CHƯƠNG 6: ĐỘNG LỰC HỌC CỦA CHUYỂN

ĐỘNG QUAY
(chương 10 – Vật lý đại học)

1. Mômen quay.

2. Phương trình cơ bản của chuyển động quay của vật rắn
quanh trục cố định.

3. Sự quay của vật rắn quanh trục chuyển động.

4. Công và công suất trong chuyển động quay.

5. Mômen động lượng.

1. Mômen quay z


Xét tác dụng của lực F bất kỳ: 
F
  
F  F//  F 
F//
 O
F// : thành phần song song với trục quay 
P F

F : thành phần vuông góc với trục quay

Chỉ có thành phần nằm trong mặt phẳng vuông góc

với trục quay mới có tác dụng trong chuyển động quay
* Tác dụng làm thay đổi trạng thái
chuyển động quay của lực phụ thuộc:
+ Độ lớn của lực.
+ Khoảng cách từ trục đến giá của lực.

* Đại lượng vật lý đặc trưng cho khả

năng gây ra hoặc làm biến đổi chuyển
động quay của một lực được gọi là
mômen quay.
 
* Độ lớn của mômen quay lực F đối với điểm O:

  Fl  rF sin  (1)

 Đơn vị: N.m

 Chú ý: Momen quay phải được xác định đối với một điểm cụ
thể.
2. Phương trình cơ bản của chuyển động
quay của vật rắn xung quanh trục cố định.

  z  I z (2)

z : tổng mômen quay của các ngoại lực tác dụng lên vật rắn
(đối với trục quay).

I   mi ri2 : mômen quán tính của vật rắn đối với trục quay.
i

z : gia tốc góc của vật

Chú ý:
- PT (3) chỉ đúng cho vật rắn.
- PT (3) là PT biểu diễn mối liên hệ giữa gia tốc góc mà vật
rắn thu được dưới tác dụng của tổng ngoại lực tác dụng lên
vật (đặc trưng bởi mômen quay của hợp lực đó)
3. Sự quay của vật rắn quanh một trục
chuyển động.
Có sự kết hợp đồng thời giữa cđ tịnh tiến của khối tâm và cđ

quay quanh trục đi qua khối tâm.

Điều kiện lăn không trượt:

v cm  R . (3)
Động lực học của vật rắn chuyển động tổng quát.

+ Chuyển động tịnh tiến của khối tâm

 
 Fext  M a cm (4)

+ Chuyển động quay quanh trục qua khối tâm

 z  I cm z (5)

Với Icm : mômen quán tính của vật rắn đối với trục quay
đi qua khối tâm.

 z : tổng mômen quay của các ngoại lực đối với

trục quay qua khối tâm.
 Ví dụ 1:

Quả cầu đặc bán kính R, khối lượng M lăn không trượt xuống
mặt phẳng nghiêng như hình vẽ từ trạng thái nghỉ.
a. Tính gia tốc khối tâm và lực ma sát tĩnh giữa quả cầu và
mặt nghiêng
b. Tính tốc độ khối tâm khi nó lăn được quãng đường s
Năng lượng của vật rắn trong chuyển động

+ Động năng
1 2 1 2
K  I cm  Mvcm (6)
2 2

+ Thế năng

U = Mgycm (7)

Chú ý
Lăn không trượt: sử dụng PT (4)
 Ví dụ 2:

Quả cầu đặc bán kính R, khối lượng M lăn không trượt xuống
mặt phẳng nghiêng như hình vẽ từ trạng thái nghỉ.
Tính tốc độ khối tâm khi nó lăn được quãng đường s bằng
phương pháp năng lượng
 Ví dụ 3:
Một yo-yo được tạo bởi sợi dây cuốn
nhiều vòng quanh hình trụ đặc khối
lượng M=100 g, bán kính R. Một đầu
dây được giữ cố định và thả hình trụ
chuyển động không vận tốc đầu. Sợi
dây trải ra, không trượt. Khi hình trụ đi
được một đoạn h = 60 cm (h.vẽ), tìm:
a) Gia tốc chuyển động của hình trụ.
b) Tốc độ khối tâm của hình trụ.
c) Động năng của hình trụ.
4. Công và công suất trong chuyển động
quay
* Công trong chuyển động quay

d W  Ftan ds  Ftan Rd    z d 
2 2
W   d W    z d (8)
1 1

Khi mômen quay là hằng số

W   z ( 2   1 )   z .  (9)
* Định lý công - động năng trong chuyển động quay

1 2 1 2
W tot  I 2  I1 (10)
2 2
* Công suất trong chuyển động quay

dW d
P z   z z (11)
dt dt
5. Mômen động lượng - ĐLBT momen động lượng

* Mômen động lượng của chất điểm

    
L  r  p  r  mv (13)
(12)

* Mômen động lượng của hệ chất điểm

 
L   Li (13)

Đơn vị: kg.m2/s.

* Mômen động lượng của vật rắn đối với trục quay đối xứng

 
L  I (14)

* Định lý về mômen động lượng


dL 
  (15)
dt
* Định luật bảo toàn mômen động lượng
VD về ĐLBT mômen động lượng

http://highered.mheducation.com/sites/0073404535/st
udent_view0/chapter8/interactive__conservation_of_a
ngular_momentum.html#

https://www.youtube.com/watch?v=PwE3eiREYA4
Ví dụ áp dụng bảo toàn momen động lượng.
Sàn quay là một hình trụ đặc, đồng chất có khối
lượng 25kg vào có bán kính 2m. Một người có khối
lượng 50kg đứng tại mép sàn. Sàn và người quay
với tốc độ góc 0,2 vòng/s. Khi người đến điểm cách
trục quay 1m thì tốc độ góc của người và sàn là bao
nhiêu?
0,5 vòng/s
https://ecourses.ou.edu/cgi-bin/ebook.cgi?doc=&topic=dy&chap_sec=05.1&page=theory

http://www.slideshare.net/cscottthomas/ch-9-rotational-dynamics-online