Truyền Động Điện

CHƯƠNG 3

HỆ TRUYỀN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU

3.1. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ ba pha
Động cơ điện không đồng bộ ba pha được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp vì có
cấu tạo đơn giản, vận hành chắc chắn, giá thành hạ so với các loại động cơ khác.
Xét về mặt cấu tạo của rotor, ta chia động cơ không đồng bộ ra làm hai loại: động
cơ rotor dây quấn và động cơ rotor lồng sóc.
Để thành lập phương trình đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ, ta dùng sơ
đồ nguyên lý và sơ đồ đẳng trị một pha như Hình 3.1

Hình 3.1: Sơ đồ đẳng trị một pha của động cơ không đồng bộ ba pha.
Trên hình vẽ
U1f -Điện áp đặt lên một pha của động cơ.
I1 -Dòng điện của cuộndây stator
I2 -Dòng điện rotor.
I’2 -Dòng điện của rotor quy đổi về stator
I 2 ’= k I * I 2
kI -Hệ số biến đổi dòng điện:
kI =1/ke
Trong đó:
Ke -Hệ số biến đổi sức động điện một cách gần đúng ta có thể tính:
E1đmpha
K = (3–1)
E2đmpha
Với
E1đmpha: Sức điện độngđịnh mức đặt lên một pha của cuộn dây stator.
E2đmpha: Sức điện động định mức của 1 pha rotor khi rotor không quay.
I0 :Dòng điện từ hoá của động cơ
X1,R1:Điện kháng và điện trở của cuộn dây stator
X2’,R2’:Điện kháng và điện trở của cuộn dây rotor đã quy đổi về stator.

Trang 123
Truyền Động Điện

⎧ R'2 =kr R2
⎪ X'2 =kx X2
(3–2)
⎨ ke 2
⎪kr = kx= k = Ke
⎩ I
Với
Xm,,Rm: Điện kháng và điện trở của mạch từ hóa
s: Hệ số trượt của động cơ
ω1 - ω n1 - n
s= = (3–3)
ω1 n1
ω1,n1Tốc độ góc và tốc độ quay đồng bộ của động cơ điện không đồng bộ
ω, n: Tốc độ góc và tốc độ quay của động cơ
2πn1 60f1
ω1 = hay n1 = (3–4)
60 p
f1:Tần số của nguồn điện (Hz)
p: Số đôi cực của động cơ
Từ mạch điện đẳng trị một pha ở Hình 2.25 ta viết được phương trình dòng điện
rotor
U1f
I'2 =
2 (3–5)
R'2 2
R1+ + X1+ X'2
s

Đó là phương trình nêu lên quan hệ giữa dòng điện rotor i2với hệ số trượt s gọi là
phương trình đặc tính tốc độ của động cơ không đồng bộ.
Xác định mômen ta dựa vào giản đồ tổn thất công suất trong động cơ.

Hình 3.2: Giản đồ tổn thất công suất trong động cơ.
Ta có:
Pđt -∆Pcu2 =Pcơ
Pđt =Mđt .ω1 (3–6)
Pcơ =Mcơ .ω
Bỏ qua tổn thất trên rotor động cơ nghĩa là xem mômen điện từ bằng mômen quay
của nó nghĩa là Mđt = Mcơ = M khi đó ta có công thức sau:
2
⎧Pđt -Pcơ =∆Pcu2 ↔M.ω1 -M.ω=3R2 I 2
' '

3R'2I'22 3R'2 I'22 (3–7)

⎨ M= ω1 -ω =
⎩ ω1 sω1
ω1

Trang 124
Truyền Động Điện

Thay (2-72) vào (2-74) ta được:

2 '
3U1f R2
M= 2
R' 2 (3–8)
ω1 s R1+ 2 + X1+ X'2
s

Trong đó:
ω1: Vận tốc góc của từ trường quay (rad/s).
ω: Vận tốc góc của động cơ (rad/s).
Xn = X1+ X'2 : Điện kháng ngắn mạch (Ω)
Phương trình (2-75) là phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ba
pha.
Qua một số phép tính trung gian và biến đổi (2-75) ta có phương trình đặc tính cơ ở
một dạng khác:

2Mth +(1+ε)
M= s sth (3–9)
+ +2ε
sth s
Trong đó Mth mômen tới hạn (còn gọi là mô men cực đại) của động cơ
2
3U1f
Mth=±
(3–10)
2ω1 R1± R21 + X2n

sth: Hệ số trượt tới hạn (hệ số trượt ứng với mô men cực đại) của động cơ
R2'
sth =
(3–11)
R21 +X2n
R1
ε=
(3–12)
R21 +X2n
Thường trong động cơ không đồng bộ trị số R1 bé hơn rất nhiều so với Xn, có giá
trị khoản (0,1÷0,12)Xn nên trong phép tính gần đúng ta xem e = 0 và ta có phương trình
đặc tính cơ ở dạng đơn giản nhất:
2Mth
M= s sth (3–13)
+
s th s
2
3U1f R2'
Với: Mth =± ; sth =± (3–14)
2ω1 n n
Ngoài ra sth còn được tính theo công thức:

sth =sđm (λm+ λ2m -1) (3–15)

Trang 125
Truyền Động Điện

Mth
λm = : Bội số dòng điện
Mđm
Trên Hình 3.3 ta vẽ đường đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ M = f(s)

Hình 3.3: Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ

A: Động cơ có mômen tới hạn cao, hệ số trượt định mức thấp dùng trong hệ truyền
động máy ép, máy phun…
B: Loại thông dụng, được sử dụng rộng rãi trong thực tế.
C: Dùng trong các truyền động có mômen khởi động lớn như băng tải, than cuốn…
D: Có hệ số trượt định mức lớn, dùng trong cơ cấu nâng hạ hoặc các tải có chu kỳ
như máy đột dập…
Ví dụ 3.1:
Một động cơ xoay chiều không đồng bộ ba pha có các thông số sau:Pđm=7,5KW,
nđm= 945vòng/phút, f=50Hz, λm=2,5, 2p=6, Iđm=20A, Uđm=380V.
Hãy xác định mômen mởmáy của động cơ khi mở máy trực tiếp.
Tốc độ của động cơ khi động cơ làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên với MC=0,8Mđm.
Bài giải:
Quy đổi tốc độ định mức của động cơ sang vận tốc góc định mức:
2πnđm 2π.945 rad
ωđm = = =98,96 ( )
60 60 s
Mômen định mức của động cơ:
Pđm 1000.7,5
Mđm = = =75,8 (N,m)
ωđm 98,96
Mômen tới hạn (mômen cực đại) của động cơ:
Mth = λm .Mđm=2,5.75,8 =189,5 (N,m)
Tốc độ đồng bộ của động cơ được tính theo biểu thức:

Trang 126
Truyền Động Điện

60f1 60.50 vòng

n1 = = =1000 ( )
p 3 phút
Hệ số trượt định mức:
n1 - nđm 1000- 945
sđm = = =0,055
n1 1000
Hệ số trượt tới hạn:

sth =sđm (λm + λ2m -1)=0,055.(2,5+ 2,52-1)=0,26

a) Khi mở máy trực tiếp ta có s = 1, thay vào phương trình đặc tính cơ để tìm Mômen
khởi động:
. ,
= = = 92,3 ( . )
,
,

c) Phương trình đặc tính cơ của ĐCKĐB:

2Mth 2Mth 2.189,5
Mc = s sth →s2 - sth.s+s2th =0↔s2 - .0,26.s+0,262 =0
+ Mc 0,8.75,8
sth s

Ta có phương trình bậc 2 với ẩn số là s, giải phương trình ta có 2 nghiệm:

s =1,58
s2 -1,625.s+0,0676 = 0→ 1
s2 =0,04
Trong 2 nghiệm trên ta chọn nghiệm s = 0,04 và loại nghiệm s = 1,58 vì ta thấy trên
đặc tính cơ, khi MC< Mđm thì s < sđm nên ta chọn nghiệm s = 0,04 < sđm = 0,055
Từ hệ số trượt vừa tính được ta suy ra tốc độ của động cơ:
n1 - nđm 1000- 945
sđm = = =0,055
n1 1000
n1 - nđc vòng
sđm = →nđc =n1 (1-s)=1000(1-0,04)=960 ( )
n1 phút
3.2. Ảnh hưởng các thông số đến đặc tính cơ
3.2.1. Ảnh hưởng điện trở trong mạch rotor.
ω
(A)L1 ω0

(B)L2
(C)L3
R1
CD
R2
ωth1
R3
ωth2
ĐC
ωth3
Rf

Mkđ Mth M
Hình 3.4: Họ đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ khi thay đổi điện trở phía rotor.

Trang 127
Truyền Động Điện

Trường hợp này chỉ có đối với động cơ rotor dây quấn vì mạch rotor có thể nối với
điện trở ngoài qua vòng trượt - chổi than. Động cơ rotor lồng sóc (hay rotor ngắn
mạch) không thể thay đổi được điện trở mạch rotor. Việc thay đổi điện trở mạch rotor
chỉ có thể thực hiện về phía tăng điện trở R'2 . Khi tăng R'2 thì độ trượt tới hạn sth cũng
tăng lên, còn tốc độ đồng bộ ω1 và mômen tới hạn Mth giữ nguyên.
Ví dụ 3.2:
Cho động cơ không đồng bộ ba pha Rotor dây quấn, đấu dạng tam giác với các
thông số sau: 400V, 6 cực, 50Hz, R'2 = 0,2Ω, X'2 = 1 Ω. Tải là quạt và chạy ở chế độ
định mức với độ trượt 4%. Xác định điện trở phụ thêm vào Rotor để động cơ đạt tốc
độ 850 vòng/phút. Giả thiết bỏ qua điện trở và trở kháng mạch Stator. Tỉ số vòng dây
cuộn Stator và Rotor là 2,2.
Bài giải:
Ta có:
sđm =4%=0,04
2πf
ω1 = =104,72 rad/s
p
3U21f R'2 3U21f R'2
Mđm = 2 = 2
R'2 ' 2 R'2 2
ω1 sđm R1 + + X1 + X2 ω1 sđm + X'2
sđm sđm
2
3.400 .0,2
= =881,47N.m
0,2 2 2
104,72.0,04 +1
0,04

Do tải là quạt nên: M=Kω2

Khi tải chạy ở chế độ định mức: Mđm =K[ ω1 ( 1-sđm )] 2 →K=0,0872
n
Khi động cơ chạy ở tốc độ n=850 v⁄ph →ω= =89 rad/s
9,55
ω1 - ω 104,72 - 89
= s= =0,15
ω1 104,72
Mômen lúc đó là M=Kω2 =0,0872×892 =690.7 N.m
Khi thêm điện trở phụ vào rô-to:
3U21f (R'2 +R'f ) 3×4002 (0,2+R'f )
M= 2 ↔691= 2
R'2 +R'ph 2 R'2 +R'f
ω1 s + X'2 104,72.0,15
s
+1
s
'
0,2+Rf
Đặt X= ta có:
0,15
X2 -6,633X+1=0→X1 =6,478; X2 =0,1545
Dễ sàng suy ra: R'f = 0,77Ω
0,77
Điện trở phụ thực tế thêm vào: Rf = = 0,159Ω
2,22

Trang 128
Truyền Động Điện

3.2.2. Ảnh hưởng điện áp trong mạch Stator.

Điện áp U1f đặt vào Stator động cơ chỉ có thể thay đổi về phía giảm. Khi U1f giảm
thì mômen tới hạn Mth sẽ giảm theo bình phương của tỉ số U1fđm/U1f, còn tốc độ đồng
bộ ω1 và độ trượt tới hạn sth không thay đổi. Các đặc tính cơ khi giảm điện áp như hình
3.5.
ω
ω0

Ufđm
U2f U1f
ωth

Mkđ Mth M

Hình 3.5: Họ đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ khi thay đổi điện áp
3.2.3. Ảnh hưởng tần số nguồn cung cấp.

Hình 3.6: Họ đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ khi thay đổi tần số
a) Tần số lớn hơn tần số định mức b) Tần số nhỏ hơn tần số định mức.
Lưu ý: khi thay đổi tần số nhỏ hơn định mức ta phải thay đổi điện áp sao cho U/f= const.
Như vậy mômen tới hạn Mth sẽ giữ không đổi ở vùng f < fđm, khi f > fđm thì không
được tăng điện áp nguồn cấp mà giữ U1 = const. Mômen tới hạn Mth sẽ giảm tỉ lệ
nghịch với bình phương tần số.
1
sth∼
f
1 (3–16)
Mth ∼ 2
f
3.3. Khởi động và hãm động cơ không đồng bộ ba pha.
3.3.1. Các phương pháp khởi động động cơ không đồng bộ ba pha
Khi khởi động một động cơ ta cần xét đến những yêu cầu sau:

Trang 129
Truyền Động Điện

- Mômen mở máy đủ lớn để đáp ứng với đặc tính cơ của tải.
- Dòng điện mở máy nhỏ
- Thiết bị sử dụng đơn giản, rẻ tiền, chắc chắn.
- Tổn hao công suất khi mở máy phải nhỏ.
3.3.1.1. Khởi động trực tiếp

Hình 3.6: Sơ đồ nguyên lý, đặc tính cơ và dòng điện khởi động trực tiếp động cơ
không đồng bộ ba pha.
Các tính chất:
- Điều khiển đơn giản, mô men mở máy lớn, đáp ứng nhanh, đóng các pha động
cơ trực tiếp vào ba pha nguồn bằng công tắc cơ khí.
- Dòng khởi động lớn có thể gây sụt áp lưới điện quá mức cho phép, đặc biệt khi
động cơ có công suất lớn.
- Mômen khởi động chứa thành phần xung khá lớn, có thể gây sốc cơ học, động
cơ khởi động không êm.
3.3.1.2. Khởi động Sao - Tam giác
- Áp dụng cho các động cơ hoạt động được ở chế độ tam giác khi đấu nối vào
lưới điện. Sơ đồ mạch điện (Hình 3.7)

Hình 3.7: Sơ đồ nguyên lý khởi động sao –tam giác và dòng điện khởi động

Trang 130
Truyền Động Điện

- Khi khởi động ở chế độ ∆, dòng khởi động trong các pha của động cơ là:
√3U1f
If∆ =
(3-17)
(R1 +R'2 )2+(X1 +X'2 )2

- Khi đó dòng điện khởi động của động cơ sẽ là:

Ikđ∆
Ikđ∆ =√3If∆ → If∆ = (3-18)
√3
- Khi khởi động chế độ sao:
U1f
IdY =IfY = IkđY =
(3-19)
(R1+R'2)2 +(X1 +X'2 )2
Từ công thức (3-17), (3-18) và (3-19) ta có:
If∆ Ikđ∆
IkđY= =
√3 3
Bên cạnh đó:
3 3U21f
MkđΔ= R' (3-20)
ω1 [(R1+R'2 )2 +(X1 +X'2 )2] 2
3 U21f
MkđY= R' (3-21)
ω1 [(R1 +R'2 )2 +(X1 +X'2 )2] 2
Như vậy khi động cơ khởi động chế độ sao và làm việc ở chế độ ∆ thì:
Ikđ∆
IkđY=
3 (3-22)
Mkđ∆
MkđY=
3

Hình 3.8: Sơ đồ nguyên lý khởi động Sao – Tam giác động cơ không đồng bộ ba pha.

Trang 131
Truyền Động Điện

3.3.1.3. Khởi động dùng biến áp tự ngẫu

Nếu không sử dụng máy biến áp tự ngẫu và khởi động trực tiếp, dòng điện qua lưới
nguồn và mômen động cơ được xác định theo hệ thức:
U1f
ILkđ =Ikđ =
(3-23)
(R1 +R'2)2 +(X1 +X'2)2

3 U21f
⟹Mkđ = R' (3-24)
ω1 [(R1+R'2)2 +(X1 +X'2)2 ] 2
Nếu sử dụng máy biến áp tự ngẫu, điện áp khởi động giảm xuống còn k.U1f, với
k < 1. Ta có:
UBA
IkđMBA=
(3-25)
(R1 +R'2 )2 +(X1+X'2 )2
UBA = k U1f ⟹IkđBA =k Ikđ
2
3 n2 U1
⟹MkđBA = R' =k 2 Mkđ (3-26)
ω1 [(R1 +R'2 )2 +(X1 +X'2 )2 ] 2
Giả sử máy biến áp không tiêu hao công suất và hệ số công suất phía sơ và thứ cấp
bằng nhau: 3.U1f.I1fkđBA=3.UBA. IkđBA⇒ I1fkđBA = kIkđBA= k2Ikđ

Hình 3.9: Sơ đồ nguyên lý khởi động động cơ không đồng bộ ba pha dùng BATN.
Ví dụ 3.3:
Cho động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc đấu theo dạng tam giác
2200V; 2600kW; 735v/ph; 50Hz; 8 cực;
R1 = 0,075Ω; R2’ = 0,1 Ω; X1 = 0,45 Ω; X2’ = 0,55 Ω.
a) Xác định độ lớn dòng điện khởi động và tính tỉ số giữa mô-men khởi động với
mô-men định mức khi động cơ khởi động sao-tam giác.

Trang 132
Truyền Động Điện

b) Tính tỉ số n của máy biến áp tự ngẫu khi khởi động dùng máy biến áp tự ngẫu
để giới hạn dòng khởi động ở mức 2 lần giá trị dòng định mức. Mômen khởi
động khi ấy bằng bao nhiêu?
Bài giải:
Ta có:
60f n1
n1 = =750 v/ph→ω1= =78,54 rad/s
p 9,55
n1 -nđm 750-735
sđm = = =0,02
n1 750
Dòng điện pha định mức:
U1f 2200
Ifđm = = =425,3A
0,1 2
2 2
R' 2 0,075+ +1
R1 + 2 + X1 +X'2 0,02
sđm

Dòng điện cấp cho động cơ: Idđm =425,3√3=736,7A

3I2f R'2 3.425,32 .0,1
Mđm = = =34545,5 Nm
ω1 sđm 78,54.0,02
Khi động cơ khởi động ở chế độ sao:
U1f 2200/√3
IkđY= = =1251A
2 2 0,1752 +12
R1 +R'2 + X1 +X'2
3I2kđ R'2 3×12512 ×0,1
Mkđ = = =5979,3Nm
ω1 78,54
Mkđ 5979,3
= =0,173
Mđm 34545,5
b) Dòng khởi động trực tiếp khi không dùng MBA tự ngẫu
2200 √3
Ikđ = =3753,5A
0,1752 +1
Gọi k là tỉ số MBA, ta có
2 2×736,7
k ×Ikđ =2×Idđm →k= =0,627
3753,5
Dòng khởi động: IkđBA = k.Ikđ = 0,627.3753,5=2353A
2350
Dòng khởi động qua một pha động cơ: Ikđ = =1356,7A
√3
2
3Ikđ R'2 3×1356,72 ×0,1
Mômen khởi động: Mkđ = = =7031Nm
ω1 78,54

3.3.1.4. Khởi động dùng cuộn kháng hoặc điện trở phụ trong mạch Stator.

Trang 133
Truyền Động Điện

Xem sơ đồ Hình 3.10 điện kháng phụ thêm nối tiếp vào cuộn stator. Dòng qua
stator (qua nguồn) và mômen lúc khởi động là:
U1
Ikđ =
2 (3-27)
(R1+R'2 )2 +(X1 +X' 2 +Xph )

3 U21
⟹Mkđ = R' (3-28)
ω1 [(R +R' )2 +(X +X' +X )2] 2
1 2 1 2 ph

Hình 3.10: Sơ đồ nguyên lý khởi động động cơ không đồng bộ ba pha dùng cuộn kháng.
3.3.1.5. Khởi động mềm (soft starter)
Hiện nay là phương pháp hiện đại, áp dụng cho động cơ công suất vừa và lớn. Điện
áp stator được điều khiển thay đổi liên tục theo thời gian (Hình 3.11). Điện áp stator
được điều khiển bởi bộ biến đổi điện áp xoay chiều thông qua điều khiển góc kích của
thyristor. Sơ đồ khởi động mềm dùng bộ biến đổi áp AC thể hiện trên Hình 3.12.
Mạch sử dụng công tắc bán dẫn để thực hiện đóng điện (SCR, Triac)
Ưu điểm:
- Mômen khởi động thay đổi mềm (như mômen động cơ một chiều)
- Khống chế được dòng khởi động
- Đáp ứng nhanh khi đóng và ngắt
- Không có vấn đề phát sinh hồ quang
Nhược điểm:
- Mạch công suất sử dụng linh kiện bán dẫn nên dẫn điện không hoàn toàn khi
đóng dẫn đến tổn hao nhiệt.
- Tương tự, linh kiện bán dẫn ngắt điện không hoàn toàn dẫn đến không hoàn
toàn cách ly khi ngắt điện
⇒ sử dụng kết hợp điều khiển bằng linh kiện bán dẫn với điều khiển có tiếp điểm.

Trang 134
Truyền Động Điện

Hình 3.11: Sơ đồ nguyên lý khởi động mềm và dòng điện khởi động động cơ không đồng bộ
ba pha

Hình 3.12: Nguyên lý điều khiển khởi mềm động cơ không đồng bộ ba pha
3.3.2. Đặc tính cơ ở các trạng thái hãm
Động cơ xoay chiều không đồng bộ cũng có các phương pháp hãm điện tương tự
như động cơ điện một chiều.
3.3.2.1. Hãm tái sinh:
Khi tốc độ động cơ wĐ lớn hơn tốc độ đồng bộ w1 thì động cơ làm việc ở chế độ
hãm tái sinh (hình 3.13a).
Khi làm việc ở trạng thái động cơ, từ trường quay cắt ngang các thanh dẫn stator và
rotor theo chiều như nhau nên các sức điện động stator E1 và rotor E2 trùng pha nhau,

Trang 135
Truyền Động Điện

còn khi hãm tái sinh, do wĐ > w1 nên các thanh dẫn rotor cắt từ trường quay theo chiều
ngược lại, vì vậy E1 không đổi chiều, còn E2 có chiều ngược lại với trước đó.
Dòng điện rotor có giá trị:
s.E2 s.E2 R2 -jsX2
İ2= = .
R2+jsX2 R2+jsX2 R2 -jsX2
(3-29)
s.E2 R2 s.E2 X2
̇I2 =
2 -j 2
R22 +s2X2 R22+s2 X2

Hình 3.13: Đặc tính cơ các trạng thái hãm tái sinh động cơ không đồng bộ ba pha
(a) Hãm tái sinh khi tốc độ động cơ lớn hơn tốc độ từ trường quay do lồng tốc
(b) Hãm tái sinh khi giảm tần số
(c) Hãm tái sinh khi hạ áp với tải thế năng
Do lúc hãm tái sinh s < 0 nên chỉ có thành phần tác dụng của I2 đổi chiều nên
mômen đổi chiều, còn thành phần phản kháng vẫn giữ nguyên chiều cũ. Động cơ hoạt
động như một máy phát điện song song với lưới, trả công suất tác dụng về lưới, đồng
thời tiêu thụ công suất phản kháng để duy trì từ trường quay và tạo ra mômen hãm
ngược chiều quay động cơ.
Các động cơ không đồng bộ thay đổi tốc độ bằng cách điều chỉnh tần số nguồn
hoặc số đôi cực, khi giảm tốc đều có thể hãm tái sinh (hình 3.13b).

ω1-ω
shts = <0 (3-30)
ω1
3 U21f R'2
Mhts = .
shts.ω1 R'
2 (3-31)
ω1+ 2 +X2n
shts
Các động cơ không đồng bộ làm việc với tải thế năng, khi hạ tải với tốc độ cao
wĐ > -w1 cũng có thể thực hiện hãm tái sinh (hình 3.13c).
Vì tốc độ động cơ lúc hãm rất lớn nên hãm tái sinh không hãm dừng được mà chỉ
hãm ghìm.
Hệ số trượt tới hạn và mômen trong trường hợp này là:

Trang 136
Truyền Động Điện

R'2
sth =-
(3-32)
R21+X2n
3U21
Mth =-
(3-33)
2ω1 R1- R21+X2n

3.3.2.2. Hãm ngược:

v Hãm ngược nhờ đóng điện trở phụ vào mạch rotor:

Hình 3.14: Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính cơ (b) hãm ngược động cơ không đồng bộ ba pha
khi thêm điện trở vào mạch rotor
Động cơ đang làm việc đối với tải thế năng, để thực hiện hãm, ta đóng điện trở phụ
có giá trị đủ lớn Rf vào mạch rôtor, động cơ sẽ chuyển sang đường đặc tính cơ mới với
độ cứng giảm xuống, tốc độ giảm nhanh về 0 rồi đổi dấu tăng dần theo chiều ngược
lại.
Phương pháp này chỉ áp dụng cho động cơ rotor dây quấn truyền động cho các tải
thế năng. Ví dụ trong một cơ cấu nâng-hạ, động cơ đang nâng tải tại điểma với tốc độ
wa trên đường đặc tính cơ (1) ở góc phần tư thứ I (Hình 3.14). Để dừng và hạ tải
xuống, đóng điện trở phụ có giá trị đủ lớn Rf vào mạch phần ứng, động cơ sẽ chuyển
sang làm việc tại điểm b ở cùng tốc độ wa trên đường đặc tính cơ (2) với độ dốc rất lớn
(độ cứng giảm xuống). Khi đó mômen động cơ MĐ = Mb < Mc nên động cơ giảm tốc
độ. Tải vẫn được nâng lên nhưng với tốc độ giảm dần. Điểm làm việc của động cơ
dịch từ b xuống c theo đặc tính (2). Tới c thì w = 0, động cơ dừng lại. Nhưng do trọng
lượng kéo tải đi xuống ngược với chiều nâng tải (w < 0). Do mômen động cơ sinh ra
tại c là MĐ < Mc nên động cơ tiếp tục dịch chuyển theo đặc tính hãm từ c tới dtrong

Trang 137
Truyền Động Điện

góc phần tư thứ IV. Tại d thì MĐ= Mc, động cơ quay ổn định với tốc độwd, hãm ghìm
để hạ tải xuống đều.
Ở chế độ này, mômen tải trọng là nguyên nhân làm hạ tải, còn mômen động cơ sinh
ra là mômen gây cản trở chuyển động hạ tải xuống nên ngược chiều với tốc độ. Động
cơ làm việc ở chế độ máy phát điện.
v Hãm ngược bằng cách đảo chiều quay động cơ:

K1 K1 KK2
2 S1 S2 S3 S4 S5

M M
ĐC a)a) ĐC b)
~ ~
Hình 3.15: Sơ đồ nguyên lý hãm ngược động cơ không đồng bộ ba pha
khi đảo chiều từ trường quay a) Sử dụng tiếp điểm b) Sử dụng linh kiện bán dẫn
Hãm ngược bằng cách đảo chiều quay động cơ được thực hiện thông qua việc đảo
thứ tự hai trong ba pha cấp nguồn cho các pha dây quấn stator để đảo chiều từ trường
quay, tải động cơ là tải phản kháng.

Mc Mc

MĐ ω MĐ
Đ ω ω1 Đ ω
b” b’ b a
ωa

c’ c c”
M
- Mth -Mc 0 Mc Mth

-ωd’
d’

Mc -ωd
d
MĐ
-ω1
Đ ω

Hình 3.16:Đặc tính cơ động cơ không đồng bộ ba pha hãm ngược khi đảo chiều từ trường
quay

Trang 138
Truyền Động Điện

Giả sử, động cơ rotor dây quấn đang làm việc với tải có mômen phản kháng tại
điểm a trên đặc tính cơ tự nhiên (1) (Hình 3.16). Để hãm ngược, ta đảo chiều quay
động cơ (nhờ đảo thứ tự cấp nguồn cho các dây quấn stator). Do quán tính cơ, động cơ
chuyển điểm làm việc từ a trên đặc tính cơ (1) sang b trên đặc tính cơ (2) với cùng tốc
độ wa, và giảm tốc trên đặc tính (2). Tới điểm c thì wĐ = 0, lúc này nếu cắt nguồn cung
cấp thì động cơ sẽ dừng. Đoạn bc là đặc tính hãm ngược (MĐ< 0, wĐ> 0). Nếu không
cắt nguồn khi wĐ = 0 thì do mômen động cơ có giá trị lớn hơn mômen cản MĐ>MC nên
động cơ lại mở máy quay ngược và bắt đầu tăng tốc theo đặc tính cơ (2) trên góc phần
tư thứ III để đến làm việc tại điểm d với tốc độ wd ngược chiều với tốc độ trước khi
hãm. Vì tải có tính phản kháng, hệ thống sẽ làm việc ổn định tại d.
Nhằm làm mềm đặc tính cơ hãm để tăng cường mômen hãm (sao cho Mh≈ 2,5Mđm)
và hạn chế dòng điện rotor, song song với quá trình hãm ta đưa thêm điện trở phụ Rf
có giá trị đủ lớn vào mạch rotor (đối với động cơ rotor dây quấn), khi đó quá trình hãm
động cơ ở trường hợp (2) sẽ diễn ra theo đặc tính cơ (3). Trường hợp điện trở phụ Rf
quá lớn, động cơ thực hiện hãm ngược trên đặc tính (4) thì quá trình hãm kết thúc tại
điểm c’’, vì tại đó mômen động cơ nhỏ hơn mômen cản |MĐ| < |MC|, động cơ không
thể tăng tốc chạy ngược được.
Giá trị điện trở phụ được xác định giá trị theo giá trị dòng điện hãm ban đầu tại
b’hoặc b’’.
Độ trượt rotor tại thời điểm xảy ra hãm ngược:
ω1 +ω ω
shn = =1+ (3-34)
ω1 ω1
Mô men hãm ngược:
3 U21f (R'2 +Rf' )
Mhn=- . (3-35)
(2-101)
shnω1 R +(R' +R' ) 2 +X2
1 2 f n
3.3.2.3. Hãm động năng
Giống như động cơ một chiều, động cơ không đồng bộ cũng có 2 trạng thái hãm
động năng là hãm động năng kích từ độc lập và hãm động năng tự kích từ.
v Hãm động năng kích từ độc lập.
Trạng thái hãm động năng kích từ độc lập xảy ra khi động cơ đang làm việc, ta
cắt mạch stator động cơ khỏi lưới điện xoay chiều rồi đóng vào nguồn một chiều để
tạo ra từ trường không đổi trên stator (Từ trường này có thể điều chỉnh giá trị bằng
cách thay đổi dòng kích từ nhờ Rf (Hình 3.17a). Rotor của động cơ do quán tính vẫn
tiếp tục quay theo chiều cũ,nên các thanh dẫn rotor cắt ngang từ trường đứng yên và
sinh ra sức điện động cảm ứng e2.

Trang 139
Truyền Động Điện

Hình 3.17: Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính cơ (b) hãm động năng kích từ độc lập động cơ
không đồng bộ ba pha
Do rotor kín mạch nên xuất hiện dòng điện i2 chạy trong rotor. Chiều của dòng điện
i2 và sức điện động e2 được xác định theo quy tắc bàn tay phải.
Dòng điện cảm ứng này lại tương tác với từ trường một chiều sinh ra lực điện từ
ngược chiều quay rotor tạo thành mômen hãm làm tốc độ rotor giảm nhanh. Phần động
năng còn lại chuyển hóa thành điện năng tiêu thụ trên tổng trở mạch rotor (bao gồm
điện trở của dây quấn rotor và điện trở nối thêm vào mạch rotor (nếu có).
Giả sử trước khi hãm, động cơ làm việc tại điểm a trên đặc tính cơ (1) (Hình
3.17b), khi hãm động năng nếu tải có tính phản kháng thì mômen hãm ban đầu sẽ rất
nhỏ, động cơ chuyển sang làm việc tại điểm b trên đặc tính (2) ở góc phần tư thứ II,
năng lượng động cơ tiêu hao nhanh chóng, nên tốc độ giảm nhanh trên đoạn bO (đặc
tính hãm) và bằng 0 tại O.
Ngược lại, nếu tải có tính thế năng thì mômen hãm ban đầu có giá trị lớn hơn, động
cơ bắt đầu quá trình hãm tại điểm b1trên đặc tính (3). Vì mômen âm nên tốc độ động
cơ giảm trên đoạn b’O, nhưng tại O, khi tốc độ bằng 0,trọng lượng tải sẽ kéo động cơ
quay ngược theo đoạn đặc tính (3) trong góc phần tư thứ IV, động cơ tăng tốc theo
chiều ngược lại cho đến điểm c có mômen động cơ cân bằng với mômen tải và ổn định
tốc độ tại đó (wôđ) (quá trình hãm ghìm hạ tải xuống đều).
Điện trở phụ mạch rotor và dòng kích từ một chiều cấp cho stator lúc hãm động
năng có ảnh hưởng nhất định tới hình dạng của các đặc tính cơ khi hãm. Trên Hình
3.17b, các đặc tính hãm (2) và (3) có cùng giá trị điện trở hãm trong mạch rotor (Rh2 =
Rh3) nhưng các dòng kích từ có giá trị khác nhau (Ikt2 < Ikt3). Các đặc tính hãm (3) và
(4) có cùng một dòng kích từ (Ikt3 = Ikt4) nhưng khác giá trị điện trở hãm trong mạch
rotor (Rh3 < Rh4).

Trang 140
Truyền Động Điện

· Xác định dòng điện DC và mômen hãm động năng:

Để xác định dòng điện dc và mômen hãm, ta có thể sử dụng phương pháp quy đổi
tương đương sức từ động. Tức là cuộn dây stator nối vào nguồn một chiều nhưng ta
xem như đấu vào nguồn xoay chiều có giá trị bằng dòng điện stator I1. Điều kiện đẳng
trị là sức từ động do dòng một chiều sinh ra (Fmc) bằng sức từ động do dòng điện xoay
chiều đẳng trị sinh ra (Fxc).
3
Fmc = Fxc ; Fxc= .√2W1 I1 (3-36)
2
Fmc = aW1 Imc (3-37)
a: Là hệ số phụ thuộc vào sơ đồ mạch đấu dây khi hãm động năng (thể hiện trên Hình
3.18)

Hình 3.18: Các sơ đồ hãm động năng kích từ độc lập động cơ không đồng bộ ba pha
Bảng 2.1. Các hệ số và giá trị điện trở dây quấn của các sơ đồ hình 3.18
Hình a) b) c) d) e)
Điện trở 2R1 3R1 R1 1.5R1 0.5R1
√2 2 √2 √2 √2 1
Hệ số A
√3 3 3 2 √6

Từ (3-36) và (3-37) ta có:

3
. √2W I = aW I
2
a
I = I = AI
. √2

Trang 141
Truyền Động Điện

√2
→A= a (3-38)
3
Như vậy từ phương trình (2-100) ta cần xác định hệ số A. Từ đó tính được dòng
điện một chiều (Imc) để chọn công suất của biến áp và linh kiện chỉnh lưu của bộ nguồn
hãm động năng theo tùy theo công suất của động cơ (Hình 3.19).
Lưu ý: Điện áp U- = (0.2 0.5)Uf

Hình 3.19: Sơ đồ nguyên lý hãm động năng động cơ không đồng bộ ba pha dùng biến áp và
bộ chỉnh lưu.
Ví dụ 3.4:
Tính toán hệ số A Hình 3.18
- Hình a:
Ta có sức từ động tổng một chiều như sau:
√3
F = WI cos 30 + W I cos 30 = 2. WI = √3W I
2
√2 √2
→ A= . √3 =
3 √3
- Hình b:
F = WI + 2W I cos 60 = 2W I
√2 2√2
→ A= .2=
3 3
Tương tự tính cho các hình c; d; e.
Ở trạng thái hãm động năng kích từ độc lập dòng điện một chiều không đổi nên
dòng điện xoay chiều đẳng trị cũng không đổi, nguồn cấp cho stato là nguồn dòng.
Mặt khác, vì tổng trở trong mạch rotor thay đổi theo tốc độ nên dòng I’2 và dòng từ
hóa Im cũng thay đổi theo như hình 3.20.

Trang 142
Truyền Động Điện

Hình 3.20: Sơ đồ thay thế tương đương khi hãm động năng kích từ độc lập.
Gọi S =
İ1 Xm Im Xm S
İ'2 = hay I'2 =
R'2 (3-39)
+jX'2 2
(R'2) +(SX'2 )
2
S

Ta có đồ thị vectơ dòng điện như sau:

Hình 3.21: Giản đồ véc tơ dòng điện khi hãm động năng kích từ độc lập.
Xét tam giác OAB ta có:
' 2
OB2 = OA2 + BA2 hay I21 =(Im +I'2 sinφ)2 +(I2 cosφ) (3-40)

X'2 S
sinφ=
2 2
(3-41)
(R'2 ) +(SX'2 )
Từ (3-39) và (3-40) ta có:
' 2
2
I21 =I2m +2Im I'2sinφ+(I'2 sinφ) + (I2cosφ)
I21=I2m +2Im I'2 sinφ+I'22 (3-42)
Từ (3-38) đến (3-42) ta có:
2Xm X'2S2 X2m S2
I1 =Im . 1+ 2 2+ 2 2
(3-43)
(R'2 ) +(SX'2 ) (R'2) +(SX'2 )

Trang 143
Truyền Động Điện

2 2
(R'2 ) +(SX'2 )
→Im =I1 .
2 2
(R'2 ) +(SX'2 ) +2Xm X'2 S2 +X2m S2

( R ) + (SX )
= I . (3-44)
(R ) + S (X + X )
Thay (3-44) vào (3-39) ta có:
I X S
I′ = (3-45)
(R ) + S ( X + X )
Theo Hình 3.17 quá trình hãm xảy ra ở góc phần tư thứ II nên Mhđn< 0 và có giá trị
là:
3 I′ R 3 I X SR
M đ = − hay M đ = − (3-46)
ω S ω ( R ) + S (X + X )
Bằng cách lấy đạo hàm theo biến S, ta xác định độ trượt Shth, tại đó mômen hãm
cực đại:
R 3 I X
S = − và M đ = − (3-47)
X + X 2ω (X + X )
v Hãm động năng tự kích từ dùng chỉnh lưu (hình 3.21a)

L1 L2 L3

K
H H
M C C
Rf
3~
C

M
3~

H H
Ir
Rf

Hình 3.22: Sơ đồ nguyên lý hãm động năng tự kích từ dùng chỉnh lưu (a), hãm động năng
tự kích từ bằng bộ tụ điện (b) và đặc tính cơ (c).
Trong phương pháp hãm động năng kích từ độc lập, từ trường lúc hãm được tạo ra
nhờ nguồn một chiều độc lập bên ngoài và có giá trị không đổi. Còn đối với phương
pháp hãm động năng tự kích từ, từ trường lúc hãm được tạo ra từ năng lượng động cơ
đã tích lũy được trong chuyển động biến đổi thành điện năng (tạo ra dòng điện cảm
ứng xoay chiều trên phần ứng qua bộ chỉnh lưu thành dòng một chiều) cấp cho mạch
kích từ. Do đó, khi tốc độ động cơ giảm thì sức điện động cảm ứng giảm theo làm cho

Trang 144
Truyền Động Điện

từ trường hãm biến thiên giá trị và suy yếu nhanh khiến cho quá trình hãm thiếu hiệu
quả.
v Hãm động năng bằng bộ tụ điện (hình 3.22b)
Trong kỹ thuật, đối với các động cơ không đồng bộ công suất nhỏ người ta sử dụng
phổ biến phương pháp hãm động năng bằng bộ tụ điện nhằm kết thúc nhanh chuyển
động của rotor, rút ngắn hành trình hãm, nâng cao độ chính xác khi dừng. Đây là
phương pháp cho hiệu quả hãm tốt hơn các phương pháp hãm đã nêu trên.
Hình 3.21b trình bày sơ đồ nguyên lý kết nối mạch động cơ hãm động năng bằng
bộ tụ điện. Trong sơ đồ kết nối này, các tụ điện được nối hình D và được mắc song
song với động cơ.
Khi động cơ làm việc với tốc độ tốc độ wlv tại điểm a trên đặc tính cơ làm việc (1)
(Hình 3.21c), bộ tụ điện C nhận năng lượng trực tiếp từ nguồn và tự động tích nạp đầy
dung lượng. Khi động cơ được cắt ra khỏi lưới điện thì các tụ điện này sẽ thực hiện
quá trình phóng điện qua dây quấn stator tạo ra từ trường quay trên stator động cơ với
tốc độ không tải lý tưởng w2 thấp hơn rất nhiều so với tốc độ làm việc wlv và tốc độ
không tải lý tưởng w1 của đặc tính cơ (1). Bởi vì wlv > w2 nên động cơ chuyển sang
trạng thái hãm tái sinh tại điểm b trên đường đặc tính cơ (2) và giảm nhanh tốc độ theo
đường này để xuống đến giá trị w2.
Trị số điện dung của bộ tụ điện càng lớn thì mômen hãm ban đầu càng lớn, tốc độ
không tải lý tưởng w2 càng nhỏ (như trường hợp đường đặc tính (3) trên Hình 3.22c),
khi đó quá trình hãm có xu hướng kéo nhanh tốc độ động cơ hạ xuống giá trị thấp hơn
(w3 < w2), và vì thế, việc hãm cũng trở nên đạt hiệu quả hơn.
Để giá trị dòng điện hãm ban đầu không vượt quá dòng điện mở máy, cần chọn bộ
tụ điện có điện dung thỏa công thức:
Im
C = 3185k (mF) (3-48)
Um

Trong đó:
Im: dòng từ hóa một pha của động cơ, (A)
Uđm: điện áp định mức, (V)
k: hệ số quyết định mômen hãm hay dòng điện hãm ban đầu (k = 4 ¸ 6)
Quá trình hãm bằng bộ tụ điện kết thúc khi tốc độ động cơ giảm xuống còn 30% ¸
40% tốc độ định mức, và lúc này động năng dự trữ trong quá trình làm việc trước đó
của động cơ hầu như đã bị tiêu tán tới trên 3/4 giá trị. Trên thực tế, để thực hiện quá
trình hãm dừng động cơ với hiệu quả tốt nhất, người ta thường phối hợp đồng thời cả
hai phương pháp hãm động năng kích từ độc lập và hãm động năng dùng tụ điện.

Trang 145
Truyền Động Điện

3.4. Điều chỉnh tốc độ động cơ điện không đồng bộ

3.4.1. Điều chỉnh điện áp
Mômen quay của động cơ không đồng bộ tỷ lệ với bình phương điện áp đặt vào
dây quấn stator, do đó có thể điều chỉnh mômen quay M và tốc độ quay ω của động cơ
bằng phương pháp điều chỉnh điện áp đặt vào động cơ. Phương pháp này thực hiện
được với điều kiện giữ tần số nguồn điện không đổi. Việc điều chỉnh điện áp có thể
thực hiện bằng cách điều chỉnh biến trở Rđc nối giữa động cơ và nguồn điện hoặc điều
chỉnh điện áp thứ cấp của một máy biến áp tự ngẫu 3 pha.
Điều chỉnh điện áp đặt vào động cơ theo các cách trên sẽ làm tiêu hao năng lượng
trên phần tử điều chỉnh. Để khắc phục nhược điểm này, người ta thường sử dụng bộ
điều chỉnh điện áp xoay chiều bằng thyristor. Trên hình là sơ đồ của một bộ điều chỉnh
điện áp ba pha dùng ba cặp thyristor đấu song song ngược nối vào bộ dây quấn stator
động cơ không đồng bộ ba pha.
Việc điều chỉnh điện áp đặt vào động cơ được thực hiện khi thay đổi góc mở các
thyristor. Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB rotor lồng sóc bằng bộ điều chỉnh điện áp
xoay chiều thyristor có ưu điểm là tiết kiệm năng lượng nhưng điện áp đặt vào động cơ
bị hãm nhỏ và có dạng rất phức tạp, ngoài thành phần sóng điện áp cơ bản tạo ra
mômen quay cho động cơ, còn chứa nhiều thành phần sóng hài bậc cao. Các sóng hài
bậc cao này tạo ra các mômen phụ làm phát nóng động cơ.Để tránh cho động cơ bị
phát nóng quá mức cho phép, bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều trên thường sử dụng
đối với động cơ KĐB rotor dây quấn, đảm bảo cho điện trở mạch rotor có trị số lớn
nhờ điện trở phụ nhằm làm giãn phạm vi điều chỉnh. Mặt khác các tổn thất do mômen
phụ gây ra bởi các sóng hài bậc cao của điện áp đặt động cơ không bị tích tụ lại trong
động cơ mà thoát ra ngoài trên điện trở phụ dưới dạng nhiệt, khiến động cơ không phát
nóng quá mức nhưng hiệu suất điều chỉnh lại giảm xuống nhiều.
Nhận xét phương pháp điều chỉnh điện áp đặt vào động cơ để thay đổi tốc độ:
- Điện áp chỉ thay đổi được về phía giảm dưới giá trị định mức.
- Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ KĐB thường có độ trượt tới hạn nhỏ nên phương
pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách giảm điện áp thường được thực hiện cùng với
việc tăng điện trợ phụ ở mạch rotor đề tăng độ trượt tới hạn, do đó tăng được dải
điều chỉnh.
- Khi điện áp đặt vào động cơ giảm, tốc độ giảm thì độ cứng đặc tính cơ giảm, độ ổn
định tốc độ kém đi.
Phương pháp này thích hợp với các hệ truyền động mà mômen cản của phụ tải là
hàm tăng theo tốc độ như: quạt gió, bơm ly tâm...

Trang 146
Truyền Động Điện

Hình 3.23: Sơ đồ nguyên lý điều khiển điện áp động cơ không đồng bộ ba pha.
ω
ω ω1
ω1
ωth ωth
Rf = 0 Rf ¹ 0

M M
MC M max MC M max

Hình 3.24: Đặc tính cơ điều khiển điện áp động cơ không đồng bộ ba pha.
· Rf =0
2 '
3U1f R2
M= (3-49)
R'2 2
sω1 ( R1 + ) + X2n )
s

R'2
St h =
(3-50)
R21 + X2n

· Rf ≠ 0
2
3U1f ( R'2 + R'f )
M= (3-51)
R'2 + R'f 2
sω1 (( R1 + ) + X2n )
s

R'2 + R'f
St h =
(3-52)
R21 + X2n

R'f = K2dq . Rf
Ưu điểm của phương pháp điều khiển là tính đơn giản.
Phạm vi điều khiển vận tốc: phạm vi điều chỉnh vận tốc bằng cách điều khiển điện
áp stator tương đối hẹp. Do đó, phạm vi điều khiển vận tốc rộng hơn chỉ có ý nghĩa đối
với động cơ không đồng bộ rotor dây quấn. Điện trở phụ mạch rotor hoặc có giá trị cố
định hoặc điều khiển thay đổi nhảy cấp (2 hoặc 3) hoặc thay đổi nhuyễn. Để bảo vệ

Trang 147
Truyền Động Điện

động cơ chạy quá tải, truyền động có trang bị mạch điều chỉnh dòng điện. Gọi I’2 max
là dòng điện cực đại cho phép qua mạch rotor qui đổi sang stator, phạm vi điều khiển
vận tốc động cơ có thể thiết lập bởi hàm quan hệ (s,MMax) như sau:
3R'2 I' 22 max 3R'2 I' 22 max
P= Mmax .ω1 = →Mmax = (3-53)
s sω1
Khi Rf ≠ 0 thì ta có:
3( R'2 + R'f )I' 22 max
M max= (3-54)
sω1
Mặt khác, tải quạt gió:
M= Kω2 = K( 1-s) 2 ω21 (3-55)
2
Pcu2 = sPđt ↔sM ω1 = 3I 2' R'2

sMω1 Kω31 ( 1-s) s

2 √
I 2' = → I 2' = (3-56)
3R'2 √3
R'2

Nếu bỏ qua dóng từ hóa thì I’2=I1, ta dễ dàng chứng minh được:
I1 ( 1-s) √s
= (3-57)
I đm ( 1-sđm ) sđm
Tỉ số này cực đại khi: s=1/3 Ta có:
I max 2
= (3-58)
I đm 3√3( 1-sđm ) sđm
Ví dụ 3.5:
Động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc, stator dạng tam giác 2,8kW, 400V, 50Hz, 4
cực, 1370 vòng/phút. Thông số động cơ R1=2; R’2=5; X1 = X’2 =5; Xm= 80 .Điều
khiển vận tốc động cơ bằng cách thay đổi điện áp stator. Cho rằng động cơ kéotải là
máy quạt với độ lớn mômen quan hệ với vận tốc theo công thức M=C(1-s)2, C = K.
Hãy xác định:
a. Điện áp động cơ, dòng điện và mômen khi vận tốc động cơ bằng 1200 v/ph;
b. Vận tốc động cơ, mômen khi áp stator bằng 300V.
Hướng dẫn:
2 '
3U1f R2
M=
R'2 2
sω1 ( R1 + ) + X2n
s
60f 1 60.50
n1 = = = 1500 vòng/ phút
p 2

Trang 148
Truyền Động Điện

2πn1 2π.1500
ω1 = = = 157 rad/ s
60 60
− 1500 − 1370
= = = 0,0867
1500
3 3. 400 . 5
= = = 48,17N. m
( + ) + 0,0867.157 ( 2 +
,
) + 10

Mặt khác: M=C(1-s) ta có: 2

48.,17=C(1-0,0867)2 → C=57,75
Hàm số mômen là:
M=57,75(1-s)2
a. Khi n=1200 vòng/phút → s=0,2
M=57,75(1-0,2)2 = 36,96N.m
3.U2 .5
36,96= 5
→U= 253,25V
0,2.157 (2+ ) 2 + 10
0,2
0
253,25 Ð 0
I ̇2' = 5
→I ̇2' = 8,246-j3,054
(2+ ) + j10
0,2

253,25 Ð 00
I ̇m = →I ̇ m
'
= -j3,165
j80
I 1̇ = I ṁ + I ̇2' = 8,246-j3,054-j3,165= 8,246-j6,219
I1=10,33 A → dòng điện dây là: I = √3. 10,33 = 17,9
b. Khi U=300V
3.U2 .5
M= 5 2
= 57,75( 1-s) 2
s.157 ( 2+ ) + 10
s

3.300 2 .5
↔ 5 2
= 57,75( 1-s) 2
s.157 (2+ ) + 10
s
Giải ra s=0,147; M=41,94 N.m; n=1279 vòng/phút.
3.4.2. Điều chỉnh điện trở trong mạch rotor
Phương pháp này chỉ áp dụng đối với động cơ KĐB rotor dây quấn. Việc thay đổi
điện trở phụ Rf có thể thực hiện bằng cách sử dụng một trong các phương pháp sau:
- Phân đoạn các điện trở phụ Rfbằng các bằng các tiếp điểm contactor.
-
Biến trở 3 pha.
Xung điện trở.
-
Hình 3-25 biểu diễn sơ đồ nguyên lý mạch điện và nguyên lý điều chỉnh điện
trở mạch rotor bằng phương pháp xung.

Trang 149
Truyền Động Điện

Trong phương pháp xung điện trở sức điện động 3 pha của dây quấn rotor được
biến đổi thành điện áp chỉnh lưu nhờ cầu chỉnh lưu 3 pha để cung cấp cho mạch điều
khiển gồm điện trở R0 mắc song song với khóa điện tử S.
- Khi khóa S ngắt, điện trở phụ trong mạch Rf = R0
- Khi khóa S dẫn, điện trở phụ trong mạch Rf = 0
Trị số trung bình của điện trở tương đương trong mạch một chiều là:
T T
1 1 T-T1
Rtb = R0 dt = R0 dt = R0 = ( 1-γ) R0 (3-59)
T T T
0 T1

Công suất tiêu tán trên điện trở là:

P= I d2 Rt b= I d2 ( 1-γ) R0
2 3
Mặt khác: I 2 = I →P= I 22 ( 1-γ) R0
3 d 2

Công suất một pha phía Rotor là:

P 1
P1f = = ( 1-γ) R0 I 22 = RtđI 22
3 2
1
Rtđ = (1-γ) R0
2
Khi quy đổi về phía stator ta có:
1
đ = (1 − ) . (3-60)
2
Nếu xét đến cuộn kháng nắn dòng thì :
1
đ = (1 − ) + (3-61)
2
Khóa điện tử S làm nhiệm vụ thay đổi γ→khi γ thay đổi→giá trị điện trở trung bình cũng
thay đổi

Hình 3.25: Sơ đồ nguyên lý điều khiển xung điện trở.

Phương pháp điều chỉnh điện trở (Rf) của mạch điện rotor.
- Chỉ cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm so với tốc độ định mức.

Trang 150
Truyền Động Điện

- Tốc độ càng giảm, độ ổn định tốc độ càng kém.

- Dải điều chỉnh phụ thuộc vị trí mômen tải. Mômen tải càng nhỏ, dải điều chỉnh
càng hẹp.
- Khi điều chỉnh sâu (tốc độ nhỏ), độ trượt động cơ tăng và tổn hao năng lượng
khi điều chỉnh càng lớn
ω
R TN
ω0
R0 Rf = 0
Rtb
t R f1
0
R f2
Rtb
t M
0 0
a) MC b)
Hình 3.26: Điều chỉnh xung điện trở rotor
a) Giản đồ xung điều chỉnh b) Các đặc tính cơ khi thay đổi δ
Ví dụ 3.6:
Cho động cơ không đồng bộ rôto dây quấn có các tham số sau:
400V; 50Hz; 6 cực; đấu dạng sao R1 = 0,5Ω; R2’ = 0,4Ω; X1 = X2’ = 1,2Ω; Xm =
50Ω. Tỉ số vòng cuộn dây stator và rô-to là 3,5.
Vận tốc động cơ được điều khiển bằng phương pháp điều khiển điện trở phụ mạch
rô-to dùng bán dẫn . Điện trở phụ được chọn sao cho mô-men cực đại tạo ra khi
động cơ ở trạng thái nghĩ (ω =0) tương ứng với tỉ số làm việc của transistor bằng 0.
Xác định điện trở phụ thêm vào rô-to
Bài giải:

R'2
smax =
R21 + ( X1 + X'2 ) 2

Trường hợp có điện trở phụ:

R'2 + R'tđ 0,4+ R'tđ

smax = =
0,5 2 + 2,42
R21 + ( X1 + X'2 ) 2

Hay R'tđ = 2,45smax -0,4 (1)

R'tđ = 0,5Rph (1-γ) K 2dq = 6,125( 1-γ) Rph (2)

Kết hợp (1) và (2) ta có phương trình mới:

Trang 151
Truyền Động Điện

R'tđ = 2,45smax -0,4= 6,125( 1-γ) Rph (3)

Theo giả thiết: = 1 khi γ = 0 nê n t ừ (3) ta có

6,125Rph = 2,45-0,4 →Rph = 0,3347Ω

3.4.3. Điều chỉnh bằng cách thay đổi số đôi cực từ

Có nhiều phương pháp thay đổi số đôi cực của dây quấn stato:
- Đổi sơ đồ nối dây để có số đôi cực khác nhau. Cách này dùng trong động cơ điện 2
cấp tốc độ (Hình 3.27)

Hình 3.27: Sơ đồ nguyên đấu thay đổi số đôi cực động cơ không đồng bộ ba pha.
- Trong rãnh stato đặt hai dây quấn độc lập có số đôi cực khác nhau, thường để đạt hai
cấp tốc độ theo tỷ lệ 4:3 hay 6:5
Trên rãnh stato có hai bộ dây quấn độc lập có số đôi cực khác nhau, mỗi bộ dây quấn
có thể đổi nối để có số đôi cực khác nhau (dùng trong động cơ có 3 hoặc 4 cấp tốc độ,
hình 3.28

Trang 152
Truyền Động Điện

Hình 3.28: Sơ đồ cuộn dây của động cơ không đồng bộ ba pha có 2 bộ dây quấn độc lập
Với động cơ rôto lồng sóc, rôto có thể thích ứng với mọi số đôi cực của stato, do
đó thích hợp với điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi số đôi cực.
Phương pháp này được dùng để điều chỉnh tốc độ động cơ rôto lồng sóc. Nguyên
lý điều chỉnh xuất phát từ biểu thức:
60 f 1
n1 =
p
p: số đôi cực của động cơ

Hình 3.29: Sơ đồ đấu nối thay đổi số đôi cực.

Trang 153
Truyền Động Điện

Nếu số đôi cực p thay đổi, tốc độ của động cơ cũng thay đổi. Động cơ thay đổi
được số đôi cực là động cơ được chế tạo đặc biệt để cuộn dây stator có thể thay đổi
được cách nối tương ứng với các số đôi cực khác nhau. Sự tương tác giữa từ thông
cuộn dây stator với các thanh dẫn trên cuộn rôto chỉ có thể thực hiện để sinh ra mômen
quay khi số đôi cực của statorbằng số đôi cực của rôtor. Điều này khó thực hiện được
đối với rôto dây quấn, nhưng rôto lồng sóc có khả năng tự thay đổi số đôi cực tương
ứng với stator. Vì vậy phương pháp này chỉ sử dụng cho động cơ rôto lồng sóc và
thường sử dụng động cơ hai cấp tốc độ như hình 3.29.
· Trường hợp chuyển từ Y nối tiếp sang Y (YY) song song:
PY= √3.Ud .I f .ηY.cosφY (3-62)
PYY= √3.Ud .2I f .ηYY.cosφYY (3-63)
Giả thiết khi thay đổi tốc độ η và cosφ không đổi, khi đó:

= 2 (3-64)

Vì khi chuyển từ Y nối tiếp (Y) sang Y song song (YY), số đôi cực giảm đi ½
(pYY = ½ pY), tốc độ tăng gấp đôi (ωYY = 2ωY), nên theo quan hệ M = , ta có:
M YY PYYωY 2PYωY
= = = 1→M YY= M Y (3-65)
MY PYωYY 2PYωY

Hình 3.30: Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực từ YàYY.
· Trường hợp chuyển từ Δ nối tiếp sang Y(YY) song song:
PΔ = √3.Ud .√3.I f .ηY.cosφY (3-66)
PYY= √3.Ud .2I f .ηYY.cosφYY (3-67)
Giả thiết khi thay đổi tốc độ η và cosφ không đổi, khi đó
PYY
≈1 (3-68)
PY
Tương tự như trường hợp chuyển từ Y nối tiếp (Y) sang Y song song (YY), thì khi
chuyển từ Δ nối tiếp sang Y song song (YY) ta có:
MYY PYYω∆ P∆ ω∆ 1 1
= = = →MYY= M ∆ (3-69)
M∆ P∆ ωYY 2P∆ ω∆ 2 2

Trang 154
Truyền Động Điện

Hình 3.31: Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực từ ΔàYY.
Nhận xét về ưu và nhược điểm của phương pháp điều chỉnh này:
- Việc điều chỉnh đơn giản.
- Kinh tế, không tiêu hao năng lượng phụ
- Độ cứng đặc tính cơ khi điều chỉnh được giữ nguyên.
- Thay đổi tốc độ theo cấp với độ nhảy cấp khá lớn
Phương pháp này sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ trong các máy không cần
độ chính xác cao như quạt gió, máy nâng, thang máy....
3.4.4. Điều chỉnh công suất trượt
Phương pháp này chỉ áp dụng cho động cơ KĐB rotor dây quấn. Khi điều chỉnh tốc
độ bằng phương pháp thay đổi điện trở phụ mạch rotor, công suất trượt Ps=s.Pđtđược
tiêu tán trên điện trở phụ mạch rotor. Đối với các hệ thống truyền động điện công suất
lớn, tổn hao này rất đáng kể. Do đó, với mục đích vừa điều chỉnh tốc độ động cơ, vừa
tận dụng được công suất trượt người ta sử dụng các sơ đồ điều chỉnh công suất trượt,
gọi là các sơ đồ nối tầng.Trong các sơ đồ này, bộ biến đổi công suất có nhiệm vụ trả
năng lượng trượt về nguồn điện lưới xoay chiều. Có nhiều sơ đồ nối tầng, sau đây là
một sơ đồ nguyên lý nối tầng của bộ biến đổi gồm bộ Chỉnh lưu - Nghịch lưu phụ
thuộc dùng thyristor, hình 3-26.

Hình 3.32: Sơ đồ nguyên lý điều khiển công suất trượt.

Trên sơ đồ hình 3.32, sức điện động rotor của động cơ có tần số f2nhỏ hơn tần số
lưới điện cung cấp (f1 = 50Hz > f2)sẽ được chỉnh lưu thành điện áp một chiều qua một
điện kháng lọc L cấp cho bộ nghịch lưu phụ thuộc biến đổi thành nguồn điện xoay

Trang 155
Truyền Động Điện

chiều có giá trị điện áp và tần số bằng với giá trị điện áp và tần số của lưới điện thông
qua biến áp trả năng lượng trượt về lưới điện. Khi điều chỉnh góc mở acủa các
thyristor trong bộ nghịch lưu, tốc độ động cơ sẽ thay đổi tương ứng.
Các giả thiết khi giải tích hệ thống:
1/ Bỏ qua hiện tượng trùng dẫn xảy ra trong cầu chỉnh lưu diode.
2/ Dòng điện Id được xem như liên tục và phẳng.
3/ Mômen động cơ sinh ra do sự tương tác giữa hài bậc 1 của dòng rotor và từ thông
trong khe hở không khí giữa stator và rotor.
4/ Tổn hao trên cầu diode và khóa bán dẫn là không đáng kể.
5/ Biến áp được giả thiết là lý tưởng (bỏ qua điện kháng tản tổn hao).
6/ Bỏ qua hiện tượng trùng dẫn trên cầu nghịch lưu.

Hình 3.33: Sơ đồ thay thế tương đương một pha.

Ta có:
Điện áp ra bộ chỉnh lưu:
3√6 sU1
Ud1 = (3-70)
π K dq2
Điện áp vào bộ nghịch lưu:
3√6 U1
Ud2 = cosα (3-71)
π Kdq1

Hình 3.34: Sơ đồ thay thế mạch điều khiển công suất trượt.
Rtd = sR’1 + R2 + Rd (3-72)
Nếu bỏ qua các sụt áp (trên trở kháng động cơ và cuộn kháng lọc), thì ở chế độ xác
lập:

Trang 156
Truyền Động Điện

sU1 U1 K dq2
Ud1 + Ud2 = 0↔ =- cosα→s= - cosα= -Kdq cosα (3-73)
Kdq2 K dq1 K dq1
Như vậy hệ số trượt s phụ thuộc vào góc kích α.
Công suất điện từ do động cơ sinh ra là:
Ud1 .I d 3√6 sU1 .I d
Pđt = = (3-74)
s π K dq2
Mômen điện từ:
Pđt 3√6 sU1 .I d
M đt = = (3-75)
ω1 πω1 K dq2
2 2 2
R1 = K dq2 R,1 ; R' 2 = K dq2 R2 ; R' d = K dq2 Rd (3-76)
Mômen cơ được tính gần đúng theo công thức sau:
|Ud2 |.I d 3√6 U1 .I d
M= = cosα (3-77)
sω1 πsω1 Kdq1
Ví dụ 3.7
Cho động cơ không đồng bộ rotor dây quấn có stator đấu dạng sao và có tham số sau:
440V, 50Hz, 970v/ph. Rs=0,1 , R’r=0,08 , Xs=0,3 , X’r=0,4 . Tỉ số vòng cuộn dây stator
và rotor là 2. Động cơ được điều khiển trong phạm vi khoảng 25% dưới mức vận tốc
đồng bộ. Góc kích được cho phép là 1650.
a. Tính tỉ số máy biến áp
b. Mômen khi vận tốc động cơ bằng 780 v/phút và góc kích α =1400. Cho biết điện trở
cuộn kháng lọc bằng 0,01.
Bài giải:
a. Tính Kdq1
K dq2 2
s= - cosα↔0.25= - cos1650 →K dq1 = 7.727
K dq1 Kdq1
b. Tính Mômen khi vận tốc động cơ bằng 780v/ph và góc kích α =1400
Ta có:
ω1 -ω 1000-780
s= = = 0.22
ω1 1000
440
3√6 sUs 3√6 0.22. √3
Ud1 = = . = 65.4V
π K dq2 π 2
440
3√6 Us 3 √6 √3
Ud2 = cosα = . cos140 0 = -59V
π K dq1 π 7,727
Theo hình 3-24 ta có:

Trang 157
Truyền Động Điện

Ud1 + Ud2 65,4-59

I d= = 0.1 0.08
= 180,28A
Rtd 0,22. + + 0.01
22 22
|Ud2 |.I d 59.180.28
M= = = 461N.m
sω1 0,22.
1000
9.55
3.4.5. Điều chỉnh tần số nguồn cung cấp.
3.4.5.1. Sơ đồ nguyên lý

Hình 3.35: Sơ đồ nguyên lý điều khiển tần số vòng hở.

Hình 3.36: Sơ đồ nguyên lý điều khiển tần số vòng kín.

3.4.5.2. Nguyên lý hoạt động của bộ nghịch lưu:
- Bộ nghịch lưu một pha:

Trang 158
Truyền Động Điện

Hình 3.37:Sơ đồ nguyên lý bộ nghịch lưu nữa cầu 1 pha

Hình 3.38: Giản đồ xung kích của bộ nghịch lưu nữa cầu 1 pha

Hình 3.39: Điện áp và dòng điện tải của bộ nghịch lưu nữa cầu 1 pha

Trang 159
Truyền Động Điện

Hình 3.41:Sơ đồ nguyên lý bộ nghịch lưu toàn cầu 1 pha

Hình 3.42: Giản đồ xung kích của bộ nghịch lưu toàn cầu 1 pha

Hình 3.43: Dòng điện và Điện áp của bộ nghịch lưu toàn cầu 1 pha
- Bộ nghịch lưu ba pha:

Trang 160
Truyền Động Điện

Hình 3.44: a- Sơ đồ nguyên lý bộ nghịch lưu; b- Dạng sóng điện áp của bộ nghịch lưu 6 bước
(six – step)

Hình 3.45:Dạng sóng điện áp tải

Qua dạng sóng điện áp ra của bộ nghịch lưu 6 bước ta thấy chukỳ của điện áp có
thể thay đổi theo độ rộng của xung kích → tần số của điện áp ra cấp cho động cơ cũng
được thay đổi theo.
3.4.5.3. Nguyên lý điều chỉnh tần số.
Từ biểu thức tốc độ của động cơ không đồng bộ:
60f 1
n= n1 ( 1-s) = ( 1-s) (3-78)
p

Trang 161
Truyền Động Điện

Nếu thay đổi tần số f của nguồn điện cung cấp cho động cơ, tốc độ động cơ có thể
được điều chỉnh vô cấp. Đối với động cơ KĐB rotor lồng sóc chỉ có điều chỉnh tần số
mới thực hiện điều chỉnh tốc độ vô cấp trong dải rộng.
Đối với động cơ KĐB, nếu bỏ qua điện trở và điện cảm của dây quấn stator,
phương trình điện áp dây quấn stator là:
U1=E1=4,44ϕmax.w1.kdq.f1 (3-79)
Suy ra:
1 U1
f1 = . (3-80)
4,44k dq1 W1 ϕmax
Với:
1
k 1= = const (3-81)
4,44k dq1 W1
Nếu thay đổi tần số nguồn điện và giữ nguyên độ lớn điện áp stator, từ thông động
cơ sẽ tăng lên đến giá trị bão hòa. Động cơ không thể phát triển hiệu quả mômen cực
đại khi dòng điện tăng, hệ số quá tải động cơ (λm=Mth/Mđm) giảm, tổn hao thép tăng
làm động cơ phát nóng
Để tránh hiện tượng trên, điện áp stator U1 cần được thay đổi cùng với f sao cho từ
thông không đổi và bằng giá trị từ thông định mức.
U1 ϕmax
= = const (3-82)
f k1
Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số nguồn điện theo công thức (3.65) là
nguyên lý điều chỉnh từ thông không đổi trở thành nguyên lý điều khiển = const

Biểu thức mômen tới hạn (mômen cực đại) của động cơ KĐB:
2
3U1f
M th = M max=
(3-83)
2ω1 R1 + R21 + X2n

Giả thiết: R1 << (Xn), ta có:

2 2
⎧M = 3 . U1f = 3p . U1f
⎪ max 2 ω1 Xn 4πf 1 2πf 1 Ln
2 (3-84)
⎨ U1f
⎪ M max= K 2
⎩ f1
Xn: Là điện kháng ngắn mạch động cơ.
Với hằng số:
3p
K2= (3-85)
8 π 2 Ln

Trang 162
Truyền Động Điện

Từ (3-57), khi điều chỉnh tần số theo nguyên lý không đổi với các điều kiện đã
thiết lập, các đường đặc tính sẽ có mômen cực đại không đổi.
Khi động cơ hoạt động ở tần số thấp, điện trở R1không thể bỏ qua so với trở kháng
(X1 +X’2), nên mômen cực đại Mmaxbị suy giảm ở tấn số thấp. Để duy trì khả năng quá
tải của động cơ làm việc ở tần số thấp, có thể giảm điện áp U1với mức độ ít hơn so với
mức độ giảm tần sốf sao cho Mmaxkhông bị suy giảm.
Khi điều chỉnh tốc độ động cơ lớn hơn định mức, điện áp U1 sẽ duy trì không đổi
và bằng định mức ( U1f = Uđm ) , còn tần số f được điều chỉnh tăng lên lớn hơn định mức
(f > fđm). Khi đó, từ thong ϕ trong động cơ giảm, động cơ làm việc ở chế độ non kích
từ. Cho nên Mmax sẽ bị suy giảm, để tránh hiện tượng động cơ quá tải, mômen động cơ
sẽ được điều chỉnh theo nguyên lý công suất không đổi.
Tóm lại, khi điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng phương pháp biến đổi tần số
phải thực hiện 2 cách điều chỉnh tốc độ, cách này tiếp theo cách kia:
- Điều chỉnh với mômen không đổi M=hằng số từ thông không đổi ϕ = const
- Điều chỉnh với công suất không đổi P = const khi từ thông Φ suy giảm.
Nhận xét phương pháp điều chỉnh tần số nguồn điện:
- Tốc độ động cơ được điều chỉnh vô cấp với phạm vi điều chỉnh rộng mà các
phương pháp khác không thể thực hiện được.
- Phải có bộ nguồn có điện áp U1 tần số f1 thay đổi, khiến giá thành bộ điều chỉnh
cao. Nếu dùng bộ nguồn bằng máy điện quay điều khiển đơn giản nhưng hiệu suất
kém. Hiện nay các bộ biến tần dùng thyristor được sử dụng phổ biến, nhờ đáp ứng
được tốc độ tác động nhanh, độ chính xác và hiệu suất cao nhưng mạch điều khiển
phức tạp.
f
Gọi a=
f đm
U
Với a < 1 (f < fđm) động cơ được điều khiển với = Const
f
Với a > 1 (f > fđm) động cơ được điều khiển với U= Const= Uđm
Hoạt động với a < 1
Uđm U f
⎧ = →U= U = aUđm
⎪ f đm f f đm đm
⎪ Xnf f f
Xn = 2 π f đm Ln ;Xnf = 2πfLn → = →Xnf = Xn = aXn (3-86)
⎨ Xn f đm f đm
⎪ω = 2π f đm ; ω= 2πf → ω = f →ω= f ω = a ω
⎪
⎩ đm p p ω đm f đm f đm đm đm

Trang 163
Truyền Động Điện

Từ (3-86) ta thấy nếu biểu thức có chứa U, ω, X1, X2, Xn ta thay bằng aUđm, aωđm,
aX1, aX2, aXn.
U1f aU1f
I 2' = →I 2'f =
R'2
2
2 R'2
2
2 (3-87)
R1 + + X1 + X'2 R1 + + a2 X1 + X'2
s s
2 ' 2 '
3U1f R2 3aU1f R2
M đm = 2
→M f = 2
R'2 2 R'2 2 (3-88)
ω1 s R1 + + X1 + X'2 ω1 s R1+ + a2 X1+ X'2
s s

2
R'2
a R1 + + X2n
Mf s
= 2
(3-89)
M đm R'2
R1 + + a2 X2n
s

2 2
f 3U1f 3aU1f
Mt hđm = → M th
f
=
(3-90)
2ω1 R1 + R21 + X2n 2ω1 R1 + R21 + a2 X2n

a R1 + R21 + X2n
Mtf h (3-91)
f
=
Mthđm
R1 + R21 + a2 X2n
2 ' 2 '
3U1f R2 3aU1f R2
đm
Mkđ = 2 2 →M f-kđ = 2 2 (3-92)
ω1 R1 + R'2 + X1+ X'2 ω1 R1 + R'2 + a2 X1+ X'2

2 2
f
Mkđ a R1 + R'2 + X1 + X'2 a( R2n + X2n )
= = (3-93)
f đm 2 2
M kđ R1 + R'2 + a2 X1 + X'2 ( R2n + a2 X2n )

R'2 R'2
sth = ± →sth
f
=± (3-94)
R21 + X2n R21 + a2 X2n

f
sth R21 + X2n
= (3-95)
sth
R21 + a2 X2n

Trang 164
Truyền Động Điện

Hình 3.38: Các đặt tính khi thay đổi tần số dưới định mức.
· Hoạt động với a > 1
U= Uđm
⎧
⎪ X = 2πf L ;X = 2πfL → Xnf = f →X = f X = aX
n đm n nf n nf n n
Xn f đm f đm (3-96)
⎨ 2πf đm 2πf ω f f
⎪ωđm = ; ω= → = →ω= ωđm = a ωđm
⎩ p p ωđm f đm f đm
Từ (3-79) ta thấy nếu biểu thức có chứa U, ω, X1, X2, Xn ta thay bằng Uđm, aωđm,
aX1, aX2, aXn.
U1f U1f
I 2' = →I 2'f =
R'2
2
2 R'2
2
2 (3-97)
R1 + + X1 + X'2 R1 + + a2 X1 + X'2
s s
2 ' 2 '
3U1f R2 3U1f R2
M đm = 2
→M = f
2
R'2 2 R'2 2 (3-98)
ω1 s R1 + + X1 + X'2 aω1 s R1+ + a2 X1+ X'2
s s

2
R'2
f R1 + + X2n
M s
= 2
(3-99)
M đm R'2
a R1 + + a2 X2n
s

2 2
f 3U1f 3U1f
Mt hđm = → f
M th =
(3-100)
2ω1 R1 + R21 + X2n 2aω1 R1 + R21 + a2 X2n

Trang 165
Truyền Động Điện

f R1 + R21 + X2n
Mth
f
= (3-101)
M thđm
a R1 + R21 + a2 X2n

2 ' 2 '
3U1f R2 3U1f R2
đm
Mkđ = 2 2 →Mkđ= f
2 2 (3-102)
ω1 R1 + R'2 + X1+ X'2 aω1 R1 + R'2 + a2 X1+ X'2
2 2
f
M kđ R1 + R'2 + X1 + X'2 ( R2n + X2n )
f
= 2 2 = (3-103)
đm
Mkđ a R1 + R'2 + a2 X1 + X'2 a( R2n + a2 X2n )

R'2 R'2
sth = ± →sth
f
=±
(3-104)
R21 + X2n R21 + a2 X2n

stf h R21 + X2n

= (3-105)
st h
R21 + a2 X2n

Hình 3.39: Các đặt tính khi thay đổi tần số trên định mức.
Ví dụ 3.8:
Động cơ không đồng bộ rô-to lồng sóc đấu dạng sao có các thông số sau:
400V; 50Hz; 4 cực; 1370 v/ph, R1 = 2Ω; R2’ = 3Ω; X1 = X2’ = 3,5Ω

Trang 166
Truyền Động Điện

Động cơ được cấp nguồn từ biến tần nguồn áp theo nguyên lý U/f không đổi. Bộ
biến tần có tần số áp ra thay đổi trong khoảng 10 đến 50Hz.
f= 10Hz f= 10Hz
Mkđ I kđ
Xác định tỉ số f= 50Hz ; f= 50Hz
Mkđ I kđ

Bài giải:
Nếu khởi động với tần số nguồn định mức: f đm = 50Hz
2πf
ω1 = = 50π rad/ s
p
2
f= 50Hz
3Uph R'2 3 (400/ √3)× 3
Mkđ = = × = 41,29Nm
ω1
2
R1 + R'2 + X1 + X'2
2
50π 5 2 + 72

f= 50Hz
Uph 400/ √3
I kđ = = = 26,85A
2 2 √5 2 + 7 2
R1 + R'2 + X1 + X'2

U
Khi khởi động với tần số f= 10Hz, và theo nguyên lý = const ta đặt:
f

f
a= = 0,2 <1
f đm

f= 10Hz
2 '
3U1f R2 / a 3 (400/ √3) × 3/ 0,2
Mkđ = = × = 22,67Nm
R1 + R'2
2
2 50π 5 2
ω1 + X1 + X'2 + 72
a 0,2

f= 10Hz
U1f 400/ √3
I kđ = = = 8,895A
2 2
R1 + R'2 2 5
+ X1 + X'2 + 72
a 0,2

Vậy
f= 10Hz
M kđ 22,67
f= 50Hz
= = 0,549
M kđ 41,29
f= 10Hz
I kđ 22,67 8,895
f= 50Hz
= = = 0,33
I kđ 41,29 26,85

Trang 167
Truyền Động Điện

CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP CHƯƠNG III

1/ Nêu các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện không đồng bộ ba pha. Nhận
xét ưu nhược điểm của từng phương pháp.
2/ Viết công thức tính công suất và điện trở theo phương pháp điều khiển xung điện
trở rotor.
3/ Viết các công thức tính toán dòng điện, mô men theo phương pháp điều chỉnh tần
số.
Bài 1: Một đồng cơ không đồng bộ ba pha roto lồng sóc có bốn cực, điện áp U=220V,
f=50Hz. Người ta dùng bộ nghịch lưu để cung cấp điện cho động cơ. Để thay đổi tốc
độ động cơ người ta sử dụng phương pháp biến đổi tần số. Hãy tính tốc độ động cơ và
lượng điện áp đầu ra của bộ nghịch lưu với f=30Hz, 40Hz, 50Hz, 60Hz.
Đáp số:
f=30Hz, n=900V/phút và U =132V
f=40 Hz, n=1200V/phút và U=176 V
f=50 Hz, n=1500V/phút và U=220 V
f=60 Hz, n=1800V/phút và U=264 V
Bài 2: Một động cơ không đồng bộ ba pha Roto dây quấn sáu cực được nối qua bộ
nghịch lưu, biết điện áp giữa các vành trượt E2=600V. Xác định góc kích của bộ
nghịch lưu ở tốc độ 600V/phút. Bộ nghịch lưu được nối vào lưới ba pha 415V, 50Hz.
Bỏ qua hiện tượng chuyển mạch và các tổn hao.
Đáp số: =550
Bài 3: Một bộ nghịch lưu cung cấp cho động cơ roto lồng sóc 4 cực điện áp
U=240V,50Hz. Xác định tần số và hiệu điện thế ở đầu ra khi tốc độ của động cơ bằng
900V/phút.
Đáp số: f=30Hz
U=132V
Bài 4: Một bộ nghịch lưu cung cấp cho một động cơ không đồng bộ ba pha ở tần số
52Hz và thành phần cơ bản của điện áp pha là 208V.
- Xác định tốc độ khi hệ số trượt bằng 0.04.
- Khi bộ nghịch lưu chuyển đột ngột sang f=48Hz và điện áp=192V
thì tốc độ bằng bao nhiêu ?
Đáp số:
a. n1=1497 vòng/pht
b. n1=1440 vòng/pht

Trang 168
Truyền Động Điện

Bài 5: Cho động cơ không đồng bộ ba pha rotor dây quấn, đấu dạng tam giác với các
tham số sau: 400V, 6 cực, 50Hz R’2=0,2 , X’2 =1 . Tải là máy quạt và chạy ở chế độ
định mức với độ trượt 4%. Xác định điện trở phụ thêm vào rotor để động cơ đạt tốc độ
850v/ph. Giả thiết bỏ qua trở kháng mạch stator và mạch từ. Tỉ số vòng dây cuộn
stator /rotor là 2.2.
Đáp số: Rf=0.159Ω
Bài 6: Cho động cơ không đồng bộ rotor dây quấn với các tham số sau: 400V,50Hz, 6
cực, đấu dạng sao; R1=0,5, R’2=0,4, X1=X’2=1,2, Xm=50 . Tỉ số vòng cuộn day stator
và rotor là 3.5. Vận tốc động cơ được điều khiển bằng phương pháp điều khiển điện
trở phụ mạchrotor dùng bán dẫn. Điện trở phụ được chọn sao cho mômen cực đại tạo
ra khi động cơ ở trạng thái nghỉ (=0) tương ứng với tỉ số làm việc của công tắc
transistor bằng 0.Xác định điện trở phụ thêm vào rotor.
Đáp số: Rf=0.335Ω
Bài 7: Một động cơ điện không đồng bộ ba pha Rotor dây quấn đang làm việc trên
đường đặc tính cơ tự nhiên với Mc= 23,7Nm. Các số liệu của động cơ như sau: Pđm=
2,2KW, nđm= 885vòng/phút, λm= 2,3, 2p= 6, Iđm=12,8A, Uđm= 220V, f = 50Hz,
E2 = 135V.
a. Xác định tốc độ động cơ khi thêm vào Rotor điện trở bằng 1,5Ω.
b. Tính Rf cần thiết thêm vào khi động cơ làm việc với tốc độ n = -300vòng/phút.
Đáp số
nđc = 730 vòng/phút
Rf = 13,542 Ω
Bài 8: Một động cơ xoay chiều không đồng bộ ba pha có các thông số sau:
Pđm=7,5KW, nđm= 945vòng/phút, f = 50Hz, λm= 2,5, 2p = 6, Iđm= 20A, Uđm= 380V.
a. Hãy xác định mômen mở máy của động cơ khi mở máy trực tiếp.
b. Tốc độ của động cơ khi động cơ làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên với
MC=0,8Mđm.
Đáp số
Mkđ = 92,3 Nm
nđc = 960 vòng/phút
Bài 9: Một động cơ không đồng bộ ba pha roto dây quấn r2=0,0278, nđm=970V/phút,
hiệu suất=0,885. Để thay đổi tốc độ động cơ người ta mắc thêm Rf vào mạch roto. Tính
Rf? để tốc độ động cơ bằng 700V/phút. Biết rằng Mômen cản của tải không phụ thuộc
tốc độ. f=50Hz, n1=1000V/phút
Đáp số: Rf=0,25

Trang 169
Truyền Động Điện

Bài 10: Một động cơ điện không đồng bộ ba pha có thông số sau: Pđm=60KW,
nđm=720vòng/phút, fđm=50Hz, λm=2,2, 2p=8.
a. Hãy xác định tốc độ của động cơ khi mômen phụ tải đặt lên trục động cơ
MC=0,8Mđ.
b. Khi động cơ mở máy trực tiếp thì mômen khởi động của động cơ là bao nhiêu?
Đáp số
nđc = 728 vòng/phút
Mkđ = 578,52 Nm

Bài 11: Các số liệu nguồn 3 pha và động cơ: Điện áp dây UL=380V, KΦ=1.59Vs/rad,
Rư=0.4Ω, f=50Hz. Chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển toàn phần, giả thiết dòng qua động
cơ phẳng.
a. Bỏ qua cảm kháng nguồn Ls=0, xác định hàm điện áp chỉnh lưu trung bình theo
góc α; với α=600. Hãy xác định vận tốc động cơ, cho biết dòng điện qua động cơ
Iư=50A.
b. Nếu xét đến cảm kháng nguồn Ls≠0. Hãy xác định vận tốc động cơ và góc
chuyển mạch γ nếu cho biết Iư=50A, α=450 và Ls=10mH.

Trang 170