P2-DH-C3 Dong Hoc Vat Ran Phang-All

Vật
rắn quay quanh trục cố định – Rotation about a fixed axis
Mở đầu về chuyển động phẳng: định nghĩa và ví dụ
Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics Định nghĩa. Chuyển động của vật rắn là chuyển động phẳng, nếu mỗi điểm
thuộc vật chỉ chuyển động trong một mặt phẳng xác định song song với một
ĐỘNG HỌC KINEMATICS mặt phẳng quy chiếu cố định.
Ví dụ
ĐỘNG HỌC VẬT RẮN QUAY

QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
D C B
Bộ môn Cơ học ứng dụng
C
GV: ………………………………….. A B A
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics 2
Vật rắn quay quanh trục cố định – Rotation about a fixed axis Vật rắn quay quanh trục cố định – Rotation about a fixed axis
Mở đầu về chuyển động phẳng: các loại chuyển động phẳng
1. Chuyển động tịnh tiến (thẳng hoặc cong) trong mặt phẳng
D C ĐỘNG HỌC VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
A B
1. Phương trình ‐ vận tốc góc và gia tốc góc
2. Chuyển động của điểm thuộc vật
2. Chuyển động quay quanh trục cố định 3. Một số bộ truyền chuyển động cơ khí đơn giản
4. Ví dụ áp dụng
3. Chuyển động song phẳng [chuyển động phẳng tổng quát]
C
A
Department of Applied Mechanics 3 Department of Applied Mechanics 4
1. Phương trình ‐ vận tốc góc và gia tốc góc 1. Phương trình ‐ vận tốc góc và gia tốc góc

z
Một số chuyển động quay đặc biệt

k Chuyển động quay đều, vận tốc góc = const
A0
j
dj
= w0  d j = w 0dt  j(t ) = j 0 + w 0t
dt
Góc định vị và PT chuyển động
j = j(t ) Chuyển động quay biến đổi đều, gia tốc góc = const
A0 O d
Véc tơ vận tốc góc và gia tốc góc w = a 0  d w = a 0dt  w(t ) = w 0 + a 0t
 dt
  d
w = j (t )k , w = j (t ) A j = w = w 0 + a 0t  d j = (w 0 + a 0t )dt
dt
   pn [v/ p ] 1
a = w = j(t )k , a = j(t ) w[rad/s] =  j(t ) = j 0 + w 0t + a 0t 2
30 2
2. Chuyển động của điểm thuộc vật 2. Chuyển động của điểm thuộc vật ‐ phương pháp giải tích

z Phương trình cđ, vận tốc góc, và gia tốc góc của vật Trình bày dạng ma trận: é 0 -j ù
     y0  = ê
j ú,
(t ),   k ,   k x B = x cos j - h sin j êj 0 ú
B ëê ûú
y B = x sin j + h cos j x1
é- s j - c j ù
‐Quỹ đạo là đường tròn, tâm O thuộc trục quay y1
O
 ‐Vận tốc, gia tốc của điểm  Aj¢ = êê ú
ú
éx ù é ùé ù i1 c j - s j
r M   
v    r
     
a    r   (  r )
ê B ú = ê cos j - sin j ú ê x ú  j0
 ëê ûú
   êy ú ê sin j cos j ú ê h ú j1
é- c j
k  k  r
   
 k  r  k  (k  r )  k  r   2r ëê B ûú êë ûú ëê ûú s j ùú
A j¢¢ = êê
O i0 x0
ú
  rB = A(j ) u     êë- s j - c j úû
r  OM ‐Vận tốc, gia tốc bằng phương pháp tọa độ cực hoặc bằng pp tọa độ tự nhiên. éc j - s j ù éi ⋅ i i0 ⋅ j1 ùú
 (j )u ê ú ê = -A
ú = ê j ⋅ i  
0 1
rB = A A(j ) = ê
 y  s j c j êë 0 1 j 0 ⋅ j1 úú
ëê úû
y aj
v   û
r  rer   Au
=j

  r
er
M ar M A = j Aj¢ = j
 A
ej         (j )u
rB = A
O x
v  r e O x a  r e  r  2er é-j 2 -j ùú
   - j 2 I)A = ê
 = jA ¢ + j 2 A ¢¢ = (j
A A
 at  a n  - j 2 I)Au
= (j j j ê j -j 2 úú
ëê û
3. Truyền động cơ khí đơn giản 3. Truyền động cơ khí đơn giản
Truyền động bánh răng trụ
Động cơ Cơ cấu Bộ phận
truyền động công tác
Ăn khớp trong
v1=v2
1 2
Ăn khớp ngoài
v1=v2
v1  v2
1
2
1 r2 z 2
r11  r22  i12   
2 r1 z1
3. Truyền động cơ khí đơn giản 3. Truyền động cơ khí đơn giản
Truyền động bánh răng nón (côn) Truyền động đai (xích)
R1 w1 r11  r22 
w2  r z
i12  1  2  2
2 r1 z1
R2 v1
1
2
Truyền động bánh răng –thanh răng
 v1 v2
v2
1
2 v1  v2 , r11  r22
v1=v2
1 r2 z 2
v1  v2  r 
i12   
Bỏ qua trượt giữa đai và dây đai. 2 r1 z1
3. Truyền động cơ khí đơn giản 4. Ví dụ áp dụng
Truyền động bằng cơ cấu cam Ví dụ 1. Mô hình thang máy như trên hình. Động
cơ nối vào bánh răng 1 (r1, z1), truyền động sang 2 1
r 1
bánh răng 2 (r2, z2). Tang cuốn bán kính r gắn B
v1
Cần liền bánh răng 2.
v2 r1
Trong giai đoạn mở máy, bánh răng 1 quay r2
Cần
nhanh dần đều
v1 
Cam Cam
q1 = 21 a0t 2 , a0 = const A
Hãy xác định vận tốc và gia tốc cabin A tại thời
Truyền động bằng tay quay‐ điểm t (dây cuốn không giãn).
thanh truyền
A Lời giải
 B
Phân tích chuyển động:
O
v
4. Ví dụ áp dụng 4. Ví dụ áp dụng
Ví dụ 2. Hệ thống tời như trên hình. Số Z4
Tính vận tốc vB
2 K
1 răng các bánh răng tương ứng là z1, z2,
r 1
w1 = q1 = a 0t B z3, z4. Tang cuốn đường kính d gắn liền A
Z1 B
w1 r2 z2 z1 z1 r1 bánh răng 4. d
= =  w2 = w1 = a 0t r2 Trong giai đoạn mở máy, động cơ quay
w2 r1 z1 z2 z2 v1=v2
nhanh dần đều:
z1 vA
vA = vB = r w2 = r a 0t A q1 = 21 a 0t 2 , a 0 = const Z2
Z3
z2 C
Hãy xác định vận tốc và gia tốc vật nâng C tại thời
Tính gia tốc điểm t (dây cuốn không giãn).
z1
a A = vA = r w 2 = r a0 Lời giải
z2
Phân tích chuyển động:
4. Ví dụ áp dụng 4. Ví dụ áp dụng
Tính vận tốc Ví dụ 3. Hệ thống truyền động như trên hình. vA l
Z4
Số răng các bánh răng tương ứng là z1, z2, z3, z4, A
w1 = q1 = a 0t Z1 B và bánh 5 có bán kính r5. Bánh 4 gắn cứng bánh O 1 B
A
w1 z w3 z4 d 5, bánh 2 gắn cwsg bánh 3. Tìm liên hệ giữa độ vB
= 2, = , lớn vận tốc hai điểm A và B. 4 2
w2 z1 w4 z3 5 3
w 3 º w2 Lời giải
w1 z2 z4 Z2
Z3
 = C Phân tích chuyển động:
w4 z1 z 3 Tính toán:
z1 z 3 z1 z 3 w1 = v B / l , w 5 = v A / r5 , w 4 º w 5
 w4 = w1 = a 0t
z2 z4 z2 z4 w1 z w3 z
Tính gia tốc = 2, = 4, w 3 º w2
w2 z1 w4 z3
d d z1 z 3 d d z1 z 3 z1 z 3 r
vC = w4 = at aC = vC = w 4 = a w z z z z  vA = v
2 2 z2 z4 0 2 2 z2 z4 0  1 = 2 4  w 5 = w 4 = 1 3 w1 z2 z4 l B
w4 z1 z 3 z2 z4
Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body
Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics
ĐỘNG HỌC KINEMATICS CÁC ĐẶC TRƯNG ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN CHUYỂN
ĐỘNG SONG PHẲNG
1. Định nghĩa, ví dụ và mô hình vật rắn chuyển động song phẳng
2. Các đặc trưng động học của vật rắn phẳng
VẬT RẮN CHUYỂN ĐỘNG SONG
PHẲNG

Bộ môn Cơ học ứng dụng
GV: …………………………………..
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics 2
Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body
1. Ví dụ và mô hình 1. Ví dụ và mô hình
Định nghĩa: CĐSP hay CD phẳng tổng quát ….
Ví dụ về chuyển động phẳng tổng quát [hay chuyển
Mô hình khảo sát
động song phẳng].
B
B M
y
S
A y
A
A
O x
N
B
B x
A
C
A Mặt phẳng quy chiếu Chuyển động phẳng của
O C hình phẳng S
Có thể hiểu chuyển động phẳng tổng quát (CĐSP) là chuyển động quay quanh trục di
động có phương không đổi.
2. Các đặc trưng động học của vật rắn phẳng 2. Các đặc trưng động học của vật rắn phẳng
Chuyển động song phẳng hay chuyển động phẳng tổng quát (general planar Phương trình chuyển động
motion) là tổng hợp của chuyển động tịnh tiến trong mặt phẳng và chuyển động
quay quanh trục vuông góc với mặt phẳng đó. x A = x (t ), y A = y (t ), y2
y1
x2
j = j(t ) y0
y1
y2 
x2
II B1 y0 Lưu ý rằng, ba thông số trên có thể độc lập
hoặc phụ thuộc nhau. A x1
I  yA
 I’  A
A1
yA
rA x1 Các đặc trưng động học
B1  O xA x0
v A {x A (t ), yA (t )},
A B O xA x0
 
w = j ez , w = j (t )
Các thông số định vị: [thông số xác định vị trí của vật]
   
(x A , y A , j ) (rA , j ) a A {xA (t ), yA (t )}, a = jez , a = j
1. Vận tốc một điểm bất kỳ thuộc vật rắn / Liên hệ vận tốc hai điểm thuộc vật
Định lý 1. Nếu biết vận tốc góc và vận tốc một điểm A nào
P
PHƯƠNG PHÁP HÌNH HỌC PHÂN TÍCH VẬN TỐC VÀ GIA TỐC đó thuộc vật rắn đó, thì vận tốc một điểm P bất kỳ thuộc vật 
CÁC ĐIỂM THUỘC VẬT rắn B được xác định bởi hệ thức sau
 u
rP A
y
    
1. Phân tích vận tốc vP = vA + w ´ u rA
2. Phân tích gia tốc     
= vA + vPA, vPA = w ´ u O
3. Tâm vận tốc tức thời x
Chính là vận tốc của P trong
4. Các ví dụ áp dụng chuyển động quay quanh A
Chứng minh. Đạo hàm quan hệ vị trí theo thời gian ta suy ra:
  
   drP drA du    
rP = rA + u  = +  vP = vA + w ´ u
dt dt dt
1. Vận tốc một điểm bất kỳ thuộc vật rắn / Liên hệ vận tốc hai điểm thuộc vật 2. Gia tốc một điểm bất kỳ thuộc vật rắn / Liên hệ gia tốc hai điểm thuộc vật
    
vP = vA + w ´ u vP Định lý 2. Nếu biết vận tốc góc, gia tốc góc của vật rắn B và P
       gia tốc một điểm A nào đó thuộc vật, thì gia tốc một điểm 
= vA + vPA, vPA = w ´ u
 
vPA vA P bất kỳ thuộc vật rắn B được xác định bởi hệ thức  u
w û  P  rP A
Lưu ý, đối với chuyển động song phẳng
u y
vA       
  
vPA = w ´ u nằm trong mặt phẳng tấm w a P = a A + a ´ u + w ´ (w ´ u ) 
 A
rA
û O
x
       
vP ⋅ u = (vA + w ´ u ) ⋅ u = vA ⋅ u
Chứng minh. Đạo hàm quan hệ vận tốc theo thời gian ta suy ra:
  
dvP

dvA

dw   d 
 hcuvP = hcuvA = + ú + w ´ u
dt dt dt dt
Hệ quả. Định lý hình chiếu vận tốc. Theo định nghĩa vận tốc góc và gia tốc góc ta suy ra công thức trên.
Hình chiếu vận tốc hai điểm trên đường nối hai điểm đó luôn bằng nhau.
2. Gia tốc một điểm bất kỳ thuộc vật rắn / Liên hệ gia tốc hai điểm thuộc vật 3. Tâm vận tốc tức thời (instantaneous center of velocity)

t Điểm P thuộc hình phẳng tại thời điểm khảo sát có
a PA P
       vận tốc bằng 0 được gọi là tâm vận tốc tức thời.
a P = a A + a ´ u + w ´ (w ´ u )  n
 t n a u a PA  t
= a A + a PA + a PA  vPA
vA , w
Cho biết , hãy tìm P
A  P
 t n Chính là gia tốc của P trong aA 
a PA = a PA + a PA chuyển động quay quanh A. Quay vA góc 90 chiều  được At, vP
Chiều quay gia tốc góc ngược
chiều kim đồng hồ
Trên At lấy P sao cho AP = vA/ w
t
A 
Lưu ý, đối với chuyển động song phẳng P
a PA Điểm P sẽ có vận tốc bằng 0. vA
    n
w, a ^ u a u a PA
t      
a PA = a ú ^ u  vP = vA + vPA
A aA
n         
a PA = w ´ (w ´ u ) = -w 2u vP = vA + vPA = vA - vA = 0
   
Chiều quay gia tốc góc cùng vPA = w ´ u = -vA
chiều kim đồng hồ
3. Tâm vận tốc tức thời - Phân bố vận tốc 3. Tâm vận tốc tức thời - Thực hành xác định tâm vận tốc tức thời
 (a) (b) 
vP = 0 w   phương vv AA
A
      vP = 0 C
vC 
vB
B
vM = vP + vMP = vMP = w ´ uPM M
 P
vM  (c)
C P
vM = wuPM = w ⋅ PM  P
P vC
A   vA / PA  vB / PB
Vận tốc các điểm giống hệt như vật đang quay    vC / r
tức thời quanh trục qua P, vuông góc với tấm vA

 vA
 vA (e)
vK (d) 
 
Nếu  = 0: vB  vB B
‐ Tấm tịnh tiến tức thời. vA P
 P A
 B A vB
‐ Tâm vận tốc tức thời ở xa vô cùng.
B
‐ Vận tốc các điểm tại thời điểm này là như nhau. vA vB vA  vB
=0 A
vA vB vA  vB   
   PA PB BA
PA PB BA
3. Tâm vận tốc tức thời - Thực hành xác định tâm vận tốc tức thời 4. Các ví dụ

 B
vB Ví dụ 1. Đĩa tròn tâm C bán kính R lăn không
 
vB vA  =0 trượt trên đường thẳng ngang. Biết tâm C có
P  vA
B vận tốc vC. Hãy xác định vận tốc các điểm A, B vC
C
P  và D trên vành đĩa. A D
B A
=0 (h) A
(g)
Lời giải
Xác định tâm vận tốc tức thời (đĩa lăn không
trượt trên nền cố định) ==> P P
P P
vA vB vD vC vC B vB
w= = = = = vA
P PA PB PD PC R
B vC
vA = wPA = 2vC C
B A D
A vB = wPB = 2vC w vD
A C
O
C vD = wPD = 2vC
P
4. Các ví dụ / Ví dụ 2. 4. Các ví dụ / Ví dụ 2. (tiếp)
Tại thời điểm khảo sát tay quay OA có vận tốc góc Tính gia tốc: Đã biết vận tốc góc 2
0 và gia tốc góc 0. Bánh 2 bán kính r lăn không 1
trượt trong bánh 1 bán kính R. Xác định vận tốc, Gia tốc điểm A (A thuộc OA) 
gia tốc các điểm B và C thuộc bánh 2. w 0 , a0    O a An
O a A = a At + a An ,
a2 
Lời giải
C a At = (R - r )a0 , a An = (R - r )w02 2 a At
Phân tích chuyển động. A 2
Xác định tâm VTTT của bánh 2. P=B A
Biểu thức liên hệ vận tốc góc đúng với mọi thời
Tính vận tốc B n
điểm t a BA
Điểm A thuộc OA nên a BA B
(R - r ) d (R - r )
w2 = w0  ()  a2 = a0
vA = OAw0 = (R - r )w0 O w0 r dt r
Vận tốc góc bánh 2
2 vA C
Tính gia tốc các điểm B
vA
(R - r ) n
a BA = r w22 , t
a BA = r a2
w2 = = w0 A
vC   t n
BA r a B = a A + a BA + a BA
a B = (R - r )w02 + r w22
vC = BC w2 = 2(R - r )w0 B
4. Các ví dụ / Ví dụ 2. (tiếp) 4. Các ví dụ / Ví dụ 3. Cơ cấu tay quay con trượt
Cơ cấu tay quay con trượt OAB tại thời điểm khảo sát có vị trí (OA vuông góc AB,
Tính gia tốc các điểm C OA tạo với phương ngang góc 60). Biết rằng tay quay OA quay với vận tốc góc 
  t n = const.
aC = a A + aCA + aCA O 
a An a) Xác định tâm vận tốc tức thời của thanh AB. A
b) Tính và vẽ ra vận tốc các điểm A và B, vận tốc góc
a n
CA
= rw , 2
2
a t
CA
= r a2 a2 
a At thanh AB. r l
2 c) Tính gia tốc điểm B.
C 
n
0
60o
aCx = a At - aCA
n
= (R - r )a0 - r w22 A
aCA O
B
aCy = a - a n t
= (R - r )w - r a2 2 t
A CA 0 B aCA Lời giải
2 2 Phân tích chuyển động

aC = aCx + aCy = ... Các vật thuộc hệ chuyển động như thế nào?
chuyển động nào đã biết?
4. Các ví dụ / Ví dụ 3. Cơ cấu tay quay con trượt 4. Các ví dụ / Ví dụ 3. Cơ cấu tay quay con trượt
Tính toán vận tốc (sử dụng pp tâm vận tốc tức thời) Cách khác: sử dụng quan hệ vận tốc hai điểm B và A
P
Xác định tâm VTTT của thanh AB
AB
   vA
vB = vA + vBA A
Tính các khoảng cách
r l
vA
l = 3r vB cos 30 = vA 0
PA = 3l , PB = 2l 3l
2l
60o
 vB = vA / cos 30 = ... O B
vB
Vận tốc góc thanh AB vBA
vA
A
vA vB vB / A = vA tan 30 = AB wB / A = ...
wAB = = r l
PA PB 0 60o
B
vA = r w0 O
vB  wB / A = vA tan 30 / AB = ...
r 1 2
wAB = w0 = w vB = PB wAB = r w0
3l 3 0 3
4. Các ví dụ / Ví dụ 3. Cơ cấu tay quay con trượt 4. Các ví dụ / Ví dụ 4. Cơ cấu 4 khâu bản lề
Giải bài toán gia tốc: sử dụng quan hệ gia tốc hai điểm B và A Cơ cấu 4 khâu bản lề OABO1 tại thời điểm khảo sát có vị
  t n  t  trí như hình vẽ (OA thẳng đứng, AB nằm ngang). Biết OA = A B
2
a B = a A + a BA + a BA = a A + a BA - wAB AB (*) r, AB = l. Biết rằng tại thời điểm khảo sát tay quay O1B có
vận tốc góc 0, còn gia tốc góc của nó bằng không. 
  A
aA = a An , 2
(A  O, r w ) aA l Xác định vận tốc góc, gia tốc góc thanh OA 45 O1
n  0
anBA
O
a BA = -wAB 2
AB, 2
(B  A, l w ) 0
60o
t   AB
 B
O aB
a BA = aAB ´ AB, (^ AB, aABl ), a B
Lời giải
atBA
Chiếu phương trình véc tơ (*) trên BA
Phân tích chuyển động
n n
a B cos 30 = aBA  aB = aBA / cos 30 = ... Các vật thuộc hệ chuyển động như thế nào?
chuyển động nào đã biết?
Chiếu phương trình véc tơ (*) trên AO
t
a B sin 30 = a A + a BA t t
a BA a BA
t  aAB = = = ...
a BA
= a B sin 30 - a A AB l
4. Các ví dụ / Ví dụ 4. Cơ cấu 4 khâu bản lề 4. Các ví dụ / Ví dụ 4.
Tính toán gia tốc t
Giải bài toán vận tốc: PP tâm VTTT P a AB
  t n 
Vẽ tâm vận tốc tức thời của AB a A = a B + a AB + a AB aAt A B
   t n n 
Tính các khoảng cách  aAt + a An = a Bn + aAB + a AB a AB aBn
 
OA = r , AB = l , 
A B aAn
vA Các véc tơ gia tốc đã biết 45
  O1
PA = AB = l , PB = l 2, vB a An = OA.wOA
2
= ..., O
O1B = r 2 O
45 O1
a Bn = O1B.wO2 B = ...,
1
n 2
a AB = AB.wAB = ...
Tính toán vận tốc
Các phương trình hình chiếu
vB = 2r w0  wAB = vB / PB = r w0 / l
: -a At + 0 = a Bn cos 45 + a AB
n
 a At = ...,  aOA = a At / OA = ...
vA = wAB PA = r w0
wOA = vA / OA = w0
t t
: 0 - a An = 0 + aAB
t
- a Bn sin 45  a AB = ...,  aAB = a AB / AB = ...
4. Các ví dụ / Cơ cấu hành tinh - vi sai phẳng 4. Các ví dụ / Cơ cấu hành tinh - vi sai phẳng: pp tâm vận tốc tức thời
Hai trục O và A cố định z0 Tay quay OA của bộ truyền bánh răng vi sai có vận tốc góc 0 z0
z1 rad/s và gia tốc góc 0 rad/s2. Bánh răng 1 có vận tốc góc 1 z1
2 1
w1 và gia tốc góc 1 với chiều được biểu thị trên hình vẽ. Biết các w1
O bán kính r1 và r2. Hãy tìm vận tốc góc và gia tốc góc của bánh
w2 A
w2 răng 2 và vận tốc, gia tốc của điểm M. w2
w1 HD
w0 Xác định tâm VTTT bánh 2 nhờ vận tốc hai điểm: A và điểm tiếp w0
O O
Trục O cố định, trục A di động (do A xúc giữa bánh 1 và 2. A
thanh OA quay quanh O).
vK = r1w1, vA = (r1 + r2 )w0
1 1 1 vK
vA
vA - vK (r1 + r2 )w0 - r1w1
O
A
O
A
w2 = = O
A
r2 r2 P
w0 2 w1 w0 2   w1 w0 2
v A , w2  vM = ..., "M Î Banh 2 M
Bánh 1 cố định: bộ truyền hành tinh Bánh 1 quay: bộ truyền hành tinh‐vi sai
1. Phân tích vị trí, vận tốc và gia tốc của điểm
Cho biết x A (t ), y A (t ), j(t ) y0 y1
PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH PHÂN TÍCH VẬN TỐC B
Xác định chuyển động của điểm B thuộc tấm. Tọa độ của yB x2
VÀ GIA TỐC CÁC ĐIỂM THUỘC VẬT y2
điểm B trong hệ Ax2y2 gắn liền tấm (, ) = const. 
 
1. Phân tích vị trí, vận tốc và gia tốc của điểm A
Vị trí của điểm B trong hệ cố định: x1
2. Các ví dụ áp dụng yA
x B = x A + x cos j - h sin j
y B = y A + x sin j + h cos j O xA xB x0
x B = x A + j (-x sin j - h cos j )

Vận tốc điểm B
yB = yA + j (x cos j - h sin j )
xB = xA + j(-x sin j - h cos j ) + j 2 (-x cos j + h sin j )

Gia tốc điểm B
yB = yA + j(x cos j - h sin j ) + j 2 (-x sin j - h cos j )
1. Phân tích vị trí, vận tốc và gia tốc của điểm 1. Phân tích vị trí, vận tốc và gia tốc của điểm
Trình bày dạng ma trận: y0 Trường hợp vị trí của B trên tấm được cho bởi khoảng cách y0 y1
y1 é- s j - c j ù
x B = x A + x cos j - h sin j B R j¢ = êê ú
ú  = AB và góc . yB
B
yB x2 c j - s j x2
y B = y A + x sin j + h cos j ëê úû
 
y2 y2
 é- c j ù Vị trí điểm B trong hệ cố định
s j 
éx ù é ù é ùé ù   R j¢¢ = êê ú
ê B ú = êx A ú + ê cos j - sin j ú ê x ú - s j - c j ú
 ì
ïx B = x A + r cos(j + b )
êy ú êy ú ê sin j cos j ú ê h ú A x1 ëê úû
rB :ï
í
A x1
êë B úû êë A úû êë úû êë úû = -R ïy = y A + r sin(j + b ) yA
yA
ï
î B
rB = rA + R(j ) u Vận tốc điểm B
O xA xB x0 O xA xB x0
rB = rA + R (j )u  ïìv = x B = x A - rj sin(j + b )
é 0 -j ù v B : ïí Bx
 = ê
j ú ïïv By = yB = yA + rj cos(j + b )
 Ru
= rA + j êj 0 úú î
ëê û
R = j R j¢ = j
 R
Gia tốc điểm B
 (j )u
rB = rA + R ì
é-j 2
-j ùú  ïa Bx = xB = xA - rj sin(j + b ) - rj 2 cos(j + b )
R  - j 2 E)R = ê
 = jR ¢ + j 2 R ¢¢ = (j
ê j R aB :ï
í
 - j 2 E)Ru
= rA + (j
j j
êë -j 2 úú ïa = yB = yA + rj cos(j + b ) - rj 2 sin(j + b )
û ï
ï
î By
2. Các ví dụ áp dụng 2. Các ví dụ áp dụng
Ví dụ 1. Đĩa tròn bán kính R lăn không trượt trên đường ngang, y0 y
xA Ví dụ 2: Tay máy phẳng hai khâu hai khớp quay. Cho 1(t),
B
biết luật chuyển động xA(t). Xác định chuyển động của điểm B. 2(t), xác định chuyển động của điểm cuối B thuộc khâu 2.
Ban đầu B trùng gốc O. l2
R A
Tọa độ điểm B trong hệ cố định A 2
yA Hướng dẫn:
Dựng hệ cố định Oxy; xác định tọa độ điểm B trong Oxy: l1
x B = x A - R sin j B  1
O
y B = R - R cos j  x B  l1 cos 1  l2 cos 2
O
rB : x
P x0 
Do đĩa lăn không trượt xA và  phụ thuộc nhau yB  l1 sin 1  l2 sin 2
 = Rj(t ) 
x A = OP = PB j(t ) = x A (t ) / R   xB  l11 sin 1  l22 sin 2
vB  rB : 
yB  l11 cos 1  l22 cos 2
ì ìïx = ... ì
ï
 ïx B = x A (t ) - R sin[x A (t ) / R ]  ï B  ïxB = ... x  l11 sin 1  l22 sin 2  l112 cos 1  l222 cos 2
rB :ï
í  vB : ïí  aB :ï
í   
aB  vB  rB :  B
ïy = R (1 - cos[x A (t ) / R ]) ïïy = ... ïy = ...
ï
î B îï B ï
ï B
î yB  ...
1. Nhắc lại các phép tính trên hệ véc tơ trực chuẩn
  
Với hệ 3 véc tơ đơn vị trực chuẩn {i , j , k }
GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC SỬ DỤNG HỆ VÉC TƠ ĐƠN VỊ TRỰC CHUẨN
(mở rộng) 
k      
 i ⋅i = j ⋅ j = k ⋅k = 1
1. Nhắc lại các phép tính trên hệ véc tơ trực chuẩn j
      
2. Các ví dụ áp dụng i i ⋅ j = j ⋅k = i ⋅k = 0
     
i ´j =k j ´ i = -k
     
j ´k = i k ´ j = -i
     
k í = j i ´ k = -j
2. Phương pháp sử dụng hệ véc tơ đơn vị trực chuẩn 3. Ví dụ

Nhắc lại các công thức liên hệ vận tốc, gia tốc các điểm thuộc vật Ví dụ 1. Cơ cấu tay quay con trượt OAB tại thời điểm khảo sát có vị trí (OA vuông góc AB, OA tạo
P
   
vP = vA + w ´ u
      
a P = a A + a ´ u + w ´ (w ´ u )  với phương ngang góc 60). Biết rằng tay quay OA quay với vận tốc góc  = const.
 u a) Xác định tâm vận tốc tức thời của thanh AB. A
rP A b) Tính và vẽ ra vận tốc các điểm A và B, vận tốc góc thanh AB.
Đối với chuyển động song phẳng y r l
      c) Tính gia tốc điểm B.
w = wk ^ u, a = ak ^ u,  0
rA 60o
    O O
B
vPA = w ´ u , ^ u x Lời giải
t    trong mặt phẳng
a PA = a ú ^ u chuyển động Phân tích chuyển động
n    
a PA = w ´ (w ´ u ) = -w 2u      Các vật thuộc hệ chuyển động như thế nào?
a P = a A + a ´ u - w 2u chuyển động nào đã biết?
Áp dụng:
Đưa vào hệ véc tơ trực chuẩn;
Biểu diễn các đại lượng theo hệ véc tơ trực chuẩn này;
Thực hiện tính toán các phép tính véc tơ.
3. Ví dụ 3. Ví dụ
  
Đưa vào hệ trục tọa độ đề các Oxyz với các véc tơ đơn vị {i , j , k } Áp dụng công thức y
   
   vB = vA + wAB ´ AB l = 3r
vA
Biểu diễn các véc tơ theo {i , j , k } y Tính các véc tơ A
  
  j r l
  l = 3r vB = vB i ,
wOA = w0k , aOA = 0k , vA     0
   A   60o
 vA = wOA ÓA = w0k ´ ( 21 ri + 3
rj ) 
OA = r cos 60i + r sin 60 j l   2 O
vB x
  j r
= 21 r w0 j - 23 r w0i i B
= 21 ri + 23 rj 0
60o      
O  vB /A = wAB ´ AB = wAB k ´ (l 2
3
i - l 21 j )
    i vB
B
x   vB = ( 21 l wAB - 3
r w0 )
l = AB = l cos 30i - l sin 30 j = 23 l wAB j + 21 l wAB i 2
  0 = ( r w0 +
1 3
l wAB )
= 23 li - 21 lj     
2 2
    vB i = 21 r w0 j - 3
r w0i + 23 l wAB j + 21 l wAB i
wAB = wAB k , aAB = aAB k 2
  wAB = -w0 / 3
Cần xác định:     = ( 21 l wAB - 23 r w0 )i + ( 21 r w0 + 23 l wAB )j
vB = vB i , aB = aB i , vB = -2r w0 / 3
Áp dụng công thức Thay các véc tơ vào phương trình y
y l = 3r
       l = 3r
( )
A
aB = aA + aAB ´ l + wAB ´ wAB ´ l A      
   aA
2
a B = a A + aAB ´ l - wAB l j aA l
  2 j l
= aA + aAB ´ l - wAB l 0
60o
0
60o
Ta nhận được O  x
Tính các véc tơ O  x i aB
B
i aB
B       
     a B i = - 21 r w02i - 3
r w02 j + 3 2
l aAB j + 21 l aAB i - l wAB 3 2
i + l wAB 1
j
2 2 2 2
a A = wOA ´ (wOA ÓA) = -w02OA  
  = (- 21 r w02 + 21 l aAB - l w 23 )i + (- 23 r w02 + 23 l aAB + l wAB
2 2 1
)j
= - 21 r w02i - 23 r w02 j     AB 2
aB = aB i , aAB = aAB k So sánh hai vế ta nhận được
     
a Bt /A = aAB ´ AB = aAB k ´ (l 23 i - l 21 j ) a B = - 21 r w02 + 21 l aAB - l wAB
2
2
3
 
= 23 l aAB j + 21 l aAB i  0=- 3
r w02 + 3 2
l aAB + l wAB 1
3r w02 - l wAB
2
3
   2 2 2
aAB =
a Bn /A = -wAB2
AB = -wAB 2
(l 23 i - l 21 j ) 3l
  Giải hệ PT nhận được hai ẩn
2
= -l wAB 3 2
i + l wAB 1
j a B = - 21 r w02 + 21 l aAB - l wAB
2
2
3
= ..
2 2
Ví dụ 2. Cơ cấu 4 khâu bản lề OABO1 tại thời điểm khảo sát có Đưa vào hệ trục tọa độ Đề các    y   
A B
{i , j , k } k = i ´j
vị trí như hình vẽ (OA thẳng đứng, AB nằm ngang). Biết OA = Oxyz với các véc tơ đơn vị
A B
r, AB = l. Biết rằng tại thời điểm khảo sát tay quay O1B có vận     
vA 
tốc góc 0, còn gia tốc góc của nó bằng không. Biểu diễn các đại lượng theo {i , j , k } j  
45 O1   vB
Xác định vận tốc góc, gia tốc góc thanh OA O  
wO B = w0k , aO B = 0k , O
45 O1
1

1
  x
  i
wAB = wAB k , aAB = aAB k ,
Lời giải    
wOA = wOAk , aOA = aOAk ,
Phân tích chuyển động
  
Các vật thuộc hệ chuyển động như thế nào? rOA = OA = rj ,
chuyển động nào đã biết? 
   Cần xác định:
rO B = O1B = -r .i + r .j ,
Xác định được các chiều dài: 1
wAB , aAB , wOA , aOA
   
OA = r , AB = l , O1B = r 2 rAB = l = AB = l .i
Áp dụng công thức y
 Thay    y
   vB , vA , vAB
vB = vA + wAB ´ AB A B
B
 A
Tính các véc tơ vA  vào 
j    vA 
  vB    j  
vB = wO B Ó1B vB = vA + wAB ´ AB vB
1
  45 O1
= w0k ´ (-r .i + r .j ) O
 O
45 O1
   i
x  x
i j k     i
  -r w0 j - r w0i = -r wOAi + l wAB j
= 0 0 w0 = -r w0 j - r w0i
-r r 0
     
   
vA = wOA ÓA = wOAk ´ rj vB /A = wAB ´ AB = wAB k ´ l .i -r w0 = -r wOA , -r w0 = l wAB
     
i j k i j k
    
= 0 0 wOA = -r wOAi = 0 0 wAB = l wAB j wOA = w0 vA = -r wOAi = -r w0i
  
0 r 0 l 0 0 wAB = -r w0 / l vB /A = l wAB j = -r w0 j
Áp dụng công thức y t y t
n aBA     n aBA
    2
  aBA r w i - r w02 j = -r wOA
2 2
j - r aOAi  aBA
a B = a A + aAB ´ l - wAB l aAt A   0
  aAt A  
 aB  aBn 2
+l aAB j - l wAB i  aB  aBn
 B   B 
Tính các véc tơ j aAn j aAn
    
a B = a Bn = -w02O1B = r w02i - r w02 j O
45 O1    O
45 O1
    x r w02i - r w02 j = -(l wAB
2
+ r aOA )i  x
 2 i  i
a A = -w0 OA + aOA ÓA 2
2
    +(l aAB - r wOA )j  
= -r wOA j - r aOAi aOA = aOAk , aOA = aOAk ,
      So sánh hai vế nhận được  
  aAB = aAB k aAB = aAB k
a Bt /A = aAB ´ AB = aAB k ´ (l .i ) = l aAB j
r w02 = -(l wAB
2
+ r aOA )
  
a Bn /A = -wAB
2 2
l = -l wAB i -r w02 = (l aAB - r wOA
2
)
2
      Giải hệ PT nhận được aOA = -l wAB / r - w02
r w02i - r w02 j = -r wOA
2 2
j - r aOAi + l aAB j - l wAB i 2
aAB = (r wOA - r w02 ) / l
Nội dung 1. Công thức cộng vận tốc góc và cộng gia tốc góc
TỔNG HỢP CHUYỂN ĐỘNG VẬT RẮN PHẲNG Xét hệ n vật rắn (R1, R2, …, Rn) chuyển động trong không gian.
 R0 R  Rk -1 R
B wk º w k, wk /k -1 º w k
1. Công thức cộng vận tốc góc và cộng gia tốc góc Rn
 R0  Rk  Rk -1  Rk
ak º a , ak /k -1 º a
2. Tổng hợp chuyển động của vật rắn phẳng
Áp dụng công thức cộng vận tốc góc, ta nhận được vận tốc
3. Cơ cấu hành tinh ‐ vi sai phẳng R1 Rk góc (tuyệt đối) của vật thứ j như sau:

q3 R R R R j
R
y0
q2 
R0
w k =
R0
w 1+
R1
w 2 + ... +
Rk -1
w k = åi =1
Ri -1
w i
z2 hay k
R0     
 wk = w1 + w 2/1 +  + wk /k -1 = åw
i =1
i / i -1
z0 q1   
O0
x0
wk = wk -1 + wk /k -1
1. Công thức cộng vận tốc góc và cộng gia tốc góc 1. Công thức cộng vận tốc góc và cộng gia tốc góc
Xét hệ n vật rắn (R1, R2, …, Rn) chuyển động trong không gian. Xét trường hợp các trục quay song song (các vận tốc góc tương đối song song nhau)
 R0  Rk  Rk -1  Rk
wk º w , wk /k -1 º w k
 R0  Rk  Rk -1  Rk
wk = w1 + w 2/1 +  + wk /k -1 = åw
i =1
i / i -1
B ak º a , ak /k -1 º a
k
Rn
Đạo hàm công cộng vận tốc góc, có chú ý đến ak = a1 + a2/1 +  + ak /k -1 = åa
i =1
i / i -1
Ri Rj
d  d  Ri R  z0
u = u+ w j ú
R1 Rk dt dt z1 w2 = w1 + w2/1
ta nhận được gia tốc góc (tuyệt đối) của vật thứ k:   y1
we wr 2 x1
 R     w1 = q1 , w2/1 = q2 q2
w k = w k = ak -1 + ak /k -1 + wk -1 ´ wk /k -1
R0 y0
z1
w2 = w1 + w2/1 1
R0 hay k k 1 2
 R   
å i /i -1 å wi -1 ´ wi /i -1, k = 1, 2,..., n q1
R0
ak = a k = a + z0
i =1 i =2 = q1 + q2 x0
2. Tổng hợp chuyển động của vật rắn phẳng 2. Tổng hợp chuyển động của vật rắn phẳng
Tịnh tiến + Tịnh tiến = Tịnh tiến. Tịnh tiến + Quay = Phẳng tổng quát Tịnh tiến + Quay = Phẳng tổng quát Quay + Tịnh tiến = Phẳng tổng
(song phẳng). (song phẳng). quát (song phẳng).
w1 = 0, w2/1 = 0 w1 = 0, w2/1 = j
w1 = 0, w2/1 = j w1 = -q, w2/1 = 0
 w2 = w1 + w2/1 = 0 w2 = w1 + w2/1 = j
w2 = w1 + w2/1 = j w2 = w1 + w2/1 = -q
2. Tổng hợp chuyển động của vật rắn phẳng 2. Tổng hợp chuyển động của vật rắn phẳng
Quay + Quay = Phẳng tổng quát (song phẳng). Ví dụ: xác định vận tốc góc các khâu của
tay máy robot.

q3
y0
q2 
z2

z0 q1
w1 = q1 , O0
w1 = q1 , w2/1 = -q2 x0
w1 = q1 , w2/1 = q2 w2/1 = 0, w 3/2 = q3 w1 = q1 , w2/1 = q2 , w 3/2 = q3
w2 = w1 + w2/1 = q1 - q2
w2 = w1 + w2/1 = q1 w2 = w1 + w2/1 = q1 + q2
w2 = w1 + w2/1 = q1 + q2
w2 = 0 neu q1 = q2 w 3 = w2 + w 3/2 = q1 + q3 w 3 = w2 + w 3/2 = q1 + q2 + q3
3. Truyền động vi sai phẳng: Công thức Willis 3. Truyền động vi sai phẳng: Công thức Willis
Truyền động vi sai phẳng: Tay quay OA quay độc lập với bánh răng 1 Sử dụng công thức cộng vận tốc góc: Đứng trên tay quay OA quan sát cặp ăn khớp
(bánh mặt trời) làm bánh 2 (bánh hành tinh) chuyển động song phẳng. 1‐2 (hệ quy chiếu động gắn vào thanh OA)
Cho vận tốc góc tq = 0 và 1, tìm 2 ? w1 = wtq + w1/tq  w1/tq = w1 - wtq
w 2 = wtq + w 2/tq  w 2/tq = w 2 - wtq w1/tq r2 z2
=- =-
w 2/tq r1 z1
w1/tq w1 - wtq r2 z2
= =- =-
w 2/tq w2 - wtq r1 z1
Công thức Willis
r1
w 2 = wtq -
r2
(w 1
- wtq )
3. Truyền động vi sai phẳng: Công thức Willis Phương pháp tính trực tiếp vận tốc điểm tiếp xúc
1. Dựng hệ trục Đề-các Oxyz, với các véc tơ đơn vị (i, j, k). x
r1
w 2 = wtq -
r2
(w1 - wtq ) 2. Biểu diễn các đại lượng theo (i, j, k):
      
w1 = w1k , w2 = w2k , wtq = we k = w 0k
Các trường hợp riêng         B B
rA = rOA = (r1 + r2 )i , rB = rOB = r1i , rAB = -r2 i
Cơ cấu hành tinh: bánh 1 đứng yên
3. Tính vận tốc điểm tiếp xúc B
r2 + r1       z y
w2 = wtq B thuộc bánh răng 1 (B1) v = w ´ r = w k ´ r i = r w j
B1 1 B 1 1 1 1
r2    
B thuộc bánh răng 2 (B2) v B 2 = v A + w 2 ´ rAB
Tay quay đứng yên (truyền động quay     
quanh hai trục cố định) ( )
= wtq k ´ (r1 + r2 )i + w 2k ´ (-r2 i ) = [(r1 + r2 )wtq - r2 w 2 ]j
r1 4. Hai điểm tiếp xúc có vận tốc bằng nhau (không trượt tương đối với nhau)
w 2 = -w1 (r1 + r2 ) r1
r2 r1 w1 = [(r1 + r2 )wtq - r2 w 2 ]  w2 = wtq - w1
r2 r2
Động học vật rắn phẳng– Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng– Planar Kinematics of a Rigid Body
Nội dung 1. Tọa độ suy rộng ‐ Phương trình liên kết ‐ Bậc tự do
• Tọa độ suy rộng là bộ các thông số đủ để xác định vị trí của cơ hệ, khi biết
BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG bộ thông số này vị trí của hệ hoàn toàn được xác định.
• Tọa độ suy rộng độc lập là những tọa độ vị trí không chịu những ràng buộc
1. Tọa độ suy rộng ‐ Phương trình liên kết ‐ Bậc tự do động học.
Thông số định vị ‐ tọa độ suy rộng
Các ràng buộc ‐ phương trình liên kết
Bậc tự do y y (xC , yC ,  ) y
2. Giải bài toán động học dựa trên các ptlk (x M , yM )  O
Trình tự giải yM L
M yC
C 
3. Các ví dụ
Bài toán động học cơ cấu tay quay‐con trượt A
Bài toán động học cơ cấu bốn khâu bản lề O xM x x
O xC x (x A, yA,  )
Bài toán động học cơ cấu cu lít (về nhanh) Vị trí của điểm Mô tả vị trí của vật rắn
trong mặt phẳng phẳng x A  L cos 
yA  L sin 
1. Tọa độ suy rộng ‐ Phương trình liên kết ‐ Bậc tự do 1. Tọa độ suy rộng ‐ Phương trình liên kết ‐ Bậc tự do
• Số bậc tự do f (dof = degrees of freedom): là số lượng tối thiểu các tọa độ Tính bậc tự do của hệ vật rắn phẳng: 3
2
suy rộng độc lập đủ để mô tả hoàn toàn cấu hình của một vật hoặc hệ vật.
• Con lăn lăn không trượt
x3 O
x  • Dây không giãn
• Liên kết động học là những ràng buộc hình học r2
r3 R3
đặt lên chuyển động của các điểm thuộc vật Chọn 4 thông số định vị
(thuộc hệ). G x1
• Phương trình liên kết là những biểu thức x 1, 2 , x 3 ,  3 n 4 P
(phương trình) toán học mô tả những liên kết r

Các ràng buộc (phương trình liên kết): c = 3
động học ở dạng tọa độ vị trí. P
Đĩa lăn không trượt
• Dây không giãn x1  r22  x 1  r22  const
(x , y,  ) n3 (R3  r3 )3  r22  (R3  r3 )3  r22  const
x  r   0  x  r   const x3  R33  x 3  R33  const
c 2 • Lăn không trượt
y r y r  0
Số bậc tự do: f  n c  4  3  1
f  n c  3 2  1
1. Tọa độ suy rộng ‐ Phương trình liên kết ‐ Bậc tự do 1. Tọa độ suy rộng ‐ Phương trình liên kết ‐ Bậc tự do
x Thanh x1 x2 Cơ cấu tay quay con trượt Cơ cấu bốn khâu bản lề

cứng
B
k k1 k2 A l2
m1 m2 m1 m2 A
r l 2 l3
O   l1 3
f 1 f 2 B
O 1 l0 C
x
x2 
y
O (,  , x ), n3 (1, 2 , 3 ), n3
O

R r A c  2, f  n  c  1 c  2, f  n  c  1
g 
B
(, x 1, x 2 ), n3 x r cos   l cos   x l1 cos 1  l2 cos 2  l 0  l 3 cos 3
x 1  R, x 2  r  c  2 x1
r sin   l sin   0
(,  ), f  2 l1 sin 1  l2 sin 2  l 3 sin 3
f  n c  3 2  1
2. Giải bài toán động học dựa trên các phương trình liên kết 3. Ví dụ 1. Động học cơ cấu tay quay‐con trượt
A Cho kích thước hệ: r, L.
Cho kích thước hệ.
Biết chuyển động của tay quay OA Biết chuyển động của tay quay OA
l
r   (t )      const,     0
  (t )    ,    O  
B Tìm chuyển động của thanh AB và A
Tìm chuyển động của thanh AB và con
x con trượt B  
trượt B ??  , x ,  , x,  , x. r l
??  , x , , x, , x.  
O B
Hướng dẫn giải
Các bước thực hiện: x
Viết các phương trình liên kết
1. Vẽ các tọa độ suy rộng xác định vị trí các vật thuộc hệ.   
2. Xác định số bậc tự do của hệ và chọn tọa độ suy rộng độc lập. OA  AB  OB
3. Viết các phương trình liên kết về vị trí. Đối với cơ cấu ta vẽ các chuỗi véc
tơ khép kín, sau đó chiếu lên các trục tọa độ ‐ Giải bài toán vị trí.
r cos   l cos   x x  l cos   r cos 
4. Đạo hàm bậc nhất và bậc hai theo thời gian phương trình liên kết để nhận
được phương trình cho báo toán vận tốc và gia tốc. r sin   l sin   0 l sin   r sin 
Biết , giải hai hệ cho ta x, 
3. Ví dụ 1. Động học cơ cấu tay quay‐con trượt 3. Ví dụ 1. Động học cơ cấu tay quay‐con trượt
Bài toán vận tốc. Đạo hàm theo thời gian các PTLK vị trí cho ta Bài toán gia tốc. Đạo hàm theo thời gian các PTLK vận tốc
x  l sin    r  sin ,
x  l cos   r cos 
l cos    r  cos 
l sin   r sin 
d
d ()
() dt
dt
x  l sin    r  sin , r cos  x  l sin    l cos  2  r  sin   r  2 cos ,
  ,
l cos    r  cos  l cos  l cos    l sin  2  r  cos   r  2 sin 
x  l sin    r  sin    ,   0
1 l sin   x   r  sin   1 l sin   x  r  sin   r  2 cos   l cos  2   x
0 l cos       r  cos   0 l cos      r  cos   r  2 sin   l sin  2     ....
            
3. Ví dụ 2. Động học cơ cấu bốn khâu bản lề 3. Ví dụ 2. Động học cơ cấu bốn khâu bản lề
Cho kích thước các khâu : L0, L1, L2, L3. B Bài toán vận tốc. Đạo hàm theo thời gian các PTLK vị trí cho ta
Biết chuyển động của tay quay OA l2
A
1  1(t )  1    const, 1    0 l2 cos 2  l 3 cos 3  l 0  l1 cos 1
2 l3
Tìm chuyển động của các thanh AB và CB: l1
l2 sin 2  l 3 sin 3  l1 sin 1
3
?? 2 , 3 , 2 , 3 , 2 , 3 . O 1 C d
()
l0 dt
Hướng dẫn giải
Viết các phương trình liên kết l2 sin 22  l 3 sin 33  l1 sin 11, 1  
l2 cos 22  l 3 cos 33  l1 cos 11
    l1 cos 1  l2 cos 2  l 0  l 3 cos 3
OA  AB  OC  CB l1 sin 1  l2 sin 2  l 3 sin 3
 l2 sin 2 l 3 sin 3  2   l1 sin 11  2 

 l cos      ...
l 3 cos 3  3   l1 cos 11 
l2 cos 2  l 3 cos 3  l 0  l1 cos 1  2 2      3
Biết 1 giải được 2 và 3
l2 sin 2  l 3 sin 3  l1 sin 1
3. Ví dụ 2. Động học cơ cấu bốn khâu bản lề 3. Ví dụ 3. Động học cơ cấu cu lít (về nhanh)
l2 sin 22  l3 sin 33  l1 sin 11, Cho kích thước các khâu : r = OA và h = OD. B
1  , 1    0 Biết chuyển động của tay quay OA: (t)
l2 cos 22  l3 cos 33  l1 cos 11

  (t )      const,     0 r A
Bài toán gia tốc. Đạo hàm theo thời gian các PTLK vận tốc O
Tìm chuyển động lắc của thanh DB và
chuyển động tương đối của con trượt A trên
l2 sin 22  l3 sin 33  l2 cos    l 3 cos 3  l1 sin 11  l1 cos   ,
2 2
2 2
3
2
1 1

DB:
l2 cos 22  l3 cos 33  l2 sin    l3 sin 332  l1 cos 11  l1 sin  
2
2 2 1 1
2
??  , , , u, u, u. h  u
l2 sin 22  l 3 sin 33  l1 sin 11  l1 cos 112  l2 cos 222  l3 cos 332, Hướng dẫn giải D
l2 cos 22  l 3 cos 33  l1 cos 11  l1 sin 112  l2 sin 222  l 3 sin 332 . Viết các phương trình liên kết
   0  u sin   r cos(  21  )
 l2 sin 2 l 3 sin 3  2   l1 sin 11  l1 cos 112  l2 cos 222  l3 cos 332  OD  DA  OA
 l cos  
l3 cos 3  3   l1 cos 11  l1 sin 112  l2 sin 222  l 3 sin 332 
h  u cos   r sin(  21  )
 2 2    
2  hay u sin   r sin  u  ..
   ... u cos   r cos   h   ..
 3
3. Ví dụ 3. Động học cơ cấu cu lít (về nhanh) 3. Ví dụ 3. Động học cơ cấu cu lít (về nhanh)
Bài toán vận tốc. Đạo hàm theo thời gian các PTLK vị trí cho ta
B u sin   u cos   r cos , 1     ,     0
u sin   r sin   A
u cos   u sin   r sin 
PTLK vị trí r
O
u cos   r cos   h Bài toán gia tốc. Đạo hàm theo thời gian các PTLK vận tốc
d
()
 u sin   u cos   2u cos   r cos   r cos  2 ,
dt h  u
u cos   u sin   2u sin   r sin   r cos  2
u sin   u cos   r cos , 1  
PTLK vận tốc u sin   u cos   r cos   r cos  2  2u cos 
u cos   u sin   r sin  D
u cos   u sin   r sin   r cos  2  2u sin 
 sin  u cos   u  r cos  
cos    sin  u cos   u r cos   r cos  2  2u cos  
u sin     r sin   
     cos  u sin     r sin   r cos  2  2u sin  
1
    
u   sin  u cos   r cos   u
    
 cos  u sin   r sin       ...

       

P2-DH-C3 Dong Hoc Vat Ran Phang-All

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

P2-DH-C3 Dong Hoc Vat Ran Phang-All

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Vật

ĐỘNG HỌC VẬT RẮN QUAY

Vật rắn quay quanh trục cố định – Rotation about a fixed axis Vật rắn quay quanh trục cố định – Rotation about a fixed axis

1. Phương trình ‐ vận tốc góc và gia tốc góc 1. Phương trình ‐ vận tốc góc và gia tốc góc

Vật rắn quay quanh trục cố định – Rotation about a fixed axis Vật rắn quay quanh trục cố định – Rotation about a fixed axis

2. Chuyển động của điểm thuộc vật 2. Chuyển động của điểm thuộc vật ‐ phương pháp giải tích

Vật rắn quay quanh trục cố định – Rotation about a fixed axis Vật rắn quay quanh trục cố định – Rotation about a fixed axis

Vật rắn quay quanh trục cố định – Rotation about a fixed axis Vật rắn quay quanh trục cố định – Rotation about a fixed axis

Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body

2. Gia tốc một điểm bất kỳ thuộc vật rắn / Liên hệ gia tốc hai điểm thuộc vật 3. Tâm vận tốc tức thời (instantaneous center of velocity)

Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body

3. Tâm vận tốc tức thời - Thực hành xác định tâm vận tốc tức thời 4. Các ví dụ

Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body

2 2 Phân tích chuyển động

Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body

Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body

x B = x A + j (-x sin j - h cos j )

xB = xA + j(-x sin j - h cos j ) + j 2 (-x cos j + h sin j )

Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body

Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body

2. Phương pháp sử dụng hệ véc tơ đơn vị trực chuẩn 3. Ví dụ

Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng – Planar Kinematics of a Rigid Body

Động học vật rắn phẳng– Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng– Planar Kinematics of a Rigid Body

(phương trình) toán học mô tả những liên kết r

x Thanh x1 x2 Cơ cấu tay quay con trượt Cơ cấu bốn khâu bản lề

Động học vật rắn phẳng– Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng– Planar Kinematics of a Rigid Body

x  l sin    r  sin    ,   0

 l2 sin 2 l 3 sin 3  2   l1 sin 11  2 

Động học vật rắn phẳng– Planar Kinematics of a Rigid Body Động học vật rắn phẳng– Planar Kinematics of a Rigid Body

You might also like