Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5 27/03/2009

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

NỘI DUNG
1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng
2. Những chuyển động song phẳng đặc biệt
3. Những bài toán ví dụ

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

Thế nào là vật chuyển động song phẳng???

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5 27/03/2009

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

Là chuyển động mà mọi điểm thuộc vật chuyển động trong mặt
phẳng
p g song
g song
g với mặt
ặ cố định.
ị Bài toán có bậc
ậ tự
ự do bằng
g hai.
Ta chỉ cần khảo
B B sát chuyển động
A B của điểm A và B
A A
trong mặt phẳng
chứa chúng là
đủ để khảo sát
t à vật
toàn ật
π

Chuyển động bao gồm chuyển động tịnh tiến + quay

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 2

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5 27/03/2009

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

JJJG Chọn A làm cực

A
rB / A Phương trình chuyển động JJJG
JG JG JG JJJG VB / A = ω rB / A
rA JG B rB = rA + rB / A
rB Vận tốc chuyển động
JJG JJG JJJJG JJG JG JJJG ω
A JJJG
VB = VA + VB / A = VA + ω × AB rB / A B
JJJG
WBτ/ A = ε rB / A
Gia tốc chuyển
y động
ộ g
JJJG JJJG JJJJG JJJG JJJJG JJJJG
ωε τ
WB = WA + WB / A = WA + WB / A + WB / A
n
JJJG G JJJG JG JJJJG
A JJJG B = WA + ε × rB / A + ω × VB / A
JJJG G JJJG JG JG JJJG
WBn/ A = ω 2 rB / A
(
= WA + ε × AB + ω × ω × AB
JJJG G JJJG JJJG
)
= WA + ε × AB − ω 2 AB

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 3

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5 27/03/2009

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

Ví dụ: Tìm vận tốc và gia tốc của điểm I,A,B,C biết bán kính R

ω, ε
B
A C
O

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

ω *Bài toán vận tốc

ε +Vận tốc điểm I: Vì điểm I tiếp xúc mặt đất nên
vận tốc của nó bằng 0
B
VI = 0 ω
A C VO / I
O +Vận
JJG tốcJJGđiểm O (chọn
JJJG G I làm
G cực) O
I VO = VI + VO / I = 0 − Rω i
JJG G R
⇒ VO = − Rω i I
Cá h 2:
Cách 2 (Sử dụng
d cách
á h tính
tí h tích
tí h hữu
hữ hướng)
h ớ )
JJG JJG JJJG JJG JG JJG
VO = VI + VO / I = VI + ω × IO
JJG JG JJG
Với V = ( 0, 0, 0 ) ω = ( 0, 0, ω ) IO = ( 0, R, 0 )
I
JJG
⇒ VO = ( 0, 0, 0 ) + ( − Rω , 0, 0 ) = ( − Rω , 0, 0 )

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 4

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5 27/03/2009

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

+Vận tốc điểm B: (có 2 cách chọn O hoặc I làm cực)

JJG JJG JJJJG JJG JJG JJJG VB
VB = VO + VB / O VB = VI + VB / I B
G G G G
= − Rω i − Rω i = 0 − 2Rω i R
JJG G O
⇒ VB = −2 Rω i
R
ω
Cách 2: (Sử dụng cách tính tích hữu hướng) I
JJG JJG JJJJG JJG JG JJJG
VB = VO + VB / O = VO + ω × OB
JJG JG JJJG
Với VO = ( − Rω , 0, 0 ) ω = ( 0, 0, ω ) OB = ( 0, R, 0 )
JJG
⇒ VB = ( − Rω , 0, 0 ) + ( − Rω , 0, 0 ) = ( −2 Rω , 0, 0 )

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

+Vận tốc điểm A:

JJG JJG JJJJG G G
ω VA = VO + VA/ O = − Rω i − Rω j
VO A JJG G G
O ⇒ V A = − Rω i − Rω j
VA / O I
VA
+Vận tốc điểm C: VC
JJG JJG JJJJG ω VC / O
VC = VO + VC / O
G G O C
= − Rω i + Rω j VO
JJG G G I
⇒ VC = − Rω i + Rω j

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 5

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5 27/03/2009

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

ε *Bài toán gia tốc

+Gia tốc điểm O:
WO Do điểm O chuyển động tịnh tiến trong suốt quá
trình chuyển động nên gia tốc của điểm O chỉ
O có MỘT thành JJ
phần
G gia tốc Glà gia tốc tiếp tuyến.
JJJG JJJτG d (V ) d ( − Rω i ) JJJG G
WO = WO = O
= ⇒ W O = − Rε i
dt dt ε
+Gia
JJG tốcJJJ
điểm
G JJJJI: G(lấy O làm cực) ω
WI = WO + WI / O WO
JJJG JJJJ G JJJJG G G G O
= WO + WIτ/ O + WIn/ O = − Rε i + Rε i + Rω 2 j R WIn/ O
JJG G
⇒ WI = Rω 2 j τ
I WI / O

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

Cách 2: (Sử dụng cách tính tích hữu hướng)

JJG JJJG JJJJG JJJG JJJJG JJJJG JJJG G JJG JJG
WI = WO + WI / O = WO + WIτ/ O + WIn/ O = WO + ε × OI − ω 2 OI
JJJG G JJG
Với WO = ( − Rε , 0, 0 ) ε = ( 0, 0, ε ) OI = ( 0, − R, 0 )
JJG
⇒ WI = ( − Rε , 0, 0 ) + ( Rε , 0, 0 ) − ω 2 ( 0, − R, 0 ) = ( 0, Rω 2 , 0 )
ε
ω
O
R

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 6

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5 27/03/2009

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

+Gia tốc điểm A: (chọn O làm cực)

ε JJJG JJJG JJJJG G G G
WA = WO + WA/ O = − Rε i − Rε j + Rω 2 i
ω JJJG G G ε
A WO ⇒ W A = R (ω 2
− ε )i − Rε j ω
n WCτ / O
WAτ/ O WA/ O O +Gia tốc điểm C:
JJJG JJJG JJJJG G G G WCn/ O
WC = WO + WC / O = − Rε i + Rε j − Rω 2 i WO
JJJG G G O C
⇒ WC = − R(ε + ω 2 )i + Rε j
τ
WA/O
/O B +Gia
Gi tốc
tố điểm
điể B:
JJJG JJJG JJJJG G G G
WAn/ O WB = WO + WB / O = − Rε i − Rε i − Rω 2 j
JJJG G G
WO ⇒ WB = −2 Rε i − Rω 2 j
O
ε ω

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

Nhận xét: VO VB VA VC
* Về vận tốc: = = = =ω
IO IB IA IC
ω
VB VI = 0 Điểm I chính là tâm vận tốc tức thời
B
VC *Cách xác định tâm vận tốc tức thời
VO
A O C A VA VA
A A
VA ω AB VA

P
VB I B VB B B
B VB VB
A
ω AB
VA VB P≈∞
P
= = ω AB ω AB = 0
VA P PA PB
ε AB ≠ 0

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 7

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5 27/03/2009

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

Nhận xét:
* Về gia tốc:
Điểm I không phải là tâm gia tốc tức thời
Không được sử dụng quy tắc tâm vận tốc tức thời để tính gia tốc
Có khái niệm tâm gia tốc tức thời nhưng việc xác
định phức tạp và khó nhớ nên ta không cần học

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

Cơ cấu bánh răng hành tinh

ω ,ε 2
Công thức Vil
2
Vil-lit
lit
ω1 − ωc R
ω1 , ε1 ( II ) =± 2
A ω 2 − ωc R1
ε1 − ε c R
O ωc , ε c =± 2
(I ) ε2 − εc R1
Dấu (+) nếu bánh răng ăn khớp trong
Dấu (-) nếu bánh răng ăn khớp ngoài

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 8

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5 27/03/2009

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

Nhiều bánh răng ăn khớp nhau

ω3 , ε 3
ω1 − ωc R
= (−1)i n
( III ) ω n − ωc R1
ω2 , ε 2
B ε1 − ε c R
ω1 , ε1 ( II ) = (−1)i n
A εn − εc R1
Với i là số ăn khớp ngoài
O ωc , ε c
(I )

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 9