Professional Documents
Culture Documents
Co-Ly-Thuyet - Nguyen-Duy-Khuong - Chuong-7 - (Cuuduongthancong - Com)
Co-Ly-Thuyet - Nguyen-Duy-Khuong - Chuong-7 - (Cuuduongthancong - Com)
NỘI DUNG
1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
2. Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn
3. Các cơ cấu truyền động cơ bản
A’
A
B’
B
* Phương trình vi phân bao gồm vị trí, vận tốc và gia tốc
d d
* Gia tốc không đổi theo thời gian (hằng số)
c const
Vận tốc là hàm theo thời gian
0 c t
Vị trí là hàm theo thời gian
1
0 0t ct 2
2
Vận tốc là hàm theo vị trí
2 02 2 c ( 0 )
Bài giảng Cơ học lý thuyết – ThS. Nguyễn Duy Khương
Gia tốc:
a a an
Vector gia tốc tiếp tuyến:
Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo
a Chiều: xác định theo chiều
Độ lớn: a R
Vector gia tốc pháp tuyến:
Ví dụ: Cho cơ cấu chuyển động quay quanh một trục như hình vẽ. Tính
vector vận tốc và vector gia tốc của điểm A và B biết:
3 rad/s 14 rad/s 2
Ví dụ: Dầm BD chuyển động như hình vẽ. Tính vận tốc và gia tốc của
điểm G là trung điểm của BD biết thanh BD chuyển động tịnh tiến và
2 rad/s, 1,5 rad/s 2
,
Ví dụ: Với = 0*sin(ω0t). Tìm vận tốc góc và gia tốc góc
2 1 R
2 2
2 R1
1 1
Dấu (+) nếu ăn khớp trong
R1
R2 R2
R1 Dấu (-) nếu ăn khớp ngoài
2 2
n
1 1 R
(1)i n Với i là số ăn khớp ngoài
n n R1
Ví dụ: Với vA=1,5 m/s, aB=45 m/s2. Tìm độ lớn của gia tốc điểm C.
Ví dụ: Cho vật L chuyển động nhanh dần đều bắt đầu từ vị trí trên mặt
đất, tính gia tốc của điểm C nằm trên sợi dây, vận tốc góc và gia tốc
góc của bánh rang A
36 cm 48 cm
12 cm
3 m/s
4m
Ví dụ: Cho một hệ cơ cấu quay của sổ của ô-tô. Cho tay quay C quay
làm bánh răng S quay, thanh AB nối cứng vào bánh răng S. Thanh AB
chuyển động làm tấm kiếng D chuyển động tịnh tiến. Cho tay quay C
quay với vận tốc góc 0,5 rad/s và gia tốc góc 1,5 rad/s2. Tính vận tốc
của tấm kiếng D biết góc =30o.