng của chuyển động quay người ta dùng khái niệm
véctơ vận tốc góc và véctơ gia tốc góc.

154
a. Véctơ vận tốc góc:

Ký hiệu là  , được xác định như sau:

* Phương  trùng với trục quay của vật rắn.

* Chiều xác định sao cho nhìn từ mút  thấy vật quay ngược chiều kim đồng hồ.

* Độ lớn:    .
  
Nếu gọi k là véctơ đơn vị trên trục quay ta có:    .k .
b. Véctơ gia tốc góc:

Ký hiệu là  , được xác định như sau:

* Phương  trùng với trục quay của vật rắn.
 
* Chiều xác định phụ thuộc vào giá trị của    , nếu   0 thì  cùng phương với 
và ngược lại.

* Độ lớn:    .
  
Nếu gọi k là véctơ đơn vị trên trục quay ta có:    .k .
c. Biểu diễn tính chuyển động theo véct ơ vận tốc góc và gia tốc góc:
 
* Quay đều:   const và   0
 
* Quay nhanh dần:  .  0 thì  ,  cùng chiều.
 
* Quay chậm dần:  .  0 và  ,  ngược chiều.
7.3. CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT RẮN QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH.
Xét chuyển động của điểm P thuộc vật rắn. P cách trục quay z là R = BP. Khi vật rắn
quay, quỹ đạoM là đường tròn tâm B bán kính R = BP. (Hình 7.5).

Hình 7.5

155
7.3.1. Phương trình chuyển động của điểm thuộc vật.
Do đã biết quỹ đạo của M nên ta dùng hệ tọa độ tự nhiên để khảo sát. Trên hình vẽ ta
có:
s   BP  .   r sin   
Hay phương trình chuyển động của P sẽ là:
s  R. (t ) (7.9)
7.3.2. Vận tốc của điểm thuộc vậ t.
  
Ta có: V  V  . 0  s . 0 . Như vậy vận tốc điểm M vuông góc với IM, hướng theo chiều
quay của vật và có độ lớn:
V  s  R.   R. (7.10)


VM

VN
 
VA
 M
VB N
A
B 0
I

Hình 7.6

Nhận xét:
Tại mỗi thời điểm xác định, vận tốc các điểm thuộc vật rắn quay quanh trục cố định
phân bố theo quy luật tam giác vuông đồng dạng với hệ số đồng dạng là:
VM VN VA VB
    (7.11)
IM IN IA IB
7.3.3. Gia tốc của điểm thuộc vật.

W

W
M
M0 R 
Wn
O

Hình 7.7

156
 Điểm M chuyển động tròn nên trong trường hợp tổng quát ta có:
  
W  W n W  (7.12)

Trong đó: * W n hướng vào tâm quỹ đạo.
V 2 ( R. )2
Wn    R . 2 (7.13)
 R

* W  hướng tiếp tuyến quỹ đạo.
d ( R. )
W  V   R .   R . (7.14)
dt

W  W 2  W 2  R  4   2

 n
Gia tốc toàn phần:  W R.  (7.15)
tg    2
 Wn R. 2

Nhận xét:
Gia tốc của các điểm thuộc vật rắn quay quanh trục cố định phân bố theo quy luật tam
giác thường đồng dạng với hệ số đồng dạng là 4   2 .
WM WN WA
Ta có:  
IM IN IA
7.4. MỘT SỐ TRUYỀN ĐỘNG CƠ BẢN.
7.4.1. Khái niệm về truyền động.
Truyền động là sự truyền năng lượng từ cơ cấu này sang cơ cấu khác hay từ máy này
sang máy khác.
Trong các cơ cấu máy thường gồm ba bộ phận là bộ phận sinh năng lượng, bộ phận
truyền năng lượng (truyền động) và bộ phận công tác.
Ví dụ: Trong hệ động lực tàu bộ phận sinh năng lượng là động cơ, bộ phận truyền động
là hệ trục còn bộ phận công tác là chân vịt.

Sinh năng lượng

Công tác

Truyền năng
lượng

Hình 7.8 : Sự truyền năng lượng trong hệ động lực tàu

157
 Chúng ta thường gặp một số dạng truyền động sau:
* Truyền động điện: cự ly truyền động rất xa.
* Truyền động thuỷ lực: cự ly truyền động trung bình.
* Truyền động cơ khí: cự ly truyền động ngắn.
Trong môn học này chúng ta chỉ nghiên cứu truyền động cơ khí.
7.4.2. Truyền động chuyển động quay th ành chuyển động quay.
a. Hai trục song song:
* Truyền động bánh răng trụ ăn khớp ngoài, bánh ma sát ngoài, b ộ truyền đai chéo:

2

R2
R1

a) b) 1

Hình 7.9 : Truyền động hai trục song song

a) Bánh răng ăn khớp ngoài
b) Bộ truyền đai chéo

   R
Ta có: V 1  V 2 nên 1 R1  2 R2  1   2 . (7.15)
2 R1

Tỷ số 1 được gọi là tỷ số truyền, dấu trừ chứng tỏ chúng quay ngược chiều nhau.
2
* Truyền động bánh răng trụ ăn khớp trong, bánh ma sát trong, b ộ truyền đai thẳng:

Hình 7.10 : Bánh răng ăn khớp trong và bộ truyền đai thẳng

   R
Tương tự: V 1  V 2 nên 1 R1  2 R2  1  2 (7.16)
2 R1

158
b. Hai trục vuông góc :
Truyền động bánh răng côn, bánh ma sát côn, trục vít bánh vít.

a) Truyền động bánh răng hình côn và bánh ma sát b) Truyền động trục vít bánh vít
Hình 7.11 : Truyền động hai trục vuông góc

c. Hai trục chéo nhau: Cơ cấu khớp

Các Đăng.

Hình 7.12 : Cấu tạo khớp Các Đăng

7.4.3. Truyền động chuyển động quay th ành chuyển động tịnh tiến và ngược
lại.

a. Truyền động bánh răng, thanh răng và O R

truyền động bánh ma sát:
 
Ta có: V 1  V 2  V  R. (7.17)

V1  V2
Hình 7.13 : Bánh răng – Thanh răng

159
b. Truyền động bằng cơ cấu cam.

Hình 7.14 : Truyền động cơ cấu cam

160
 BÀI TẬP

Bài 7.1:
Roto của Tuabin quay nhanh dần đều, ở thời điể m t1 và t2 có tốc độ tương ứng là n1 =
1300 vòng/phút và n 2 = 4000 vòng/phút. Tìm gia t ốc góc  và số vòng quay N mà Roto quay
được trong thời gian t = t 2 – t1 = 30s.
Đáp án:   3 rad/s 2 ; N  1325 vòng
Bài 7.2:
Một trục máy đang quay với tốc độ n = 1200 v òng/phút thì bị hãm lại. Sau đó trục quay
chậm dần đều và quay được 80 vòng thì dừng hẳn. Tìm thời gian hãm.
Đáp án: t  8 s

Bài 7.3: A
Vật nặng được kéo lên mặt phẳng nghiêng r
1
theo phương trình s  t 2 (s tính bằng m và t B
4 O
tính bằng giây) nhờ giây cáp quấn quanh trục tời
có bán kính r = 10 cm. Tìm vận tốc góc và gia
tốc góc của tời. Sau đó tìm gia tốc tiếp và pháp
tuyến của điểm M trên mép trục tời ở thời điểm
t = 1 s.
  5 rad/s;   5 rad/s 2
Đáp án:
WM  0.5 m/s 2 ; WMn  2.5 m/s 2

Bài 7.4:
Trục A có bán kính R = 10cm quay đ ược R
nhờ quả cân P treo vào nó bằng một sợi dây,
chuyển động của quả cân theo ph ương trình
x = 100t2, trong đó x là khoảng cách từ quả cân
đến đường nằm ngang, x tính theo cm v à t tính
theo giây. Xác định vận tốc góc  và gia tốc góc
 của trục, đồng thời gia tốc W của điểm tr ên bề
mặt của trục tại thời điểm t.
  20t (s -1 );   20 s -2
Đáp án: P
W  200 1  400t 4 cm/s 2

Bài 7.5:
Trục cánh của máy bơm ly tâm quay đều quanh trục cố định O với vận tốc góc 2135
vòng/phút. Xác định vận tốc góc, gia tốc góc của bánh xe, vận tốc v à gia tốc của điểm A nằm
trên vành bánh xe, nếu bán kính của nó bằng 200 mm .
  223.5 (s -1 );   0; v=44.7 m/s
Đáp án:
W  0; Wn  9997 m/s 2

161
Bài 7.6:
Một Roto quay nhanh dần đều từ trạng thái n ghỉ, khi đạt một vận tốc góc n ào đó thì
quay chậm dần với cùng trị số gia tốc góc rồi dừng lại. Biết thời gian tổng cộng l à T giây và
số vòng quay tương ứng là N vòng.
Tìm vận tốc góc cực đại của Roto.
4N
Đáp án: max 
T
Bài 7.7:
Hãy xác định vận tốc góc của:
a) Kim giây đồng hồ.
b) Kim phút đồng hồ.
c) Kim giờ đồng hồ.
d) Trái đất quay quanh trục của nó.
a )    / 30 rad/s; b)    /1800 rad/s
Đáp án:
c)    / 21600 rad/s; d )    / 43200 rad/s
Bài 7.8:
Trục có bán kính R = 10 cm chuyển động được là do vật P rơi xuống theo luật:
x = 100t2 (x: cm ; t : s)
Tìm vận tốc, gia tốc góc của trục v à gia tốc toàn phần của 1 điểm nằm trên vành trục.
  20t rad/s;   20 rad/s 2
Đáp án:
W  20 1  100t 4 cm/s 2
Bài 7.9:
Một động cơ đang quay với vận tốc n = 1200 vòng/phút thì được hãm lại. Sau khi hãm,
động cơ quay chậm dần đều và quay được 80 vòng thì dừng hẳn. Xác định gia tốc góc của
trục và thời gian từ lúc hãm đến khi trục dừng.
Đáp án: t  8 s;   5 rad/s 2

Bài 7.10:
Ba bánh răng ăn khớp nhau.
r1 r2 r3
Bán kính các bánh r 1 = 20 cm, r2
= 12 cm, r3 = 15 cm. Bánh đầu
quay với vận tốc góc n1 = 90
vòng/phút. Tìm vận tốc góc bánh
thứ 3.
Đáp án: n3  120 vòng/phút

162
Bài 7.11:
Cơ cấu máy tời dùng để nâng vật P (tải
trọng) bằng cách quay tay quay a nh ư hình vẽ. Vì
bộ phận hãm bị hỏng, vật P rơi xuống theo luật x =
5t2 cm (t – tính theo giây). Trục Ox hướng xuống
dưới theo dây. Đường kính của trống d = 200 mm.
Các bánh răng có số răng tương ứng Z1 = 13, Z2 =
26, Z3 = 11, Z4 = 44. Hãy xác định vận tốc và gia
tốc của đầu tay quay có độ d ài a = 400 mm sau lúc
vật rơi được 2 giây.

Bài 7.12:
Một bánh xe quay theo chiều kim đồng hồ có vận tốc góc ban đầu  = 10 rad/s và gia
tốc góc không đổi α = 3 rad/s2. Hãy xác định số vòng quay mà nó có được khi đạt đến vận tốc
f = 15 rad/s. Thời gian cần thiết là bao nhiêu?
Đáp án:   6.64 rad
Bài 7.13:
Một vô lăng có vận tốc tăng đều từ ω1 = 15 rad/s đến ω2 = 60 rad/s trong thời gian t = 80
s. Nếu đường kính của bánh xe là D = 2 ft, hãy xác định độ lớn gia tốc của một điểm tr ên
vành của bánh xe ở thời gian t và tổng quãng đường mà điểm đó di chuyển được trong suốt
thời gian đó.
Đáp án: an  3600 ft/s 2 ; an  0.563 ft/s 2 ; d  3000 ft

Bài 7-14:
Vận tốc góc của đĩa được cho bởi
phương trình ω = at2 + b. Hãy xác định độ
lớn của vận tốc và gia tốc của điểm A
nằm trên đĩa khi t = t 1. Cho biết: a = 5
rad/s3, b = 2 rad/s, r = 0.8 m, t1 = 0.5 s
Đáp án: v  2.6 m/s; a  9.35 m/s 2

Bài 7-15:
Nếu bánh răng A khởi động từ trạng
thái nghỉ và có gia tốc góc αA = 2 rad/s2,
hãy xác định thời gian cần thiết để bánh
răng B đạt tới vận tốc góc ωB = 50 rad/s.
Biết: rB = 0.5 ft, rA = 0.2 ft.
Đáp án: t  62.50 s

163
Bài 7-16:
Nếu phần ứng A của motor điện
trong cái khoan có gia t ốc góc αA = 20
rad/s2, hãy xác định vận tốc và khoảng
chuyển dời ở thời điểm t = 3 s. Motor
khởi động từ trạng thái nghỉ.
Đáp án:   90 rad

Bài 7-17:
Một đĩa quay với vận tốc góc ban
đầu ω0 = 8 rad/s. Nếu vật có gia tốc góc
không đổi α = 6 rad/s2, hãy xác định độ
lớn vận tốc và thành phần gia tốc n và t
tại điểm A ở thời điểm t = 0.5 s. Cho r = 2
ft.
v A  22 ft/s
Đáp án:
at  12 ft/s 2 ; an  242 ft/s 2

Bài 7-18:
Một đĩa quay với vận tốc góc ban
đầu ω0 = 8 rad/s. Nếu vật có gia tốc góc
không đổi α = 6rad/s2, hãy xác định độ
lớn vận tốc và thành phần gia tốc n và t
tại điểm B sau khi bánh xe quay đư ợc θ =
4π rad. Cho r = 1.5 ft.
Đáp án:
vB  22 ft/s
aBt  9 ft/s 2 ; aBn  322 ft/s 2

Bài 7-19:
Một motor làm đĩa A quay cùng
chiều kim đồng hồ với gia tốc góc αA =
at2 + b. Nếu vận tốc góc ban đầu của đĩa
ω0 = 6 rad/s, hãy xác định độ lớn vận tốc
và gia tốc của khối B khi t = t1 = 2 s. Cho
a = 0.6 rad/s4, r = 0.15 m, b = 0.75 rad/s2.
vB  1.365 m/s
Đáp án:
aB  0.472 m/s 2

164
Bài 7-20:
Bánh răng A ăn khớp với bánh răng
B như hình vẽ. Nếu A chuyển động từ
trạng thái nghỉ và có gia tốc góc không
đổi αA = 2 rad/s2, hãy xác định thời gian
cần thiết để B đạt được vận tốc góc ωB =
50rad/s. Cho rA = 25 mm, rB = 100 mm.
Đáp án: t  100 s

Bài 7-20:
Ở trạng thái nghỉ s = 0, puly A có
gia tốc αΑ= kθ. Hãy xác định vận tốc khối
B khi nó được nhấc lên một đoạn s = s1 =
6 m. Puly có may ơ D được gắn chặt vào
puly C.
Cho: k = 6 s−2, rC = 150 mm, rD =
75 mm, rA = 50 mm.
Đáp án: vB  14.7 m/s

Bài 7-21:
Sự hoạt động của bộ đảo chiều ba
tốc độ được mô tả ở hình vẽ. Nếu trục G
đang quay với với vận tốc góc G = 60
rad/s, hãy xác định vận tốc góc của trục
H. Mỗi bánh răng đều quay quanh một
trục cố định. Các bánh răng A và B, C và
D, E và F ăn khớp với nhau.
Cho biết: rA =90 mm, rB =30 mm, rC =
30 mm, rD =50 mm, rE =70 mm, rF =60 mm.
Đáp án: H = 126 rad/s

165