CHƯƠNG 5: ĐỘNG HỌC VẬT RẮN TRONG

CHUYỂN ĐỘNG QUAY

(chương 9 – Vật lý đại học)

1. Vận tốc góc và gia tốc góc.

2. Chuyển động quay với gia tốc góc không đổi.

3. Mômen quán tính.

4. Năng lượng của vật rắn trong chuyển động quay

1. Vận tốc góc và gia tốc góc.
z

a. Vị trí của vật rắn

Vị trí của vật rắn được xác định bằng
toạ độ góc θ .

s (t )
 (t )  (1) θ
Ps
r O

Đơn vị: radian (không phải độ)

 z

b. Vận tốc góc

* Vận tốc góc trung bình

θ2  θ1 Δθ
av  z   (2)
t 2  t1 Δt Ps
θ
O x
* Vận tốc góc tức thời

Δθ dθ (3)
 z  lim 
Δt 0 Δt dt

Đơn vị: rad/s

c. Gia tốc góc

* Gia tốc góc trung bình

2 z  1z Δ z (4)
 av  z  
t 2  t1 Δt
* Gia tốc góc tức thời

Δ z d z d 2
 z  lim   2 (5)
Δt 0 Δt dt dt

Đơn vị: rad/s2

d. Quan hệ giữa động học góc và động học dài.

* Quan hệ giữa tốc độ dài và tốc độ góc

Chất điểm P trên vật rắn

s=r

ds d
r
dt dt
v  r (6)

→ Các điểm trên vật rắn có cùng tốc độ góc nhưng tốc độ dài là
khác nhau (vì khoảng cách khác nhau).
* Quan hệ giữa atan, arad và α, ω

dv d ( r ) d
atan   r  r (8)
dt dt dt
v2
arad    2r (9)
r
Đặc điểm động học của cđ quay quanh trục cố định:
2. Chuyển động quay với gia tốc góc không
đổi.

 z  0 z   z t (10)

1 2
   0  0 z t   z t (11)
2
ω  ω  2α z θ  θ 0 
2
z
2
0z (12)
3. Mômen quán tính.
* Mômen quán tính của chất điểm: I = mr2.
* Mômen quán tính của hệ chất điểm với trục quay bằng tổng
các mômen quán tính của tất cả các chất điểm đối với trục
quay.

I  m1r12  m2 r22  ...   mi ri 2 (13)

i

+ Đơn vị : kg.m2.
+ Chú ý: phụ thuộc vào sự phân bố khối lượng trong k/gian.
* Mômen quán tính của vật rắn:

B1: Chia vật thành những phần nhỏ khối lượng dm sao cho tất
cả mọi điểm trong phần riêng lẻ đó có cùng khoảng cách
vuông góc đến trục quay (r).

B2: Tìm momen quán tính của phần tử dm: dI = r2dm.

B3: Tìm momen quán tính của cả vật rắn :

2
I   .dm
r (14)
(toàn vật)
Bảng momen quán tính của các vật khác nhau và đối với
các trục quay khác nhau.

?
* Định lý trục song song.
Momen quán tính của vật đối với trục quay qua điểm P song song với trục
qua khối tâm của vật bằng tổng momen quán tính của vật đối với trục quay
qua khối tâm và tích khối lượng của vật với bình phương khoảng cách giữa
hai trục quay đó.

2
I P  I cm  Md (15)

 Ví dụ:
4. Năng lượng trong chuyển động quay
* Động năng quay của vật rắn quanh trục cố định

1 1
K i  mi vi  mi ri 2 2
2

2 2
1 1
K  (m1r1  m 2 r2  ...)  ( mi ri2 ) 2
2 2 2
2 2

1 2
K  I (16)
2
* Thế năng hấp dẫn của vật rắn

U = Mgh=Mgycm (16)