TS.

Nguyễn Thanh Nhã 2/19/2023

BÀI GIẢNG

CƠ HỌC LÝ THUYẾT

TS. Nguyễn Thanh Nhã

Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Khoa Khoa Học Ứng Dụng – 106B4
Phone: Office: (84.8) 38 647 256 – Ext: 5306; 0908.568181
Email: nhanguyen@hcmut.edu.vn; web: https://cmo.cadfea.com.vn/
ORCID: https://orcid.org/0000-0001-9733-5189;
Research Gate: https://www.researchgate.net/profile/Nguyen-Nha
FB: Nguyễn Thanh Nhã

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

Phần II
ĐỘNG HỌC

Chương 6: Động học điểm

Chương 7: Chuyển động cơ bản của vật rắn

Chương 8: Chuyển động phức hợp của điểm

Chương 9: Chuyển động song phẳng của vật rắn

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

nhanguyen@hcmut.edu.vn 1
TS. Nguyễn Thanh Nhã 2/19/2023

Chương 7
CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN

NỘI DUNG

7.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

7.2. Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn

7.3. Các cơ cấu truyền động cơ bản

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Chuyển động tịnh tiến là chuyển động mà mỗi đoạn thẳng

thuộc vật có phương không đổi trong quá trình chuyển động.

A’
A

B’
B

•Vận tốc bằng nhau  

VA  VB
•Gia tốc bằng nhau    
•Quỹ đạo như nhau  a A  aB
Nhận xét: Để khảo sát chuyển động của vật chỉ cần khảo sát
chuyển động của một điểm thuộc vật

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

nhanguyen@hcmut.edu.vn 2
TS. Nguyễn Thanh Nhã 2/19/2023

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Ví dụ:

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.2. Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn

Chuyển động quay quanh trục cố định là chuyển động mà vật rắn
có hai điểm cố định và vật rắn quay quanh hai điểm cố định đó

   (t ) : phương trình chuyển động


   : Vận tốc góc
 
     : Gia tốc góc

  0 khi nhin từ đỉnh vật quay ngược kim đồng hồ
  P   0 khi vật quay theo chiều dương
  0 Vật chuyển động quay đều
 ,  Cùng chiều : vật quay nhanh dần
 ,  Ngược chiều : vật quay chậm dần

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

nhanguyen@hcmut.edu.vn 3
TS. Nguyễn Thanh Nhã 2/19/2023

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Ví dụ:

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.2. Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn
Khảo sát điểm thuộc vật
Xét mặt cắt vuông góc với trục quanh và cắt trục quay tại I.
Quỹ đạo của điểm M là đường tròn tâm I bán kính R
 Chọn O làm mốc thuộc quỹ đạo của điểm M
V
 M Phương trình chuyển động: s  OM  R (t )

 Vận tốc:
     
I
RO VM    r  R sin  n IM  r
Phương: tiếp tuyến với quỹ 
đạo
Chiều: xác định theo chiều 
Độ lớn: VM  R
Với  là góc giữa vector  và vector r
vector n là vector đơn vị vuông góc với vector  và r

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

nhanguyen@hcmut.edu.vn 4
TS. Nguyễn Thanh Nhã 2/19/2023

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.2. Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn

  dV d    dr
a Gia tốc: a   r 
dt dt dt
        
 M    r    (  r )    r    V
a R      
  a  a  an    r   2 r
an
 I Vector gia tốc tiếp tuyến:

Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo

a Chiều: xác định theo chiều 
Độ lớn: a  R
Vector gia tốc pháp tuyến:

 Phương: cùng phương với bán kính

an Chiều: luôn hướng vào tâm
Độ lớn: an  R 2
Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.2. Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn

VM  R
     
a  a  an    IM   2 IM
a 
 Phương: hợp với bán kính góc  sao cho tan    2
a an 
Độ lớn: a  a 2  a n2  R 2 4

W
  M
W R

Wn
 I


Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

10

nhanguyen@hcmut.edu.vn 5
TS. Nguyễn Thanh Nhã 2/19/2023

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.3. Các cơ cấu truyền động cơ bản
Truyền động chuyển động quay quanh trục cố định thành
một chuyển động quay trục cố định song song
1 1 1 R Z
 2  2
R1
R2
R2
R1 2 R1 Z1

2
1 R Z
2  2  2
2 R1 Z1
1 1
Dấu (+) nếu ăn khớp trong
R1
R2 R2
R1 Dấu (-) nếu ăn khớp ngoài

2 2

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

11

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.3. Các cơ cấu truyền động cơ bản

Nhiều bánh răng ăn khớp nhau

1
R1
R2

n
1 1 R
  ( 1)i n Với i là số ăn khớp ngoài
n  n R1

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

12

nhanguyen@hcmut.edu.vn 6
TS. Nguyễn Thanh Nhã 2/19/2023

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.3. Các cơ cấu truyền động cơ bản

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

13

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.3. Các cơ cấu truyền động cơ bản
Truyền động cơ cấu cam:

Quay <-> Quay

Tịnh tiến <-> Tịnh tiến

Quay <-> Tịnh tiến

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

14

nhanguyen@hcmut.edu.vn 7
TS. Nguyễn Thanh Nhã 2/19/2023

Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn

7.3. Các cơ cấu truyền động cơ bản

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM

15

nhanguyen@hcmut.edu.vn 8