Cơ kỹ thuật – 2

Động lực học

Giảng viên: Đào Như Mai

Nội dung môn học
 Mở đầu
 Các khái niệm và định luật của động lực học
 Nguyên lí Đalambe
 Các định lý tổng quát của động lực học
 Động lực học vật rắn
 Phương trình Lagrange loại II
 ĐLH của chuyển động tương đối

2
Thông tin chung
 Số tín chỉ: 3
 Tài liệu cơ bản - Đỗ Sanh
Cơ học Tập 2: Động lực học
Cơ học kỹ thuật Tập 2: Động lực học
Bài tập Cơ học, Tập 2 Động lực học
Nguyễn Phong Điền và cộng sự Bài tập Cơ Kỹ thuật NXBGDVN -
2016
 Meriam and L . G . Kraige. Engineering Mechanics Volume 1 Statics
Volume 2 Dynamic Seven Edition, John Wiley & Sons, Inc, 2008
 Đánh giá có 4 điểm

Chuyên cần: 5%
Bài tập: 15%
Giữa kì: 20%
Cuối kì: 60%

3
Tĩnh học - Điều kiện cân bằng
 Hệ lực phẳng
 Ba phương trình
F
k 1
kx 0 F
k 1
ky 0 M z 0

 Các trường hợp đặc biệt

 Lực nằm trên 1 đường thẳng
F kx 0
 Lực đồng quy F kx 0 F ky 0
 Lực song song
F kx 0 M z 0

4
Tĩnh học - Điều kiện cân bằng
 Hệ lực không gian
 Sáu phương trình
F kx 0 F  0 F  0
ky kz

M kx 0 M  0 M  0
ky kz

 Các trường hợp đặc biệt

 Lực đồng quy (3ptr)
F kx 0 F ky 0 F
kz 0
 Lực cắt 1 đường thẳng (5 ptr)
F kx 0 F ky 0 F
kz 0 M ky 0 M kz 0
 Lực song song (3 ptr)
F kx 0 M y 0 M z 0

5
Động học chất điểm
 CĐ theo đường thẳng
 s thông số định vị
 Tại thời điểm t chất điểm ở vị trí P tọa độ s
 Tại thời điểm t+t chất điểm ở vị trí P’ tọa độ
s+s
s s ds
vtb  v  lim vtb  lim 
t t 0 t 0 t dt
2
v a  lim a  lim v  dv  d s
atb  tb 2
t  t  0  t  0  t dt dt
dv dv ds
a Þ ads  ds  dv  vdv Þ vdv  ads
dt dt dt

6
Động học chất điểm
 CĐ cong phẳng
 Vec tơ định vị r
 Vận tốc
 Vận tốc trung bình r
v tb 
 Vận tốc tức thời t
r d r ds
v  lim   r v v 
 Gia tốc
t  0  t dt dt
 Gia tốc trung bình v
 Gia tốc tức thời
a tb 
t
v d v
a  lim   v  r
t  0  t dt 7
 Tọa độ vuông góc
 Vec tơ
r  x i y j
v  r  x i  y j  vx i  v y j
a  v  
r  
x i  
y j  ax i  a y j
2 2
vy
v  vx  v y tan   a  ax2  a y2
vx
Vận tốc hướng theo tiếp tuyến, gia tốc hướng vào bề lõm
 Phương trình tham số

x  f1 (t ) y  f 2 (t )  y  f ( x )

14:08
 Động học chất điểm
 Tọa độ tự nhiên
 ThP pháp tuyến
và tiếp tuyến
ds d
v  v  v et   et
dt dt
dv
a  v et  v e t
dt
d et d v
d et  e n d    en  en
dt dt 
v2
a  v et  e n

9
Tọa độ cực (r-)
Thông số định vị r  r er
v  r  r e r  r e r  r er  r  e  vr e r  v e
r e r  r e r  r e  r
a  v    e  r  e   
 r  r  2 e r  r
    2r e

Đạo hàm
d e r  e d  d e   e r d 
d er d 
 e   e ;
dt dt
d e d
  er   e r
dt dt
e r   e e    er
10
Động học chất điểm
 Chuyển động tương đối
 Chọn tọa độ

rA  rB  rA/ B
rA  rB  rA/ B  v B  v A/ B

rA  
rB  
rA/ B  a B  a A/ B

11
Động học vật rắn
 Chuyển động quay quanh trục cố định
 Vận tốc và gia tốc góc

d  d d 2
     2
dt dt dt
d   d   d   
d 
 Khi gia tốc góc là hằng số
  0  t

    2     0 
2 2 t 2
0   0  0t 
2

12
Động học vật rắn
 Chuyển động quay quanh trục cố định
 Biểu diễn dưới dạng vec tơ
v  ω×r
v  r  ω × r  v  r ω
an  ω  ω × r 
a  ω  r  ω
 × r  ω  v ε  r
at  ε  r

13
Động học vật rắn
 Chuyển động song phẳng tổng quát
 Phương trình vận tốc
= + / = + ×
/ =
 Phương trình gia tốc
= + /
= + / + /
= + × + ×( × )
/ = ; / =

14
Tâm vận tốc tức thời
 Chọn điểm quy chiếu C có vận tốc tức thời bằng 0 khi đó
= + / = /
C – tâm vận tốc tức thời.Trục đi qua điêm C trục tức thời có
vận tốc 0
ω= → = =

15
Chuyển động tương đối
 Vận tốc

v A  v B  ω  r  v rel
P điểm thuộc
tấm gắn với
Bxy, trùng với
A tại thời điểm
xét
/ =0 khi
Bxy không
quay

v rel   xi  y j

16
Chuyển động tương đối
 Gia tốc a A  a B  ω  r  ω   ω  r   2ω  v rel  a rel

a rel   
xi  
yj
 Gia tốc Coriolic
aC  2ω  v rel

17
Chuyển động tương đối
 Trường hợp hệ tọa độ động quay quanh 1 trục cố
định vB  0 aB  0
 Trường hợp hệ tọa độ động CĐ song phẳng – bánh
xe lăn không trượt
v B  vC aB  aC

 Trường hợp CĐ tuyệt đối là CĐ quay quanh 1 trục

cố định
v A  ω a  rA a A  ε a  rA  ω a  v A
 Trường hợp CĐ tuyệt đối là CĐ song phẳng
v A  v CA  ω a  rAC a A  ε a  rAC  ω a  v A

18
 Chương 1.
Các khái niệm và định luật
của động lực học

19
Các khái niệm - Các mô hình vật thể
Chất điểm: là một điểm hình học mang khối
lượng (vật thể có kích thước đủ nhỏ để có thể
bỏ qua)
 Chất điểm tự do: tại thời điểm khảo sát các di
chuyển không bị cản trở
 Chất điểm không tự do (chất điểm chịu liên
kết) – tại thời điểm khảo sát các dịch chuyển của
nó bị cản trở. Điều kiện ràng buộc về vị trí và
vận tốc – các liên kết
 Chất điểm không tự do có thể thay thế bằng
chất điểm tự do và các phản lực liên kết

20
Các khái niệm- Các mô hình vật thể
 Cơ hệ – tập hợp hữu hạn hay vô hạn các chất
điểm, trong đó chuyển động của một chất điểm
bất kỳ phụ thuộc vào chuyển động của các chất
điểm còn lại – tương tác cơ học.
 Cơ hệ tự do –tương tác cơ học giữa chúng được
biểu diễn chỉ thuần tuý qua lực tác dụng – ví dụ hệ
mặt trời
 Cơ hệ không tự do (chịu liên kết) có ít nhất 1điểm
không tự do, Ngoài tương tác lực, vị trí và vận tốc
của chúng bị ràng buộc bởi đk động học và hình học
(đk liên kết).
 Cơ cấu máy và vật rắn tuyệt đối - cơ hệ chịu liên
kết.

21
Các khái niệm - Lực tác dụng

Lực biến đổi theo thời gian, vị trí, vận tốc

   
F  F (t , r , v)

22
 Các khái niệm Lực tác dụng lên cơ hệ
a) Các đặc trưng của lực tác dụng
Xung lượng của lực- Công của
 lực (Nm=Jun)
xung lực (Ns)

dA  Fdr  Fx dx  Fy dy  Fz dz

  
dS  Fdt Công nguyên tố dA  Fvdt
Xung lực nguyên tố   Fx x  Fy y  Fz z  dt  Ft ds  F cos
 t2
  ds

S   Fdt Công hữu hạn A   Fdr
M0 M
t1

Xung lực hữu hạn   F dx  F dy  F dz   F cos ds

x y z

 N t2  M0 M M0 M

S    Fk dt dA  
Công suất (Nm/s) W   Fv
k 1 t1
dt
 Fx x  Fy y  Fz z  Ft vt23
Các khái niệm-Lực tác dụng lên cơ hệ
b) Ngoại lực và nội lực
Ngoại lực là lực do các vật thể bên ngoài tác động lên
chất điểm thuộc cơ hệ, kí hiệu
e
Fk
Nội lực là lực do các chất điểm thuộc cơ hệ tác
động lẫn lên nhau, kí hiệu
i
Fk
Nội lực xuất hiện theo từng cặp trực đối

24
Các khái niệm-Lực tác dụng lên cơ hệ
c) Lực liên kết và lực hoạt động
Lực liên kết là lực do liên kết tác dụng lên các chất
điểm thuộc cơ hệ, kí hiệu

Rk
Lực hoạt động là các lực không thuộc vào loại lực liên kết,
nó không phụ thuộc vào các liên kết đặt lên cơ hệ, còn
lực liên kết không chỉ phụ thuộc vào liên kết còn phụ
thuộc vào lực hoạt động tác dụng lên cơ hệ

25
Các khái niệm-Hệ quy chiếu quán tính
Trong động lực học chuyển động được khảo
sát trong hệ quy chiếu quán tính là hệ quy
chiếu mà trong đó định luật quán tính của
Newton được nghiệm đúng.
Trong kỹ thuật hệ quy chiếu gắn với trái đất
là hệ qui chiếu quán tính (gần đúng)

26
Các định luật cơ bản
Định luật quán tính: Chất điểm không chịu tác
dụng của hệ lực không cân bằng nào thì
đứng yên hay chuyển động thẳng đều - Đó
chính là trạng thái quán tính của nó.
Như vậy nếu không có lực tác dụng (hoặc chịu tác
dụng của hệ lực cân bằng) lên chất điểm thì chất điểm
có trạng thái quán tính.
Vậy định luật quán tính khẳng định lực là nguyên nhân
duy nhất làm biến đổi trạng thái chuyển động

27
Các định luật cơ bản
 Định luật cơ bản của động lực học: Trong hệ
quy chiếu quán tính, dưới tác dụng của lực
chất điểm chuyển động với gia tốc cùng
hướng với lực và có trị số tỉ lệ với cường độ
của lực
 
F  ma
hệ số tỷ lệ m có giá trị không đổi nó là số đo quán
tính của chất điểm được gọi là khối lượng.
   
Fqt  ma  F  Fqt  0

28
Các định luật của cơ bản

Khi chất điểm rơi tự do ta có:

 
P  mg
trong đó g=9,81m/s2 – gia tốc trọng trường.
Trong động lực học ta còn sử dụng các định luật đã
nêu trong tĩnh học như: định luật tác dụng và phản
tác dụng, định luật hình bình hành, định luật thay thế
liên kết

29
Phương trình vi phân chuyển động
 PTVPCĐ của chất điểm dạng véc tơ: r là véc
tơ định vị     
mr  ma  F (t , r , r )

dạng toạ độ Đề các dạng toạ độ tự nhiên

mx  max  Fx (t , x , y, z , x , y , z ) ms  mat  Ft
v2
  may  Fy (t , x , y, z , x , y , z )
my m  man  Fn

mz  maz  Fz (t , x , y, z , x , y , z ) 0  Fb
trong đó s là toạ độ cong, v - vận tốc, 
- bán kính cong, t,n,b là các trục tiếp
tuyến, pháp tuyến và trùng pháp tuyến

30
Hai bài toán cơ bản của động lực học
Bài toán thứ nhất - bài toán thuận: biết chuyển
động của chất điểm xác định lực tác dụng
lên chất điểm
Trường hợp biết gia tốc a ta áp dụng trực tiếp phương
trình cơ bản.
Trường hợp biết luật chuyển động hoặc vận tốc ta tìm
gia tốc của chất điểm sau đó áp dụng phương trình cân
bằng .

31
Hai bài toán cơ bản của động lực học

Bài toán thứ hai - bài toán ngược: biết lực tác
dụng và các điều kiện đầu của chuyển động
xác định chuyển động của chất điểm
Gia tốc xác định từ phương trình vi phân chuyển động
Lấy tích phân xác định chuyển động của chất điểm.
Các hằng số tích phân xác định từ điều kiện ban đầu

32
Ví dụ
 Mtot=750kg
 Mman=75kg
 T=8300N
Giải. Xét CB toàn hệ

Tách vật xét CB người

Tính vận tốc

33
Ví dụ
mcar=200kg; T=2.4kN;cos = ; sin =
Giải
= cos − sin
cos − sin
=
2400 12 − 200 9,81 5
=
13 200
= 7,3 /
= − sin − cos = 0
= sin + cos
2400 5 − 200 9,81 12
=
13
= 2730 = 2,73

34
Ví dụ
 SL: WA=250lb, Wgỗ=400lb
 Tìm: T? Gia tốc aA, aC.
 vA? khi chạm đất

14:08 35
Ví dụ
 Xe đi vào đường cong, mxe=1500kg, trong mặt phẳng ngang
và giảm tốc với at=const, tại điểm A = 100 /ℎ xuống
= 50 /ℎ khi ở C. = 400 và = 80 . X/đ phản
lực lên lốp xe tại các vị trí A, B và C. Điêm B là điểm yên
ngựa khi độ cong đổi hướng

36
37
Nguyên lý d’Alembert

38
Nguyên lý d'Alembert
 Lực quán tính của chất điểm
 Chất điểm chịu tác dụng của lực di chuyển với gia
tốc a đối với hệ quy chiếu quán tính. Lực quán tính
của chất điểm - có cùng phương và ngược chiều với
 gia tốc và có giátrị bằng
  
Þ F   ma   0 F  ma F qt  ma
 Chú ý:
 Lực quán tính ko phải là lực tác dụng lên chất điểm.
 Khái niệm cân bằng có tính quy ước
 Lực quán tính x/đ khi biết gia tốc, vậy
 bài toán thuận ta tính được lực quán tính,
 bài toán ngược lực quán tính chưa biết

39
Nguyên lý d'Alembert
 Nguyên lí d'Alembert đối với chất điểm
 Tại mỗi thời điểm lực tác dụng lên chất điểm và lực
quán tính của nó cân bằng nhau:
  qt
F F 0
Chú ý:
 Trong nguyên lí chỉ khẳng định sự cân bằng về lực,
không phải sự cân bằng của chất điểm
 Trường hợp chất điểm không tự do lực tác dụng là
hợp của lực hoạt động
 và
 lực liên kết
F  R  F qt  0
 Trạng thái cân bằng về lực được thiết lập ở mọi điểm

40
Nguyên lý d'Alembert
Nguyên lí d'Alembert đối với cơ hệ
 Khảo sát cơ hệ gồm N chất điểm , , ⋯ dưới
tác dụng của hệ lực , , ⋯ , các điểm chuyển
động với gia tốc , , ⋯
 Xét chất điểm Mk có khối lượng mk chịu tác dụng của
lực , chuyển động với gia tốc .
 Lực quán tính của nó là: ⃗ = − ⃗
 Theo nguyên lý d'Alembert đối với chất điểm ta có
⃗ + ⃗ =0 ∀ = 1,

41
Nguyên lý d'Alembert
Tại mỗi thời điểm các lực tác dụng lên chất điểm của cơ
hệ và các lực quán tính của các chất điểm thuộc cơ hệ
tạo thành một hệ lực cân bằng
, ,⋯ , , ,⋯ ≡0
Chú ý:
 Các lực với cơ hệ tự do là hợp lực của ngoại lực và nội lực, với
cơ hệ chịu liên kết là hợp lực của lực hoạt động và lực liên kết
tác dụng lên chất điểm
 Khái niệm cân bằng có tính quy ước – hệ lực cân bằng là hệ
lực có từng cặp lực trực đối nhau
 Hệ lực cân bằng được thiệt lập tại mỗi thời điểm nên có thể
thiết lập cho hệ trục toạ độ động trong bài toán xác định phản
lực trục quay. Tuy nhiên các lực quán tính phải tính đối với hệ
quy chiếu quán tính

42
Phương pháp tĩnh hình học-động lực
 Nội dung phương pháp
 Khảo sát ĐKCB của hệ lực dựa vào 2 đặc trưng chính là
vec tơ chính và mô men chính
 Lập PTCB từ đk hai đặc trưng chính phải triệt tiêu
 Áp dụng phương pháp  e i
 Lực tác dụng phân thành ngoai lực và nội lực Fk  Fk  Fk
 Vì vec tơ chính và mô men chính của các nội lực đối với
một điểm bất
 i kì luôn
 i luôn triệttiêu  i
R   Fk  0 i
 
mo   mo Fk  0
 Vì vậy PTCB theo nguyên lí d’Alembert có dạng
e  qt  e  qt
 
 Fk   Fk  0  mo Fk   mo Fk  0  
43
 Phương pháp tĩnh hình học-động lực
Ví dụ. 2 vật 1 và 2 nối với nhau bằng dây không giãn qua ròng
dọc cố định: trọng lượng P1 và P2; hệ số ma sát f, góc nghiêng 
và . Tìm: a, T P1 sin   Fms1  Fqt1  T  0
Tách vật thiết lập PTTHH_ĐL N1  P1 cos   0
P1 P2 sin   Fms 2  Fqt 2  T  0
P1 sin   fP1 cos   a  T
g N 2  P2 cos   0
P2 N1  P1 cos ; Fms1  fP1 cos 
P2 sin   fP2 cos   T  a
g
N 2  P2 cos ; Fms 2  fP2 cos 
P1 (sin   f cos )  P2 (sin   f cos )
ag T
P1  P2 T
Fqt1 a N2
P1 P2 [sin   sin   f (cos   cos )]
T N1
P1  P2 Fms1 Fqt2
a P P2 Fms2
1  
44
Chương 2. Các định lý tổng quát
của động lực học

45
Nội dung
Các đặc trưng hình học khối của cơ hệ và vật
rắn
Định lý động lượng
Định lý chuyển động khối tâm
Định lý mô men động lượng
Định lý động năng
Định lý bảo toàn cơ năng

46
 Các đặc trưng hình học khối
Khối tâm của cơ hệ và vật rắn
Khối tâm của hệ:
Xét cơ hệ N chất điểm Mk có khối lượng mk, véctơ định vị rk
Khối tâm C của cơ hệ được xác định bằng công thức
M1
N

 M2
  mk rk
 r2  rc  k 1
r1 rk Mk N

 m k
rN N
k 1
N N
MN
m
k 1
k xk m y k k m z k k
xc  N yc  k 1
N
zc  k 1
N

m
k 1
k m k m k
k 1 k 1

47
Các đặc trưng hình học khối
Khối tâm của cơ hệ và vật rắn
Khối tâm của vật rắn:
Chia vật rắn thành N (N) phần tử nhỏ Mk có khối lượng
mk, véc tơ định vị rk.
Khối tâm C của vật rắn được xác định theo
N
 Khi vật rắn
lim  mk rk nằm gần
 N 
k 1 1  N
rc  N
  r dm M  lim  mk trái đất khối
MV N  tâm trùng
lim  mk k 1
với trọng
N 
k 1 tâm
N N
lim  x k mk lim  yk mk
N 
k 1 1 N 
k 1 1
xc   xdm y    ydm
M V
c
M N
M MV
lim  z k mk
N 
k 1 1
zc    zdm
M MV 48
 Các đặc trưng hình học khối
Khối tâm của cơ hệ và vật rắn
Khối tâm của vật rắn:
Nếu vật là khối đồng chất có thể tích V, khối lượng riêng ,
thì M=V; dm=dV, vậy

 1  1 1 1
rc   rdV xc   xdV yc   ydV zc   zdV
V V
V V
V V
V V

Đối với tấm phẳng đồng chất có tiết diện F thì

1 Sy 1 Sx
xc   xdF  yc  F ydF  F
F F
F F
S x   ydF S y   xdF là mô men tĩnh của tiết
diện F với trục x và y
F F

49
Các đặc trưng hình học khối
Khối tâm của cơ hệ và vật rắn
Định lý 1: Nếu vật rắn đồng chất có tâm (trục, mặt
phẳng) đối xứng thì khối tâm của nó nằm tại tâm (trục,
mặt phẳng) đối xứng.
Khối tâm của thanh đồng nhất nằm ở giữa thanh
Khối tâm của hình bình hành, chữ nhật, vuông, khối hộp chữ
nhật, khối lập phương là tâm của chúng
Khối tâm của cung tròn x  R sin  / 
c
khi    / 2  xc  2R / 
Khối tâm của quạt tròn x c  2 R sin  / 3
khi    / 2  x c  4 R / 3

50
Các đặc trưng hình học khối
Mô men quán tính của vật rắn
Định nghĩa: Mô men quán tính của vật rắn M1
M2
đối với trục z, ký hiệu là Iz là đại lượng vô
hướng xác định bằng k
N
I z  lim  m k  k2    2 dm
N 
k 1 V
trong đó k - khoảng cách từ Mk đến trục.
Đơn vị kgm2
 y  z dm
2 2
Mô men quán tính đối với trục Ox Ix 
V
Tương tự  
I y   x 2  z 2 dm Iz   x  y dm
2 2

V V
N
Mô men quán tính tích I xy  I yx  lim  x k yk mk   xydm
N 
k 1 V

I yz  I zy   yzdm I zx  I xz   zxdm

51
V V
Các đặc trưng hình học khối
Mô men quán tính của vật rắn
Trục quán tính chính:
Trục x được gọi là trục quán tính chính nếu
I xy  I xz  0
Tương tự trục y là trục quán tính chính nếu
I xy  I yz  0
và trục z là trục quán tính chính nếu . I zy  I xz  0
Trục quán tính chính trung tâm: là trục quán tính chính đi qua
khối tâm.
Mô men quán tính của vật rắn đối với một điểm
N
1
I O  lim  mk rk2   r 2 dm
Þ IO  (I x  I y  I z )
N 
k 1 V 2
Bán kính quán tính là đại lượng  2  I z
qt
M
52
Các đặc trưng hình học khối
Mô men quán tính của vật rắn
Đối với tiết điện phẳng F thì
I x   y 2dF I y   x 2dF I xy   xydF
F F F

I O   r 2 dF  I x  I y
F
Hệ trục chính có I  0
xy
Hệ trục quán tính chính trung tâm I  0 S  S  0
xy x y
ứng với các hệ trục đó ta có mô men quán tính chính
hay mô men quán tính chính trung tâm

53
Các đặc trưng hình học khối
Mô men quán tính của vật rắn
 Định lý: Mô men quán tính của vật rắn đối với trục 
bằng tổng mô men quán tính của nó đối với trục song
song với trục  qua khối tâm C và tích của khối lượng
với bình phương khoảng cách giữa hai trục I   I C  Md 2
 Định lý: Nếu vật rắn đồng chất có một trục đối xứng thì
trục đó là trục quán tính chính trung tâm
 Định lý: Nếu vật rắn đồng chất có mặt phẳng đối xứng
thì trục thẳng góc với mặt phẳng đối xứng là trục
quán tính chính tại giao điểm của mặt phẳng đối xứng
và trục

54
 Các đặc trưng hình học khối
Mô men quán tính của vật rắn
Mô men quán tính của một số vật đồng chất – PL D/3&D/4
Ml 2 Ml 2 Thanh đồng chất có
I C  Ix  Iz  Iy  0
12 3 chiều dài l, khối lượng M
2 MR 2 Vành tròn đồng chất có bán
I x  MR Iy  Iz 
2 kính R, khối lượng M
MR 2 MR 2 Mặt tròn đồng chất có bán
Ix  Iy  Iz  kính R, khối lượng M
2 4
Mb 2 Ma 2 Tấm chữ nhất đồng chất có các
Ix  Iy 
12 12 cạnh 2a, 2b, khối lượng M
M  2 h2  Trụ rỗng đồng chất bán kính R,
I x  MR 2 Iy  Iz   R  
2  6  khối lượng M, chiều cao h

MR 2 M  2 h2  Trụ đặc đồng chất bán kính R,

Ix  Iy  Iz   R  
4  3  khối lượng M, chiều cao h
2
55
Định lý động lượng
Khảo
 sát
 hệ lực
 cân
 bằng

( F1 , F2 ,, F N , F1qt , F2qt , F Nqt )  0
Gọi RF là vec tơ chính của các
lực tác dụng
  e i e
RF   Fk   Fk   Fk   Fk
Gọi Rqt là vec tơ chính của các lực quán tính:
  qt  dv d 
Rqt   Fk   mk ak   mk k    mk vk
dt  dt
Động lượng của chất điểm: m k vk 
   dQ
Động lượng của cơ hệ: Q   mk vk Þ Rqt  
dt

56
Định lý động lượng
Vec tơ chính của hệ lực cân bằng đang xét
  e d 
R  RF  Rqt   Fk  Q  0
 dt
   t  N
dQ e e
Þ   Fk e và Q  Q0   k 
F dt  S k
dt t0 k 1

Định lí: Đạo hàm của động Định lí: Biến thiên động lượng trong khoảng thời
lượng theo thời gian bẳng tổng gian nào đó bằng tổng xung lực các ngoại lực
các ngoại lực tác dụng lên hệ tác dụng lên cơ hệ trong khoảng thời gian đó

Đối với trục Ox cố định t N

dQx
  Fkxe và e e
Qx  Qx 0    F dt   S kx
kx
dt
e  t0 k 1

Khi  Fk  0 Þ Q  const Khi  Fkxe  0 Þ Qx  const

57
Định lý động lượng - Các ví dụ
2-1 (tr42) y

Input: A – trọng lượng P, B- trọng lượng Q, A vB
 
Ban đầu A, B đứng yên, A trượt xuống với vr=u. B   vA
N u
 P 
Giải tìm vB=? Q vB

 Cơ hệ gồm vật A và lăng trụ B x

 Lực tác dụng có Q,P,N. Hệ tọa độ: trục x nằm ngang

 Áp dụng vì các lực đều thẳng đứng

N
e
 Tính động lượng Q x  Q x 0   S kx  0
k 1
mặt khác Qx 0  0 Þ Qx  0
ta có P Q
Qx  v Ax  vBx  0
g g Pu
   vB  vBx   cos 
v A  vB  u Þ v Ax  vBx  u cos  PQ

58
Ví dụ (3.19)


Q 2  Q1   S ek  Q 2   S ek  Q1

59
Ví dụ (3.23)]
Viên đạn 0.05kg chuyển động với vận tốc
600m/s trúng và găm vào bệ chắn 4kg.
Nếu lúc đầu bệ chắn chuyển động trên mặt
ngang với vận tốc 12m/s hướng như trên hình vẽ.
Tính vận tốc của bệ chắn ngay sau khi bị đạn

60
Đạn khối lượng 20kg bắn từ điểm O với vận tốc u=300m/s
trong mf xz. Đến điểm P cao nhất của quỹ đạo nổ ra làm
3 mảnh. A chuyển động thẳng lên 500m,
B chuyển động với vB ngang chạm đất tại Q.
Khối lượng của A, B và C là 5, 9 và 6kg.
Tính vận tốc của C tai thời điểm nổ

61
 Định lý chuyển động khối tâm N

  mk rk
k 1
rc 
Ta có N

   mk
 drk d  d  
Q  mkvk  mk  mkrk  ( MrC )  MvC k 1
dt dt dt

dQ d    e Định lí: Khối tâm chuyển động như
Þ  ( MvC )  MaC   Fk chất điểm có khối lượng bằng khối
dt dt lượng cơ hệ và chịu tác dụng của
lực có véc tơ bằng véc tơ chính của
Chiếu lên trục tọa độ ta được hệ ngoại lực tác dụng lên cơ hệ
MxC   Fkxe
e  
MyC   Fkye Khi  Fk  0 Þ aC  0 Þ vC  const (  0)
e Khi  Fkxe  0 Þ ax  0 Þ vx  const (  0)
MzC   Fkz

62
 Định lý chuyển động khối tâm
Các ví dụ
N
2-3 P
 Cơ hệ gồm ô tô và phà (độ dài l) l Q
 Lực tác dụng có Q, P, N (lực Acsimet).
 e   
 Áp dụng MaC   Fk  P  Q  N MxC  F e
 kx  0
0 t
 
Þ x C  0 Þ x C  const  0 Þ x C  const x C  x C

  - dịch chuyển của phà khi ô tô đến cuối phà

P
P
0
Ql
l     Q  l   
0 g g2 Ql t g g2  2 Pl  Ql
xC   xC   
P Q
 2P  Q  P

Q 2P  Q 
g g Pl g g

P  Q 
63
Người nam khối lượng m1 và người nữ khối lượng m2 đứng
đối diện trên sàn xe khối lượng m0. Thời điểm đầu xe đứng
yên và s=0. Hai người tiến đến gần nhau. Xác định biểu thức
của dịch chuyển s của xe biểu diễn qua dịch chuyển x1 biểu
diễn chuyển động tương đối của người nam
khi hai người gặp nhau
Động lượng theo phương x =0

Qx  0 Þ m0 s  m2  s  x 2   m1  s  x1   0
 m0  m1  m2  s  m1 x 1 m2 x 2
s x1 x2 l  x1

 m0  m1  m2   ds  m1  dx 1  m2  dx 2
0 0 0

s
 m1  m2  x1  m2l
m0  m1  m2

64
Định lý mô men động lượng
Mô men chính của các lực tác dụng đối với điểm O
O    e  i  e
     
mF   mO Fk   mO Fk   mO Fk   mO Fk  
Mô men chính của các lực quán tính đối với điểm O
O   qt   qt   d  
 
mqt   mO Fk   r  Fk   r  mk ak  
dt

 r  mk vk 
Mô men động lượng của điểm Mk đối với điểm O
 
r  mk vk
Mô men động lượng của cơ hệ đối với điểm O 
   O dLO
LO   r  mk vk Þ mqt  
dt

65
 Định lý mô men động lượng
Mô men chính của hệ lực cân bằng đang xét
O O  e d 
m F  m qt   mO ( Fk )  LO  0
dt
 e d   e d 
Þ  mO ( Fk )  LO  m z ( Fk )  Lz
dt dt

Định lý: Đạo hàm theo thời gian của mô men động lượng của cơ hệ đối
với một điểm (trục) cố định bằng tổng mô men của các ngoại lực với cùng
điểm (trục đó)

 e 
 m O ( Fk )  0 Þ LO  const
 e 
 m z ( Fk )  0 Þ Lz  const
66
 Định lý mô men động lượng
Phương trình vi phân chuyển động của vật quay quanh
một trục cố định
 VR quay quanh một trục cố định. Chia VR thành N
   2 2 
Lz   mz (mk vk )   mk hk     mk hk
 ω  hk2 dm  ωI z
V
d  d d e
Lz  ( I z )  I z  I z    mz ( Fk ) hk
dt dt dt Mk 
2
d  d e
Þ Iz 2  Iz  I z    mz ( Fk ) PTVPCDĐ
dt dt
67
Định lý mô men động lượng
Các ví dụ
M Ro
2-5: Hai vật A, B trọng lượng P1, P2 buộc vào 2
tang (r,R) của tời C trọng lượng Q, bán kính O r C
quán tính , chịu mô men quay M
R Q
Giải tìm gia tốc góc 
 Cơ hệ có 3 vật: A, B và tời C

 Lực tác dụng: P1, P2, Q, M, Ro (mo(Ro)=0)

A B
 ĐLí:
d    P1 P2
Lz   mz ( Fke )   P2 r  P1 R  M
 dt 
 
Lz  m A Rv A  m B rvB  J C   P1 R 2  P2r 2  Q 2
g
 Thế vào ptr và giải ta được
d P1 R  P2 r  M
  2 2 2
g
dt P1 R  P2 r  Q 
68
Ví dụ 3.26. Kết cấu gồm 2 khối lượng ở hai đầu, đang ở trạng
thái đứng yên một vật rơi xuống với vận tốc v1 vào đầu phải
và dích liền với nó. Tính vận tốc góc của kết cấu. Bỏ qua ma
sát ổ O

69
Ví dụ 3.25 Sao chổi chuyển động theo quy đạo như trên hình. Tại
điểm A có vận tốc 740m/s. Tìm vận tốc tại B

70
Định lý động năng
Công suất của các lực tác dụng =∑ ⃗ ⃗
Công suất của các lực quán tính
⃗
= ⃗ ⃗ =− ⃗ ⃗ =− ⃗ =

1
=−
2

Động năng của điểm :

Động năng của cơ hệ T = ∑

=−

71
Định lý động năng
 Vì hệ lực cân bằng nên + =∑ ⃗ ⃗ − =0
Định lí: Đạo hàm theo thời gian động năng
⇒ = ⃗ ⃗ = ; của cơ hệ bằng tổng công suất của các lực
(nội lực và ngoại lực, hay lực hoạt động và
lực liên kết) tác dụng lên cơ hệ

= ⃗ ⃗ = ⃗ ⃗ Định lí: Vi phân động năng của cơ hệ

bằng tổng công nguyên tố của tất cả các
lực (nội lực, ngoại lưc, lực hoạt động và
= lực liên kết) tác dụng lên cơ hệ

Định lí: Biến thiên động năng của cơ hệ trong một

khoảng thời gian nào đó bằng tổng công của các lực
− =∑ (nội lực và ngoại lưc, hay lực hoạt động và lực liên
kết) sinh ra trong chuyển dời ứng với thời gian đó

72
Định lý động năng
 Biểu thức động năng của vật rắn chuyển động
 Chuyển động tịnh tiến với vận tốc v
1 1 1 1
= = = =
2 2 2 2
 Chuyển động quay quanh trục cố định với vận tốc góc 
1 1 1 1
= = ℎ = ℎ =
2 2 2 2
 Chuyển động song phẳng: = + /
P – tâm vận tốc tức thời = =0
1
=
2
Tuy nhiên = + ⇒ = +

73
Định lý động năng
 Biểu thức công của vật rắn
 Công của trọng lực: Công suất = ⃗= ̇

= = ̇ = = ( − )=± ℎ

Trường hợp hệ trọng lực có trọng tâm ở ℎ =± ∑ ℎ

 Công của lực đàn hồi ⃗ = − ⃗
̅ ̅ ̅

= ⃗ ⃗ = −c ⃗ ⃗=− ⃗ =− −
2 2
̅ ̅ ̅
Trường hợp lò xo ta có =−

74
Định lý động năng
 Biểu thức công của vật rắn
 Công của lực tác dụng lên vật rắn chuyển động tịnh tiến
= ⃗⃗ = ⃗⃗ ; = = ⃗⃗ = ⃗ ⃗

 Công của lực tác dụng lên vật rắn quay quanh trục cố định
= ⃗ ⃗ = cos = cos = ( ⃗)
= = ( ⃗) = ( ⃗)
 Công của lực tác dụng lên hình phẳng CĐ song phẳng:

= ⃗ ; = ( ⃗)

= ⃗ + ⃗ ⇀ ; = ( ⃗) + ⃗ ⃗

75
Định lý bảo toàn cơ năng
Trường lực thế – Thế năng
 Trường lực thế – khoảng không gian vật lý mà khi cơ hệ chuyển
động trong đó, các chất điểm của nó chịu tác dụng của lực chỉ phụ
thuộc vào vị trí của cơ hệ, còn công các lực tác dụng không phụ
thuộc vào dạng quỹ đạo các chất điểm mà chỉ phụ thuộc vào điểm
đầu và điểm cuối
 Thế năng cơ hệ P - tổng công của các lực thế tác dụng lên cơ hệ khi
nó di chuyển từ vị trí M (đang xét) đến vị trí O (gốc), Vậy

P( M )   A MO

trong đó . A MO tổng công các lực khi cơ hệ di chuyển từ M đến O
suy ra rằng

P(O )  0 P( M 1 )   A M O
1

76
Định lý bảo toàn cơ năng
Trường lực thế – Thế năng
 Công của lực trong trường lực thế không phụ thuộc
vào dạng quỹ đạo điểm đặt lực nên cơ hệ di chuyển từ
M đến O có công theo mọi đường đều bằng công theo
đường qua vị trí M1
P ( M )   AMO   AMM   AM O   AMM  P  M 1 
1 1 1

Vậy P( M )  P( M 1 )   A MM
1

nên chênh lệch thế năng tại hai vị trí bằng tổng công
các lực khi cơ hệ di chuyển từ vị trí này đến vị trí kia.

77
 Chương 2
Định lý bảo toàn cơ năng
 Giả sử cơ hệ chuyển động từ M0 đến M. Theo định lý
động năng ta có
TM  TM 0   A
M0M

đồng thời P( M )  P( M 1 )   A MM
1
Vậy P( M 0 )  P( M )  T M  T M 0
Þ E  P( M 0 )  TM 0  P( M )  TM  const
Đại lượng E là cơ năng tổng của động năng và thế
năng.
 Định lý: Khi cơ hệ chuyển động trong trường lực thế
thì cơ năng của hệ được bảo toàn. .

78
 Chương 2
Định lý bảo toàn cơ năng
Biểu thức tính thế năng của một số lực thế
 Thế năng trọng lượng. Chọn mặt đất là vị trí gốc.
Trọng tâm cơ hệ là C cách mặt đất độ cao hC thì
P   Pk hc
 Thế năng đàn hồi: Khi biến dạng của lò xo là , c
là độ cứng lò xo thì
1 2
P  c
2

79
Chương 5. Động lực học vật rắn

80
Nội dung
 Động lực học vật rắn chuyển động tịnh tiến
 Động lực học vật rắn quay quanh một trục
cố định
 Động lực học vật rắn chuyển động song
phẳng
 Động lực học vật rắn quay quanh một điểm
cố định

81
 
ĐLH VR chuyển động tịnh tiến

N

 mk rk
 Thu gọn hệ lực quán tính rc  k 1
N

 VR có kl M, CĐTT với gia tốc a. 

k 1
mk

 Chia vât rắn làm vô số phần tử Mk có kl mk CĐ

với gia tốc a

 Dùng PP thu gọn hệ lực về khối tâm C ta được

 Véc tơ chính của hệ lực quán tính

    Đúng cho hệ lực bất kì
Rqt   mk a    mk a   MaC
 
k  k 
 Véc tơ mo men chính của hệ lực quán tính

C N  qt N
   N  
k 1
 
M qt   mC Fk   rk   mk a      mk rk   a   MrC  a  0
k 1  k 1 
82
ĐLH VR chuyển động tịnh tiến
 PTVPCĐ
 Thu gon về khối tâm C hệ lực
    qt  qt
( F1 , F2 ,, F N , F1 , F2 , F Nqt )  0
 Ta được

 
RF  Rqt  0 Þ  Fk  Ma  0 Þ Ma   Fk
C C Nk  qt N k

 
M F  M qt  0 Þ  mC Fk  0 Þ  mC Fk  0
k 1 k 1
 
PTVPCĐ của VR CĐTT.
VR khi CĐTT thì tổng mô men tác
động lên VR đối với khối tâm phải
triệt tiêu

83
ĐLH VR quay quanh một trục
 Thu gọn hệ lực quán tính
  VR có kl M, quay quanh trục z với , .
  phần tử Mk có kl mk và định vị bằng rk ta có
 t n      yk  2 x k 
ak  ak  ak    rk    vk
     2 
vk    rk Þ ak   x k   yk 
 Ta được  My   Mx 2 
 0 

C C
 
Rqt   MaC    MxC   MyC 2
 0
  
 2

 mk z k x k   z k yk    J zx   J yz 2
 
C N
  k 2   
  
M qt    mk rk  ak    mk z k yk   z k x k     J yz   J zx 2 
k 1 k   J z 
2 2
   mk yk  x k     
 k  84
  t n    
ak  ak  ak    rk    vk
  
vk  k  r
 
i j k
    
at    rk  0 0   yk i  xk j
xk
yk zk
  
i j k
    
v   rk  0 0   yk i  xk j
xk
yk zk
  
i j k
   2
 2

an   vk  0 0    xk i   yk j
yk xk 0
85
ĐLH VR quay quanh một trục
 PTVPCĐ
 Thu gon về khối tâm C hệ lực
    qt  qt
( F1 , F2 ,, FN , F1 , F2 , FNqt , R A , RB )  0
 Ta được PTVPCĐ
2
 kx Ax Bx
k
F  R  R  MyC   Mx C  0
2
 ky Ay By
k
F  R  R  Mx C   MyC  0

F
k
kz  RAz  0

 m F   m R   m R  J
k
x k x A x B zx 
  J yz 2  0

 m F   m R   m R  J
k
y k y A y B yz   J zx   0
2

 m  F  J   0
k
z k z
86
 ĐLH VR quay quanh một trục
 Tìm phản lực động
R A  RtA  R Ađ , RB  RBt  RBđ
F
k
kx  RtAx  RBx
t
0  m F   m R   m R   0
k
x k x
t
A x
t
B

F
k
ky  RtAy  RBy
t
0  m F   m R   m R   0
k
y k y
t
A y
t
B

F kz  RtAz  0  m F  J   0
k
z k z
k
đ đ
RAx  RBx  MyC   MxC 2  0 Phản lực động bằng 0 khi
đ đ
RAy  RBy  MxC   MyC 2  0 x C  yC  0, J yz  J zx  0
    
m x R Ađ  m x RBđ  J zx   J yz 2  0  tức trục quay phải qua trọng
m R   m R   J
y
đ
A y
đ
B yz   J zx   0
2 tâm và là trục quán tính chính

87
ĐLHVR chuyển động song phẳng
 Thu gọn hệ lực quán tính
  VR có kl M CĐ song phăng với ac, vc và , .
  phầntử Mk có kl mk CĐ với

a M k  aC  a tM k C  a M
n
 2 MkC
kC

theo chiều của  và = ε| |= ℎ


 Ta được Rqt   MaC
C N
 
M qt    rk  mk ak
k 1
N

N
 N
 t N
  n   m h 2   J 
  rk  mk aC   rk  mk a M k C   rk  mk a M k C  k k
k 1
zC
k 1 k 1 k 1

0 0
88
ĐLHVR chuyển động song phẳng
 PTVPCĐ
 Thu gon về khối tâm C hệ lực
    qt  qt
 Ta được ( F1 , F2 ,, FN , RC , M C )  0
 qt 
RC   Fk  0 Þ MaC   Fk
k k
 qt N  N 
 
M C   mC Fk  0 Þ  mC Fk  J C   
k 1 k 1

MxC   Fkx MsC   Fkt

k k
C   Fky
My
2
v
C
M   Fkn
k  C
   mC Fk
JC    k
   mC Fk
JC 

 
k
k

89
 Nguyên lý công ảo –
Phương trình Lagrange

90
Nội dung
 Các khái niệm về cơ hệ không tự do
 Nguyên lí công ảo

91
 Chương 3
Các khái niệm về cơ hệ không tự do
 Cơ hệ không tự do là tập hợp các chất điểm
mà trong chuyển động, ngoài lực tác dụng ra, vị trí và vận
tốc của chúng bị ràng buộc bởi một số điều kiện động học
và hình học cho trước
 Ví dụ: B

Cơ cấu tay quay thanh

truyền là cơ hệ ko tự do.
C
Điểm B chỉ có thể chuyển động
A
trên đường tròn tâm A.
2
Điểm C chỉ có thể chuyển động 2 2
x  y  AB  0
B B
theo đường ngang
yC  0
x A  yA  0
92
 Chương 3
Các khái niệm về cơ hệ không tự do
Liên kết - Ptr liên kết - Phân loại liên kết
 Liên kết – đk ràng buộc cơ hệ về mặt hình học và động
học. Ko phụ thuộc vào đk đầu và lực tác dụng
 Ptr liên kết – biểu diễn toán học của liên kết
f  t , x k , yk , z k , x k , y k , z k , xk , yk , zk   0 k  1, N ,   1, s
 Phân loại liên kết
 liên kết giữ f  t , x k , yk , z k , x k , y k , z k , xk , yk , zk   0
 liên kết dừng f  x k , yk , z k , x k , y k , z k , xk , yk , zk   0
 liên kết hôlônôm f  t , x k , yk , z k   0
 liên kết giữ, dừng và hôlônôm f  x k , yk , z k   0

93
 Chương 3
Các khái niệm về cơ hệ không tự do
 Di chuyển khả dĩ của hệ
 ⃗ là tập hợp các di chuyển vô cùng bé của các chất
điểm thuộc cơ hệ từ vị trí đang xét sang ví trí lận cận
phù hợp với liên kết (di chuyển thật  tập ⃗ )
 Di chuyển ảo: hiệu của hai di chuyển khả dĩ bất kỳ
δ⃗ = ⃗ − ′⃗
 Cho di chuyển khả dĩ từ ( , , ) sang ( +
, + , + ) khi đó
f  t , x k , yk , z k   0 f  t  dt , x k  dx k , yk  dyk , z k  dz k   0
f   f  f  f   Þ  f  x  f  y  f  z   0* 
dt    dx i  dyi  dz i   0   x i y i z i 
t i  
i  x i yi z i i i i

f    f  f  f   Khi liên
 kết dừng

dt    dx i  dyi  d z i   0 rk  dr k
t i  x i yi z i 
94
 Chương 3
Các khái niệm về cơ hệ không tự do
Bậc tự do của hệ
 Tại mỗi vị trí của cơ hệ có vô số di chuyển ảo chúng ko
độc lập, vì phải thỏa mãn hệ phương trình.
 f  f  f  
i  x xi  y yi  z zi   0
 i i i 
 Ta có s ptr liên kết, chứa 3N ẩn , , = 1,
 (3N-s) di chuyển ảo là độc lập, còn lại biểu diễn qua các
di chuyển độc lập này
 Vậy số bậc tự do của cơ hệ là số tối đa các di chuyển ảo
độc lập tuyến tính lớn nhất của cơ hệ n=3N-s
Số bậc tự do càng lớn – các di chuyển ảo của cơ hệ càng lớn. Xác định
bậc tư do của cơ hệ qua việc phân tích khả năng chuyển động độc lập.

95
Ví dụ 1 bậc tự do
= = =0 = , = , = −
2 2
= = = 0, = cos , = sin
= sin + − cos

96
Ví dụ 2 bậc tự do

97
 Chương 3
Các khái niệm về cơ hệ không tự do

Tọa độ suy rộng

 là tập hợp các thông số đủ để x/đ vị trí của cơ hệ trong
một hệ quy chiếu
 thứ nguyên có thể ko phải là độ dài như tọa độ đề các
 Vị trí cơ hệ x/đ qua tọa độ suy rộng
 
rk  rk t , q1 , q2 ,, qm  x k  x k t , q1 , q2 ,, qm 
yk  yk t , q1 , q2 ,, qm  z k  z k t , q1 , q2 ,, qm 
 Tọa độ suy rộng đủ là hệ tọa độ suy rộng độc lập, số tọa
độ suy rộng đủ bằng số bậc tự do n của hệ
=

98
 Chương 3
Các khái niệm về cơ hệ không tự do
 Lực suy rộng
 Công ảo là công thực hiện trên di chuyển ảo
 
 A   Fk rk   Fk xxk  Fk yyk  Fk zzk
 Chọn tọa độ suy rộng và biểu diễn
x k yk z k
x k   qi ; yk   qi ; z k   qi ;
qi qi qi
n N  x k yk z k  n

 Ak     Fk x
i 1  k 1  qi
 Fk y
qi
 Fk z qi   Qi qi
qi  i 1

N N 

 x y z  r
Qi    Fk x k  Fk y k  Fk z k    Fk k
k 1  qi qi qi  k 1 qi

99
 Chương 3
Các khái niệm về cơ hệ không tự do
 Các PP tính lực suy rộng
 Phương pháp 1 dùng trực tiếp biểu thức của Qi
 Phương pháp 2: tính công ảo

= + + =

 Phương pháp 3. Khi tính lực thứ i ta chọn qi0 các di chuyển ảo
khác đặt bằng 0. Khi đó
∑ ( )
( )= ⇒ =

Khi lực có thế ta có lực suy rộng

= + + =

− + + =−

100
Các khái niệm về cơ hệ không tự do
 Liên kết lí tưởng
 khi tổng công của các lực liên kết lên mọi di chuyển ảo
của cơ hệ đều bằng 0 

 Rk rk  0
 Lực suy rộng của các phản lực liên kết lý tưởng ứng với
các tọa độ suy rộng luôn bằng 0
*
  n
 N  rk  n
* *
 A k k k 
R r    k q  i  i i

i 1  k 1
R q  Q q  0 Þ Qi 0
i  i 1
 Ví dụ liên kết lý tưởng:
 Các vật rắn tự do
 2 vật rắn luôn luôn tựa vào nhau trong quá trình chuyển động
 Dây mềm không dãn vắt qua ròng rọc hay puli
 Hai vật lăn không trượt

101
Nguyên lý công ảo
 Nguyên lý
 Đối với cơ hệ chịu liên kết hình học, giữ, dừng và
lý tưởng, điệu kiện cần và đủ để cơ hệ cân bằng
tại vị trí đang xét là tổng công nguyên tố của các
lực hoạt động trong mọi di chuyển khả dĩ của cơ
hệ từ vị trí đang xét đều triệt tiêu
 
 Ak   Fk rk  0
 đây là phương trình công khả dĩ

102
 Chương 3
Nguyên lý công ảo
 Chứng minh đk cần:
 Giả sử cơ hệ ở vị trí cân bằng.
 Xét chất điểm Mk chịu lực ⃗ và lực liên kết
⃗ +=0
        
 
 Fk  Rk rk   Fk rk  R=0
k rk
  Fk rk  0
 
 Chứng minh điều kiện đủ: Giả thiết  Fk rk  0
 
 giả sử  1 điểm Mk rời khỏi vị trị đầu  Fk rk  0
        
 
Þ  Fk  Rk rk   Fk rk  Rk rk  0 Þ  Fk rk  0
=0
vô lý

103
 Chương 3
Nguyên lý công ảo
 ĐKCB của cơ hệ hôlônôm trong toạ độ suy rộng
đủ
 Từ phương trình công
 khả dĩ

 Ak   Fk rk   Qi qi  0
 Từ tính độc lập của các tọa độ suy rộng đủ Qi  0, i  1, n
 Định lý: Điều kiện cần và đủ để cơ hệ chịu liên kết
hôlônôm, giữ, dừng và lí tưởng cân bằng tại một vị
trí là các lực suy rộng ứng với các toạ độ suy rộng đủ
phải đồng thời triệt tiêu.
 Định lý: Điều kiện cần và đủ để cơ hệ bảo toàn với
liên kết hôlônôm, giữ, dừng và lí tưởng cân bằng tại
một vị trí là hàm thế đạt cực trị. P
Qi  0 Þ 0
qi
104
Ví dụ 7.1.
Tìm để hệ cân bằng?
Nguyên lý công ảo
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = +2 ℎ=0
= 2 sin ; = cos
ℎ = cos ; ℎ = − sin
cos − sin =0
tan = → = 2arctan

105
BT7.1
Tìm để hệ cân bằng?
Nguyên lý công ảo
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = + ℎ=0
= 2 sin ; = cos
ℎ = cos ; ℎ = − sin
cos − sin =0
tan = → = 2arctan

106
BT6.2
Tìm để hệ cân bằng tại góc
Nguyên lý công ảo
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ =M φ+2 ℎ=0
δ
φ= → φ= ; ℎ = cos → ℎ = − sin
2 2 2 2 4 2
δ
M −2 sin =0
2 4 2
M= sin
2

107
Nguyên lý công ảo
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = +R ℎ =0
ℎ= → ℎ=
+R =0→

108
Nguyên lý công ảo
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = +2 ℎ=0
ℎ = sin ; ℎ = cos
+ cos =0
M
cos = → = 2arccos

109
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ =P h − ℎ=0
ℎ = 4 sin ; ℎ = 2 cos

ℎ = sin ; ℎ = 2b sin ; ℎ = sin ;

2b − + + cos =0

110
BT 7.6

111
Ví dụ 7.2
Dùng momen M để đưa hệ
về cân bằng. Tìm ?
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = + ℎ=0
ℎ = cos + → ℎ = − sin
− sin =0→ − sin =0
sin = → = arcsin

Chú ý sin ≤1→ ≤

112
Ví dụ 7.3
P=? Để OA không quay khi
chịu tác dụng của momen M
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = θ+ =0
θ=
= + →0=2 +2
→ =− =− θ

θ+ =0→ θ− θ=0

→ = =
ℎ
113
Chương 4. Phương trình
Lagrange II

114
Nội dung
 Phương trình vi phân chuyển động
 Tích phân đầu của chuyển động
 Dạng ma trận

115
Phương trình vi phân chuyển động
 Khảo sát cơ hệ hôlônôm có n bậc tự do
 Chọn n tọa độ suy rộng đủ , , … , .
 Dùng PP tĩnh giải tích động lực thiết lập PTVPCĐ
đ
 Hệ có lk lí tưởng nên ∑ +∑ =0
đ
 có ∑ =∑ và ∑ =∑
Þ∑ + =0Þ =−
⃗ ⃗
=∑ ⃗ = −∑ ⃗ =
⃗
= −∑

116
 Chương 4
Phương trình vi phân chuyển động
⃗ ⃗
− = ∑ ⃗ −∑ ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗ = =∑ + Þ ̇
=
⃗ ⃗ ⃗
=∑ + =

− = ∑ ⃗ −∑ ⃗
̇

= ∑ − ∑
̇
P
=− Þ − = = −
̇
PT Lagrange II
117
 = +

= −

118
 Chương 4
Phương trình vi phân chuyển động
 Đặt = −P → ̇
− =
 khi lực hoạt động đều là lực có thế
− =0
̇
1 2 1  
 Ta xét động năng T   mk vk   mk vk vk
2 k 2 k
1 rk rk 1 rk rk
T  m k

q i

q j   m k q i q j
2 k i qi j q j 2 i j k qi q j
rk rk Þ T  1 aij q i q j
 đặt aij   mk
qi q j

2 i j T là hàm đẳng cấp bậc
k

 vậy T 2 của vận tốc suy rộng

i q q i  2T
i

119
 Chương 4
Phương trình vi phân chuyển động
 nhân 2 vế Ptr Lagrange với q i

 lấy tổng theo i ta được

d T T P
 dt q  q   q
q 
i

q i
i
i
i
i
qi
i i

P dP T dT T T
 i q q i  2T  q i   qi
 ta có i qi qi  dt i
dt i qi i
i q

d T d  T  T dT T
Þ  q i    
qi   
 
qi   q i
i dt q i  i  i q i
i dt  q dt i qi

dT dP d
 Þ T  P   0
dt dt dt
 vậy E  T  P  const tích phân năng lượng

120
 Chương 4
Phương trình vi phân chuyển động
 Tọa độ qs là tọa độ xycơlic nếu
P
≡ 0; ≡ 0, ≡0

 khi đó ptr Lagrange loại II có dạng


̇
=0→ ̇
= - tích phân xycơlic

 Cơ hệ có bao nhiêu tọa độ xycơlic thì có bấy nhiêu tích

phân xycơlic
d T T P
 Qiqt   Q i  Qikth 
dt q i qi qi

121
Ví dụ 5.3
 A, B CĐ, 2 bậc tự do: , x A
= + sin ; = − cos
P P 
̇
− =− ; ̇
− =−
B
1 1
= ̇ + ̇ + ̇
2 2
1 1
= ̇ +
̇+ ̇ cos + ̇ sin
2 2
1 1
= ( + ) ̇ + ̇ +2 ̇ ̇ cos
2 2
P = − g cos

̇
=( + ) ̇+ ̇ cos

122
 A, B CĐ, 2 bậc tự do A
P P x
=− ̇
; − ̇
− =−
1 1 
= ( + ) ̇ + ̇ +2 ̇ ̇ cos
2 2
P = − g cos B
P
̇
=( + ) ̇+ ̇ cos ; = 0; ; =0
P
̇
= ̇+ ̇ cos ; =− ̇ ̇ sin ; = g sin
( + ) ̈ + ̈ cos − ̇ sin =0
̈ + ̈ cos = − sin
( + ) ̇+ ̇ cos = - tích phân Xyclic
( + ) ̇ + ̇ + 2 ̇ ̇ cos − g cos = -
tích phân năng lượng

123
Chương 6. Động lực học chuyển
động tương đối

124
Nội dung
 Động lực học của chuyển động tương đối
của chất điểm
 Động lực học của chuyển động tương đối
của cơ hệ
 Phương trình Lagrange loại II trong chuyển
động tương đối

125
ĐLH của chuyển động tương đối
 PTVPCĐ của chất điểm trg CĐ tương đối
 Xét chất điểm M có kl m, CĐ trg hệ động A dưới
tác dung của lực F, hệ A CĐ đối với hệ cố định B
 Ta có
 
ma  F
   
aa  ae  ar  ac
   
m(ae  ar  aC )  F
     qt  qt
mar  F   mae    maC   F  Fe  FC
   qt
mar  F  Fe Hệ động A CĐ tịnh tiến
 
m ar  F Hệ động A CĐ tịnh tiến thẳng đều

126
ĐLH của chuyển động tương đối
 Điều kiện cân bằng tương đối
 Chất điểm M ở trạng thái cân bằng tương đối
nếu
  
Þ aC  0, FCqt  0
ar  0; vr  0
  qt
 ĐK cân bằng tương đối F  Fe  0

127
ĐLH của chuyển động tương đối của cơ hệ
 các định lí tổng quát
 Định lí động lượng dQ r
  Fke   Fkqte   FkqtC
dt
 Định lí mô men động lượng
dLro   
dt
   
  mo Fk   mo Fk   mo FkqtC
e qte
 
dLro   
  mo  Fk   mo  maG 
e Hệ A CĐ tịnh tiến
dt r
dLG 
  mG  Fke  Đặt ở khối tâm G
dt
 Định lí động năng
dT r
dt
 
 W Fke  W Fkqte  
FqtC  với vr nên công suất bằng 0
128
Ptr Lagrange II trg CĐ tương đối
 Hệ chịu lk giữ dừng lí tưởng có n bậc tự do với
tọa độ suy rộng qi
d  Tr  Tr   qte  qtC

dt  q i
  r
  e
  C
 Qi Fk  Qi Fk  Qi Fk  
 qi
 ĐK cân bằng tương đối
  
akr  0; vkr  0  
Þ akC  0, FkqtC  0 Þ QiC FkqtC  0, q i  0, qi  0
  qte
r
  e
 
Qi Fk  Qi Fk  0

129