Me2112 11 230911

Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng
CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Động học vật rắn quay quanh điểm cố định
NỘI DUNG
1. Định nghĩa, ví dụ
2. Vận tốc góc và gia tốc góc của vật rắn
3. Vận tốc và gia tốc các điểm thuộc vật
4. Ví dụ áp dụng
2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Trình bày các khái niệm về chuyển động quay
quanh điểm cố định: vận tốc góc, trục quay
tức thời.
2. Tính toán được vận tốc, gia tốc các điểm

thuộc vật quay quanh điểm cố định.
3. Khảo sát chuyển động quay quanh điểm

cố định bằng ba góc Euler.
3
NỘI DUNG TIẾP THEO
4
1. ĐỊNH NGHĨA, VÍ DỤ
Định nghĩa. Chuyển động của vật rắn được gọi là chuyển động quay quanh điểm cố định nếu
trong quá trình chuyển động có một điểm thuộc vật đứng yên.
 các điểm thuộc vật luôn giữ một khoảng cách cố định đến một điểm cố định, do đó chuyển
động này còn được gọi là chuyển động cầu.
Ví dụ: 𝑒Ԧ𝑧0
B 𝑒Ԧ𝑧 𝑧0 𝑧
𝜔1 𝜔2
C 𝜔1
𝜔2
𝜃
O A
O
5
2.1. Định lý Euler về chuyển động quay hữu hạn
2.2. Trục quay tức thời, vector vận tốc góc và gia tốc góc
2.3. Ba góc Euler
6
2. VẬN TỐC GÓC VÀ GIA TỐC GÓC CỦA VẬT RẮN
2.1 Định lý Euler về chuyển động quay hữu hạn
Mọi chuyển động của vật rắn quanh điểm cố định O từ vị trí này sang vị trí khác đều
có thể thực hiện bằng một phép quay quanh trục đi qua điểm cố định O.
Minh họa:
Các di chuyển quay bất kỳ để cung A1B1 về trùng với cung
C
A2B2 tương đương một di chuyển quay quanh trục OC.
Định lý này cho phép tổng hợp các chuyển động quay B2
quanh các trục. A1 O
Với các chuyển động quay vi phân (vô cùng bé) ta sẽ suy
N
ra công thức cộng vận tốc góc.
M
B1≡A2
Khi tổng hợp các chuyển động quay hữu hạn ta phải thực
hiện đúng thứ tự quay.
7
2.1 Định lý Euler về chuyển động quay hữu hạn
Lưu ý: nếu các chuyển động quay thành phần sử dụng trong định lý Euler là hữu hạn (các góc
quay lớn) thì phải được thực hiện đúng thứ tự của nó. Ví dụ sau đây sẽ chỉ ra nếu thứ tự quay
thay đổi sẽ dẫn đến các vị trí cuối khác nhau.
8
2.2 Trục quay tức thời, vector vận tốc góc và gia tốc góc
Khi vật chuyển động, điểm tùy ý P thuộc vật di chuyển trên mặt cầu tâm O bán kính 𝑟 = 𝑂𝑃. Trong
khoảng thời gian bé 𝑡, quỹ đạo của điểm P là cung PP’, cung nhỏ này được coi như cung tròn
phẳng có tâm tại N và góc ở đỉnh là 𝜃 . Nối O với N ta được trục ON, và cho d𝑡 → 0, chúng ta nhận
được một trục ON giới hạn, đó chính là trục quay tức thời.
Vector vận tốc góc 𝜔 của vật tại thời điểm khảo sát nằm trên trục quay tức thời.
𝜔 trục quay tức thời
Δ𝜃 d𝜃 M
N 𝜃 𝜔 = lim 𝑒Ԧ𝜔 = 𝑒Ԧ𝜔
Δ𝑡→0 Δ𝑡 d𝑡 𝜔
P’ P
P
d𝑟Ԧ 𝑟Ԧ
𝑟Ԧ
𝑒Ԧ𝜔 là vector đơn vị của trục quay tức thời ON. 𝛼Ԧ
𝑟Ԧ ′
𝑒Ԧ𝜔 d𝜔 O
O Vector gia tốc góc: 𝛼Ԧ =
d𝑡 9
2.2 Trục quay tức thời, vector vận tốc góc
Nhận xét:
• Trục quay tức thời qua điểm cố định O.
• Tất cả các điểm thuộc trục quay tức thời có vận tốc bằng 0.
• Vector vận tốc góc nằm trên trục quay tức thời.
B
B 𝜔0 𝑧0
𝑏 A
C
O
𝛼 A 𝑧
O C
O A Bánh cố định
Mặt cố định
C B
Đường tiếp xúc OA là Đường thẳng OC là trục quay tức thời Đường thẳng OB là trục quay tức thời
trục quay tức thời 10
2.3 Ba góc Euler
Hệ trục cố định: 𝑅0 = {O𝑥0𝑦0𝑧0} {𝑒Ԧ𝑥0 , 𝑒Ԧ𝑦0 , 𝑒Ԧ𝑧0 } 𝑒Ԧ𝑧 𝑧0 𝑒Ԧ𝑧0
𝑧
Hệ trục gắn liền vào vật: 𝑅 = {O𝑥𝑦𝑧}. {𝑒Ԧ𝑥 , 𝑒Ԧ𝑦 , 𝑒Ԧ𝑧 } 𝑒Ԧ𝑦
𝑦
Vẽ trục OK (giao của O𝑥𝑦 và O𝑥0𝑦0)  xác định được ba góc
𝜑 𝑦″
quay: 𝜓, 𝜃, 𝜑. 𝜃
𝜃
Thực hiện các chuyển động quay để 𝑅0 về trùng 𝑅 . 𝑦′
𝜓
1. rot(𝑧0 , 𝜓), 2. rot(𝑂𝐾, 𝜃), 3. rot(𝑧, 𝜑) O
𝑦0 𝑒Ԧ𝑦0
𝜓 𝜑
Ba góc (𝜓, 𝜃, 𝜑) được gọi là ba góc Euler, cho biết vị trí của vật 𝑥 𝑒Ԧ𝑥
rắn đối với hệ quy chiếu cố định. 𝑥0 K
𝑒Ԧ𝑥0 𝑥′, 𝑥″
𝜓 - góc quay tiến động, 𝜃 - góc quay chương động, và 𝜑 - góc
quay riêng.
Phương trình chuyển động 𝜓 = 𝜓(𝑡), 𝜃 = 𝜃(𝑡), 𝜑 = 𝜑(𝑡)

11
Vận tốc góc của vật rắn tính theo ba góc Euler
Chuyển động quanh điểm cố định O có thể được xem là tổng 𝑒Ԧ𝑧 𝑧0 𝑒Ԧ𝑧0
𝑧
hợp của ba chuyển động quay quanh ba trục giao nhau O𝑧0 , 𝜔𝜑
𝜔𝜑 𝑦 𝑒Ԧ𝑦
OK và O𝑧.
𝜑 𝑦″
Vector vận tốc góc của vật: 𝜃
𝜃
𝑦′
𝜔 = 𝜔𝜓 + 𝜔𝜃 + 𝜔𝜑 = 𝜓ሶ 𝑒Ԧ𝑧0 + 𝜃ሶ 𝑒Ԧ𝐾 + 𝜑ሶ 𝑒Ԧ𝑧 𝜓
O
Biểu diễn trong hệ quy chiếu R0 cố định 𝐞T
0 = [𝑒Ԧ𝑥0 , 𝑒Ԧ𝑦0 , 𝑒Ԧ𝑧0 ] 𝑦0 𝑒Ԧ𝑦0
𝜓 𝜑
(0) (0) (0) (0) 𝑥 𝑒Ԧ𝑥
𝜔= 𝜔𝑥 𝑒Ԧ𝑥0 + 𝜔𝑦 𝑒Ԧ𝑦0 + 𝜔𝑧 𝑒Ԧ𝑧0 = 𝐞T0 ω
𝑥0 K
Tính được: 𝑒Ԧ𝑥0 𝑥′, 𝑥″
𝜔𝑥
(0) 𝜔𝜃
𝜃ሶ cos 𝜓 + 𝜑ሶ sin 𝜃 sin 𝜓
𝜔 (0) = 𝜔𝑦(0) = 𝜃ሶ sin 𝜓 − 𝜑ሶ sin 𝜃 cos 𝜓
𝜔𝑧
(0) 𝜓ሶ + 𝜑ሶ cos 𝜃
12
Vận tốc góc của vật rắn tính theo ba góc Euler
Vector vận tốc góc của vật: 𝑒Ԧ𝑧 𝑧0 𝑒Ԧ𝑧0
𝑧
𝜔𝜑
𝜔 = 𝜔𝜓 + 𝜔𝜃 + 𝜔𝜑 = 𝜓ሶ 𝑒Ԧ𝑧0 + 𝜃ሶ 𝑒ԦK + 𝜑ሶ 𝑒Ԧ𝑧 𝜔𝜑 𝑦 𝑒Ԧ𝑦
𝜑 𝑦″
Biểu diễn trong hệ quy chiếu R gắn liền vật: 𝒆 T
= [𝑒Ԧ𝑥 , 𝑒Ԧ𝑦 , 𝑒Ԧ𝑧 ] 𝜃
𝜃
T
𝑦′
𝜔 = 𝜔𝑥 𝑒Ԧ𝑥 + 𝜔𝑦 𝑒Ԧ𝑦 + 𝜔𝑧 𝑒Ԧ𝑧 = 𝐞 ω 𝜓
O
Tính được: 𝑦0 𝑒Ԧ𝑦0
𝜔𝑥 = 𝜓ሶ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝜃ሶ cos 𝜑 𝜓 𝜑
𝑥 𝑒Ԧ𝑥
𝑥0
𝜔𝑦 = 𝜓ሶ sin 𝜃 cos 𝜑 − 𝜃ሶ sin 𝜑 , 𝜔𝑧 = 𝜓ሶ cos 𝜃 + 𝜑ሶ K
𝜔𝜃
𝜔𝑥 sin 𝜃 sin 𝜑 cos 𝜑 0 𝜓ሶ
𝜔 (b) = 𝜔 = 𝜔𝑦 = sin 𝜃 cos 𝜑 − sin 𝜑 0 𝜃ሶ
𝜔𝑧 cos 𝜃 0 1 𝜑ሶ
13
Chuyển động quay tiến động đều
Định nghĩa: chuyển động quay quanh điểm cố định được 𝑒Ԧ𝑧 𝑧0 𝑒Ԧ𝑧0
𝑧
gọi là quay tiến động đều nếu 𝜔𝜑
𝜔𝜑 𝑦 𝑒Ԧ𝑦
𝜔𝜓 = 𝜓ሶ = const, 𝜔𝜑 = 𝜑ሶ = const
൝ 𝜑 𝑦″
𝜔𝜃 = 𝜃ሶ = 0, [𝜃 = const] 𝜃
𝜃
𝑦′
Vector vận tốc góc và gia tốc góc của vật 𝜓
O
𝜔 = 𝜔𝜓 + 0 + 𝜔𝜑 = 𝜔𝜓 + 𝜔𝜑 = 𝜔1 𝑒Ԧ𝑧0 + 𝜔2 𝑒Ԧ𝑧 𝑦0 𝑒Ԧ𝑦0
𝜓 𝜑
𝑥 𝑒Ԧ𝑥
𝜔= 𝜔12 + 𝜔22 + 2𝜔1 𝜔2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑥0 K
d d 𝜔𝜃
𝛼Ԧ = 𝜔 = (𝜔𝜓 + 𝜔𝜑 ) = 𝜔𝜓 × 𝜔𝜑
d𝑡 d𝑡
𝛼 = 𝜔1 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜃
14
15
3. VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CÁC ĐIỂM THUỘC VẬT
Vận tốc của điểm P thuộc vật M

𝜔
d P
𝑣ԦP = 𝑟Ԧ = 𝜔 × 𝑟Ԧ
d𝑡 𝛼Ԧ 𝑟Ԧ
O
Gia tốc của điểm P thuộc vật
d
𝑎ԦP = 𝑣ԦP = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ
d𝑡
16
17
4. VÍ DỤ ÁP DỤNG
Trụ 1 quay đều quanh trục thẳng đứng 𝑧0 với vận tốc góc Ω. Thanh OB 𝑧0 , 𝑧 𝑘
dài 𝐿 quay đều quanh trục ngang 𝑥 (gắn vào trụ 1), với vận tốc góc 𝜔2 . 
B
Ω𝑘 𝜔2
Hãy tính và biểu diễn theo các vector đơn vị của hệ trục Oxyz 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘 𝜔
(a) vận tốc góc của thanh OB, vận tốc điểm B. O 𝜑
(b) gia tốc góc của thanh OB và gia tốc điểm B. 𝜔2 𝑖Ԧ 1 𝑦 𝑗Ԧ
Phân tích CĐ: Thanh OB tham gia hai chuyển động quay: quay 𝑥
𝑖Ԧ
quanh 𝑧0 và quay quanh Ox.
(a) vận tốc góc của thanh OB, vận tốc điểm B.
𝑖Ԧ × 𝑗Ԧ = 𝑘
𝜔 = Ω + 𝜔2 = Ω𝑘 + 𝜔2 𝑖Ԧ 𝑟ԦB = 𝐿 cos 𝜑 𝑗Ԧ + 𝐿 sin 𝜑 𝑘 𝑗Ԧ × 𝑘 = 𝑖Ԧ
𝑘 × 𝑖Ԧ = 𝑗Ԧ
𝑣ԦB = 𝜔 × 𝑟ԦB = 𝜔2 𝑖Ԧ + Ω𝑘 × 𝐿 cos 𝜑 𝑗Ԧ + 𝐿 sin 𝜑 𝑘
= −𝐿Ω cos 𝜑 𝑖Ԧ − 𝐿𝜔2 sin 𝜑 𝑗Ԧ + 𝐿𝜔2 cos 𝜑 𝑘 18
4. VÍ DỤ ÁP DỤNG
(b) gia tốc góc của thanh OB và gia tốc điểm B. 𝑧0 , 𝑧

d d 𝑘
𝛼Ԧ = 𝜔 = (Ω𝑘 + 𝜔2 𝑖Ԧ) = Ω × 𝜔2 = Ω𝜔2 𝑗Ԧ B
 Ω𝑘 𝜔2
d𝑡 d𝑡
𝜔
𝑟ԦB = 𝐿 cos 𝜑 𝑗Ԧ + 𝐿 sin 𝜑 𝑘
O 𝜑
𝑣ԦB = −𝐿Ω cos 𝜑 𝑖Ԧ − 𝐿𝜔2 sin 𝜑 𝑗Ԧ + 𝐿𝜔2 cos 𝜑 𝑘 𝜔2 𝑖Ԧ 1 𝑦 𝑗Ԧ
𝑥
𝑖Ԧ
𝑎ԦB = 𝛼Ԧ × 𝑟ԦB + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟ԦB ) = 𝛼Ԧ × 𝑟ԦB + 𝜔 × 𝑣ԦB
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
= Ω𝜔2 𝑗Ԧ × 𝐿 cos 𝜑 𝑗Ԧ + 𝐿 sin 𝜑 𝑘 + 𝜔2 0 Ω
−𝐿Ω cos 𝜑 −𝐿𝜔2 sin 𝜑 𝐿𝜔2 cos 𝜑
= 2𝐿𝜔2 Ω sin 𝜑 𝑖Ԧ − 𝐿 cos 𝜑 𝜔22 + Ω2 𝑗Ԧ − 𝐿𝜔22 sin 𝜑 𝑘

19
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ
1. Bài học đã cung cấp cho người học một số khái niệm về chuyển động
quay quanh điểm cố định: vận tốc góc, trục quay tức thời.
2. Bài học cũng cung cấp cho người học cách tính toán vận tốc, gia tốc các
điểm thuộc vật quay quanh điểm cố định.
3. Bài học cũng cung cấp cho người học cách khảo sát chuyển động quay
quanh điểm cố định bằng ba góc Euler.
4. Tiếp sau bài này, người học có thể học về phương pháp phương pháp
hình học phân tích động học vật rắn chuyển động không gian.
20
Động học vật rắn quay quanh điểm cố định
Biên soạn:
Nguyễn Quang Hoàng
Nguyễn Văn Quyền
Trình bày:
Bài học tiếp theo:
Động học vật rắn không gian tổng quát
Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.
Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
NỘI DUNG
1. Phân tích chuyển động không gian
2. Các đặc trưng động học
3. Vận tốc, gia tốc các điểm thuộc vật
4. Tổng hợp chuyển động không gian
5. Ví dụ
2
MỤC TIÊU
1. Áp dụng được các công thức cộng vận tốc
góc, cộng gia tốc góc để phân tích động học
vật rắn không gian.
2. Tính toán được vận tốc, gia tốc các điểm thuộc
vật chuyển động không gian.
3. Phân tích và tổng hợp chuyển động không

gian của vật rắn
3

5. Ví dụ
4
1. PHÂN TÍCH CHUYỂN ĐỘNG KHÔNG GIAN
Phân tích thành chuyển động tịnh tiến và quay quanh một điểm
𝑧′
Xét vật rắn chuyển động trong không gian đối với hệ quy
𝑧0
chiếu cố định 𝑅0 = O𝑥𝑦𝑧 0 . Tại điểm A thuộc vật ta dựng
𝑟ԦP
hai hệ quy chiếu: P
O 𝑧
𝑦0 𝑢
′ ′ ′ ′ ′ ′
• Hệ quy chiếu A𝑥 𝑦 𝑧 có 𝑥 //𝑥0 , 𝑦 //𝑦0 , 𝑧 //𝑧0 . 𝑦
𝑥0 𝑟ԦA
• Hệ quy chiếu 𝑅 ≡ A𝑥𝑦𝑧 gắn liền với vật ( khớp cầu A).
𝑅0 {𝑒Ԧ𝑥0 , 𝑒Ԧ𝑦0 , 𝑒Ԧ𝑧0 } 𝑥 ′ A 𝑦′
Các thông số định vị vật rắn trong không gian 𝑥
𝑅{𝑒Ԧ𝑥 , 𝑒Ԧ𝑦 , 𝑒Ԧ𝑧 }
Chuyển động của điểm cực A [𝑥A , 𝑦A , 𝑧A ]T Vector tọa độ suy rộng (vị 𝒒 = [𝑥A , 𝑦A , 𝑧A , 𝜓, 𝜃, 𝜑]𝑇
trí của A và 3 góc Euler)
Chuyển động quay quanh
[𝜓, 𝜃, 𝜑]T Vector vận tốc suy rộng ሶ , 𝜓,ሶ 𝜃,ሶ 𝜑]ሶ 𝑇
𝒒ሶ = [𝑥ሶ A , 𝑦ሶ A , 𝑧A
điểm cực A (3 góc Euler)
5

5. Ví dụ
6
2. CÁC ĐẶC TRƯNG ĐỘNG HỌC
𝑧′
Vận tốc và gia tốc điểm cực A 𝑧0
𝑟ԦP
𝑣ԦA = 𝑟ԦAሶ = 𝑥ሶ A 𝑒Ԧ𝑥0 + 𝑦ሶ A 𝑒Ԧ𝑦0 + 𝑧ሶA 𝑒Ԧ𝑧0 O 𝑧
P
𝑦0 𝑢
𝑦
𝑎ԦA = 𝑟ԦAሷ = 𝑥ሷ A 𝑒Ԧ𝑥0 + 𝑦ሷ A 𝑒Ԧ𝑦0 + 𝑧ሷA 𝑒Ԧ𝑧0 𝑥0 𝑟ԦA
A 𝑦′
𝑥′
Vector vận tốc góc và gia tốc góc của vật rắn 𝑥
d
𝜔, 𝛼Ԧ = 𝜔
d𝑡
Tính từ 3 góc Euler (như trường hợp quay quanh điểm cố định)
7

5. Ví dụ
8
3. VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CÁC ĐIỂM THUỘC VẬT
𝑧′
Vận tốc điểm P bất kỳ thuộc vật 𝑧0
d d d 𝑟ԦP
𝑟ԦP = 𝑟ԦA + 𝑢 ⇒ 𝑟ԦP = 𝑟ԦA + 𝑢 P
d𝑡 d𝑡 d𝑡 O 𝑧
𝑦0 𝑢
𝑦
𝑣ԦP = 𝑣ԦA + 𝜔 × 𝑢 𝑥0 𝑟ԦA
A 𝑦′
𝑥′
𝑥
Gia tốc điểm P bất kỳ thuộc vật
d d d
𝑣Ԧ = 𝑣Ԧ + (𝜔 × 𝑢)
d𝑡 P d𝑡 A d𝑡
𝑎ԦP = 𝑎ԦA + 𝛼Ԧ × 𝑢 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑢)
9

5. Ví dụ
10
4. TỔNG HỢP CHUYỂN ĐỘNG KHÔNG GIAN
𝐵
Nhắc lại công thức cộng vận tốc góc và cộng gia tốc góc 
𝜔a = 𝜔e + 𝜔r
𝛼Ԧa = 𝛼Ԧe + 𝛼Ԧr + 𝜔e × 𝜔r 𝑅1

A
Hay 
𝜔2 = 𝜔1 + 𝜔2/1 O 
𝑅0
𝛼Ԧ2 = 𝛼Ԧ1 + 𝛼Ԧ2/1 + 𝜔1 × 𝜔2/1
Với các ký hiệu
𝜔a ≡ 𝜔2 ≡ 𝜔𝐵/𝑅0 , 𝜔e ≡ 𝜔1 ≡ 𝜔𝑅1 /𝑅0 , 𝜔r ≡ 𝜔2/1 ≡ 𝜔𝐵/𝑅1

11
Tổng hợp hai chuyển động tịnh tiến

𝑦1 𝑞2 𝑦2
𝐵 𝑧1 𝑧2
𝑢2
𝑧0
𝑞1
A 𝑥0
O 𝑢1
𝜔1 = 0, 𝜔2/1 = 0 ⇒ 𝜔2 = 𝜔1 + 𝜔2/1 = 0
Tịnh tiến + Tịnh tiến = Tịnh tiến 12

Tổng hợp tịnh tiến và quay (Quay và tịnh tiến)

𝑦0
B 𝑣Ԧe ⊥ 𝜔r
𝜔r
 𝑥0
O A chuyển động tuyệt đối
𝑣Ԧe của B là song phẳng.
𝑣Ԧe
B 𝑅1
𝜔r 𝑣Ԧe ∥ 𝜔r
𝑢 𝜔e ⊥ 𝑣Ԧr
𝜑 A chuyển động tuyệt

𝑧(𝑡) chuyển động tuyệt đối
của B là chuyển động 𝜃 𝑅0 đối của B là song
xoắn ốc. phẳng.
13
Tổng hợp hai chuyển động quay 𝜔2 = 𝜔1 + 𝜔2/1
𝑧0 𝑧0
A 𝑧1 𝑧1

𝜔1 𝜔1 𝜔2/1
 
𝜔2/1
 B 

Hai trục quay giao nhau Hai trục quay song song Hai trục quay chéo nhau
Vật 2 quay quanh điểm cố định Vật 2 chuyển động song phẳng Vật 2 chuyển động tổng quát
14

5. Ví dụ
15
5. VÍ DỤ
𝑧0 𝑦1
Ví dụ 1. Tại thời điểm xét, khung quay quanh trục đứng 𝑧0 với vận tốc góc
𝜔r
𝜔1 và gia tốc góc 𝛼1 , đĩa quay quanh trục ngang 𝑧1 gắn vào khung với 𝜔2/1
O
vận tốc góc 2/1 = const. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của đĩa. 𝑧1 𝑥1
Hướng dẫn: Căn cứ vào chiều quay, vẽ các vector vận tốc góc 𝜔e 𝜔a
𝜔e = −𝜔1 𝑗Ԧ, 𝜔r = −𝜔2/1 𝑘
𝜔1 , 𝛼1
Vận tốc góc tuyệt đối của đĩa.
𝜔a = 𝜔e + 𝜔r = −𝜔1 𝑗Ԧ − 𝜔2/1 𝑘 2
𝜔a2 = 𝜔12 + 𝜔2/1 O𝑥𝑦𝑧 1 : {Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ, 𝑘}
Gia tốc góc của đĩa

𝛼Ԧ = 𝛼Ԧe + 𝛼Ԧr + 𝜔e × 𝜔r = 𝛼Ԧe + 0 − 𝜔1 𝑗Ԧ × (−𝜔2/1 𝑘)
= −𝛼1 𝑗Ԧ + 𝜔1 𝜔2/1 𝑖Ԧ
16
5. VÍ DỤ
Ví dụ 2. Tay quay QO nằm ngang quay đều quanh trục

𝑧0 𝑙 𝑧
A
thẳng đứng với vận tốc góc  (rad/s). Đĩa bán kính r 2
1 𝜔p 𝑦
quay đều quanh trục ngang (⊥ QO) qua O với vận tốc Q
góc 𝜔p (rad/s). Hệ trục Oxyz gắn với tay quay, hệ trục  O B
ℎ
x0y0z0 cố định. Các điểm A và B trên vành đĩa. Tại vị trí 𝑥
𝑦′
như hình vẽ, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của 𝑡
𝑥0 O𝑥𝑦𝑧 𝑒Ԧ𝑥 , 𝑒Ԧ𝑦 , 𝑒Ԧ𝑧
đĩa, vận tốc, gia tốc các điểm A và B. 𝑦0
Các tính toán sau đây được thực hiện trong Gia tốc góc của tay quay và đĩa
hệ trục tọa độ Oxyz. 𝛼Ԧ1 = 𝜔ሶ 1 = 0,
Vận tốc góc tay quay và vận tốc góc của đĩa
𝛼Ԧ2 = 𝜔ሶ 2 = 𝜔ሶ 1 + 𝜔ሶ 2/1
𝜔1 = Ω𝑒Ԧ𝑧 , 𝜔2/1 = 𝜔p 𝑒Ԧ𝑥
= 𝜔1 × 𝜔2/1 = Ω𝑒Ԧ𝑧 × 𝜔p 𝑒Ԧ𝑥 = Ω𝜔p 𝑒Ԧ𝑦
𝜔2 = 𝜔1 + 𝜔2/1 = Ω𝑒Ԧ𝑧 + 𝜔p 𝑒Ԧ𝑥 17
5. VÍ DỤ
Ví dụ 2 (tiếp)
𝑧0 𝑙 𝑧
Vận tốc và gia tốc điểm O 𝑟ԦO = ℎ𝑒Ԧ𝑧 + 𝑙 𝑒Ԧ𝑦
A
𝑣ԦO = 𝜔1 × 𝑟ԦO = Ω𝑒Ԧ𝑧 × 𝑙 𝑒Ԧ𝑦 = −Ω𝑙 𝑒Ԧ𝑥 2
1 𝜔p 𝑦
Q
𝑎Ԧ O = 𝛼Ԧ1 × 𝑟ԦO + 𝜔1 × (𝜔1 × 𝑟ԦO ) = 𝜔1 × 𝑣ԦO  O B
ℎ
= Ω𝑒Ԧ𝑧 × (−Ω𝑙 𝑒Ԧ𝑥 ) = −𝑙Ω2 𝑒Ԧ𝑦 𝑥
𝑦′
𝑢OA = 𝑟𝑒Ԧ𝑧 𝑡
Vận tốc và gia tốc điểm A 𝑥0 O𝑥𝑦𝑧 𝑒Ԧ𝑥 , 𝑒Ԧ𝑦 , 𝑒Ԧ𝑧
𝑦0
𝑣ԦA = 𝑣ԦO + 𝑣ԦA/O = 𝑣ԦO + 𝜔2 × 𝑢OA ,
𝜔2 × 𝑢OA = Ω𝑒Ԧ𝑧 + 𝜔p 𝑒Ԧ𝑥 × 𝑟𝑒Ԧ𝑧 = −𝑟𝜔p 𝑒Ԧ𝑦

𝑣ԦA = −Ω𝑙 𝑒Ԧ𝑥 + (Ω𝑒Ԧ𝑧 + 𝜔p 𝑒Ԧ𝑥 ) × 𝑟𝑒Ԧ𝑧 = −Ω𝑙 𝑒Ԧ𝑥 − 𝜔p 𝑟𝑒Ԧ𝑦
18
5. VÍ DỤ
Ví dụ 2 (tiếp)
𝑎Ԧ A = 𝑎ԦO + 𝛼Ԧ2 × 𝑢OA + 𝜔2 × (𝜔2 × 𝑢OA ), 𝑧0 𝑙 𝑧
A
= −𝑙Ω2 𝑒Ԧ𝑦 + Ω𝜔p 𝑒Ԧ𝑦 × 𝑟𝑒Ԧ𝑧 + (Ω𝑒Ԧ𝑧 + 𝜔p 𝑒Ԧ𝑥 ) × (−𝑟𝜔p 𝑒Ԧ𝑦 ) 2
1 𝜔p 𝑦
2
= 2𝑟Ω𝜔p 𝑒Ԧ𝑥 − 𝑙Ω 𝑒Ԧ𝑦 − 𝑟𝜔p2 𝑒Ԧ𝑧 Q
 O B
Vận tốc và gia tốc điểm B 𝑢OB = 𝑟𝑒Ԧ𝑦 ℎ
𝑥
𝑣ԦB = 𝑣ԦO + 𝑣ԦB/O = 𝑣ԦO + 𝜔2 × 𝑢OB , 𝑦′
𝑡
𝜔2 × 𝑢OB = Ω𝑒Ԧ𝑧 + 𝜔p 𝑒Ԧ𝑥 × 𝑟𝑒Ԧ𝑦 = −𝑟Ω𝑒Ԧ𝑥 + 𝑟𝜔p 𝑒Ԧ𝑧 𝑥0 O𝑥𝑦𝑧 𝑒Ԧ𝑥 , 𝑒Ԧ𝑦 , 𝑒Ԧ𝑧
𝑦0
𝑣ԦB = −𝑙Ω𝑒Ԧ𝑥 − 𝑟Ω𝑒Ԧ𝑥 + 𝑟𝜔p 𝑒Ԧ𝑧 = −(𝑙 + 𝑟)Ω𝑒Ԧ𝑥 + 𝑟𝜔p 𝑒Ԧ𝑧
𝑎Ԧ B = 𝑎ԦO + 𝛼Ԧ2 × 𝑢OB + 𝜔2 × (𝜔2 × 𝑢OB ),
= −𝑙Ω2 𝑒Ԧ𝑦 + Ω𝜔p 𝑒Ԧ𝑦 × 𝑟𝑒Ԧ𝑦 + Ω𝑒Ԧ𝑧 + 𝜔p 𝑒Ԧ𝑥 × −𝑟 Ω𝑒Ԧ𝑥 + 𝜔p 𝑒Ԧ𝑧
= −[(𝑙 + 𝑟)Ω2 + 𝑟𝜔p2 ]𝑒Ԧ𝑦 19

1. Bài học đã cung cấp cho người học phương pháp hình học để phân
tích động học vật rắn không gian.
2. Bài học cũng cung cấp cho người học cách phân tích và tổng hợp
chuyển động không gian của vật rắn.
3. Tiếp sau bài này, người học sẽ được cung cấp phương pháp ma trận
để phân tích chuyển động không gian của vật rắn.
20
Biên soạn:
Trình bày:
Hướng dẫn bài tập: Động học vật rắn chuyển động không gian (Phần 1)

Tư liệu:
[4] Public domain figures.
Hướng dẫn bài tập:
Động học vật rắn chuyển động không gian (Phần 1)
NỘI DUNG
1. Trình tự sơ lược khảo sát vật rắn

chuyển động không gian
2. Bài tập áp dụng
MỤC TIÊU
1. Lựa chọn hệ quy chiếu động phù hợp, trong đó
sử dụng một hệ trục Descartes.
2. Vẽ và xác định các vector vận tốc góc tương
đối, vector vận tốc góc theo, từ đó tìm ra vector
vận tốc góc tuyệt đối của vật rắn chuyển động
quay quanh điểm cố định.
3. Vận dụng phương pháp hoặc công thức phù
hợp để xác định vector gia tốc góc tuyệt đối của
vật rắn, vector vận tốc và vector gia tốc của một
điểm bất kỳ thuộc vật rắn chuyển động quay
quanh điểm cố định theo các vector đơn vị.
1. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC KHẢO SÁT VẬT RẮN CHUYỂN ĐỘNG KHÔNG GIAN
Phân tích chuyển động
• Lựa chọn hệ quy chiếu động (hệ trục Descartes).

• Xác định vật cần khảo sát chuyển động quay quanh
điểm cố định hay chuyển động không gian tổng quát.
Tính vận tốc góc và gia tốc góc vật rắn
• Áp dụng công thức cộng vận tốc góc

(nên biểu diễn theo các vector đơn vị).
• Dùng đạo hàm / công thức phù hợp tính gia tốc góc.
Tính vận tốc và gia tốc điểm
• Dùng đạo hàm / công thức phù hợp tính vận tốc.
• Dùng đạo hàm / công thức phù hợp tính gia tốc.
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
(Bài 9-2, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
Hai con lăn hình nón cụt lăn không trượt trên một đế cố
định có bán kính đáy 𝑅 = 20 2 cm, góc ở đỉnh 2𝛽 = 90𝑜 .
Tâm A có vận tốc không đổi 𝑣A = 60 cm/s.
Tìm vận tốc các điểm C và B của con lăn và gia tốc
điểm B.
B
𝑅 𝑣A
𝛽
O 𝛽 A
C
Bài tập 1
Con lăn chuyển động quay quanh điểm O cố định.
Do vận tốc điểm A là hằng số, con lăn quay tiến động đều
quanh điểm O cố định.
OC là trục quay tức thời của con lăn bên phải.
B
𝜔
𝑅 𝑣A
𝛽
O 𝛽 A
C
Bài tập 1
Giải bài toán vận tốc
B
𝜔 = 𝜔𝜓 + 𝜔𝜑 𝜔 𝑣B
𝜔𝜓
Xét điểm A: 𝑣A
𝑣ԦA = 𝜔 × 𝑂𝐴 = 𝜔𝜓 × 𝑂𝐴
𝜔𝜑 O
𝑣A 3 2 A
⇒ 𝜔𝜓 = 𝜔𝜑 = = rad/s
𝑅 2 C
⇒ 𝜔 = 2𝜔𝜓 = 3 rad/s
Vận tốc điểm C, B: Cơ sở lựa chọn công thức:
Con lăn quay tiến động đều
𝑣ԦB = 𝜔 × 𝑂𝐵 quanh điểm O cố định
⇒ 𝑣B = 𝜔. 𝑂𝐵
cm
𝑣C = 0 , 𝑣B = 120 cm/s
s
Bài tập 1
Giải bài toán gia tốc
𝑎Ԧ 𝐵𝑡
𝛼Ԧ = 𝜔𝜓 × 𝜔𝜑 ⇒ 𝛼 = 4,5 rad/s2
Gia tốc điểm C: 𝜔
𝜔𝜓
𝑎Ԧ 𝐵𝑛 B 𝑣ԦB
𝑎ԦC = (𝛼Ԧ × 𝑂𝐶) + (𝜔 × 𝑣ԦC )

= 𝛼Ԧ × 𝑂𝐶 𝜔𝜑 O
A
𝑎C = 𝑂𝐶. 𝛼 = 180 cm/s2
𝛼Ԧ 𝑎ԦC
Gia tốc điểm B: C
𝑎Ԧ𝐵 = (𝛼Ԧ × 𝑂𝐵) + (𝜔 × 𝑣ԦB ) Cơ sở lựa chọn công thức:
Con lăn quay tiến động đều
= 𝑎ԦB𝑡 + 𝑎ԦB𝑛 quanh điểm O cố định
2 2
𝑎B = 𝑎𝐵𝑡 + 𝑎𝐵𝑛 = 180 5 cm/s 2
Bài tập 2
Đề bài:
Trục AB quay đều quanh trục ngang cố định 𝑦0 với vận tốc
góc 𝜔1 = 3 rad/s. Gắn vào AB hệ trục động Bxyz, thanh
BC quay riêng nhanh dần quanh trục 𝑥 như hình vẽ. Tại vị
trí 𝜑 = 30𝑜 , ta có 𝜔2 = 4 rad/s, 𝜔ሶ 2 = 5 rad/s 2 . Cho biết
𝐵𝐶 = 𝑏 = 60 cm. 𝑧
Tìm vận tốc và gia tốc điểm C. C
𝜔1 𝜔2
𝜑
A
B 𝑦 ≡ 𝑦0
𝑥
Bài tập 2
Chọn AB làm hệ quy chiếu động.
Hệ trục 𝐵𝑥𝑦𝑧 gắn với AB.
BC quay quanh điểm B cố định. 𝑧

C
𝜔1 𝜔2
𝜑
A
B 𝑦
𝑥
Bài tập 2
Tính vận tốc góc, gia tốc góc BC
Chọn AB làm hệ quy chiếu động. 𝑧
Hệ trục 𝐵𝑥𝑦𝑧 gắn với AB. C
Vận tốc góc của BC: 𝜔1 𝜔2
𝜑
𝜔BC = 𝜔1 𝑗Ԧ + 𝜔2 𝑖Ԧ A
B 𝑦
𝜔BC = 4Ԧ𝑖 + 3Ԧ𝑗 rad/s

𝑥 𝑹0
d
𝑐Ԧ = 𝜔e × 𝑐Ԧ
Gia tốc góc của BC: d𝑡
d
𝛼ԦBC = 𝜔BC = 𝜔ሶ 1 𝑗Ԧ + 𝜔1 (𝜔1 × 𝑗Ԧ) + 𝜔ሶ 2 𝑖Ԧ + 𝜔2 (𝜔1 × 𝑖Ԧ)
d𝑡
𝛼ԦBC = 5Ԧ𝑖 − 12𝑘 rad/s 2
Bài tập 2
Tính vận tốc điểm C:
𝑣ԦC = 𝜔 × 𝐵𝐶 𝑧
Trong đó: C
𝐵𝐶 = 𝑏Ԧ𝑗 cos 𝜑 + 𝑏𝑘 sin 𝜑 𝜔1 𝜔2
𝜑
𝜔BC = 𝜔1 𝑗Ԧ + 𝜔2 𝑖Ԧ A
Suy ra: B 𝑦
𝑣ԦC = 𝜔 × 𝐵𝐶 𝑥 Cơ sở lựa chọn
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘 công thức:
= 𝜔2 𝜔1 0 BC quay quanh
0 𝑏 cos 𝜑 𝑏 sin 𝜑 điểm B cố định
= 𝑏𝜔1 sin 𝜑 𝑖Ԧ − 𝑏𝜔2 sin 𝜑 𝑗Ԧ + 𝑏𝜔2 cos 𝜑 𝑘

𝑣ԦC = 0,9Ԧ𝑖 − 1,2Ԧ𝑗 + 2,078𝑘 m/s 𝑣C = 2,562 m/s
Bài tập 2
Tính gia tốc điểm C:
𝑣ԦC = 𝑏Ԧ𝑖𝜔1 sin 𝜑 − 𝑏Ԧ𝑗𝜔2 sin 𝜑 + 𝑏𝑘𝜔2 cos 𝜑

𝑹0
d
Đạo hàm biểu thức vận tốc: 𝑐Ԧ = 𝜔e × 𝑐Ԧ
d𝑡
𝑎ԦC = 𝑏Ԧ𝑖𝜔ሶ 1 sin 𝜑 + 𝑏Ԧ𝑖𝜔1 𝜔2 cos 𝜑 + 𝑏(𝜔1 × 𝑖Ԧ)𝜔1 sin 𝜑
−𝑏Ԧ𝑗𝜔ሶ 2 sin 𝜑 − 𝑏Ԧ𝑗𝜔22 cos 𝜑 − 𝑏(𝜔1 × 𝑗Ԧ)𝜔2 sin 𝜑
+𝑏𝑘𝜔ሶ 2 cos 𝜑 − 𝑏𝑘𝜔22 sin 𝜑 + 𝑏(𝜔1 × 𝑘)𝜔2 cos 𝜑
𝑎ԦC = 12,47Ԧ𝑖 − 9,813Ԧ𝑗 − 4,902𝑘 m/s2
𝑎C = 16,61 m/s2
Bài tập 2
Tính gia tốc điểm C (cách 2):
Cơ sở lựa chọn
𝑎ԦC = (𝛼ԦBC × 𝐵𝐶) + (𝜔BC × 𝑣ԦC ) công thức:
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘 BC quay quanh
điểm B cố định
𝛼ԦBC × 𝐵𝐶 = 𝜔ሶ 2 0 −𝜔1 𝜔2
0 𝑏 cos 𝜑 𝑏 sin 𝜑
= 𝑏𝜔1 𝜔2 cos 𝜑 𝑖Ԧ − 𝑏𝜔ሶ 2 sin 𝜑 𝑗Ԧ + 𝑏𝜔ሶ 2 cos 𝜑 𝑘
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝜔BC × 𝑣ԦC = 𝜔2 𝜔1 0
𝜔1 𝑏 sin 𝜑 −𝜔2 𝑏 sin 𝜑 𝜔2 𝑏 cos 𝜑
= 𝑏𝜔1 𝜔2 cos 𝜑 𝑖Ԧ − 𝑏𝜔22 cos 𝜑 𝑗Ԧ − 𝑏(𝜔22 + 𝜔12 ) sin 𝜑 𝑘
𝑎ԦC = 12,47Ԧ𝑖 − 9,813Ԧ𝑗 − 4,902𝑘 m/s2

Bài tập 3
Đề bài: 𝑧 ≡ 𝑧0
Đĩa có bán kính R quay riêng
𝜔1
quanh 𝑥 với 𝜔2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡, khung
quay quanh trục thẳng đứng 𝑧0
với 𝜔1 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. Cho biết góc 𝜑
tại thời điểm đang xét.
𝜑
Hãy xác định các biểu thức M B
vận tốc và gia tốc điểm M trên A 𝑂
𝑥 𝑦
vành đĩa, biểu diễn kết quả 𝜔2
theo các vector đơn vị của hệ
trục gắn với khung.
Bài tập 3
• Chọn khung làm hệ quy chiếu 𝑧 ≡ 𝑧0
động. Hệ trục 𝑂𝑥𝑦𝑧 gắn vào khung.
• Đĩa quay quanh điểm O cố định. 𝜔1
B
A
O
𝑥 𝑦
𝜔2
Bài tập 3
Tính vận tốc góc, gia tốc góc của đĩa
Chọn khung làm hệ quy chiếu động. 𝑧 ≡ 𝑧0
Hệ trục 𝑂𝑥𝑦𝑧 gắn vào khung.
Vận tốc góc của đĩa:

𝜔 = 𝜔1 𝑘 − 𝜔2 𝑖Ԧ
𝜔1
Gia tốc góc của đĩa:
M
d 𝜔2
𝛼Ԧ = 𝜔 = 𝜔ሶ 1 𝑘 + 𝜔1 𝜔1 × 𝑘 B
d𝑡 A
−𝜔ሶ 2 𝑖Ԧ − 𝜔2 𝜔1 × 𝑖Ԧ O
𝑥 𝑦
𝛼Ԧ = −𝜔1 𝜔2 𝑗Ԧ
Bài tập 3
Tính vận tốc của điểm M
Cơ sở lựa chọn công thức: 𝑧 ≡ 𝑧0
Đĩa quay quanh điểm O cố định
𝑣ԦM = 𝜔 × 𝑂𝑀
𝑂𝑀 = 𝑅Ԧ𝑗 sin 𝜑 + 𝑅𝑘 cos 𝜑 𝜔1
𝜔 = 𝜔1 𝑘 − 𝜔2 𝑖Ԧ M
𝜑
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘 𝜔2
𝑣ԦM = −𝜔2 0 𝜔1 A B
𝑥 O
0 𝑅 sin 𝜑 𝑅 cos 𝜑
𝑦
𝑣ԦM = −𝑅𝜔1 sin 𝜑 𝑖Ԧ + 𝑅𝜔2 cos 𝜑 𝑗Ԧ
−𝑅𝜔2 sin 𝜑 𝑘
Bài tập 3
Tính gia tốc của điểm M
Cơ sở lựa chọn công thức:
Đĩa quay quanh điểm O cố định
𝑧 ≡ 𝑧0
𝑎ԦM = (𝛼Ԧ × 𝑂𝑀) + (𝜔 × 𝑣ԦM )
𝑎ԦM = −2𝑅𝜔1 𝜔2 cos 𝜑 𝑖Ԧ

−𝑅 sin 𝜑 (𝜔12 + 𝜔22 )Ԧ𝑗 − 𝑅𝜔22 cos 𝜑 𝑘 𝜔1
M
𝜑
𝜔2
A B
𝑥 O
𝑦
Bài tập 4
Đề bài: 𝑧
Đĩa bán kính 𝑟 quay đều quanh trục A

nằm ngang qua tâm đĩa với vận tốc O 𝜑
𝜔2 𝑦
góc 𝜔2 , giá mang trục đĩa quay đều
quanh trục thẳng đứng với vận tốc
góc 𝜔1 . 𝑥
𝜔1
Hãy tính:
a) Gia tốc góc của đĩa.
b) Gia tốc điểm A trên vành khi:
𝜑 = 0𝑜 và 𝜑 = 90𝑜 .
Bài tập 4
𝑧
• Chọn giá làm hệ quy chiếu động.
A
Hệ trục 𝑂𝑥𝑦𝑧 gắn vào giá.
O 𝜑
• Đĩa quay quanh điểm O cố định. 𝑦
𝜔2
𝑥
𝜔1
Bài tập 4
Tính gia tốc góc của đĩa
𝑧
Chọn giá làm hệ quy chiếu động.
Hệ trục 𝑂𝑥𝑦𝑧 gắn vào giá. 𝜔1 A
O 𝜑
𝜔1 = 𝜔1 𝑘, 𝜔2 = 𝜔2 𝑖Ԧ 𝑦
𝜔2
Vận tốc góc của đĩa:
𝜔 = 𝜔1 + 𝜔2 = 𝜔1 𝑘 + 𝜔2 𝑖Ԧ 𝑥

d
𝛼Ԧ = 𝜔 = 𝜔ሶ 1 𝑘 + 𝜔1 𝜔1 × 𝑘
d𝑡
+𝜔ሶ 2 𝑖Ԧ + 𝜔2 𝜔1 × 𝑖Ԧ 𝑹0
d
𝑐Ԧ = 𝜔e × 𝑐Ԧ
𝛼Ԧ = 𝜔1 𝜔2 𝑗Ԧ d𝑡
Bài tập 4
Tính gia tốc điểm A 𝑧
𝜔 = 𝜔2 𝑖Ԧ + 𝜔1 𝑘, 𝛼Ԧ = 𝜔1 𝜔2 𝑗Ԧ 𝜔1 A
𝑂𝐴 = 𝑟 cos 𝜑 𝑗Ԧ + 𝑟 sin 𝜑 𝑘 O 𝜑
𝑦
Đĩa quay quanh 𝜔2
𝑣Ԧ𝐴 = 𝜔 × 𝑂𝐴 điểm O cố định
= −𝑟𝜔1 cos 𝜑 𝑖Ԧ − 𝑟𝜔2 sin 𝜑 𝑗Ԧ 𝑥
+𝑟𝜔2 cos 𝜑 𝑘
𝑎ԦA = (𝛼Ԧ × 𝑂𝐴) + (𝜔 × 𝑣ԦA )
= 2𝑟𝜔1 𝜔2 sin 𝜑 𝑖Ԧ − 𝑟 cos 𝜑 (𝜔12 + 𝜔22 )Ԧ𝑗 − 𝑟𝜔22 sin 𝜑 𝑘

Khi 𝜑 = 0𝑜 : 𝑎ԦA = −𝑟(𝜔12 + 𝜔22 )Ԧ𝑗
Khi 𝜑 = 90𝑜 : 𝑎ԦA = 2𝑟𝜔1 𝜔2 𝑖Ԧ − 𝑟𝜔22 𝑘
1. Bài học đã cung cấp cho người học bài hướng
dẫn giải một số bài tập khảo sát chuyển động
quay quanh điểm cố định của vật rắn.
2. Người học cần chú ý xác định hệ quy chiếu
động phù hợp với một hệ trục Descartes để biểu
diễn các đại lượng vector qua các vector đơn vị.
3. Để xác định vận tốc góc của vật rắn, cần sử dụng
công thức cộng vận tốc góc.
4. Để xác định gia tốc góc của vật rắn, vận tốc và
gia tốc của điểm thuộc vật rắn, có thể dùng đạo
hàm hoặc công thức phù hợp. Chú ý cách đạo
hàm vector đơn vị của hệ quy chiếu động.
5. Người học cần tự trình bày lại các bài đã được
chữa và luyện tập thêm.
Biên soạn:
Thái Phương Thảo, Nguyễn Thái Minh Tuấn
Trình bày:
Thái Phương Thảo

[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN, 2016.
Tư liệu:
Hướng dẫn bài tập:
Động học vật rắn chuyển động không gian (Phần 2)
NỘI DUNG
1. Trình tự sơ lược khảo sát vật rắn

chuyển động không gian
2. Bài tập áp dụng
MỤC TIÊU
1. Lựa chọn hệ quy chiếu động phù hợp, trong đó
sử dụng một hệ trục Descartes.
2. Vẽ và xác định các vector vận tốc góc tương
đối, vector vận tốc góc theo, từ đó tìm ra vector
vận tốc góc tuyệt đối của vật rắn chuyển động
không gian tổng quát.
3. Vận dụng phương pháp hoặc công thức phù
hợp để xác định vector gia tốc góc tuyệt đối của
vật rắn, vector vận tốc và vector gia tốc của một
điểm bất kỳ thuộc vật rắn chuyển động không
gian tổng quát theo các vector đơn vị.
1. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC KHẢO SÁT VẬT RẮN CHUYỂN ĐỘNG KHÔNG GIAN
• Lựa chọn hệ quy chiếu động (hệ trục Descartes).

• Xác định vật cần khảo sát chuyển động quay quanh
trục cố định hay chuyển động không gian tổng quát.
Tính vận tốc góc và gia tốc góc vật rắn
• Áp dụng công thức cộng vận tốc góc

(nên biểu diễn theo các vector đơn vị).
• Dùng đạo hàm / công thức phù hợp tính gia tốc góc.
Tính vận tốc và gia tốc điểm
• Dùng đạo hàm / công thức phù hợp tính vận tốc.
• Dùng đạo hàm / công thức phù hợp tính gia tốc.
Bài tập 1
Đề bài: 𝑧
B 2 M
Đĩa 1 quay quanh trục thẳng 𝜑
C
đứng AB cố định với vận tốc 𝑦
𝜔
góc Ω. Đĩa 2 quay tương đối 1
Ω
quanh trục ngang với vận tốc 𝑟
góc 𝜔. Cho biết các đại lượng

𝑎, 𝑟, 𝜑 và giả thiết cả hai vận A
tốc góc đều là hằng số. 𝑎
Hãy xác định gia tốc của
điểm M.
Bài tập 1
𝑧
❖ Chọn đĩa 1 làm hệ quy chiếu động.
𝑧
Hệ trục 𝑂𝑥𝑦𝑧 gắn vào đĩa 1. M
B 2 𝜑
C
𝑦
𝜔
1
Ω 𝑦
O
Bài tập 1
Chọn đĩa 1 làm hệ quy chiếu động. 𝑧
𝑧
Hệ trục 𝑂𝑥𝑦𝑧 gắn vào đĩa 1.
B 2 M
𝜑
Vận tốc góc của đĩa 2: C
Ω 𝑦
𝜔
𝜔2 = 𝜔Ԧ𝑖 + Ω𝑘 1
Ω 𝑦
O
Gia tốc góc của đĩa 2:
d d d 𝑹0
𝛼Ԧ2 = 𝜔2 = 𝜔 𝑖Ԧ + Ω 𝑘 d
d𝑡 d𝑡 d𝑡 𝑐Ԧ = 𝜔e × 𝑐Ԧ
d𝑡
= 𝜔(Ω × 𝑖Ԧ) + Ω(Ω × 𝑘)
𝛼Ԧ2 = 𝜔ΩԦ𝑗
Bài tập 1
Tính gia tốc điểm M
𝑎ԦM = 𝑎ԦC + 𝛼Ԧ2 × 𝐶𝑀 + 𝜔2 × (𝜔2 × 𝐶𝑀) 𝑧
𝑧
𝜔2 = 𝜔Ԧ𝑖 + ΩԦ𝑗, 𝛼Ԧ2 = 𝜔ΩԦ𝑗 M
B 2 𝜑
d d C
𝑎ԦC = 𝑣ԦC = −𝑎ΩԦ𝑖 Ω 𝑦
d𝑡 d𝑡 𝜔
1
= −𝑎Ω Ω𝑘 × 𝑖Ԧ = −𝑎Ω2 𝑗Ԧ 𝑦
𝐶𝑀 = 𝑟 cos 𝜑 𝑗Ԧ + 𝑟 sin 𝜑 𝑘
𝑎Ω2 + Ω2 𝑟 cos 𝜑 2 𝑟 sin 𝜑 𝑘

𝑎M = 2Ω𝜔𝑟 sin 𝜑 𝑖Ԧ − 𝑗
Ԧ − 𝜔
+𝜔2 𝑟 cos 𝜑
Bài tập 2
𝑧
Đề bài: C
Xét cơ hệ mô tả trên hình vẽ.
Thanh AB liên kết với hai con A
trượt bởi khớp quay. Hệ trục COD
quay đều quanh trục thẳng đứng
với vận tốc góc Ω . Con trượt A O
𝑥 𝑦
chuyển động đều lên trên với vận Ω B D
tốc 𝑣𝐴 . Cho biết 𝐴𝐵 = 𝑙 . Vị trí
đang xét có 𝑂𝐴 = 𝑑.
Ký hiệu Giá trị
Xác định:
a) Vận tốc góc tương đối của AB. Ω 2 rad/s
b) Vận tốc con trượt B. 𝑣A 8 cm/s
c) Gia tốc góc của thanh AB. 𝑙 5m
𝑑 3m
Bài tập 2
❖ Chọn COD làm hệ quy chiếu
động. Hệ trục 𝑂𝑥𝑦𝑧 gắn vào

𝑧
COD.
C
❖ Chuyển động tương đối của
𝑣ԦA
thanh AB: chuyển động song
A P
phẳng trong hệ động với tâm
vận tốc tức thời P như hình vẽ.
𝜔r O
𝑦
Ω B D
𝑥
Bài tập 2
Giải bài toán vận tốc
Chọn COD làm hệ quy chiếu động.
Vận tốc góc tương đối: 𝑧
𝑣A 𝑣A C
𝜔r = − 𝑖Ԧ = − 2 𝑖Ԧ
𝑃𝐴 𝑙 −𝑑 2 𝑣ԦA
𝜔r
𝜔r = −2Ԧ𝑖 rad/s A
P
Vận tốc góc tuyệt đối:
Ω
𝜔AB = 𝜔r + 𝜔e = 𝜔r 𝑖Ԧ + Ω𝑘 O
𝑥 𝑦
Vận tốc con trượt B: Ω B D
𝑣ԦBr = −𝜔r . 𝑃𝐵Ԧ𝑗 = −6Ԧ𝑗 cm/s
𝑣ԦBe = −Ω. 𝑂𝐵Ԧ𝑖 = −8Ԧ𝑖 cm/s
𝑣ԦB = 𝑣ԦBe + 𝑣ԦBr = −8Ԧ𝑖 − 6Ԧ𝑗 cm/s
Bài tập 2
Tính gia tốc góc tương đối của thanh AB
Xét trong hệ quy chiếu động, áp dụng công 𝑧
thức liên hệ gia tốc cho hai điểm A và B: C
𝑛 𝑡
𝑎ԦBr = 𝑎ԦA + 𝑎ԦBAr + 𝑎ԦBAr
𝛼r
Do điểm A chuyển động đều: A
𝑛 𝑡
𝑎ԦBr = 𝑎ԦBAr + 𝑎ԦBAr 𝑛
𝑎ԦBAr
Từ hình vẽ suy ra: O 𝑎ԦBr
𝑡 𝑛 𝑥 𝑦
𝑎BAr = 0,75𝑎BAr B D
= 0,75𝜔r2 . 𝐴𝐵 = 15 cm/s 2 𝑡
𝑎ԦBAr
Như vậy ta có gia tốc góc tương đối của AB:
𝑡
𝑎BAr
𝛼r = = 3 rad/s2 𝛼Ԧr = −3Ԧ𝑖 rad/s2
𝐴𝐵
Bài tập 2
Tính gia tốc góc thanh AB 𝑧
C
𝛼Ԧr = −3Ԧ𝑖 rad/s 2
𝑣ԦA
d d A 𝑃
𝛼Ԧ𝐴𝐵 = 𝜔AB = (𝜔r + 𝜔e )
d𝑡 d𝑡
Ω
= 𝛼Ԧr + 𝛼Ԧe + 𝜔e × 𝜔r O
𝑦
Ω B D
= −3Ԧ𝑖 + 2𝑘 × −2 𝑖Ԧ 𝑥 𝛼r
𝛼Ԧ𝐴𝐵 = −3Ԧ𝑖 − 4Ԧ𝑗 rad/s 2 𝑹0

d 𝑹
d
𝛾Ԧ = 𝛾Ԧ + 𝜔e × 𝛾Ԧ
d𝑡 d𝑡
Bài tập 3
Đề bài: 𝑧0
Đĩa tròn bán kính 𝑟 = 10 cm quay 𝑧 𝑙
đều quanh trục 𝑦 với vận tốc góc
𝜔p
𝜔p = 10𝜋 rad/s . Khung mang đĩa Ω
quay đều quanh trục 𝑧0 cố định với O 𝑦
𝑥
vận tốc góc Ω = 4𝜋 rad/s. Cho biết A
khoảng cách 𝑙 = 30 cm.
Xác định:
a) Vận tốc góc của đĩa.
b) Gia tốc góc của đĩa.
c) Gia tốc của điểm A.
Bài tập 3
❖ Chọn khung làm hệ quy chiếu động. 𝑧0
𝑧 𝑙
𝜔p Ω
O
𝑥 𝑦
A
Bài tập 3
Chọn khung làm hệ quy chiếu động. 𝑧0
𝑧 𝑙
Ω
Vận tốc góc của đĩa: 𝜔p Ω
𝜔 = 𝜔p 𝑗Ԧ + Ω𝑘 O 𝜔p
𝑥 𝑦
A
𝜔 = 10𝜋Ԧ𝑗 + 4𝜋𝑘 rad/s
d
𝛼Ԧ = 𝜔 = Ω × 𝜔p = −Ω𝜔𝑃 𝑖Ԧ
d𝑡
𝛼Ԧ = −40𝜋 2 𝑖Ԧ rad/s 2
Bài tập 3
Tính gia tốc của điểm A
𝑧0
𝑎ԦA = 𝑎ԦO + 𝛼Ԧ × 𝑂𝐴 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑂𝐴) 𝑧 𝑙
Trong đó:
Ω
𝑎ԦO = −𝑙Ω2 𝑖Ԧ 𝜔p Ω
O 𝜔p
𝑂𝐴 = 𝑟Ԧ𝑖
𝑥 𝑦
𝜔 = 𝜔𝑃 𝑗Ԧ + Ω𝑘 A
𝛼Ԧ = −Ω𝜔𝑃 𝑖Ԧ
Suy ra:
𝑎Ԧ𝐴 = −480𝜋 2 𝑖Ԧ + 10𝜋Ԧ𝑗 + 4𝜋𝑘 × 10𝜋Ԧ𝑗 + 4𝜋𝑘 × 10Ԧ𝑖
𝑎Ԧ𝐴 = 1640𝜋 2 𝑖Ԧ cm/s2

1. Bài học đã cung cấp cho người học bài hướng
dẫn giải một số bài tập khảo sát chuyển động
không gian tổng quát của vật rắn.
2. Người học cần chú ý xác định hệ quy chiếu
động phù hợp với một hệ trục Descartes để biểu
diễn các đại lượng vector qua các vector đơn vị.
3. Để xác định vận tốc góc của vật rắn, cần sử dụng
công thức cộng vận tốc góc.
4. Để xác định gia tốc góc của vật rắn, vận tốc và
gia tốc của điểm thuộc vật rắn, có thể dùng đạo
hàm hoặc công thức phù hợp. Chú ý cách đạo
hàm vector đơn vị của hệ quy chiếu động.
5. Người học cần tự trình bày lại các bài đã được
chữa và luyện tập thêm.
Hướng dẫn bài tập: Chuyển động tương đối của điểm (Phần 2)
Biên soạn:
Thái Phương Thảo, Nguyễn Thái Minh Tuấn
Trình bày:
Thái Phương Thảo
Mở đầu về phương pháp ma trận trong động học

[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN, 2016.
Tư liệu:
Động học vật rắn không gian - phương pháp ma trận
NỘI DUNG
1. Ma trận cosine chỉ hướng
2. Phân tích động học vật rắn bằng ma trận cosine

chỉ hướng
2
MỤC TIÊU
1. Mô tả chuyển động quay của vật rắn bằng ma
trận cosine chỉ hướng.
2. Trình bày và biểu diễn các đại lượng đặc trưng

động học vật rắn không gian thông qua ma
trận cosine chỉ hướng.
3. Phân tích chuyển động của vật rắn không gian

với ma trận cosine chỉ hướng.
3
1. Ma trận cosine chỉ hướng

1.1. Định nghĩa ma trận cosine chỉ hướng
1.2. Liên hệ hình chiếu của một vector trong hai hệ trục tọa độ
1.3. Các ma trận quay cơ bản
1.4. Liên hệ giữa ma trận cosine chỉ hướng và vận tốc góc của vật
2. Phân tích động học vật rắn bằng ma trận cosine chỉ hướng
4
1. MA TRẬN COSINE CHỈ HƯỚNG
1.1. Định nghĩa ma trận cosine chỉ hướng
𝑧′
Ma trận cosine chỉ hướng của vật (của hệ trục A𝑥𝑦𝑧
𝑧0 𝑘0 B
gắn vào vật) trong hệ quy chiếu 𝑅0
𝑗Ԧ0 𝑘1
𝑖Ԧ1 ⋅ 𝑖Ԧ0 𝑗Ԧ1 ⋅ 𝑖Ԧ0 𝑘1 ⋅ 𝑖Ԧ0 O
𝑹 = 𝑹10 = [ 𝒓1 , 𝒓2 , 𝒓3 ] = 𝑖Ԧ1 ⋅ 𝑗Ԧ0 𝑦0 𝑧 𝑗Ԧ1
𝑗Ԧ1 ⋅ 𝑗Ԧ0 𝑘1 ⋅ 𝑗Ԧ0 𝑖Ԧ0 𝑦
𝑖Ԧ1 ⋅ 𝑘0 𝑗Ԧ1 ⋅ 𝑘0 𝑘1 ⋅ 𝑘0 𝑥0 𝑟ԦA
A 𝑦′
(0) (0) (0) 𝑥′
= [𝒊1 , 𝒋1 , 𝒌1 ] = [Ԧ𝑖1 , 𝑗Ԧ1 , 𝑘1 ] in 𝑅0 𝑥
𝑖Ԧ1
Trong đó: 𝑅0 là hệ quy chiếu cố định với các vector đơn vị [Ԧ𝑖0 , 𝑗Ԧ0 , 𝑘0 ]
𝑅1 là hệ quy chiếu gắn liền vật với các vector đơn vị [Ԧ𝑖1 , 𝑗Ԧ1 , 𝑘1 ]
Ma trận cosine chỉ hướng còn được gọi là ma trận quay.
5
1.2. Liên hệ hình chiếu của một vector trong hai hệ trục tọa độ
𝑧′
▪ Trong hệ quy chiếu cố định 𝑅0
𝑧0 𝑘0 B
𝑅0 : O0 𝑥0 𝑦0 𝑧0 , (0) (0) (0)
𝑢 = 𝑢𝑥 𝑖Ԧ0 + 𝑢𝑦 𝑗Ԧ0 + 𝑢𝑧 𝑘0 𝑢
𝑗Ԧ0 𝑘1
(0) (0) O
𝑢𝑥 𝑢𝑥 𝑦0 𝑧 𝑗Ԧ1
T (0) (0) (0)
𝑖Ԧ0 𝑦
𝑢= 𝒆 0 𝒖 = [Ԧ𝑖0 , 𝑗Ԧ0 , 𝑘0 ] 𝑢𝑦 𝒖(0) = 𝑢𝑦 𝑟ԦA
𝑥0
(0) (0)
𝑢𝑧 𝑢𝑧 A 𝑦′
𝑥′
▪ Trong hệ quy chiếu 𝑅1 (đỏ) gắn liền vật 𝑥
𝑖Ԧ1
𝑅1 : O𝑥𝑦𝑧, (1) (1) (1)
𝑢 = 𝑢𝑥 𝑖Ԧ1 + 𝑢𝑦 𝑗Ԧ1 + 𝑢𝑧 𝑘1 T 𝑇
𝒆 1 = 𝒆 0 𝑹
(1) (1)
𝑢𝑥 𝑢𝑥 T (1) T
T (1) (1) 𝑢= 𝒆 1 𝒖 = 𝒆 0 𝑹𝒖(1)
𝑢= 𝒆 1 𝒖 = [Ԧ𝑖1 , 𝑗Ԧ1 , 𝑘1 ] 𝑢𝑦 𝒖(1) = 𝑢𝑦(1)
(1) (1) 𝒖(0) = 𝑹𝒖(1) = 𝑹10 𝒖(1)
𝑢𝑧 𝑢𝑧 6
𝑘1𝑧 𝑘0
1.3. Các ma trận quay cơ bản 𝑧0
𝜑 𝑗Ԧ1
𝑦
𝜑
1 0 0 𝑥0 , 𝑥 𝑦0 𝑗Ԧ0
𝑹𝑥0 (𝜑) = rot(𝑥0 , 𝜑) = 0 cos 𝜑 − sin 𝜑 𝑖Ԧ0 ≡ 𝑖Ԧ1
0 sin 𝜑 cos 𝜑 𝑧 𝑧0
𝜙
cos 𝜙 0 sin 𝜙
𝑹𝑦0 (𝜙) = rot(𝑦0 , 𝜙) = 0 1 0
𝑦0 , 𝑦
− sin 𝜙 0 cos 𝜙 𝑥0 𝜙
𝑥
cos 𝜓 − sin 𝜓 0 𝑧0 , 𝑧
𝑹𝑧0 (𝜓) = rot(𝑧0 , 𝜓) = sin 𝜓 cos 𝜓 0 𝑦
0 0 1
𝜓
𝑦0
𝜓
𝑥0
𝑥 7
1.4. Liên hệ giữa ma trận cosine chỉ hướng và vận tốc góc của vật
ሶ 𝑢
𝑢ሶ = 𝜔 × 𝑢 ⇒ 𝑖Ԧ1ሶ = 𝜔 × 𝑖Ԧ1 ⇒ [𝑖Ԧ1ሶ , 𝑗Ԧ1ሶ , 𝑘1 ] = 𝜔 × [Ԧ𝑖1 , 𝑗Ԧ1 , 𝑘1 ] 𝑧0
𝑗Ԧ1ሶ = 𝜔 × 𝑗Ԧ1 𝑦
𝑧
ሶ 𝑗Ԧ1
𝑘1 = 𝜔 × 𝑘1
𝑘1
Tính trong hệ quy chiếu 𝑅0 O 𝑦0

𝑖Ԧ1
𝑥0 𝑥
𝑹ሶ = 𝝎
෥ (0) 𝑹 ⇒ ෥ (0)
𝝎 ሶ T
= 𝑹𝑹
(𝑖) (𝑖)
Tính trong hệ quy chiếu 𝑅1 0 −𝜔𝑧 𝜔𝑦
෥ (𝑖) = 𝜔𝑧(𝑖)
𝝎 0 −𝜔𝑥
(𝑖)
𝑹 𝑹ሶ = 𝝎
T ෥ (1) 𝑬⇒ ෥ (1) = 𝑹T 𝑹ሶ = 𝝎
𝝎 ෥ (b)
(𝑖) (𝑖)
−𝜔𝑦 𝜔𝑥 0
8
2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VẬT RẮN BẰNG MA TRẬN COSINE CHỈ HƯỚNG
2.1. Các thông số định vị - mô tả chuyển động của vật

𝑅0 : {Ԧ𝑖0 , 𝑗Ԧ0 , 𝑘0 } 𝑧′
𝑧0
Chuyển động của điểm cực A 𝑥A , 𝑦A , 𝑧A T
𝑟ԦP
Chuyển động quay quanh điểm P
T O 𝑧
𝜓, 𝜃, 𝜑 𝑦0
cực A (3 góc Euler) 𝑢
𝑦
𝑥0 𝑟ԦA
A 𝑦′
T 𝑥′
Vector tọa độ suy rộng (vị trí 𝒒 = 𝑥A , 𝑦A , 𝑧A , 𝜓, 𝜃, 𝜑 𝑥
𝑅: {Ԧ𝑖1 , 𝑗Ԧ1 , 𝑘1 }
của A và 3 góc Euler)
T
Vector vận tốc suy rộng 𝒒ሶ = 𝑥ሶ A , 𝑦ሶ A , 𝑧ሶA , 𝜓,ሶ 𝜃,ሶ 𝜑ሶ
(0)
Chuyển động của vật rắn được mô tả bởi: [𝒓A (𝑡), 𝑹10 (𝑡) = 𝑹10 (𝜓, 𝜃, 𝜑)]
9
2.2. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của vật
Chuyển động quay quanh điểm A tương tự như 𝑅0 : {Ԧ𝑖0 , 𝑗Ԧ0 , 𝑘0 } 𝑧′
𝑧0
trường hợp vật quay quanh điểm cố định O. Nếu
𝑟ԦP
sử dụng 3 góc quay Euler Z-X-Z: P
O 𝑧
𝑦0 𝑢
𝑹 = 𝑹𝑧0 (𝜓)𝑹𝑥1 (𝜃)𝑹𝑧 (𝜑) 𝑦
𝑥0 𝑟ԦA
A 𝑦′
c𝜓c𝜑 − s𝜓c𝜃s𝜑 −c𝜓s𝜑 − s𝜓c𝜃c𝜑 s𝜓s𝜃 𝑥′
𝑹 = s𝜓c𝜑 + c𝜓c𝜃s𝜑 −s𝜓s𝜑 + c𝜓c𝜃c𝜑 −c𝜓s𝜃 𝑥
𝑅: {Ԧ𝑖1 , 𝑗Ԧ1 , 𝑘1 }
s𝜃s𝜑 s𝜃c𝜑 c𝜃
Vector vận tốc góc:
ሶ 𝐓 ⇒ 𝝎(0) =. . . ⇒ 𝜶(0) = 𝝎ሶ (0) =. . .
෥ (0) = 𝑹𝑹
𝝎
෥ (1)
𝝎 = 𝑹𝐓 𝑹ሶ ⇒ 𝝎(1) =. . 𝝎(1) = 𝑹T 𝝎(0) , 𝜶(1) = 𝑹T 𝜶(0)
10
2.3. Xác định vận tốc và gia tốc các điểm thuộc vật
(1) 𝑅0 : {Ԧ𝑖0 , 𝑗Ԧ0 , 𝑘0 } 𝑧′
Xét điểm P thuộc vật có vị trí trong 𝑅1 xác định bởi 𝒖 . 𝑧0
Tọa độ của P trong hệ cố định: 𝑟ԦP
P
(0) (0) O 𝑧
𝑟ԦP = 𝑟ԦA + 𝑢 ⇒ 𝒓P = 𝒓A + 𝑹𝒖(1) 𝑦0 𝑢
𝑦
Vận tốc và gia tốc của P trong hệ cố định 𝑥0 𝑟ԦA
A 𝑦′
(0) (0) ሶ (1) ⇒ 𝑥′
𝒓ሶ P = 𝒓ሶ A + 𝑹𝒖 𝑥
𝑅: {Ԧ𝑖1 , 𝑗Ԧ1 , 𝑘1 }
(0) (0) ሶ (1) = 𝒗(0) + 𝝎 (0) 𝑹𝒖(1)
𝒗P = 𝒗A + 𝑹𝒖 A ෥
(0) (0)
෥ሶ (0) 𝑹𝒖(1) + 𝝎
𝒗ሶ P = 𝒗ሶ A + 𝝎 ሶ (1)
෥ (0) 𝑹𝒖
(0) (0) (1) (1) (0) (1)
෥ (0) 𝑹𝒖
𝒂P = 𝒂𝐴 + 𝜶 ෥ (0) 𝝎
+𝝎 ෥ (0) 𝑹𝒖 ෥ (0) + 𝝎
= 𝒂A + 𝜶 ෥ (0) 𝝎
෥ (0) 𝑹𝒖
11
2.4. Ví dụ
C 𝑥2
Tay quay OAB quay được quanh trục đứng Oz, vật BC 𝑧1 𝑦2
𝑧0 𝑙
nối với AB bằng bản lề trụ có trục nằm ngang như hình 𝜑
𝑏
A
bên.
B
Hãy xác định: 𝑧2 ℎ
- Ma trận cosine chỉ hướng của vật 2 đối với vật 1 O 𝑥1

và đối với hệ cố định. 𝜃
𝑥0
- Vector vận tốc góc và vector gia tốc góc của các Hệ hai khâu
vật 1 (OAB) và 2 (BC).

- Vận tốc và gia tốc các điểm B và C.
12
Dựng các hệ trục tọa độ:
𝑅0 = O𝑥0 𝑦0 𝑧0 Cố định C 𝑥2
𝑧1 𝑦2
𝑧0 𝑙
𝑅1 = O𝑥1 𝑦1 𝑧1 Gắn vào khâu 1, OAB
𝑏 𝜑
𝑅2 = B𝑥2 𝑦2 𝑧2 Gắn vào khâu 2, BC A
B
𝑧2 ℎ
▪ quay 𝑅0 quanh trục 𝑧0 góc 𝜃, 𝑅0 trở thành 𝑅1 .
𝑹10 = rot(𝑧, 𝜃) O 𝑥1
𝜃
▪ quay 𝑅1 quanh trục 𝑥1 góc /2, sau đó quay tiếp 𝑥0
Hệ hai khâu
quanh trục 𝑧2 góc 𝜑, 𝑅1 sẽ song song với 𝑅2 .
𝑹12 = rot(𝑥, 𝜋/2)rot(𝑧, 𝜑)
(1) (2)
Tọa độ các điểm trong hệ gắn liền vật 𝒖B = [𝑏, 0, ℎ]T , 𝒖C = [𝑙, 0,0]T
13
Các ma trận quay sẽ như sau:
cos 𝜃 − sin 𝜃 0 C 𝑥2
𝑹10 = rot(𝑧, 𝜃) = sin 𝜃 cos 𝜃 0 , 𝑧1 𝑦2
𝑙
𝑧0
0 0 1
𝑏 𝜑
𝑹12 = rot(𝑥, 𝜋/2)rot(𝑧, 𝜑) A
1 0 0 cos 𝜑 − sin 𝜑 0 B
= 0 0 −1 sin 𝜑 cos 𝜑 0 𝑧2 ℎ
0 1 0 0 0 1
cos 𝜑 − sin 𝜑 0 O 𝑥1
= 0 0 −1 𝜃
𝑥0
sin 𝜑 cos 𝜑 0 Hệ hai khâu
cos 𝜃 cos 𝜑 − cos 𝜃 sin 𝜑 sin 𝜃
𝑹02 = 𝑹10 𝑹12 = sin 𝜃 cos 𝜑 − sin 𝜃 sin 𝜑 − cos 𝜃
sin 𝜑 cos 𝜑 0
14
Vận tốc góc và gia tốc góc khâu 1 (chiếu trong 𝑅0 )

C 𝑥2
cos 𝜃 − sin 𝜃 0 𝑧1 𝑦2
𝑹10 = sin 𝜃 cos 𝜃 0 𝑧0 𝑙
0 0 1 𝑏 𝜑
− sin 𝜃 − cos 𝜃 0 A
⇒ 𝑹ሶ 10 = 𝜃ሶ cos 𝜃 − sin 𝜃 0 B
𝑧2 ℎ
0 0 0
0 −𝜃ሶ 0 0 𝑥1
(0) (0) O
෥ 1 = 𝑹ሶ 10 𝑹10T = 𝜃ሶ 0 0
𝝎 ⇒ 𝝎1 = 0
𝜃
0 0 0 𝜃ሶ 𝑥0
Hệ hai khâu
0
(0) (0)
⇒ 𝜶1 = 𝝎ሶ 1 = 0
𝜃ሷ
15
Vận tốc góc và gia tốc góc khâu 2 (chiếu trong 𝑅0 )

C 𝑥2
cos 𝜃 cos 𝜑 − cos 𝜃 sin 𝜑 sin 𝜃 𝑧1 𝑦2
𝑙
𝑧0
𝑹02 = 𝑹10 𝑹12 = sin 𝜃 cos 𝜑 − sin 𝜃 sin 𝜑 − cos 𝜃
𝑏 𝜑
sin 𝜑 cos 𝜑 0 A
B
0 −𝜃ሶ −𝜑ሶ cos 𝜃 𝑧2 ℎ
(0)
෥ 2 = 𝑹ሶ 02 𝑹0T
𝝎 2 = 𝜃ሶ 0 −𝜑ሶ sin 𝜃
𝜑ሶ cos 𝜃 𝜑ሶ sin 𝜃 0 O 𝑥1
𝜑ሶ sin 𝜃 𝜃
(0) 𝑥0
⇒ 𝝎2 = −𝜑ሶ cos 𝜃 Hệ hai khâu
𝜃ሶ
𝜑ሷ sin 𝜃 + 𝜑ሶ 𝜃ሶ cos 𝜃
(0) (0)
⇒ 𝜶2 = 𝝎ሶ 2 = −𝜑ሷ cos 𝜃 + 𝜑ሶ 𝜃ሶ sin 𝜃
𝜃ሷ 16
Vị trí, vận tốc và gia tốc các điểm B và C (chiếu trong R0)
cos 𝜃 − sin 𝜃 0 𝑏 𝑏 cos 𝜃 C 𝑥2
(0)
𝒓B =𝟎+
(1)
𝑹10 𝒖B = sin 𝜃 cos 𝜃 0 0 = 𝑏 sin 𝜃 𝑧1 𝑦2
𝑧0 𝑙
0 0 1 ℎ ℎ 𝜑
𝑏
A
(𝑏 + 𝑙 cos 𝜑) cos 𝜃 B
(0) (0) (2)
𝒓C = 𝒓B + 𝑹02 𝒖B = (𝑏 + 𝑙 cos 𝜑) sin 𝜃 𝑧2 ℎ
ℎ + 𝑙 sin 𝜑
O 𝑥1
(0) (0) (1) 𝜃
෥ 1 𝑹10 𝒖B =? ,
𝒗B = 𝟎 + 𝝎
(0) (0) (0) (2) 𝑥0
𝒗C = 𝒗B + ෥ 2 𝑹02 𝒖C
𝝎 =? Hệ hai khâu
(0) (0) (0) (0) (1)

෥1 + 𝝎
𝒂B = 𝟎 + 𝜶 ෥1 𝝎
෥1 𝑹10 𝒖B =?
(0) (0) (0) (0) (0) (2)
෥2 + 𝝎
𝒂C = 𝒂B + 𝜶 ෥2 𝝎
෥2 𝑹02 𝒖C =?
17
1. Bài học đã cung cấp cho người học khái niệm ma trận cosine chỉ
hướng và một số tính chất của nó; mối liên hệ giữa vector vận tốc
góc và ma trận cosine chỉ hướng .
2. Bài học cũng cung cấp cho người học cách phân tích chuyển động
không gian của vật rắn sử dụng ma trận cosine chỉ hướng/ma trận
quay.
18
Động học vật rắn không gian - phương pháp ma trận
Biên soạn:
Trình bày:
Chúc mừng các bạn đã hoàn thành khóa học!

Tư liệu:

Me2112 11 230911

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Me2112 11 230911

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

2. Vận tốc góc và gia tốc góc của vật rắn

3. Vận tốc và gia tốc các điểm thuộc vật

2. Tính toán được vận tốc, gia tốc các điểm

3. Khảo sát chuyển động quay quanh điểm

Phương trình chuyển động 𝜓 = 𝜓(𝑡), 𝜃 = 𝜃(𝑡), 𝜑 = 𝜑(𝑡)

Vận tốc của điểm P thuộc vật M

(b) gia tốc góc của thanh OB và gia tốc điểm B. 𝑧0 , 𝑧

= 2𝐿𝜔2 Ω sin 𝜑 𝑖Ԧ − 𝐿 cos 𝜑 𝜔22 + Ω2 𝑗Ԧ − 𝐿𝜔22 sin 𝜑 𝑘

Tài liệu tham khảo:

1. Phân tích chuyển động không gian

2. Các đặc trưng động học

3. Vận tốc, gia tốc các điểm thuộc vật

4. Tổng hợp chuyển động không gian

3. Phân tích và tổng hợp chuyển động không

1. Phân tích chuyển động không gian

1. Phân tích chuyển động không gian

1. Phân tích chuyển động không gian

1. Phân tích chuyển động không gian

𝛼Ԧa = 𝛼Ԧe + 𝛼Ԧr + 𝜔e × 𝜔r 𝑅1

Với các ký hiệu

𝜔a ≡ 𝜔2 ≡ 𝜔𝐵/𝑅0 , 𝜔e ≡ 𝜔1 ≡ 𝜔𝑅1 /𝑅0 , 𝜔r ≡ 𝜔2/1 ≡ 𝜔𝐵/𝑅1

Tổng hợp hai chuyển động tịnh tiến

Tịnh tiến + Tịnh tiến = Tịnh tiến 12

Tổng hợp tịnh tiến và quay (Quay và tịnh tiến)

𝜑 A chuyển động tuyệt

Tổng hợp hai chuyển động quay 𝜔2 = 𝜔1 + 𝜔2/1

1. Phân tích chuyển động không gian

Gia tốc góc của đĩa

Ví dụ 2. Tay quay QO nằm ngang quay đều quanh trục

𝜔2 × 𝑢OA = Ω𝑒Ԧ𝑧 + 𝜔p 𝑒Ԧ𝑥 × 𝑟𝑒Ԧ𝑧 = −𝑟𝜔p 𝑒Ԧ𝑦

= −𝑙Ω2 𝑒Ԧ𝑦 + Ω𝜔p 𝑒Ԧ𝑦 × 𝑟𝑒Ԧ𝑦 + Ω𝑒Ԧ𝑧 + 𝜔p 𝑒Ԧ𝑥 × −𝑟 Ω𝑒Ԧ𝑥 + 𝜔p 𝑒Ԧ𝑧

= −[(𝑙 + 𝑟)Ω2 + 𝑟𝜔p2 ]𝑒Ԧ𝑦 19

Tài liệu tham khảo:

1. Trình tự sơ lược khảo sát vật rắn

Phân tích chuyển động

• Lựa chọn hệ quy chiếu động (hệ trục Descartes).

Tính vận tốc góc và gia tốc góc vật rắn

• Áp dụng công thức cộng vận tốc góc

Tính vận tốc và gia tốc điểm

𝑎ԦC = (𝛼Ԧ × 𝑂𝐶) + (𝜔 × 𝑣ԦC )

Chọn AB làm hệ quy chiếu động.

Hệ trục 𝐵𝑥𝑦𝑧 gắn với AB.

BC quay quanh điểm B cố định. 𝑧

𝜔BC = 4Ԧ𝑖 + 3Ԧ𝑗 rad/s

= 𝑏𝜔1 sin 𝜑 𝑖Ԧ − 𝑏𝜔2 sin 𝜑 𝑗Ԧ + 𝑏𝜔2 cos 𝜑 𝑘

𝑣ԦC = 𝑏Ԧ𝑖𝜔1 sin 𝜑 − 𝑏Ԧ𝑗𝜔2 sin 𝜑 + 𝑏𝑘𝜔2 cos 𝜑

+𝑏𝑘𝜔ሶ 2 cos 𝜑 − 𝑏𝑘𝜔22 sin 𝜑 + 𝑏(𝜔1 × 𝑘)𝜔2 cos 𝜑

𝑎ԦC = 12,47Ԧ𝑖 − 9,813Ԧ𝑗 − 4,902𝑘 m/s2

𝑎ԦC = 12,47Ԧ𝑖 − 9,813Ԧ𝑗 − 4,902𝑘 m/s2

Vận tốc góc của đĩa:

𝑎ԦM = (𝛼Ԧ × 𝑂𝑀) + (𝜔 × 𝑣ԦM )

𝑎ԦM = −2𝑅𝜔1 𝜔2 cos 𝜑 𝑖Ԧ

Đĩa bán kính 𝑟 quay đều quanh trục A

Gia tốc góc của đĩa:

= 2𝑟𝜔1 𝜔2 sin 𝜑 𝑖Ԧ − 𝑟 cos 𝜑 (𝜔12 + 𝜔22 )Ԧ𝑗 − 𝑟𝜔22 sin 𝜑 𝑘

Tài liệu tham khảo:

1. Trình tự sơ lược khảo sát vật rắn

Phân tích chuyển động

• Lựa chọn hệ quy chiếu động (hệ trục Descartes).

Tính vận tốc góc và gia tốc góc vật rắn

• Áp dụng công thức cộng vận tốc góc

Tính vận tốc và gia tốc điểm