Đại học Bách Khoa Hà Nội

Viện Cơ khí
Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot

Bài giảng

Phân tích lực cơ cấu phẳng

Giảng viên: TS. Nguyễn Bá Hưng

 Đặt vấn đề
 Tại sao phải phân tích lực cơ cấu ?
Thiết kế cơ cấu

Yêu cầu Chọn trước Phân tích

động lực học cơ cấu động học

Phân tích lực để:

 Tính toán độ bền, thiết kế chi tiết
 Tính toán chế độ bôi trơn, mài mòn Phân tích
lực
 Tính toán hiệu suất
 Chọn động cơ dẫn động

Thiết kế
Sản xuất Thử nghiệm
chi tiế máy
 Nội dung bài giảng

 Các lực tác dụng trên cơ cấu

 Phân tích áp lực khớp động, xác định lực/mô men

cân bằng trên khâu dẫn

 Các loại lực tác dụng lên cơ cấu

 Ngoại lực
 Là các lực từ bên ngoài tác động lên bộ phận làm việc của máy

 Ngoại lực gồm:

 Lực cản kỹ thuật Fc

 Trọng lượng G của các khâu chuyển động

 Lực phát động Mđ/Fđ

Fc

Mđ
G
 Các loại lực tác dụng lên cơ cấu

 Lực quán tính

 Tồn tại ở những khâu chuyển động có gia tốc

 Trong trường hợp tổng quát khâu chuyển động song phẳng có:

 Khối lượng khâu mi

 Vị trí trọng tâm Si

 Mômen quán tính đối với trọng tâm Jsi

 Gia tốc góc εi

 Gia tốc trọng tâm asi

và
 Các loại lực tác dụng lên cơ cấu

 Lực quán tính

 Khâu có chuyển động tịnh tiến m
S

 Khâu quay quanh 1 điểm trùng với trọng tâm

SO
 Khâu quay quanh 1 điểm không trùng với trọng tâm K

 S

A
 Các loại lực tác dụng lên cơ cấu

 Lực quán tính

 Khâu có chuyển động song phẳng
Xét ví dụ, khâu 2 có chuyển động song phẳng
B
2
với hai thành phần lực quán tính: 1
K
ω1

1 T S 3
2 x
A
4
Trong đó: C

- là lực quán tính tịnh tiến theo C và có điểm đặt tại trọng tâm S của khâu 2

- là lực quán tính quay quanh C và có điểm đặt tại tâm dao động K của khâu 2

Lưu ý: điểm K xác định theo công thức như trình bày ở slide trước
 Các loại lực tác dụng lên cơ cấu

 Nội lực
 Là lực tác động tương hỗ giữa các khâu trong cơ cấu, hay còn gọi

là thành phần phản lực trong các khớp động

 Áp lực khớp động,

 Lực ma sát,

 Ta luôn có Khâu j

 Nếu bỏ qua ma sát thì

Khâu i
R ij  N ij
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Các dữ liệu cho trước
 Kích thước động và vị trí khâu dẫn φ1

 Đã giải xong bài toán gia tốc

 Các thông số cấu tạo (sơ bộ) các khâu

 Khối lượng khâu mi

 Vị trí trọng tâm Si

 Mômen quán tính đối với trọng tâm Jsi

 Các ngoại lực đã biết: lực cản kỹ thuật

Kết quả
 Phản lực (áp lực) tại các khớp động

 Lực (mô men) cân bằng trên khâu dẫn

Phương pháp: nguyên lý Đa-lăm-be (D’Alambert)

 lực quán tính, ngoại lực = hệ lực cân bằng
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Ẩn số trong bài tính phân tích áp lực khớp động

Khớp thấp (T) Khớp cao (C)

Nij Nij n
t
i

dNij j Nij
j

i i
dNij n j
t

Trị số và phương ? Trị số và điểm đặt ? Trị số ?

(2 ẩn) (2 ẩn) (1 ẩn)

Bài tính áp lực khớp động cơ cấu phẳng có: 2T + C ẩn số

2T + C = Số phương trình Xác định như thế nào ?

 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Nguyên tắc và phương pháp tính toán

 Nguyên tắc:

 Tách rời các khâu, khi đó nội lực của cơ cấu trở thành ngoại lực đối với

từng khâu

 Sử dụng nguyên lý Đa-lăm-be: coi lực quán tính và mô men lực quán tính

của khâu như ngoại lực để kết hợp với các ngoại lực khác và các phản lực

khớp động => tạo hệ lực cân bằng => áp dụng các phương trình cân bằng

tĩnh học để giải

 Phương pháp tính toán

 Giải tích

 Họa đồ véc tơ
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Ví dụ:
Phân tích cơ cấu bốn khâu bản lề như
hình vẽ.
C (4 ẩn: R12x, R12y, R23x, R23y)

Bước 1:
Tách các khâu để S2
B
xuất hiện áp lực
khớp động 3
y l2 C
B B C
2
Mcb1 S3
l3
l1 ω1
4
S1 n 0 1
A A D
e0 l4 D
0 x (4 ẩn: R23x, R23y, R43x, R43y)
(5 ẩn: Mcb1, R41x, R41y, R12x, R12y)
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Ví dụ: y 3
l2
Phân tích cơ cấu bốn khâu bản lề như B C
hình vẽ. 2
l3
l1 ω1
Bước 2: 4
n0 1
Viết phương trình cân bằng lực và mô A
men từng khâu e0 l4 D
0 x
B (a)
Mcb1
(b)

S1 Với
A
Chiếu pt (a) lên các trục Ox, Oy, pt (b) lên trục Oz:
(5 ẩn: Mcb1, R41x, R41y, R12x, R12y)

Khâu 1
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Ví dụ: y 3
l2
Phân tích cơ cấu bốn khâu bản lề như B C
hình vẽ. 2
l3
l1 ω1
Bước 2: 4
n0 1
Viết phương trình cân bằng lực và mô A
men từng khâu e0 l4 D
0 x
C (c)

(d)
S2
B Với

Chiếu pt (c) lên các trục Ox, Oy, pt (d) lên trục Oz:
(4 ẩn: R12x, R12y, R23x, R23y)

Khâu 2
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Ví dụ: y 3
l2
Phân tích cơ cấu bốn khâu bản lề như B C
hình vẽ. 2
l3
l1 ω1
Bước 2: 4
n0 1
Viết phương trình cân bằng lực và mô A
men từng khâu e0 l4 D
0 x
(e)
C
(f)
S3
Với

Chiếu pt (e) lên các trục Ox, Oy, pt (f) lên trục Oz:
D

Khâu 3
(4 ẩn: R23x, R23y, R43x, R43y)
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
y 3
 Ví dụ: l2
Phân tích cơ cấu bốn khâu bản lề như B C
2
hình vẽ.
l3
l1 ω1
4
Bước 3: n 0 1
Kết hợp các phương trình của các A
e0 l4 D
khâu => hệ phương trình 0
x
(1)
Khâu 1 Nhóm tĩnh định
(2)
(số phương trình
(3) = số ẩn)

(4)
Khâu 2 (5)
(6)
(7)
Khâu 3
(8)
(9)
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn

 Điều kiện tĩnh định khi tách nhóm

Số phương trình cân bằng lực = Số ẩn số

 Xét nhóm tách ra có: n khâu, T khớp thấp và C khớp cao

 Số phương trình cân bằng lực: 3n

 Số ẩn số: 2T + C

Điều kiện tĩnh định: 3n = 2T + C

(Tương đồng công thức tính bậc tự do của nhóm tĩnh định)

Trình tự giải bài toán phân tích áp lực khớp động

 Xét các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước

 Xét khâu dẫn

 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Phương pháp họa đồ véc tơ
 Tách thành các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước

 Tính lực trên các khâu bị dẫn

 Xét khâu dẫn

 Tính lực và mô men cân bằng trên khâu dẫn

 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Phương pháp họa đồ véc tơ
 Tách thành các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước
 Tính lực trên các khâu bị dẫn
 Xét khâu dẫn
 Tính lực và mô men cân bằng trên khâu dẫn

Ví dụ minh họa B 2 C

Cho cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD, với: 1

• ABBC, CDBC, và BC nằm ngang. 1
• lAB=1 (m), lBC=lCD=2 (m).
• P2=P3=1000 N, đặt tại trung điểm BC A
và CD tương ứng. P2 và P3 có chiều 3
như hình vẽ, và vuông góc với BC và 4
CD tương ứng.
D
• Tính áp lực các khớp động và lực cân
bằng trên khâu dẫn 1 (đặt tại B và
vuông góc AB).
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Phương pháp họa đồ véc tơ
 Tách thành các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước
 Tính lực trên các khâu bị dẫn
 Xét khâu dẫn
 Tính lực và mô men cân bằng trên khâu dẫn

Ví dụ minh họa B 2 C
b1: Tách cơ cấu thành nhóm tĩnh định
(khâu 2 và 3) => phần còn lại là khâu dẫn 1 1
2 C
B A
B
3
1 4
D
A 3

D Tìm N12 và N43 ?

4
Tách khâu 2 và 3
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Phương pháp họa đồ véc tơ
 Tách thành các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước
 Tính lực trên các khâu bị dẫn
 Xét khâu dẫn
 Tính lực và mô men cân bằng trên khâu dẫn

Ví dụ minh họa B 2 C
b2: Tách khâu 2 khỏi khâu 3 => xuất hiện
ngoại lực R32 tác động từ khâu 3 lên khâu 1
2
2 C A
B 3
4
D

(chiều đã chọn là đúng)

 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Phương pháp họa đồ véc tơ
 Tách thành các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước
 Tính lực trên các khâu bị dẫn
 Xét khâu dẫn
 Tính lực và mô men cân bằng trên khâu dẫn

Ví dụ minh họa B 2 C
b3: Tách khâu 3 khỏi khâu 2 => xuất hiện
ngoại lực R23 tác động lên khâu 3 1

C
A
3
4
D
3 (chiều đã chọn là đúng)

D
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Phương pháp họa đồ véc tơ
 Tách thành các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước
 Tính lực trên các khâu bị dẫn
 Xét khâu dẫn
 Tính lực và mô men cân bằng trên khâu dẫn
B 2 C
Ví dụ minh họa
b4: Viết phương trình cân bằng lực nhóm tĩnh 1
t định => tính áp lực sử dụng họa đồ véc tơ
N 12 500 1000 1000 500 A
2 C BC BC CD CD
3
B
? ? 4
b
//CD //BC D
Δ1 (có thể dùng mối
3 a
f Δ2 quan hệ lượng giác
dựa theo đề bài và
P2 họa đồ để xác định
D c P3 e
d
N12 và N43)
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Phương pháp họa đồ véc tơ
 Tách thành các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước
 Tính lực trên các khâu bị dẫn
 Xét khâu dẫn
 Tính lực và mô men cân bằng trên khâu dẫn

Ví dụ minh họa B 2 C
b5: Dựa theo họa đồ véc tơ và phương trình
cân bằng lực từng khâu => áp lực N32,N23 1

N 32 C
N 32  P 3  N 43  0 A
3
b
4
Δ1 D
3 a
f Δ2
N 32  N 23   cf (có thể dùng mối
quan hệ lượng giác
n N 32
N 43 N 43 P2 N 43 dựa theo đề bài và
e họa đồ để xác định
t D c d
N32)
N 43 P3
 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
 Phương pháp họa đồ véc tơ
 Tách thành các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước
 Tính lực trên các khâu bị dẫn
 Xét khâu dẫn
 Tính lực và mô men cân bằng trên khâu dẫn

Ví dụ minh họa B 2 C
Tính lực cân bằng trên khâu dẫn
1

P cb M A  Pcbl AB  N 21lh  0 A
3
B N 21
1 b
Ta có 4
N 12
lh Δ1 N 21  N12   bf D
A a
f Δ2 (có thể dùng mối

P2
Pcb  N 21 sin 450 quan hệ lượng giác
dựa theo đề bài và
4 c e d
(Pcb dương, chiều đã họa đồ để xác định
chọn là đúng) N12)
P3
Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn

B
1 2

ω1

1 3
2 x
A C
4

Hình (a) Cơ cấu tay quay con trượt

 Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn

B B

ω1

x x
A C

Hình (b) Khâu dẫn và nhóm tĩnh định (2+3)

n t
B N  N  P II  P III  N 43  0
12 12
A (∆)
C
(∆’) C
x P

C
Hình (c) Các lực tác dụng
khâu 2 Hình (d) Các lực tác dụng khâu 3
B D

Hình (e) Họa đồ lực của cơ cấu

Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn

B B

Mcb
1 1 hcb
ω1 h21 ω1 h21
A A
Phương pháp di chuyển khả dĩ