Co-Ly-Thuyet - Nguyen-Duy-Khuong - Chuong-8 - (Cuuduongthancong - Com)

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Chương 3/13/2015
CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn
NỘI DUNG
1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng
om
2. Những chuyển động song phẳng đặc biệt
3. Những bài toán ví dụ
.c
ng
co
an
th
g
on

du
Thế nào là vật chuyển động song phẳng???

u
cu
Giảng viên Nguyễn Duy Khương

Đại học Bách Khoa Tp.HCM 1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
8

om
.c
ng
co
an
th
g
on

du
Là chuyển động mà mọi điểm thuộc vật chuyển động trong mặt
u
phẳng song song với mặt cố định.

cu
Ta chỉ cần khảo

B B sát chuyển động
A B của điểm A và B
A A
trong mặt phẳng
chứa chúng là
đủ để khảo sát
toàn vật

Chuyển động bao gồm chuyển động tịnh tiến + quay

8

om
.c
ng
co
an
th
g
on

du
Xét sự chuyển động của vật AB

u
chuyển động tổng quát trong hệ trục

cu
tọa độ 2 chiều Hệ trục động

Phương trình chuyển động
  
rB  rA  rB / A
Lấy vi phân chuyển động ta được
  
d rB  d rA  d rB / A Hệ trục cố định
Tịnh tiến Quay quanh A

8

Vận tốc chuyển động

     
vB  v A  vB / A  VA    AB
Quỹ đạo của điểm A
 
om
.c
Tịnh tiến Quay quanh A
Quỹ đạo của điểm B
Để áp dụng phương trình vận tốc trên thì ta phải xác định
ng
được vector vận tốc của 2 điểm A và B, tức nghĩa là đã biết
chuyển động của A và B.
co
an
th
g
on

du
Lấy ví dụ một hệ cơ cấu chuyển động

u
Phân tích chuyển động thanh AB, ta thấy điểm A luôn di chuyển
cu
theo phương ngang, điểm B chuyển động quay quanh trục cố

định C nên ta được thành phần vận tốc.
Hoặc phân tích sự chuyển động của một vật

lăn không trượt trên đường ngang. Ở đây điểm
A là điểm tiếp xúc với mặt đường nên vận tốc
của nó bằng 0 (A không di chuyển), điểm B
chuyển động trên phương ngang.

8

Ví dụ: Tìm vận tốc của điểm I,A,B,C biết bán kính R
B
, 
A C
O
om
I
.c
ng
co
an
th
g
on

du
 *Bài toán vận tốc

u
 +Vận tốc điểm I: Vì điểm I tiếp xúc mặt đất nên

cu
vận tốc của nó bằng 0

B
VI  0 
A C VO / I
O +Vận
 tốcđiểm O (chọn
  I làm
 cực) O
I VO  VI  VO / I  0  R i
  R
 VO   R i I
Cách 2: (Sử dụng cách tính tích hữu hướng)
     
VO  VI  VO / I  VI    IO
  
Với V   0, 0, 0     0, 0,   IO   0, R, 0 
I

 VO   0, 0, 0     R , 0, 0     R , 0, 0 

8

+Vận tốc điểm B: (có 2 cách chọn O hoặc I làm cực)

      VB
VB  VO  VB / O VB  VI  VB / I B
   
  R i  R i  0  2R i R
  O
 VB  2 R i
R

I
om
     
VB  VO  VB / O  VO    OB
  
.c
Với VO    R , 0, 0     0, 0,   OB   0, R, 0 

 VB    R , 0, 0     R , 0, 0    2 R , 0, 0 
ng
co
an
th
g
on

du
+Vận tốc điểm A:


u
    

cu
VO A VA  VO  VA/ O   R i  R j
O   
 VA   R i  R j
VA / O I
VA
+Vận tốc điểm C: VC

    VC / O
VC  VO  VC / O
  O C
  R i  R j VO
   I
 VC   R i  R j

8

Nhận xét:
VB 
* Về vận tốc: B
VC
VO VB VA VC VO
    A O C
IO IB IA IC VA
om
VI  0 Điểm I chính là tâm vận tốc tức thời I
.c
ng
co
an
th
g
on

du
Tâm vận tốc tức thời

u
Xét sự chuyển động của

cu
bánh xe đạp có điểm IC có

vận tốc bằng 0 hay còn gọi
là tâm vận tốc tức thời.
Tất cả mọi điểm trên bánh

xe đều quay quanh điểm IC
này, vận tốc được tính
bằng v=R

8

*Cách xác định tâm vận tốc tức thời

Về mặt tổng quát, để xác định tâm vận tốc tức thời, ta xác
định 2 điểm thuộc vật mà ta đã biết chuyển động, tức nghĩa
đã biết vector vận tốc của 2 điểm.
Tại mỗi điểm vẽ đường vuông góc với vector vận tốc, 2
đường vuông góc này cắt nhau tại 1 điểm, đó là tâm vận tốc
tức thời P.
om
Ta có các trường hợp sau: VB
• VA không song song VB B
.c
A
 AB
VA VB
   AB
PA PB ng VA P
co
an
th
g
on

du
• VA song song VB và vuông góc AB

u
cu
VA VB
   AB
PA PB VA cùng chiều VB VA ngược chiều VB
A VA VA
 AB  ABA
P
B VB B
VB

8

• VA song song VB nhưng không vuông góc AB

Vật sẽ chuyển động tịnh tiến tức thời
A VA
VA  VB
 AB  0 B
VB
 AB  0
om
P
.c
ng
co
an
th
g
on

du

u
Cơ cấu thanh truyền, trục khuỷu, piston.

cu
Cơ cấu 3 thanh bốn khớp bản lề, ta được thanh BC chuyển

động tịnh tiến tức thời




8

Ví dụ: Cho vật D di chuyển với vận tốc 3 m/s, tính vận tốc góc
thanh BD và AB.
om
.c
ng
co
an
th
g
on

du
Ví dụ: Cho trụ tròn C lăn không trượt giữa 2 tấm phẳng E và D
u
như hình vẽ. Tính vận tốc góc của khối trụ và vận tốc ở tâm C
cu
của nó.

8

Gia tốc chuyển động

       
aB  a A  aBn / A  aBt / A  a A   2 AB    AB
Quỹ đạo của điểm A


 
om

.c
Quỹ đạo của điểm B Tịnh tiến Quay quanh A
ng
Để áp dụng phương trình gia tốc trên thì tương tự như vận
tốc, ta phải xác định được vector gia tốc của 2 điểm A và B.
co
an
th
g
on

du

u
Phân tích chuyển động thanh BC, ta thấy điểm C luôn di chuyển
cu
theo phương ngang, điểm B chuyển động quay quanh trục cố

định A nên ta được thành phần gia tốc.

8

Ví dụ: Tìm gia tốc của điểm I,A,B,C biết bán kính R
B
, 
A C
O
om
I
.c
ng
co
an
th
g
on

du
 *Bài toán gia tốc

u
+Gia tốc điểm O:

cu
WO Do điểm O chuyển động tịnh tiến trong suốt quá

trình chuyển động nên gia tốc của điểm O chỉ
O có MỘT thành 
phần
 gia tốc là gia tốc tiếp tuyến.
  d (V ) d (  R i )  
WO  WO  O
  W O   R i
dt dt
+Gia tốc điểm I: (lấy O làm cực)

   
WI  WO  WI / O WO
      O
 WO  WI/ O  WIn/ O   R i  R i  R 2 j R WIn/ O
 
 WI  R 2 j 
I WI / O

8


         
WI  WO  WI / O  WO  WI/ O  WIn/ O  WO    OI   2 OI
  
Với WO    R , 0, 0     0, 0,   OI   0,  R, 0 

 WI    R , 0, 0    R , 0, 0    2  0,  R, 0    0, R 2 , 0 

om

.c
O
R
I ng
co
an
th
g
on

du
+Gia tốc điểm A: (chọn O làm cực)


u
     

cu
WA  WO  WA/ O   R i  R j  R 2 i
   
A n WO  WA  R ( 2   )i  R j
WA/ O WA/ O O

+Gia tốc điểm C:  WC / O
     
WC  WO  WC / O   R i  R j  R 2 i WCn/ O
  
 WC   R (   2 )i  R j WO
O C

8

WA/ O +Gia tốc điểm B:

B      
WAn/ O WB  WO  WB / O   R i  R i  R 2 j
  
WO
 WB  2 R i  R 2 j
O
 
om
.c
ng
co
an
th
g
on

du
Ví dụ: Cho cơ cấu AB như hình vẽ, A di chuyển với vận tốc
u
2m/s và gia tốc 3m/s2

cu
1) Tính vận tốc và gia tốc điểm B

2) Tìm quỹ đạo của điểm C khi A di chuyển từ độ cao cao
nhất đến điểm thấp nhất.

8

Ví dụ: Cho mô hình như hình vẽ. Biết AB=BC=R
C Tính vận tốc góc và gia tốc góc

B của thanh BC, CD.
2  45o
Giải
 2
R *Phân tích chuyển động
 1 D
+ Điểm B quay tròn quanh A
1
om
A + Điểm C quay tròn quanh D
R R
.c
ng
co
an
th
g
on

du
*Giải bài toán vận tốc

u
+Tính vận tốc VB

2
cu
VB B VB  R
C
+Tính vận tốc VC (Có 3 cách tính VC)
Cách 1: Dùng công thức quan hệ vận tốc
 VC   
VC / B VC  VB  VC / B (*)
|_ CD |_ AB |_ BC
1 2R1 R R2
A D
Chiếu (*) lên trục x, y
2
Ox:  2 R1   R  0  1  
2
Oy:  R1  0  R2  2  

8

Cách 2: Dùng tâm vận tốc tức thời

P VB V
 C  2 (**)
PB PC
2
PC 2R
(**)  VC  VB  R
VB PB R
C  2 R1  2 R  1  
om
B
VB R
(**)  2   
 VC
PB R
.c
1
A D ng
co
an
th
g
on

du

B 2 BC Cách 3: Dùng phép tính vector
u
C   

C  VB  VC / B
(*)
cu
 V
      
AB DC  1  DC    AB  2  BC
 
    0, 0,    1   0, 0, 1 
D 
1 2   0, 0, 2 
A  
AB   0, R, 0  BC   R, 0, 0 

DC    R, R, 0 
  1 R, 1 R, 0     R, 0, 0    0, 2 R, 0 
  1 R, 1 R, 0     R, 2 R, 0 
 R   R   
 1  1
1 R  2 R 2  

8

*Giải bài toán gia tốc

+Tính gia tốc tại C (Chọn B
làm cực)
     
  
WC  WB  WC / B  WC  WCn  WB  WBn  WC / B  WCn/ B (***)
WC / B |_ CD // CD |_ AB // AB |_ BC // BC
2 n 2 R1 2 R R2
R 2
R 2 R22
 W 1
WB B C/B Chiếu (***) lên trục x, y
C
om
2 2
W n 2  2 R1  2 R12  R  R22
2 2
WC
B
 WCn 2 2
 2 R1  2 R12   R 2  R 2
.c
 1 2 2
1
 
A D ng 1
 2 
co
an
th
g
on

du
2  Cách 2: Dùng phép tính vector

     
u
B BC
C WC  WCn  WB  WBn  WC / B  WCn/ B
cu
 2      

  1  DC  12 DC    AB   2 AB 
AB DC   2 
  2  BC  2 BC
 1  
1 D    0, 0,   1   0, 0, 1 
A 
 2   0, 0,  2 
 
AB   0, R, 0  BC   R, 0, 0 

DC    R, R, 0 
   R1 ,  R1 , 0   1   R, R, 0    R , 0, 0    2  0, R, 0  
2
 0, R 2 , 0   22  R, 0, 0 

8

Ví dụ: Cho mô hình như hình vẽ. Cho bánh xe A quay với vận
tốc góc 6 rad/s và gia tốc góc 3 rad/s2. Tính gia tốc góc của
thanh BC và gia tốc của piston C.
om
.c
  6rad / sng
  3rad / s 2
co
an
th
g
on

du
Ví dụ: Cho mô hình như hình vẽ, ròng rọc A quay với vận tốc
u
góc và gia tốc góc như hình. Tính vận tốc và gia tốc tải E.
cu

8

Ví dụ: Cho mô hình như hình vẽ. Biết R=3r=0,6m, tâm B chuyển
động theo phương ngang với vận tốc VB=2m/s và gia tốc
WB=1m/s2. Con lăn B lăn không trượt, bỏ qua ma sát ròng rọc
C, dây không co giãn, bỏ qua khối lượng dây và ròng rọc C.
Tính vận tốc và gia tốc của tải A
Giải
VB B WB *Phân tích chuyển động
om
I + Con lăn B chuyển động song phẳng
+ Tải A chuyển động tịnh tiến
.c
y H
+ x C
A
ng
co
an
th
g
on

du
B *Bài toán vận tốc

u
VB Con lăn B lăn không trượt nên tâm vận

cu
B
tốc tức thời tại I nên
I VB VB
B  
BI r
y H
VH Vì I là tâm vận tốc tức thời nên
+ x C
VH  IH .B   R  r   B  2r B
V
A  VH  2r B  2VB
r
Do dây không co giãn nên
VA
 VA  VH  2VB  2.2  4( m / s )
VA có phương thẳng đứng và hướng
như hình vẽ

8

B *Bài toán gia tốc

Do tâm B chuyển động tịnh tiến nên
B WB
dVB d  rB  W
I WB    r B   B  B
dt dt r
Theo công thức quan hệ gia tốc ta có:
y H   
WH  WB  W H / B (Chọn
 B làm cực)
+ x C  
 WB  WH / B  WH / B
n
om
  
A  WB i  WHn / B j  WH / B i
 
 
 WB  WH / B i  WHn / B j
.c
VA  
 WB  HB. B  i  HB.B2 j
ng V2 
 2WB i  3 B j
r
co
an
th
g
on

du
Do dây không co giãn nên

B
u
 WA  WHx  2WB  2(m / s 2 )

cu
B WB WA có phương thẳng đứng và hướng

I như hình vẽ
y H
+ x C
WA
A

8

Ví dụ: Cho cơ cấu AB như hình vẽ, bánh răng A quay ngược
chiều kim đồng hồ với vận tốc góc không đổi A = 10 rad/s,
thanh DE quay cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc góc DE =
6 rad/s và gia tốc góc DE = 3 rad/s2.
1/ Tính vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng B.
2/ Tính vận tốc và gia tốc điểm C.
om
C
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu


Co-Ly-Thuyet - Nguyen-Duy-Khuong - Chuong-8 - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Co-Ly-Thuyet - Nguyen-Duy-Khuong - Chuong-8 - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Chương 3/13/2015

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

Thế nào là vật chuyển động song phẳng???

Giảng viên Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

phẳng song song với mặt cố định.

Ta chỉ cần khảo

Chuyển động bao gồm chuyển động tịnh tiến + quay

Giảng viên Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

Xét sự chuyển động của vật AB

chuyển động tổng quát trong hệ trục

tọa độ 2 chiều Hệ trục động

Tịnh tiến Quay quanh A

Giảng viên Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

Vận tốc chuyển động

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

Lấy ví dụ một hệ cơ cấu chuyển động

theo phương ngang, điểm B chuyển động quay quanh trục cố

Hoặc phân tích sự chuyển động của một vật

Giảng viên Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

 *Bài toán vận tốc

 +Vận tốc điểm I: Vì điểm I tiếp xúc mặt đất nên

vận tốc của nó bằng 0

Giảng viên Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

+Vận tốc điểm B: (có 2 cách chọn O hoặc I làm cực)

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

+Vận tốc điểm A:

    

+Vận tốc điểm C: VC

Giảng viên Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

Tâm vận tốc tức thời

Xét sự chuyển động của

bánh xe đạp có điểm IC có

Tất cả mọi điểm trên bánh

Giảng viên Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

*Cách xác định tâm vận tốc tức thời

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

• VA song song VB và vuông góc AB

Giảng viên Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

• VA song song VB nhưng không vuông góc AB

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

Lấy ví dụ một hệ cơ cấu chuyển động

Cơ cấu thanh truyền, trục khuỷu, piston.

Cơ cấu 3 thanh bốn khớp bản lề, ta được thanh BC chuyển

Giảng viên Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

Giảng viên Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn

Gia tốc chuyển động

CHƯƠNG 8 Chuyển động song phẳng của vật rắn