NGUYÊN LÝ D’ALEMBERT & THU GỌN HỆ

LỰC QUÁN TÍNH

Mục đích:
1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ.
2. Lực quán tính, nguyên lý D’Alembert.
3. Thu gọn hệ lực quán tính.
 ÁP DỤNG)
Giải các bài toán động lực học bằng nguyên lý cơ học bởi các
phương trình vi phân chuyển động và điều kiện cân bằng của
hệ.
Nếu đã biết gia tốc, chúng ta có thể xác định lực tác dụng vào
hệ hoặc ngược lại?
 ĐẶC TRƯNG HÌNH HỌC HÌNH HỌC KHỐI LƯỢNG

Khối tâm cơ hệ
Vị trí của tâm C: rC 
 mr k k

m k


 xC 
 mk xk
 m

 yC 
 mk yk
m m
k
 m

 zC 
 mk zk
 m
 ĐẶC TRƯNG HÌNH HỌC HÌNH HỌC KHỐI LƯỢNG

Định luật 2 Newton đối với vật chuyển động tịnh tiến,
phương trình chuyển động
F = m a

Đối với vật có chuyển động quay,

phương trình chuyển động được
biểu diễn ở dạng
M=I

+ I : moment quán tính khối lượng

vật rắn.
+  : vector gia tốc góc của vật rắn.
 LỰC QUÁN TÍNH VÀ NGUYÊN LÝ D’ALAMBERT
Đối với chất điểm.

Lực quán tính chất điểm:

Fqt = - m a
M
Theo định luật 2 Newton
Fqt F F = m a ↔ F = - Fqt

Nguyên lý D’alembert:
F + Fqt = 0

Hệ lực cân bằng: Lực tác dụng lên vật và Lực quán tính.
 LỰC QUÁN TÍNH VÀ NGUYÊN LÝ D’ALAMBERT
Lực và moment quán tính tác dụng
Đối vơi cơ hệ.
lên chất điểm thuộc hệ
Fi qt  mi ai
M i
qt
  I 
 m Fi qt
G

Nguyên lý D’alembert đối với cơ hệ

 Fi e  R qt
He phuong trinh : 
Ngoại lực tác dụng Fi e 
  m Fi
e
 M 
qt

Hợp lực của lực quán tính và moment quán tính

R qt   Fi qt ;  
M qt   m Fi e
được xác định bằng việc thu gọn hệ lực quán tính.
 THU GỌN HỆ LỰC QUÁN TÍNH

Vật chuyển động tịnh tiến.

Rqt = maC Thu gọn hệ lực về tâm C

C  R qt  maC
 qt
aC  M C  0

Nguyên lý D’alembert đối với cơ hệ

chuyển động tịnh tiến

 R e  R qt  0
 e
 M C 0
EXAMPLE 1: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Translation
Given: Dầm BD nặng 100kg
được nối bởi hai thanh
thẳng khối lượng không
đáng kể.
Find: Tính gia tốc của thanh
BD và các phản lực tại
B, D tại thời điểm  =
30. Biết vận tốc góc của
thanh AB là 6 rad/s.
Plan:
1) Chỉ ra các thành phần gia tốc và vận tốc.
2) Vẽ sơ đồ FBD trong trường hợp chỉ có ngoại lực và
trường hợp bao gồm lực quán tính
3) Tìm Rqt (Mqt = 0) và gia tốc
 EXAMPLE 1: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Translation
Solution: FBD của thanh BD

Chỉ ra các thành phần gia tốc và vận tốc

trên AB.

Gia tốc pháp

a   r   6 rad s   0.5 m   18 m s 2
n 2 2
G
 EXAMPLE 1: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Translation
Solution: Thanh BD chuyển động tịnh tiến, với

Fqtt  m aGt
Fqtn  m aGn
  100 kg  18 m s 2 
 1800 N

Lập pt cân bằng của  F t  981 sin 300  Fqtt


 F  TB  TD  981 cos 30  Fqt
thanh BD: n 0 n


 G    0.4  0
0 0
m TB cos 30 0.4 TD cos 30
TB  TD  1324 N

 t aGt
 G
a  490 m s 2
  
r
 490
0.5
 980 rad s 2
 EXAMPLE 2: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Translation

0.3 m
Given: A uniform plate has a weight of
0.45 m 25 kg. Link AB is subjected to a couple
M = 15 Nm moment of and has a
clockwise angular velocity of 2 rad/s at
0.6 m the instant  = 30° .
Find: The force developed in link CD
and the tangential component of
the acceleration of the plate’s mass
center at this instant. Neglect the
M = 15 Nm mass of links AB and CD.
ω = 2 rad/s
Plan:
1) Chỉ ra các thành phần gia tốc và vận tốc.
2) Vẽ sơ đồ FBD trong trường hợp chỉ có ngoại lực và
trường hợp bao gồm lực quán tính. Vẽ FBD cho AB.
3) Tìm Rqt (Mqt = 0) và gia tốc.
 EXAMPLE 2: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Translation
0.3 m
+ Uniform Plate chuyển động tịnh tiến
θ (Fqt)t = m(aG)t cong. Nên đĩa chỉ có gia tốc pháp:
FCD (F ) = m(a ) (a G)n = ω 2AB.
qt n G n
G + Từ sơ đồ vật tự do của Uniform Plate
(aG)n 0.6 m
θ (aG)t  Fn  m  aG n 1
n
W
t  Ft  m  aG t  2
Bx  mG  0  3
θ (a)
By + AB has no mass. Applying the moment
equation of equilibrium to link AB.
By Referring to its free-body diagram, Fig. b
m A 0  4
M = 15 Nm Bx
Ax + Solving Eqs (1) through (4) yields
(b) Bx  ..... By  .........
Ay FCD  ....  aG t  .....
 EXAMPLE 3: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Translation
The thin plate of mass 8 kg is held in
place as shown.
Neglecting the mass of the links,
determine immediately after the wire
has been cut (a) the acceleration of the
plate, and (b) the force in each link.
SOLUTION:
• Note that after the wire is cut, all
particles of the plate move along parallel
circular paths of radius 150 mm. The
plate is in curvilinear translation.
• Draw the free-body-diagram equation
expressing the equivalence of the
external and effective forces.
• Resolve into scalar component equations
parallel and perpendicular to the path of
the mass center.
• Solve the component equations and the
moment equation for the unknown
acceleration and link forces.
 EXAMPLE 3: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Translation
HB bị đứt -> vật rơi tự do -> vận tốc góc
* A, D quay quanh E, F => Tấm ABCD tịnh
𝜔 = 0 → 𝑔𝑖𝑎 𝑡ố𝑐 𝑝ℎá𝑝 𝑎𝑛 = 0
SOLUTION: tiến cong.
• Note that after the wire is cut, all particles of the
plate move along parallel circular paths of radius
150 mm. The plate is in curvilinear translation
𝑡
=> 𝑎𝐺 = 𝑎𝐷 = 𝑎𝐴 = 𝑎𝐺 = 𝛼 ∗ 𝐴𝐸.

• Draw the free-body-diagram equation expressing

the equivalence of the external and effective
forces.
• Resolve the diagram equation into components
parallel and perpendicular to the path of the mass
= mg center.
𝑡 • Solve the component equations and the
𝐹𝑞𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 moment equation for the unknown acceleration
and link forces.
𝑎𝑡 ∑𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡
∑𝐹𝑛 = 0
∑𝑚𝐺 = 0
a  8.50 m s 2 60o
 Problem 4: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Translation
Problem: Tại thời điểm như hình vẽ, CD quay với vận tốc góc wCD = 8 rad/s. NếuCD
chịu tác dụng M = 881.285 Nm. Tìm: a) Lực trong thanh AB, CD. b) Gia tốc góc của
thanh. Bỏ qua khối ;ượng của các thanh. Thùng gỗ nặng 68.039 kg.
0.305 0.61 m
t SOLUTION:
n (aG)t
1) Chỉ ra các thành phần gia tốc và vận tốc.
0.305 m 2) Vẽ sơ đồ FBD trong trường hợp chỉ có ngoại
(aG)n lực và trường hợp bao gồm lực quán tính. Vẽ
FBD cho CD.
3) Method:
1.219 m
a) Tách CD và viết ∑ 𝑚𝐶 = 0.
∑ 𝐹𝑡 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑡
881.285 Nm
b) Tách thùng gỗ + đế và viết ൞∑ 𝐹𝑛 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑛 .
0.914 m ∑ 𝑚𝐺 = 0

Biết: *) w = 8 rad/s; *) M = 650 lb.ft = 881,285 Nm

*) Khối lượng thùng: m = 150 lb = 68.039 kg; 0.305 m = 1 ft.
Kết quả: Alpha = 8.72 rad/s^2 FAB = 1788.185 N
Dt = 722.836 N Dn = 2851. 31 N
 THU GỌN HỆ LỰC QUÁN TÍNH (QUAY)
Vật quay quanh trục cố định.
• Thu gọn hệ lực về tâm C của vật

 
 R qt   m   r       r  
  
 qt
 M O   mr    r    mr      r  

với rn ={x i + y j + z k};

ω = ω k; α = αk.

Khi đó ta có:
 R qt  m  yC   2 xC  i   2 yC   xC  j 
  
 qt
 M
 O    I xz   2
I yz  i   I yz   2
I xz  j   I z k
 THU GỌN HỆ LỰC QUÁN TÍNH (QUAY)
Vật có khối lượng m và quay quanh trục cố định oz.
Trục cách tâm C một đoạn a và thu gọn về tâm C
 R qt  Rtqt  Rnqt  maCt  maCn
 qt
 M C   I C   I C k

với rn ={x i + y j + z k};

ω = ω k; α = α k.
Khi trục quay trùng với tâm C:
M O qt   I C   I C k

Nguyên lý D’alembert đối với cơ quay quanh trục cố định

 R e  R qt  0
 e
 C
M  M C 0
qt
EXAMPLE 1: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Rotation

Given: Thanh OA đồng chất, khối lượng

m, chiều dài 2l, quay quanh trục tại
O theo quy luật θ = θ0 sinkt, với
θ0, k = const > 0.
Find: Thu gọn lực quán tính của
thanh.
Plan:
1) Chỉ ra các thành phần vận tốc và
gia tốc góc.
2) Vẽ sơ đồ FBD cho thanh OA.
3) Tìm Rqt và Mqt.
 EXAMPLE 1: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Rotation
Solution:
Vận tốc và gia tốc góc thanh OA
     0 k cos kt
     0 k 2 sin kt
Gia tốc khối tâm C đối với hệ trục tọa độ n-t
aCn  l 2  l02 k 2 cos 2 kt
aCt  l  l0 k 2 sin kt
Thu gọn hệ lực quán tính về tâm C, ta có
Rnqt  maCn  ml 02 k 2 cos 2 kt
FBD của OA.
Rtqt  maCt  ml 0 k 2 sin kt
1
  I C  m  2l   0 k 2 sin kt
qt 2
M C
12
 Problem 2: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Rotation
Problem: Thanh có khối lương m và chiều dài L, được thả rơi từ trạng thái nghỉ quanh
điểm O với vận tốc góc 𝜔 như hình vẽ. Tìm: a) Gia tốc góc khi 𝜃 = 60°. b) Phản lực
theo phương ngang và đứng tại chốt O.
SOLUTION:
𝜔, 𝛼 ≠ 0 1
1) Moment quán tính khối lượng 𝐼𝐺 = 𝑚𝐿2 .
12
2
2) 𝑎𝐺 𝑛 =𝜔 ∗ 𝑟𝐺 ; 𝑎𝐺 𝑡 =𝛼 ∗ 𝑟𝐺 .
rG = L/2 3) Phân tích lực cho thanh và các lực/moment quán
tính cho tâm G của thanh.
y ∑ 𝑚𝑂 = −𝐼𝐺 𝛼 − 𝑚 𝑎𝐺 𝑡 ∗ 𝑟𝐺
O x 4). Viết ptcb ൞ ∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑥 .
𝜃 ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑦
G IG
𝑚 𝑎𝐺 𝑛 Ptcb: Chiếu 𝑚 𝑎𝐺 𝑛 và 𝑚 𝑎𝐺 𝑡 lên trục
x và y.
𝑚 𝑎𝐺 𝑡
Giải hệ tìm ẩn.
Kết quả: Alpha = α = 0.750 𝑔Τ𝐿 (rad/s^2)
Ox = …. N Oy = ….. N
 Problem 3: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Rotation
Problem: Tấm vuông có m = 24 kg, được thả rơi từ trạng thái nghỉ ở vị trí như hình vẽ.
Tìm: a) Gia tốc góc của tấm. b) Phản lực theo phương ngang và đứng tại chốt A.
𝐴𝑦 y
x
SOLUTION:
1
𝐴𝑥 1) Moment quán tính khối lượng 𝐼𝐺 = 𝑚 𝑎2 + 𝑏 2 .
AG = rG 12
2) Tấm rời từ trạng thái nghỉ, 𝜔 = 0 → 𝑎𝐺 𝑛 =0;
G
𝜔=0 =b 𝑎𝐺 𝑡 =𝛼 ∗ 𝑟𝐺 .
𝛼≠0 3) Phân tích lực cho tấm và các lực/moment quán tính
𝑊 = 𝑚𝑔
cho tâm G của tấm.
=a ∑ 𝑚𝐴 = −𝐼𝐺 𝛼 − 𝑚 𝑎𝐺 𝑡 ∗ 𝑟𝐺
y ∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑥
x
4). Viết ptcb ൞ .
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑦
𝑚 𝑎𝐺 𝑛 =0  giải tìm ẩn.
AG = rG
G 𝐼𝐺𝛼 =b
𝜔=0
𝛼≠0 𝑚 𝑎𝐺 𝑡 Kết quả: Alpha = 14.715 rad/s^2
=a
Ax = 88.3 N Dy = 147.15 N
 EXAMPLE 4: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Rotation
Given: Đĩa tròn đồng chất khối lượng m, bán kính r, và tâm C.
Nó quay quanh trục Oz. Biết OC = a, OB = 2OA = 2h.
Find: a) Xác định moment M tác
dụng vào đĩa để đĩa có vận tốc
góc ω = α t, với α = const > 0.
b) Tìm phản lực tại ổ chặn A và
ổ quay B với kích thước như
hình vẽ.

Plan:

1) Vật quay => xác định thành phần vận tốc, gia tốc.
2) Thu gọn lực quán tính về tâm C: Rqt và Mqt.
3) Vẽ FBD và áp dụng nguyên lý D’alembert cho bánh xe.
 EXAMPLE 4: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Rotation
Solution:
Đĩa quay quanh Oz với vận tốc góc và
gia tốc góc ω, α. Thu gọn về tâm C, ta
được:
Rqtt  maCt  ma
Rqtn  maCn  ma 2
1 2
M qt
c  I C  mr 
2
Áp dụng nguyên lý D’lambert cho hệ:

 x  X A  X B  Rqt  0
t
m x  mga  YA h  YB 2h  0

 A B qt  0
y  Y  Y  R n
m y   X A h  X B 2h  0

 z  Z A  mg  0 m z  M  M cqt  Rqtt a  0
 EXAMPLE 4: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Rotation
Solution:
Thay các giá trị của lực vào hệ trên,

 X  X  X  ma  0
A B

 Y  Y  Y  ma t  0
A B
2 2

 Z  Z  mg  0
C A

 m  mga  Y h  Y 2h  0
x A B

 m   X h  X 2h  0
y A B

1 2
 z
m  M 
2
mr   ma 2
 0
 EXAMPLE 4: D’ALEMBERT PRINCIPLE-Rotation
Solution:
Giải hệ trên, ta được:
2
X A   ma
3
YA   ag  2ah 2t 2 
m
3h
Z A  mg

M   r  2a 2  
m 2
2
m
X B   a
3
YB    ag  ah 2t 2 
m
3h
 THU GỌN HỆ LỰC QUÁN TÍNH
Vật chuyển động song phẳng.

Thu gọn hệ lực về tâm C

≡𝑛  R qt  maC
 qt
≡𝑡  M C   I C   I C k
𝑎𝐶𝑡
Nguyên lý D’alembert đối với
vật chuyển động song phẳng
𝑎𝐶𝑛
 R e  R qt  0
 e
 M C  M C  0
qt
 EXAMPLE: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Given: Đĩa tròn đồng chất khối
lượng m, bán kính r, lăn
không trượt trên mặt phẳng
ngang với gia tốc của đĩa
ac.

Find: Thu gọn các lực quán tính

của đĩa.
Plan:
1) Vật lăn không trươt => xác định gia tốc góc.
2) Tìm Rqt và Mqt.
 EXAMPLE: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:
Gia tốc góc: vật lăn không trượt,
gia tốc góc có phương chiều
và giá trị
aC

r
Lực quán tính: cùng phương và
ngược chiều với aC, và giá trị
R qt  maC

Moment quán tính: ngược chiều với α, và giá trị

1 2
M   I C     mr 
qt

2
 EXAMPLE 1: D’ALEMBERT PRINCIPLE

SOLUTION:
• Based on the kinematics of the constrained
motion, express the accelerations of A, B,
and G in terms of the angular acceleration.

• Draw the free-body-equation for the rod,

expressing the equivalence of the
external and effective forces.
The extremities of a 4-ft rod
weighing 50 lb can move freely and • Solve the three corresponding scalar
with no friction along two straight equations for the angular acceleration and
tracks. The rod is released with no the reactions at A and B.
velocity from the position shown.
Determine: a) the angular
acceleration of the rod, and b) the
reactions at A and B.
 EXAMPLE 1: D’ALEMBERT PRINCIPLE-General Plane Motion
SOLUTION:
• Based on the kinematics of the constrained motion,
express the accelerations of A, B, and G in terms of
the angular acceleration.

𝑎BΤA Express the acceleration of B as

  
aB  a A  aB A

𝑎B With aB A  4 , the corresponding vector triangle and

45° 30° 𝑎A the law of signs yields
𝑎BΤA
a A  5.46 aB  4.90

The acceleration of G is now obtained from

   
a a G  a A  aG A where aG A  2

Resolving into x and y components,

ax  5.46  2 cos 60  4.46
a y  2 sin 60  1.732
EXAMPLE 1: D’ALEMBERT PRINCIPLE-General Plane Motion
• Draw the free-body-equation for the rod, expressing
the equivalence of the external and effective forces.
• Solve the three corresponding scalar equations for the
angular acceleration and the reactions at A and B.
 M E   M E eff
501.732  6.93 4.46  2.69 1.732  2.07
  2.30 rad s 2
  2.30 rad s 2
1 50 lb
I  12
1 ml 2  4 ft 2
 Fx   Fx eff
12 32.2 ft s 2
RB sin 45  6.932.30
 2.07 lb  ft  s 2
RB  22.5 lb 
I   2.07 RB  22.5 lb 45o

ma x 
50
4.46   6.93  Fy   Fy eff
32.2
50 RA  22.5cos 45  50  2.692.30
ma y   1.732   2.69
32.2 RA  27.9 lb
EXAMPLE 2: D’ALEMBERT PRINCIPLE-General Plane Motion

Given: Thanh AB trọng lượng P được

treo vào O với hai dây OA, OB. Ban
đầu AB cân bằng. Biết OA = OB =
AB = a.
Find: Lực căng dây OA khi OB bị
đứt.
Plan:

1) AB cân bằng. Khi dây bị đứt, nó chuyển động song phẳng. OA quay
quanh O với ω0 = 0, α0. AB quay quanh A với ω1 = 0, α1.
2) Từ quan hệ gia tốc tương đối tìm aC. Thu gọn lực quán tính về tâm
C => Fqt, Mqt.
3) Áp dụng nguyên lý D’alembert cho AB. Giải tìm ẩn.
EXAMPLE 2: D’ALEMBERT PRINCIPLE-General Plane Motion

Solution:
AB chuyển động song phẳng. OA
quay quanh O với ω0 = 0, α0. AB
quay quanh A với ω1 = 0, α1. Gia tốc
ban đầu của A, aA = a α0. Gia tốc
tương đối của C đối với A, aC/A = 0.5 a
α1. Gia tốc khối tâm C
t t
aC  a A  aC / A  a  a
A C/ A

Thu gọn lực quán tính thanh AB về

C, ta được
qt qt qt P t  P t 
R  R1  R 2   a A    a C / A 
g  g 
P 2
M  I C 1 
qt
c a 1
12 g
EXAMPLE 2: D’ALEMBERT PRINCIPLE-General Plane Motion

Solution:
Chỉ có P, T là ngoại lực. Áp dụng
nguyên lý D’alambert cho AB, ta được

 
 X  T cos
3
 R1
qt
cos
6
0

 
 Y   T sin
3
 P  R1
qt
sin
6
 R2 0
qt


 C
m   T sin
3
a  M c 0
qt
EXAMPLE 2: D’ALEMBERT PRINCIPLE-General Plane Motion

Solution:
Thế các giá trị của lực vào hệ pt, ta có

1 3P
 X  2 T  2 g a 0  0
3 1P Pa
Y   2
T P
2g
a 0 
g2
1  0

a 3 1 P 2
 mC   4 T  12 g a 1  0

Giải hệ phương trình trên, ta được

2 g 18 g 2 3
0  ; 0  ; T P
13 a 13 a 3
 EXAMPLE 3: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Given: Bánh xe có trọng lượng P, bán kính r, lăn không trượt
trên đường nằm ngang.
Find: Xác định moment M tác
dụng vào bánh xe để khối
tâm chuyển động theo quy
luật x = at2/2.
Xác định lực pháp tuyến và
lực ma sat lên bánh xe biết
hệ số ma sát lăn k.

Plan:

1) Vật lăn không trươt => xác định thành phần vận tốc, gia tốc.
2) Thu gọn lực quán tính về tâm C: Rqt và Mqt.
3) Vẽ FBD và áp dụng nguyên lý D’alembert cho bánh xe
 EXAMPLE 3: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:
Bánh xe lăn không trượt, vận tốc và gia
tốc khối tâm
 
vC  x  at  aC  vC  a

Vận tốc góc và gia tốc góc,

vC at a
    
r r r
Thu gọn lực quán tính về tâm C, ta được
P 1P 2a P
Rqt  a; M c  I C 
qt
r  ar : ngược chiều aC và α
g 2 g r 2g

Tác dụng lên hệ gồm ngoại lực M, P và lực liên kết N,

Fms, Ml. Áp dụng nguyên lý D’alambert cho hệ:
 EXAMPLE 3: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:
Áp dụng nguyên lý D’alambert cho hệ:
P
 X   Rqt  Fms   g a  Fms  0
Y  P  N  0
 M  M  M  M  rF
C
qt
c l ms 0

Giải hệ 3 pt trên, ta được

Pa  3ar 
N  P; Fms  ; M  k  P
g  2g 
 EXAMPLE 4: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Given: Thùng hàng trọng lượng P3 được nâng lên nhờ tang quay
quay D, bán kính r, trọng lượng P2. Tang D chịu tác dụng
của moment M và moment cản nội lực Mc tại ổ quay O và
được cố định trên dầm AB trọng lượng P1 và dài 2l.

Find: Tìm gia tốc của

thùng E, phản lực
tại ngàm A và tại ổ
lăn O, bỏ qua khối
lượng dây cáp.

Plan:

1) Vật quay quanh trục cố định => gia tốc, gia tốc góc của E, D.
2) Thu gọn lực quán tính về tâm O: Rqt và Mqt.
3) Vẽ FBD và áp dụng nguyên lý D’alembert cho hệ và tang D.
 EXAMPLE 4: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:
Giả sử vật E có gia tốc
aE và tang D có gia tốc
góc αD = aE/r và như
hình vẽ. Thu gọn lực
quán tính của hệ, vật D
chịu MDqt và E chịu
REqt với:

 1 P2 2  aE P2 r
M  I O D  
qt
D r   aE
 2 g  r 2g
(1)
P3
RE  aE
qt

g
 EXAMPLE 4: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:

Ngoại lực tác dụng lên

hệ gồm M, P1, P2, P3 và
lực liên kết XA, YA,
MA. Nội lực Mc và M’c.
Áp dụng nguyên lý
D’alembert cho hệ, ta
được:

X  X 0 A

Y  Y  P  P  P  R  0
A 1 2 3
qt
E
(2)

 m  M  M  M  Pl  P 2l  P  2l  r   R  2l  r   0
A A
qt
D 1 2 3
qt
E
 EXAMPLE 4: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:

Để xác định phản lực

liên kết tại O, tách vật
D và E. Ngoại lực tác
dụng lên hệ gồm Mc,
P2, P3 và lực liên kết
XO, YO. Áp dụng
nguyên lý D’alembert
cho hệ, ta được:

X  X 0 O

Y  Y  P  P  R
O 2 3
qt
E 0 (3)

m  M  M  M
O c
qt
D  P3r  REqt r  0
 EXAMPLE 5: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:
Thế (1) vào (2) và (3), ta được:

XA  0
P3
YA  P1  P2  P3  aE  0
g
Pr P
M A  M  2 a E  Pl1  P2 2l  P3  2l  r   3 aE  2l  r   0
2g g
XO  0
P3
YO  P2  P3  aE  0
g
Pr Pr
M  M c  2 a E  P3r  3 aE  0
2g g
 EXAMPLE 5: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:
Giải hệ trên, ta nhận được
2 g  M  M c  P3r 
aE 
r  P2  2 P3 
P3
X A  0; YA  P1  P2  P3  aE
g
1
M A  M  P3r   P1  2 P2  2 P3  l   P2 r  2 P3  2l  r   aE
2g
P3
X O  0; YO  P2  P3  aE
g
 EXAMPLE 6: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Given: 2 dây mềm quấn vào khối trụ tròn A có r, P, sao cho chúng
đối xứng qua mặt trung bình của trụ, song song với mp
nghiêng và vuông góc trục của trụ. Khối trụ lăn ko trượt
trên mp nghiêng. Biết hệ số ma sát trượt giữa khối trụ và
mặt nghiêng là f. Khối trụ bắt đầu chuyển động ko có vận
tốc ban đầu dưới tác dụng của trọng lực

Find: Quy luật chuyển động khối

tròn và lực căng dây.
Giá trị lớn nhất của f để
khối A chuyển động được.
Plan:

1) Vật chuyển động song phẳng => quan hệ gia tốc góc và khối tâm.
2) Thu gọn lực quán tính về tâm C: Rqt và Mqt.
3) Vẽ FBD và áp dụng nguyên lý D’alembert cho khối A.
 EXAMPLE 6: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:
Trụ tròn A lăn không trượt =>
chuyển động song phẳng. P là
tâm vận tốc tức thời. Giả sử
gia tốc tâm C là aC, gia tốc
của trụ A là α = aC/r như hình
vẽ. Thu gọn lực quán tính về
tâm C, ta được:
.

 1 P 2  aC P r
M  I C  
qt
C r   aC
 2 g  r 2g
(1)
P
R qt  aC
g
 EXAMPLE 6: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:

Ngoại lực tác dụng lên

hệ gồm P, N, Fmax, và
lực căng dây 2T. Nội
lực Mc và M’c. Áp
dụng nguyên lý
D’alembert cho vật, ta
được:

P
 X  P sin   fN  2T  R  P sin   fN  2T  g aC  0
qt

 Y  N  P cos   0 (2)
Pr
 mC  2Tr  fNr  M  2Tr  fNr  2 g aC  0
qt
C
 EXAMPLE 6: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:
2g
aC   sin   2 f cos  
Giải hệ trên, ta nhận được 3
1
N  P cos  ; T  P  sin   f cos  
6
Giải phương trình vi phân tìm quy luật chuyển động C:
 2g
xC  aC   sin   2 f cos  
3

Với điều kiện ban đầu t = 0, xC0 = 0, xC 0  0
g
xC   sin   2 f cos   t 2
3
Để A chuyển động được, aC > 0 => hệ số ma sát f < tan β/2
tan 
 f max 
2
 EXAMPLE 7: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Given: AB chiều dài l, khối lượng m,
gắn bản lề với thanh OA mà nó cố
định với thanh trục quay. Đầu B gắn
lò xo BD chiều dài tự nhiên a. Hệ
quay đều với vận tốc góc ω và AB tạo
với trục y góc α.

Find: Hệ số cứng k của lò xo và

phản lực tại A.
Plan:

1) Trục quay AB không vuông góc mặt phẳng đối xứng => không thể
thu gọn hệ lực quán tính.
2) Vẽ FBD. Fqt thay đổi theo thời gian, chọn phân tố δξ => aqtn; Fqt.
3) Áp dụng nguyên lý D’alembert cho AB. Giải tìm ẩn.
 EXAMPLE 7: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution: Chọn trục Aξ dọc theo thanh, xét
phân tố δξ có tọa độ ξ, khối lượng
mk, gia tốc pháp của phân tố:
an = (a + ξ sinβ)ω2 (1)
Lực quán tính của phân tố
m 
Fnqt  m an      a   sin    2
l 
Ngoại lực tác dụng lên AB: mg, F với F =
k∆ = k l sinβ và lực liên kết XA, YA. Áp
dụng nguyên lý D’alembert, ta được:

ΣX = XA – F + ΣFnqt = 0
ΣY = YA – mg = 0 (2)
ΣmA = - m g l sin β / 2 – F l cos β + ΣFnqt ξ cos β= 0
 EXAMPLE 7: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:
Ta phải tính tổng tích phân
m
 l
F n 
qt
 a   sin    2

m
 n
F qt
 cos   l  a   sin    2
 cos 

tìm giới hạn tích phân khi δξ → 0

m 2 l
2 l 
 n l 
F qt
 a   sin   d   m 

a 
2
sin  

0

 2 l
 2

 n
F qt
 cos  
m
l
cos    a   2
sin   d 
ml
6
cos   3a  2l sin  
0
 EXAMPLE 7: D’ALEMBERT PRINCIPLE
Solution:
Thay các giá trị trên vào (2), ta được
 l 
X A  kl sin   m  a  sin    0
2

 2 
YA  mg  0
mg kl
 sin   sin  
2 2
ml 2
 cos   3a  2l sin    0
6
Giải hệ trên, ta được:
m
k  2 cos   3a  2sin    3g sin  
3l sin 2
m 2 l  
X A     a  sin    g tan   ; YA  mg
2  3  
 PHẢN LỰC ĐỘNG TÁC DỤNG LÊN TRỤC QUAY
Mục đích:
1. Xác định lực quán tính cho vật quay.
2. Áp dụng nguyên lý D’alambert cho vật quay quanh
trục cố định.

• Tìm phản lực động

lên vật quay
PHẢN LỰC ĐỘNG TÁC DỤNG LÊN TRỤC QUAY

• Xét vật rắn quay với vận tốc

góc ω = const quanh trục cố
định có ổ chặn và ổ lăn tại O, A.

• Giả sử vật chịu tác dụng ngoại

lực: F1e, F2e, …, Fne và phản
lực động tại O và A: XO, YO,
XA, YA, ZA.

• Để xác định phản lực động tại

ổ quay, áp dụng nguyên lý
D’alambert cho vật và lập
phương trình cân bằng tĩnh
động
PHẢN LỰC ĐỘNG TÁC DỤNG LÊN TRỤC QUAY
• Phương trình cân bằng tĩnh động
 X e
 X O  X A  Rx 0
qt

 O A y 0
Y e
 Y  Y  R qt

 Z e
 Z A  Rz 0
qt

 x
m  
F  YA
e
h  M x 0
qt

m F   X h  M
e
y A
qt
y 0

m F   M  0
e qt
z z

• Vật rắn quay đều, Rqt = M aC = M aMn và

Rxqt  M  2 a cos   M  2 xC ; Rxqt  M  2 a sin   M  2 yC
Rzqt  0
PHẢN LỰC ĐỘNG TÁC DỤNG LÊN TRỤC QUAY
• Để xác định moment quán tính,
xét phân tố M (xM, yM, zM), có lực
quán tính FMqt = maM với
Fxqt  m 2 xM ; Fyqt  m 2 yM ; Fzqt  0

do đó,
i j k
 
mO F
qt qt
 r  F  xM yM zM
m 2 xM m 2 yM 0
hay ta được,

 
mx F
qt
 m yM zM ; m y F
2
  qt
 m 2 xM zM

m  F   m  x y  y M xM   0
qt 2
z M M
 PHẢN LỰC ĐỘNG TÁC DỤNG LÊN TRỤC QUAY
• Moment của lực quán tính với trục tọa độ

M   mx F
qt
x  qt
x     myM zM   2   I yz 2

  m  F     mx z M
qt
M qt
y y x M  2
 I xz  2

 m F   0
qt qt
M z z x

• Moment của lực quán tính với trục  X e

 X O  X A  M  2
xC  0
tọa độ
 O A
Y e
 Y  Y  M  2
yC  0
  ZA  0
Z e

 
• Σmz(Fe) = 0 => vật quay đều quanh
 x
e
trục z => tổng Moment của ngoại lực m F  YA h  I yz  2
0

m F   X h  I   0
với trục đó bằng không trong suốt e 2
quá trính chuyển động y A xz
 BÀI TẬP NHÓM I
Given: Tấm tam giác vuông, khối
lượng M. Quay đều quanh OA với
vận tốc góc ω.

Find: Tìm phản lực động tại ổ

chặn O và ổ quay A.
Plan:

1) Chọn Oxyz gắn với tấm. Ox là trụ quán tính chính. Xét phần tử Mk,
tìm moment quán tính khối lượng Ixz và Iyz.
2) Vẽ FBD. Lập phương trình cân bằng động, giải tìm ẩn.
 BÀI TẬP NHÓM I (continued)
Solution: + Oyz là mặt phẳng đối xứng, Ox là trục
quán tính chính, tâm C:
xC = 0; yC = a/3 zC = b/3 => Ixz = 0
Moment quán tính ly tâm Iyz với khối lượng
tấm trên đơn vị diện tích γ = 2M/ab,
I yz   mk yk zk     yk zk  yk zk

Tìm giới hạn tích phân khi ∆yk; ∆zk → 0

 a
 z a 

2
   
b b b
a
I yz    yzdydz      ydy zdz    a  z  zdz 
 A 0 0  0
2 b 
 
 a 2  b 2 2 2 1 2  2M a 2b 2 Mab
   b  b  
2  2 3 4  ab 24 12
 BÀI TẬP NHÓM I (continued)
Solution: Phương trình cân bằng động
XO  X A 0
a
YO  YA  M 
2
0
3
Z O  Mg 0
a 1
YAb  Mg  Mab 2  0
3 12
X Ab 0
Phương trình cân bằng động
Mga
X O  0; YO  ; Z O  Mg
3b
Mga
X A  0; YA  
3b
 BÀI TẬP NHÓM II
Given: Khối trụ tròn,
trọng lượng P, bán kính r,
dài 2l quay đều quanh
trục Cz đi qua trọng tâm
với ω. Cz tạo với Cς một
góc α.

Find: Tìm phản lực động do lực quán tính gây ra tại A và B.
Plan:
1) Chọn Cxyz gắn với trụ tại tâm C. Oy là trụ quán tính chính. Vẽ
FBD. Lập phương trình cân bằng động.
2) Lập hệ Cηςξ với Cη trùng Cy. Xét phần tử Mk + quy tắc xoay trục
tìm moment quán tính động lượng Ixz và Iyz.
3) Giải tìm ẩn.
 BÀI TẬP NHÓM II (continued)
Solution:
Chọn hệ trục Cxyz như
hình vẽ, tâm C:
xC = yC = 0

Lập phương trình cân

bằng động

XA  XB 0
YA  YB 0
YA h  YB h  I yz 2 0
 X A h  X B h  I xz 2  0

Cxz là mặt phẳng đối xứng, trục Cy là trục quán tính chính,
Iyz = 0
 BÀI TẬP NHÓM II (continued)
Solution:
Để tìm Ixz, xét phần tử đĩa Mk và sử dụng nguyên
lý xoay trục. Ta có
Ixz = Σ mk xk zk (1)

Chọn hệ tọa độ Cηςξ, sao cho Cη trùng Cy. Từ

nguyên lý xoay trục, ta được
x = ξ cosα – ς sinα; y = η ; z = ξ sinα + ς cosα

Thế vào (1), ta được

I xz   mk  k cos    k sin   k sin    k cos  

 sin 2  mk  k2   k2   cos 2  mk  k  k
1
2
 sin 2   mk  k2  k2    mk k2   k2    cos 2  mk  k  k
1
2
 BÀI TẬP NHÓM II (continued)
Solution: Theo định nghĩa, ta có
I   mk  k2  k2 
I   mk k2   k2 
I   mk  k  k
Vì Cςη là mặt phẳng đối xứng, nên Cξ là trục
quán tính chính, khi đó
Iξς = 0
Với hình trụ, moment quán tính khối lượng
1P 2 P  r2 l2 
I  r ; I    
2g g 4 3
P  r2 l2 
Như vậy, I xz  sin 2   
2g  4 3
 BÀI TẬP NHÓM II (continued)
Solution:

Phương trình cân

bằng động được viết
lại

XA  XB 0
YA  YB 0
YA h  YB h 0
P  r2 l2  2
 X Ah  X B h  sin 2      0
2g  4 3

P 2  r2 l2 
Giải hệ, ta được X A  XB   sin 2    ; YA  YB  0
4g  4 3