Giảng viên: Đào Như Mai

Hệ lực không gian Ngẫu lực

 Thay lực bằng hệ lực-ngẫu lực tương đương

2
Hệ lực không gian - Hợp lưc

R  F1  F2  F3     Fk M  M1  M 2  M 3      r Fk 
k 1
k 1
Mo men chính
Ngẫu lực hợp lực
Vec tơ chính
Vec tơ hợp lực

Rx   Fkx Ry   Fky Rz   Fkz M x    r Fk  x , M y    r Fk  y , M z    r Fk  z

k 1 k 1 k 1 k 1 k 1 k 1

  Fkx     Fky     Fkz 

2 2 2
R M  M x2  M y2  M z2

3
Điều kiện cân bằng

 Vec tơ chính và mo men chính đồng thời triệt tiêu

 Sáu phương trình

4
Đk cân bằng hệ lực không gian
 Các trường hợp đặc biệt
 Phẳng

 Lực nằm trên 1 đường thẳng:

 Lực đồng quy

 Lực cắt 1 đường thẳng

 Lực song song

5
Tổng kết – Phần tĩnh học
 Các bước giải
 Bước 1. Giải phóng liên kết, thay bằng các phản lực liên kết
tương ứng
 Các lực hoạt động
 Phản lực liên kết,
 Lực ma sát trượt và ngẫu lực ma sát lăn
 Bước 2. Thiết lập các PTCB theo hai điều kiện
 Điều kiện cân bằng (các phương trình cân bằng)
; ; ; ;

 Các điều kiên do ma sát

 Bước 3. Giải PTCB và xét ĐK ma sát, x/đ các ẩn cần tìm

6
Tính phản lực ở gối A, gối D và phản lực từ thanh BD lên AC tại
khớp B. Bỏ qua trọng lượng các thanh.

Giải. Dùng PP tách vật

Xét thanh AC.
Lập 3 PtrCB tìm được ,
và liên hệ
Xét thanh BD đặt ;
Tìm được

7
Xác định phản lực tại gối A, gối C và phản lực do thanh BC tác động
lên thanh AB ở khớp B trong 2 trường hợp: a Lực 900N tác động
vào điểm giữa của AB; b Lực 900N tác động vào điểm giữa của BC
Bỏ qua trọng lượng của thanh.
Dùng PP tách vật như bài trước
Xét thanh AB:
Xét thanh CB

8
Tìm giá trị ngẫu lực M (quay theo chiều kim đồng hồ) để hình
chiếu của phản lực tại gối A lên trục x Ax bằng không? Với giá trị
của M tính được nhưng có chiều ngược chiều kim đồng hồ thì lúc
đó Ax bằng bao nhiêu? Bỏ qua trọng lượng thanh
Giải. Dùng PP tách vật
Xét AB.
Xét BC
ngược chiều kim đồng hồ

9
Tính phản lực tại gối A, D và gối di động E. Khớp C gắn chặt với
thanh DE và trượt nhẹ nhàng không ma sát ở rãnh. Bỏ qua
trọng lượng của tấm tam giác và thanh AD
Giải. Dùng PP tách vật
Xét tấm ABC.
Xét thanh DE

10
Cầu trục gồm dầm chữ I đồng nhất có khối lượng 250kg và móc
treo hàng, kích thước như trên hình. Công suất thiết kế của cầu
trục tối đa là 16 kN. Khoảng cách từ móc treo hàng đến gối A là x,
khoảng hoạt động của móc treo là 0,2m≤x≤3,8m. Xác định: a). Lực
căng T của dây như hàm của x, và b). Tính giá trị của lực căng T
và của phản lực RA tại gối A khi x=0,2m và x=3,8m?

16kN
11
1,2 m 4m
Thanh đồng chất có khối lượng m và chiều dài L tựa lên bức
tường nhẵn thẳng đứng và nối với hình trụ khối lượng m1 bằng
hệ ròng rọc và dây không giãn. Xác định biểu thức của phản lực
tựa NA của đầu A như hàm của khối lượng m1. Tính giá trị của m1
để (a) NA=mg/3 và (b) NA =0. Bỏ qua ma sát ở các ổ trục
Giải
Dùng PP tách vật
Xét hình trụ để tính T
(hàm của m1) 40°
𝐿
Xét thanh OA thế T vào 4

có biểu thức của NA 3𝐿

4
(hàm của m1)
12
Phần tử kết cấu AOB quay quanh trục cố định O với vận tốc
không đổi nhờ tời quay và sợi dây không giãn vòng qua ròng rọc
C và nối vào điểm B. Phần tử kết cấu AOB có khối lượng 30 kg
trên mỗi mét chiều dài. Xác định lực căng T ở dây và phẩn lực ở
gối O như hàm của góc θ. Tính giá trị của chúng khi góc θ=0,
θ=20, θ=50.
Giải Lập PTCB của thanh AOB
- Từ ptr Momen tai O xác định T, 7m
- Phản lực tại O từ 2 Ptr thành phần lực 70°

3m

3m

13
Thanh đồng chất đầu A gắn bánh xe lăn lý tưởng trượt trên mặt
phẳng nghiêng 105o với mặt phẳng ngang, đầu B trượt trên mặt
phẳng ngang. Tìm góc  để hệ cân bằng., với hệ số ma sát tại B lần
lượt là 0.25 và 0.5.
Gợi ý:
- Phương trình mo men

- Phương trình

- Phương trình xét cho

với xu hướng thanh trượt xuống
hướng sang trái có

Cùng đk nhận được đk cho 

Cơ hệ gồm xe khối lượng m nối với vật có khối lượng 60kg bằng
hệ ròng rọc dây không giãn. Xác định miền khối lượng m để cơ hệ
ở trạng thái cân bằng?. Tất cả các bánh xe và ròng rọc có ma sát
không đáng kể
Giải dung PP tách vât
Chú ý
- Lực căng ở 2 dây nối với vật qua 25

ròng rọc động đều là T

- xét cả 2 trường hợp khi xe đi lên 15
và đi xuống

15
 Xác định độ lớn cần thiết của P để cơ hệ bắt đầu chuyển động cho
hai trường hợp sau: Lực P tác dụng lên a) khối 30kg và (b) khối
60kg. (1 điểm)
 Giả định lực ma sát đạt max
 Chú ý xét Đk để dịch chuyển trên mặt phằng ngang

30kg

60kg

16
Tìm trọng lượng W của thanh OA để hệ cân bằng. Hệ
số ma sát của vật với mặt phẳng nghiêng Bỏ
qua ma sát của ổ đỡ
 Gợi ý: Tách vật

 Xét thanh OA, tính mô ment tại O để tìm lực căng T

 Xét cân bằng của vật nặng và đk . Chú ý

 chiếu lực lên phương dọc mặt nghiêng và vuông góc.
 Xét cả hai trường hợp khi vật nặng đi lên và đi xuống

P=445N
Thanh mảng đồng chất đặt vào khe hở độ rộng d, nghiêng góc 30o
xác định tỷ lệ của l/d để thanh ở trạng thái cân bằng. Hệ số ma sát
tại A và B là 0,4
Giả đinh
Xét cả 2 TH
Khi trượt xuống
Khi trượt lên
Thanh mảng đồng chất đặt vào khe hở độ rộng d, nghiêng góc 30o xác
định tỷ lệ của l/d để thanh ở trạng thái cân bằng. Hệ số ma sát tại A và
B là 0,4

Khi trượt lên

Xác định giá trị nhỏ nhất của góc  để hệ ở trạng thái cân bằng nếu:
 Hệ số ma sát tại A , tại B
 Hệ số ma sát tại A , tại B
Sử dụng:

Xét cân bằng của thanh AB bằng 3 ptr mo men

Thanh thẳng đứng  được hạ xuông nhờ dây cáp
buộc vào đầu trên và ròng rọc, khi góc 40 đầu
dưới của thanh bắt đầu trượt. Tính hệ số ma sát f của
mặt ngang với đầu thanh
Gợi ý:
- Ptr mo men tại ổ ròng rọc cho phép x/đ N

- Ptr cho phép T

- Ptr cho phép tinh hệ số f
T

N W
Fms
X/đ hệ số ma sát f nhỏ nhất để tang trống có dây kéo ở lõi bên
trong lăn không trượt lên trên theo mặt nghiêng 15 với vận
tốc không đổi (trạng thái cân bằng). Tương ứng P và F ma sat
bằng bao nhiêu
Gợi ý: Ptr cân bằng gồm:

Và mo men tại O

W
N

O
Fms
ĐỘNG HỌC
Chuyển động song phẳng
 Chuyển động tịnh tiến mọi điểm chuyển động với
cùng một quỹ đạo, cùng vận tốc và gia tốc
 Chuyển động quay quanh một trục cố định mọi điểm
chuyển động theo quỹ đạo tròn với cùng một vận tốc
góc và gia tốc góc ,

24
Chuyển động song phẳng tổng quát
 Mọi chuyển động song phẳng tổng quát có thể xét
như tổng hợp của một chuyển động tịnh tiến , a
và một chuyển động quay quanh một trục cố định
,
 Phương trình vận tốc

 Phương trình gia tốc

25
Cơ cấu như trên hình, khi vA=20in/s=const, hai khâu CB và BA
vuông góc, xác định vận tốc góc và gia tốc góc của CB.
PT CĐ: CB quay quanh C; AB CĐ song phẳng; A CĐ thẳng

Chương 2: Hệ lực và Vector 26

5.74/103 Tính vận tốc góc và gia tốc góc của thanh CB tại
thời điểm cơ cấu có vị trí như trên hình với piston
có vận tốc 4ft/s và gia tốc 3ft/s2
PT CĐ: CB quay quanh C; AB CĐ song phẳng; A CĐ thẳng. Chọn hệ
tọa độ: gốc B, trục x với BA, trục y dọc BA
;

Chương 2: Hệ lực và Vector 27

5.74/143 Tính vận tốc góc và gia tốc góc của thanh CB tại
thời điểm cơ cấu có vị trí như trên hình với piston
có vận tốc 4ft/s và gia tốc 3ft/s2
PTCĐ: CB quay quanh C; AB CĐ song phẳng; A CĐ thẳng

2 2

28
5.76 Cơ cấu như trên hình, 0 =const. Biểu diễn vận tốc và gia tốc
của ống B, vận tốc góc và gia tốc góc của thanh AB qua 0 và r.
PTCĐ: đĩa quay quanh O; AB CĐ song phẳng; B CĐ thẳng

Chuyển động song phẳng 29

5.76/135. Cơ cấu như trên hình, 0 =const. Biểu diễn vận tốc và
gia tốc của ống B, vận tốc góc và gia tốc góc của thanh AB qua 0
và r.
PTCĐ: đĩa quay quanh O; AB CĐ song phẳng; B CĐ thẳng

Chuyển động song phẳng 30

5.131. Xác định vận tốc và gia tốc của con lăn A và vận tốc góc
và gia tốc góc của thanh truyền AB khi tay quay OB có vận tốc
góc =const.
PTCĐ: Thanh BO quay quanh O; AB CĐ song phẳng; A CĐ thẳng

Chương 2: Hệ lực và Vector 31

5.131. Xác định vận tốc và gia tốc của con lăn A và vận tốc góc và
gia tốc góc của thanh truyền AB khi tay quay OB có vận tốc góc
không đổi .
PTCĐ: Thanh BO quay quanh O; AB CĐ song phẳng; A CĐ thẳng

Chương 2: Hệ lực và Vector 32

Cơ cấu như trên hình gồm đĩa quay quanh trục O với vận tốc
góc 0, gia tốc góc 0 truyền chuyển động qua thanh AB làm
ống B trượt dọc thanh nghiêng góc 30 so với trục thẳng đứng.
Biểu diễn vận tốc và gia tốc của ống B, và vận tốc góc và gia
tốc góc của thanh AB qua 0 , 0 và r.
PTCĐ: đĩa quay quanh O; AB CĐ song phẳng; B CĐ thẳng chéo

Chương 2: Hệ lực và Vector 33

Cơ cấu như trên hình gồm đĩa quay quanh trục O với vận tốc góc
0, gia tốc góc 0 truyền chuyển động qua thanh AB làm ống B
trượt dọc thanh nghiêng góc 30 so với trục thẳng đứng. Biểu
diễn vận tốc và gia tốc của ống B, và vận tốc góc và gia tốc góc
của thanh AB qua 0 , 0 và r.
PTCĐ: đĩa quay quanh O; AB CĐ song phẳng; B CĐ thẳng chéo
Cơ cấu như trên hình, khâu OA quay với vận tốc góc không đổi
trong khoảng thời gian đang xét. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc của
hai khâu AB và BC.
PTCĐ: OA quay quanh O, CB quay quanh C; AB CĐ song phẳng;

Chương 2: Hệ lực và Vector 35

Cơ cấu như trên hình, khâu OA quay với vận tốc góc không đổi
trong khoảng thời gian đang xét. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc của
hai khâu AB và BC.
PTCĐ: OA quay quanh O, CB quay quanh C; AB CĐ song phẳng;
;

Chương 2: Hệ lực và Vector 36

Cơ cấu như trên hình, tại thời điểm này vận tốc góc và gia tốc góc
của thanh OA lần lượt: 0=10rad/s và 0=5rad/s2. Tính vận tốc góc
và gia tốc góc của BC và AB tại thời điểm này
PTCĐ: OA quay quanh O, CB quay quanh C; AB CĐ song phẳng;

Chương 2: Hệ lực và Vector 37

Cơ cấu như trên hình, tại thời điểm này vận tốc góc và gia tốc
góc của thanh OA lần lượt: 0=10rad/s và 0=5rad/s2. Tính vận
tốc góc và gia tốc góc của BC và AB tại thời điểm này
PTCĐ: OA quay quanh O, CB quay quanh C; AB CĐ song phẳng;

Chương 2: Hệ lực và Vector 38

Nếu khâu AB của cơ cấu trên hình, có vận tốc góc 40rad/s ngược
chiều kim đồng hồ, xác định vận tốc gốc và gia tốc góc của OA và
vận tốc và gia tốc của diểm D tại thời điểm đó
PTCĐ: OA quay quanh O, CB quay quanh C; AB CĐ song phẳng;

Chương 2: Hệ lực và Vector 39

Nếu khâu AB của cơ cấu trên hình, có vận tốc góc 40rad/s ngược
chiều kim đồng hồ, xác định vận tốc gốc và gia tốc góc của OA và
vận tốc và gia tốc của diểm D tại thời điểm đó
PTCĐ: OA quay quanh O, CB quay quanh C; AB CĐ song phẳng;

Chương 2: Hệ lực và Vector 40

Chương 2: Hệ lực và Vector 41
 CĐ tương đối với hệ tọa độ quay
Định vị: ; .
Vận tốc: ;
Gia tốc:

P điểm thuộc
tấm gắn với Bxy,
trùng với A tại
thời điểm xét

𝑷/ =0 khi Bxy
không quay

42
Chuyển động tương đối

 Trường hợp hệ tọa độ động quay quanh 1 trục cố định

0;
 Trường hợp hệ tọa độ động CĐ song phẳng – bánh xe
lăn không trượt ;
 Trường hợp CĐ tuyệt đối là CĐ quay quanh 1 trục cố
định ;
 Trường hợp CĐ tuyệt đối là CĐ song phẳng

43
Đĩa quay quanh trục cố đinh với 2. Con

trượt A trượt trên rãnh. X/đ vận tốc và gia tốc tuyệt đối của A
tại thời điểm, khi
PTCĐ: Đĩa quay quanh O - Hệ TĐ động Oxy = , CĐ A dọc
rãnh CĐ tương dối
Vận tốc =
j j

Gia tốc = , j


Chương 2: Hệ lực và Vector 44

Đĩa quay quang trục cố định đi qua điểm O, với  5rad/s và
3rad/s2. Quả cầu nhỏ A chuyển động theo rãnh hình cung tròn,
tại thời điểm khảo sát 30, và .
Xác định vân tốc và gia tốc của điểm A tại thời điểm này
PTCĐ: Đĩa quay quanh O - Hệ TĐ động Oxy,
CĐ A theo rãnh CĐ tương dối
Vận tốc =



Chương 2: Hệ lực và Vector 45

PTCĐ: Đĩa quay quanh O - Hệ TĐ động Oxy,
CĐ A theo rãnh cong - CĐ tương đối
Gia tốc = ,

k) k

Chương 2: Hệ lực và Vector 46

Bánh xe lăn không trượt với vận tốc tâm O v=2ft/s. Thời điểm
con trượt A được điểu khiển bằng cơ cấu không biểu diễn
trên hình theo quy luật và Xác định vận
tốc và gia tốc của A khi
PTCĐ: Bánh xe lăn không trượt - Hệ TĐ động CĐ song phẳng,
CĐ A theo rãnh - CĐ tương đối
Vận tốc ;

Chương 2: Hệ lực và Vector 47

PTCĐ: Bánh xe lăn không trượt - Hệ TĐ động CĐ song phẳng, CĐ A
theo rãnh - CĐ tương đối
Gia tốc i;
+

Chương 2: Hệ lực và Vector 48

Đĩa lăn không trượt có vận tốc và gia tốc của tâm O như trên
hình, Khi điểm A chuyển động trên rãnh có vận tốc và gia tốc
biểu diễn trên hình. Xác định vân tốc và gia tốc tuyệt đối của
điểm A tại thời điểm này
PTCĐ: Bánh xe lăn không trượt - Hệ TĐ động CĐ song phẳng,
CĐ A theo rãnh cong- CĐ tương đối.

Chương 2: Hệ lực và Vector 49

Đĩa lăn không trượt có vận tốc và gia tốc của tâm O như trên
hình, Khi điểm A chuyển động trên rãnh có vận tốc và gia tốc
biểu diễn trên hình. Xác định vân tốc và gia tốc tuyệt đối của
điểm A tại thời điểm này
PTCĐ: Bánh xe lăn không trượt - Hệ TĐ động CĐ song phẳng,
CĐ A theo rãnh cong- CĐ tương đối.

Chương 2: Hệ lực và Vector 50

 0

PTCĐ: Thanh CB quay quanh B - Hệ TĐ động CB,

CĐ ống dọc theo thanh – CĐ tương đối. CĐ tuyệt đối của A – CĐ quay
quanh trục O 0

 0

j51
 0

PTCĐ: Thanh CB quay quanh B - Hệ TĐ động CB,

CĐ ống dọc theo thanh – CĐ tương đối. CĐ tuyệt đối của A – CĐ quay
quanh trục O 0

𝐫
Tại thời điểm khảo sát đĩa tròn quay quang trục đi qua điểm O
với vận tốc góc 020rad/s theo chiều kim đồng hồ và gia tốc góc
0 5rad/s2 ngược chiều kim đồng hồ. Khớp A gắn với đĩa tròn
nhưng trượt dọc theo rãnh trên thanh BC. Xác định gia tốc và vận
tốc tương đối của điểm A so với thanh BC và vận tốc góc và gia
tốc góc của thanh BC
PTCĐ: Hệ TĐ động gắn với thanh CB quay. Đĩa quay quanh O - CĐ
tuyệt đối của A là CĐ quay quanh O

i i

53
PTCĐ: Hệ TĐ động gắn với thanh CB quay. Đĩa quay quanh O - CĐ
tuyệt đối của A là CĐ quay quanh O

i;

54
Tay quay OA quay theo chiều kim đồng hồ với vận tốc góc không
đổi 010rad/s trong một cung tròn giới hạn. Tại vị trí   30.
Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh có rãnh CB, Vận tốc
và gia tốc tương đối của điểm A so với rãnh
PTCĐ: Hệ TĐ động gắn với thanh CB quay. Thanh OAĐĩa quay
quanh O - CĐ tuyệt đối của A là CĐ quay quanh O

;
;

55
PTCĐ: Hệ TĐ động gắn với thanh CB quay. Thanh OAĐĩa quay
quanh O - CĐ tuyệt đối của A là CĐ quay quanh O
; và đã tìm

56