Ví dụ

Dao động hệ bậc tự do không giảm chấn

PP Newton > < PP Lagrange
 Một khối lượng m được treo bằng một sợi dây vào một cái đĩa đồng nhất có khối
lượng M và bán kính R. Đĩa bị cản không cho xoay bằng một lò xo có độ cứng k gắn
cố định tại khoảng cách r tính từ tâm. Tính tần số dao động riêng của hệ thống.
Lời giải:
Khí đĩa bị lệch khỏi vị trí cân bằng một góc , nó chịu tác động của các moment sau:
- moment do lực phục hồi của lò xo – k r – k r
tác động với cánh tay đòn r : M R  kr 2
 J 
- moment quán tính do có dịch chuyển của khối lượng 0

tác động với cánh tay đòn +

 mR
m, tạo ra lực quán tính
R:
M m  mR 2
- moment quán tính xoay của đĩa : M I   J 0  mR

x+

x = R  
x R
05/10/2023 Rung động Tàu - Lê Đình Tuân 2
Phương trình cần bằng động lực học của đĩa

J   mR 2  kr 2  0
Bằng phương pháp NEWTON 0
1 1  2
Moment quán tính xoay của đĩa J0  MR 2 dẫn đến  M  m  R   kr   0
2
2
2 
2
kr
   0
 1  2
 M  m R
2 
Đây là phương trình của một dao động tự do không giảm chấn không chịu bất
cứ lực bên ngoài nào, tần số riêng được cho bởi
kr 2 0
0  và f 
1  2 2
 M  m R
2 

05/10/2023 Rung động Tàu - Lê Đình Tuân 3

Bằng phương pháp LAGRANGE
- 1 bậc tư do
- 1 tọa độ suy rộng 
- không có ngoại lực tác động lên hệ thống
- tính động năng T, thế năng V và Lagrange L

d  L  L
- phương trình chuyển động được cho bởi:    0
dt    
05/10/2023 Rung động Tàu - Lê Đình Tuân 4
Ta có:
L
 J 0  mR 2

d  L 
    J 0  mR 
2

dt   
L
 kr 2


và phương trình chuyển động sẽ là: J 0  mR 2  kr 2  0

Ta có cùng phương trình như phương trình tìm được theo phương pháp trên. Việc tính
tiếp theo là tương tự.

05/10/2023 Rung động Tàu - Lê Đình Tuân 5

Ghi chú: Để tính đến trọng lực, cần xem xét đến chuyển vị  của lò xo do trọng lực.
Do đó có sự cân bằng tĩnh ở đây. Động năng và thế năng khi đó sẽ là:
1 1
2 2
 
T  J 0 2  m R
2

1
V1  k r   
2

2
V2  mg (h0  R )
trong đó h0 là độ giãn lò xo ban đầu (xác định vị trí cân bằng tĩnh). Phương trình
chuyển động trở thành:
J 0  mR 2  kr (r   )  mgR  0
Do cân bằng tĩnh (ban đầu), nên: mgR  kr
Phương trình trên trở thành: J 0  mR 2  kr 2  0
Ta nhận thấy rằng trọng lực biến mất khỏi phương trình. Kết quả là ta có cùng kết quả
theo cách tính phía trên.
05/10/2023 Rung động Tàu - Lê Đình Tuân 6
Bài tập:
Cho xy-lanh bán kính R (đường kính D), chiều dài l và có khối lượng m lăn không
trượt trên mặt phẳng nằm ngang. Nó được giữ bằng 2 lò xo độ cứng k đặt tại giữa và
cách với khoảng cách a so với tâm trục xy-lanh

05/10/2023 Rung động Tàu - Lê Đình Tuân 7

 Để xác định động năng của xy-lanh, cần chú ý rằng chuyển động tịnh tiến và
chuyển động quay đều xuất hiện khi hệ dao động.

Vận tốc của chuyển động ngang của tâm xy-lanh là: x’
x
x  R

x
Còn vận tốc quay của xy-lanh là:
R
Do xy-lanh lăn không trượt ta có điểm móc lò xo trên xy-lanh sẽ có chuyển
động ngang là:
Ra
x'  
R

05/10/2023 Rung động Tàu - Lê Đình Tuân 8

 = (mR2) +

=2

d  L  L
   0
dt    
2
3  Ra
 mR 2   2k    0
2  R 
2
 a
 1 
4k  R 
Tần số riêng  0 
3m R2
05/10/2023 Rung động Tàu - Lê Đình Tuân 9