TDD C2 2021

ThS.
Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
CHƯƠNG 2:
ĐẶC TÍNH VÀ TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
2.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Chương 1 đã cho ta thấy, khi đặt hai đường đặc tính cơ M() và Mc() lên cùng một
hệ trục tọa độ, ta có thể xác định được trạng thái làm việc của động cơ và của hệ (xem hình
1-2 và hình 1-5): trạng thái xác lập khi M = Mc ứng với giao điểm của hai đường đặc tính
M() và Mc(); hoặc trạng thái quá độ khi M  Mc tại những vùng có   xl ; trạng thái
động cơ thuộc góc phần tư thứ nhất và thứ ba; hoặc trạng thái hãm thuộc góc phần tư thứ
hai và thứ tư.
Khi phân tích các hệ truyền động, ta thường coi máy sản xuất đã cho trước, nghĩa là
coi như biết trước đặc tính cơ Mc() của nó. Vậy muốn tìm kiếm một trạng thái làm việc
với những thông số yêu cầu như tốc độ, mômen, dòng điện động cơ v.v... ta phải tạo ra
những đặc tính cơ của động cơ tương ứng. Muốn vậy, ta phải ta phải nắm vững các phương
trình đặc tính cơ và các đặc tính cơ của các loại động cơ điện, từ đó hiểu được các phương
pháp tạo ra các đặc tính cơ nhân tạo phù hợp với máy sản xuất đã cho và điều khiển động
cơ sao cho có được các trạng thái làm việc theo yêu cầu công nghệ.
Mỗi động cơ có một đặc tính cơ tự nhiên xác định bởi các số liệu định mức của nó.
Trong nhiều trường hợp ta coi đặc tính này như loạt số liệu cho trước. Mặt khác nó có thể
có vô số đặc tính cơ nhân tạo có được do biến đổi một hoặc vài thông số của nguồn, của
mạch điện động cơ, hoặc do thay đổi cách nối dây của mạch, hoặc do dùng thêm thiết bị
biến đổi. Do đó bất kỳ thông số nào có ảnh hưởng đến hình dáng và vị trí của đặc tính cơ,
đều được coi là thông số điều khiển động cơ, và tương ứng là một phương pháp tạo đặc
tính cơ nhân tạo hay đặc tính điều chỉnh.
Phương trình đặc tính cơ của động cơ điện có thể viết theo dạng quan hệ thuận như
là M = f() hay dạng ngược  = f(M).
2.2. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
2.2.1. Sơ đồ nối dây của ĐMđl và ĐMss:
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập (ĐMđl): nguồn một chiều cấp cho phần ứng
và cấp cho kích từ độc lập nhau.
Khi nguồn một chiều có công suất vô cùng lớn và điện áp không đổi thì có thể mắc
kích từ song song với phần ứng, lúc đó động cơ được gọi là động cơ điện một chiều kích
từ song song (ĐMss).
Trang 16
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
+ Ukt - + U -
Rktf
Ckt Rktf
Ckt
Ikt
Rưf Ikt
E Rưf
Iư E
+ Uư - Iư
a) b)
Hình 2-1: a) Sơ đồ nối dây động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
b) Sơ đồ nối dây động cơ điện một chiều kích từ song song.
2.2.2. Các thông số cơ bản của ĐMđl:

Các thông số định mức:
nđm(vòng/phút); đm(Rad/sec); Mđm(N.m hay KG.m); đm(Wb); fđm(Hz); Pđm(kW);
Uđm(V); Iđm(A); ...
Các thông số tính theo các hệ đơn vị khác:
* = /đm ; M* = M/Mđm ; I* = I/Iđm; * = /đm; R* = R/Rđm; Rcb = Uđm/Iđm,;
% = (/đm)*100% ; M% = (M/Mđm)*100%; I% = (I/Iđm)*100% ; ...
2.2.3. Phương trình đặc tính cơ - điện và đặc tính cơ của ĐMđl:
Theo sơ đồ hình 2-1a và hình 2-1b, có thể viết phương trình cân bằng điện áp của
mạch phần ứng như sau:
Uư = E + (Rư + Rưf).Iư (2-1)
Trong đó: Uư là điện áp phần ứng động cơ, (V)
E là sức điện động phần ứng động cơ (V).
𝑝.𝑁
𝐸= ∙∙𝜔 (2-2)
2𝜋𝑎
𝑝.𝑁
𝐾= là hệ số kết cấu của động cơ.
2𝜋𝑎
Hoặc: E = Ke.n (2-3)

2𝜋𝑛 𝑛
Và: = 60
=
9,55
(2-4)
𝐾
Vậy: 𝐾𝑒 = = 1,05. 𝐾 (2-5)
9,55
Trang 17
Rư là điện trở mạch phần ứng, Rư = rư + rctf + rctb + rtx , ().
Trong đó: rư là điện trở cuộn dây phần ứng của động cơ ().
Rctf là điện trở cuộn dây cực từ phụ của động cơ ().
Rctb là điện trở cuộn dây cực từ bù của động cơ ().
Rtx là điện trở tiếp xúc giữa chổi than với cổ góp của động cơ ().
Rưf là điện trở phụ mạch phần ứng.
Iư là dòng điện phần ứng.
Từ (2-1) và (2-2) ta có:
𝑈 𝑅ư +𝑅ư𝑓
 = 𝐾ư − 𝐾
∙ 𝐼ư (2-6)
Đây là phương trình đặc tính cơ - điện của động cơ một chiều kích từ độc lập.
Mặt khác, mômen điện từ của động cơ được xác định:
Mđt = KIư (2-7)
Khi bỏ qua tổn thất ma sát trong ổ trục, tổn thất cơ, tổn thất thép thì có thể coi:
Mcơ  Mđt  M
𝑀đ𝑡 𝑀
Suy ra: 𝐼ư = ≈ (2-8)
𝐾 𝐾
Thay giá trị Iư vào (2-6), ta có:

 = 𝐾ư − (𝐾)2
∙𝑀 (2-9)
Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Có thể đặt:
Rư = Rư + Rưf (2-10)
Có thể biểu diễn đặc tính cơ dưới dạng khác:
 = o -  (2-11)
Trong đó:
𝑈
𝑜 = 𝐾ư - gọi là tốc độ không tải lý tưởng. (2-12)
𝑅ư +𝑅ư𝑓 𝑅
 = ∙ 𝐼ư = (𝐾ư)2 ∙ 𝑀 - gọi là độ sụt tốc độ. (2-13)
𝐾 
Từ các phương trình đặc tính cơ điện (2-6) và phương trình đặc tính cơ (2-9) trên, với
giả thiết phần ứng được bù đủ và  = const thì ta có thể vẽ được các đặc tính cơ - điện (hình
2-2a) và đặc tính cơ (hình 2-2b) là những đường thẳng.
Trang 18
 
o o
tn tn
đm TN đm TN
nt nt
nt nt
NT NT
Iđm Inm Iư Mđm Mnm M

a) b)
Hình 2-2: a) Đặc tính cơ - điện động cơ một chiều kích từ độc lập.
b) Đặc tính cơ động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Phương trình đặc tính cơ tự nhiên (TN) là đặc tính cơ có các tham số định mức và
không có điện trở phụ trong mạch phần ứng động cơ (Ic = Iđm):
𝑈 𝑅ư
 = 𝐾ưđ𝑚

− 2 ∙𝑀 (2-14)
đ𝑚 (𝐾đ𝑚 )
Hoặc:  = otn - tn (2-15)

𝑈
Trong đó: 𝑜𝑡𝑛 = 𝐾ưđ𝑚

– tốc độ không tải lý tưởng tự nhiên (2-16)
đ𝑚
𝑅ư
𝑡𝑛 = 2 ∙ 𝑀 – độ sụt tốc độ tự nhiên (2-17)
(𝐾đ𝑚 )
2
(𝐾đ𝑚 )
Độ cứng đặc tính cơ tự nhiên: 𝑡𝑛 = − 𝑅ư
(2-18)
Phương trình đặc tính cơ nhân tạo (NT) là đặc tính cơ có một trong các tham số khác
định mức hoặc có điện trở phụ trong mạch phần ứng động cơ, như các phương trình (2-6),
(2-9), (2-11):
 = 𝐾ư − (𝐾)2
∙𝑀 (2-19)
Hoặc:  = ont - nt (2-20)

𝑈
Trong đó: 𝑜𝑛𝑡 = 𝐾ư – tốc độ không tải lý tưởng nhân tạo (2-21)
𝑅ư +𝑅ư𝑓
𝑛𝑡 = (𝐾)2
∙ 𝑀 – độ sụt tốc độ nhân tạo (2-22)
(𝐾)2
Độ cứng đặc tính cơ nhân tạo: 𝑛𝑡 = − 𝑅 (2-23)
ư +𝑅ư𝑓
Trang 19
Khi  = 0, ta có:
𝑈ư
𝐼ư = = 𝐼𝑛𝑚 (2-24)
𝑅ư +𝑅ư𝑓
𝑈ư
Và: 𝑀= ∙ 𝐾 = 𝐼𝑛𝑚 . 𝐾 = 𝑀𝑛𝑚 (2-25)
𝑅ư +𝑅ư𝑓
Trong đó:
Inm - gọi là dòng điện (phần ứng) ngắn mạch
Mnm - gọi là mômen ngắn mạch
Từ (2-9) ta xác định được độ cứng đặc tính cơ:
𝑑𝑀 (𝐾)2
= 𝑑
=−
𝑅ư +𝑅ư𝑓
(2-26)
Đối với đặc tính cơ tự nhiên:

2
(𝐾đ𝑚 )
𝑡𝑛 = − 𝑅ư
(2-27)
1
Và: ∗𝑡𝑛 = − 𝑅∗ (2-28)
ư
Nếu chưa có giá trị Rư thì ta có thể xác định gần đúng dựa vào giả thiết coi tổn thất
trên điện trở phần ứng do dòng điện định mức gây ra bằng một nửa tổn thất trong động cơ:
𝑈đ𝑚
𝑅ư = 0,5. (1 − đ𝑚 ) ( ) (2-29)
𝐼đ𝑚
* Ví dụ 2-1:
Xây dựng đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ điện một chiều kích từ độc
lập có các số liệu sau:
Động cơ làm việc dài hạn, công suất định mức là 6,6kW; điện áp định mức: 220V;
tốc độ định mức: 2200vòng/phút; điện trở mạch phần ứng gồm điện trở cuộn dây phần ứng
và cực từ phụ: 0,26; điện trở phụ đưa vào mạch phần ứng: 1,26.
* Giải ví dụ 2-1:
a) Xây dựng đặc tính cơ tự nhiên:
Đặc tính cơ tự nhiên có thể vẽ qua 2 điểm: là điểm định mức [Mđm; đm] và điểm
không tải lý tưởng tự nhiên [M = 0;  = otn]. Hoặc qua điểm không tải lý tưởng tự nhiên
[M = 0;  = otn] và điểm ngắn mạch tự nhiên [Mnmtn;  = 0]. Hoặc qua điểm định mức
[Mđm; đm] và điểm ngắn mạch tự nhiên [Mnmtn;  = 0].
𝑛 2200
Tốc độ góc định mức: đ𝑚 = 9,55
đ𝑚
=
9,55
= 230,3 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
𝑃đ𝑚 .1000 6,6.1000
Mômen (cơ) định mức: 𝑀đ𝑚 = = = 28,6 𝑁𝑚
đ𝑚 230,3
Trang 20
Như vậy ta có điểm thứ nhất trên đặc tính cơ tự nhiên cần tìm là điểm định mức:
[Mđm = 28,6 Nm; đm = 230,3 rad/ses].
Từ phương trình đặc tính cơ tự nhiên ta tính được:
𝑈đ𝑚 −𝐼đ𝑚 .𝑅ư 220−35.0,26
𝐾 đ𝑚 = = = 0,91 𝑊𝑏
đ𝑚 230,3
𝑈đ𝑚 220
Tốc độ không tải lý tưởng: 𝑜𝑡𝑛 = = ≈ 241,7 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
𝐾đ𝑚 0,91
Ta có điểm thứ hai của đặc tính [M = 0; otn = 241,7 rad/ses] và như vậy ta có thể
dựng được đường đặc tính cơ tự nhiên như đường  trên hình ví dụ 2-1.
Ta có thể tính thêm điểm thứ ba là điểm ngắn mạch tự nhiên [Mnmtn; 0]
𝑈đ𝑚 220
𝑀𝑛𝑚𝑡𝑛 = 𝐾 đ𝑚 . 𝐼𝑛𝑚𝑡𝑛 = 𝐾 𝑑𝑑𝑚 ∙ = 0,91 ∙ = 770 𝑁𝑚
𝑅ư 0,26
Vậy ta có tọa độ điểm thứ ba của đặc tính cơ tự nhiên [Mnmtn = 770 Nm;  = 0 rad/ses].
Độ cứng của đặc tính cơ tự nhiên có thể xác định theo biểu thức (2-18) hoặc xác định
theo số liệu lấy trên đường đặc tính hình ví dụ 2-1.
𝑑𝑀 𝑀 0 − 𝑀đ𝑚 −28,6
|𝑡𝑛 | = | |=| |=| |=| | = 2,5 𝑁𝑚. 𝑠𝑒𝑠
𝑑  𝑜𝑡𝑛 − đ𝑚 241,7 − 230,3
b) Xây dựng đặc tính cơ nhân tạo có Rưf = 0,78 :

Khi thay đổi điện trở phụ trên mạch phần ứng thì tốc độ không tải lý tưởng không
thay đổi, nên ta có thể vẽ đặc tính cơ nhân tạo (có Rưf = 0,78 ) qua các điểm không tải lý
tưởng nhân tạo [0; ont] và điểm tương ứng với tốc độ nhân tạo [Mđm; nt]:
 (rad/s)
241,7 
230,3
183,3 
0 28,6 M (Nm)
Hình ví dụ 2-1: Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo
Ta đã có: 𝑀đ𝑚 = 28,6 𝑁𝑚
Trang 21
Tốc độ không tải lý tưởng nhân tạo: 𝑜𝑛𝑡 = 𝑜𝑡𝑛 = 241,7 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
Và tính tốc độ góc nhân tạo:
𝑈đ𝑚 −(𝑅ư +𝑅ư𝑓 ).𝐼đ𝑚 220−(0,26+1,26).35
𝑛𝑡 = 𝐾đ𝑚
=
0,91
Ta có tọa độ điểm làm việc nhân tạo [Mđm = 28,6 Nm; nt = 183,3 rad/ses]
Vậy ta có thể dựng được đường đặc tính cơ nhân tạo có điện trở phụ trong mạch phần
ứng như đường  trên hình ví dụ 2-1.
Độ cứng của đặc tính cơ nhân tạo có thể xác định theo biểu thức (2-18) hoặc xác định
𝑑𝑀 𝑀 0 − 𝑀đ𝑚 −28,6
|𝑛𝑡 | = | |=| |=| |=| | = 0,49 𝑁𝑚. 𝑠𝑒𝑠
𝑑  𝑜𝑛𝑡 − 𝑛𝑡 241,7 − 183,3
2.2.4. Khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc lập:
2.2.4.1. Đặt vấn đề khi khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc lập:
+ Nếu khởi động động cơ ĐMđl bằng phương pháp đóng trực tiếp thì dòng khởi động
ban đầu rất lớn: Ikđbđ = Uđm/Rư  (10  20)Iđm, như vậy nó có thể đốt nóng động cơ, hoặc
làm cho sự chuyển mạch khó khăn, hoặc sinh ra lực điện động lớn làm phá huỷ quá trình
cơ học của máy.
+ Để đảm bảo an toàn cho máy, thường chọn:
Ikđbđ = Inm  Icp = 2,5Iđm (2-30)
+ Muốn thế, người ta thường đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng ngay khi bắt
đầu khởi động, và sau đó thì loại dần chúng ra để đưa tốc độ động cơ tăng dần lên xác lập.
′ ′ 𝑈đ𝑚
𝐼𝑘đ𝑏đ = 𝐼𝑛𝑚 = = (2 ÷ 2,5)𝐼đ𝑚 ≤ 𝐼𝑐𝑝 (2-31)
𝑅ư +𝑅ư𝑓
2.2.4.2. Xây dựng các đặc tính cơ khi khởi động ĐMđl với m cấp:
- Khưởi động m cấp (ta có thể xây dựng đặc tính cơ – điện) sẽ có m đường đặc tính
cơ nhân tạo và một đường đặc tính cơ tự nhiên. Giả sử khởi động với m = 2 cấp điện trở
phụ trong mạch phần ứng như hình 2-3.
+ Từ các thông số định mức (Pđm; Uđm; Iđm; nđm, ...) và thông số tải (Ic; Mc; ...), số cấp
khởi động m, ta vẽ đặc tính cơ tự nhiên (TN).
+ Xây dựng các đặc tính nhân tạo:
- Chọn dòng điện khởi động lớn nhất: Imax = I1 = (22,5)Iđm
- Chọn dòng điện khởi động nhỏ nhất: Imin = I2 = (1,11,3)Ic
Trang 22
+ - 
Uư
o h
XL
Rktf TN
Ckt
2 e
Ikt d (2)
1 b
c
K2 K1 (1)
E a
Iư Rưf2 Rưf1 0 Ic I2 I1 Iư
a) b)
Hình 2-3: a) Sơ đồ nối dây ĐMđl khởi động 2 cấp, m = 2
b) Các đặc tính khởi động ĐMđl, m = 2.
- Từ điểm e  (TN) x (I1 = const) ta kẽ đường song song với trục hoành, nó cắt đường
I2 = const tại d; nối od và kéo dài nó sẽ cắt I1 = const tại c; từ c kẽ đường song song với
trục hoành, nó cắt I2 = const tại b; nối ob và kéo dài nó sẽ cắt I1 = const tại a,... Cứ như
vậy cho đến khi đường đặc tính nhân tạo cấp thứ m cắt trục hoành.
Nếu m = 2 cấp, thì điểm cuối cùng a  (oba) x (I1 = const) trùng với giao điểm của
(I1 = const) x (trục hoành Iư), nghĩa là ta đã xây dựng đúng, và ta có đặc tính khởi động
abcde...XL.
Nếu điểm cuối cùng là điểm a  (oba) x (I1 = const) không trùng với giao điểm của
(I1 = const) x (trục hoành Iư), nghĩa là ta đã xây dựng chưa đúng, ta phải chọn lại giá trị I1
(hoặc I2) rồi tiến hành lại từ đầu.
2.2.4.3. Tính điện trở khởi động:

1) Phương pháp đồ thị:
Dựa vào biểu thức của độ sụt tốc độ  trên các đặc tính cơ ứng với một giá trị dòng
điện (ví dụ I1 ) ta có:
𝑅
𝑡𝑛 = 𝐾ư ∙ 𝐼1 (2-32)
𝑅ư + 𝑅ư𝑓
𝑛𝑡 = 𝐾
∙ 𝐼1 (2-33)
𝑛𝑡 − 𝑡𝑛
Rút ra: 𝑅ư𝑓 = ∙ 𝑅ư (2-34)
𝑡𝑛
Qua đồ thị ta có tổng điện trở phụ của đường đặc tính (1):
ℎ𝑎−ℎ𝑒 𝑎𝑒
𝑅ư𝑓(1) = ∙ 𝑅ư = ∙ 𝑅ư (2-35)
ℎ𝑒 ℎ𝑒
Trang 23
Tương tự ta có tổng điện trở của đường đặc tính (2):
ℎ𝑐−ℎ𝑒 𝑐𝑒
𝑅ư𝑓(2) = ∙ 𝑅ư = ∙ 𝑅ư (2-36)
ℎ𝑒 ℎ𝑒
Cuối cùng ta tính được điện trở khởi động cấp 1:
𝑎𝑒−𝑐𝑒 𝑎𝑐
𝑅ư𝑓1 = 𝑅ư𝑓(1) − 𝑅ư𝑓(2) = ∙ 𝑅ư = ∙ 𝑅ư (2-37)
ℎ𝑒 ℎ𝑒
Và điện trở khởi động cấp 2:

𝑐𝑒 𝑐𝑒
𝑅ư𝑓2 = 𝑅ư𝑓(2) − 𝑅ư𝑓(3) = ∙ 𝑅ư − 0 = ∙ 𝑅ư (2-38)
ℎ𝑒 ℎ𝑒
Điện trở tổng ứng với mỗi đặc tính cơ (m = 2):

𝑅1 = 𝑅ư + 𝑅ư𝑓(1) = 𝑅ư + (𝑅ư𝑓1 + 𝑅ư𝑓2 ) (2-39)
𝑅2 = 𝑅ư + 𝑅ư𝑓(2) = 𝑅ư + (𝑅ư𝑓2 ) (2-40)
2) Phương pháp giải tích:
Giả thiết động cơ được khởi động với m cấp điện trở phụ. Đặc tính khởi động đầu
tiên và dốc nhất là đường (1) có tổng điện trở là R1 = Rư + Rưf (1) (hình 2-3b), sau đó đến
cấp 2, cấp 3, ... cấp m, cuối cùng là đặc tính cơ - điện tự nhiên:
Điện trở tổng ứng với mỗi đặc tính điện cơ:
𝑅1 = 𝑅ư + 𝑅ư𝑓(1) = 𝑅ư + (𝑅ư𝑓1 + 𝑅ư𝑓2 + ⋯ + 𝑅ư𝑓𝑚 )
𝑅2 = 𝑅ư + 𝑅ư𝑓(2) = 𝑅ư + (𝑅ư𝑓1 + 𝑅ư𝑓2 + ⋯ + 𝑅ư𝑓𝑚−1 )
… (2-41)
𝑅𝑚−1 = 𝑅ư + 𝑅ư𝑓(𝑚−1) = 𝑅ư + (𝑅ư𝑓𝑚−1 + 𝑅ư𝑓𝑚 )
𝑅𝑚 = 𝑅ư + 𝑅ư𝑓(𝑚) = 𝑅ư + (𝑅ư𝑓𝑚 ) }
𝑈đ𝑚 −𝐸1
Tại điểm b trên hình 2-3b ta có: 𝐼2 = (3-42)
𝑅1
𝑈đ𝑚 −𝐸1
Tại điểm c trên hình 2-3b ta có: 𝐼1 = (2-43)
𝑅2
𝐼1
Trong quá trình khởi động, ta lấy: =  = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (2-44)
𝐼2
𝐼 𝑅 𝑅 𝑅𝑚−1 𝑅𝑚
Vậy:  = 𝐼1 = 𝑅1 = 𝑅2 = ⋯ = 𝑅𝑚
=
𝑅ư
(2-45)
2 2 3
Rút ra:
𝑅𝑚 = 𝑅ư
𝑅𝑚−1 = 𝑅𝑚 = 2 𝑅ư
… (2-46)
𝑅2 = 𝑅3 = 𝑚−1 𝑅ư
𝑅1 = 𝑅2 = 𝑚 𝑅ư }
Trang 24
+ Nếu cho trước số cấp điện trở khởi động m và R1, Rư thì ta tính được bội số dòng
điện khi khởi động:
𝑚 𝑅 𝑚 𝑈 𝑚+1 𝑈đ𝑚
 = √𝑅1 = √𝑅 đ𝑚
.𝐼
= √𝑅 (2-47)
ư ư 1 ư .𝐼2
Trong đó: R1 = Uđm/I1; rồi thay tiếp I1 = I2.

+ Nếu biết , R1, Rư ta xác định được số cấp điện trở khởi động:
𝑙𝑔(𝑅1 ⁄𝑅ư )
𝑚= (2-48)
𝑙𝑔
* Trị số các cấp khởi động được tính như sau:

𝑅ư𝑓𝑚 = 𝑅𝑚 − 𝑅ư = ( − 1). 𝑅ư
𝑅ư𝑓𝑚−1 = 𝑅𝑚−1 − 𝑅𝑚 = . ( − 1). 𝑅ư
… (2-49)
𝑅ư𝑓2 = 𝑅2 − 𝑅3 = 𝑚−2 . ( − 1). 𝑅ư
𝑅ư𝑓1 = 𝑅1 − 𝑅2 = 𝑚−1 . ( − 1). 𝑅ư }
* Ví dụ 2-2:
Cho động cơ một chiều kích từ song song có các số liệu: Pđm = 25kW; Uđm = 220V;
nđm = 420vg/ph; Iđm = 120A; Rư* = 0,08. Khởi động hai cấp điện trở phụ với tần suất
1lần/1ca, làm việc ba ca, mômen cản quy đổi về trục động cơ (cả trong thời gian khởi động)
Mc  410Nm.
1) Tính chọn các cấp điện trở phụ khi khởi động với m = 2.
2) Vẽ dựng đặc tính cơ khi khởi động ĐMđl trên với m = 2.
* Giải Ví dụ 2-2:
Trước hết ta xác định các số liệu cần thiết của động cơ:
𝑈đ𝑚 220
Điện trở định mức: 𝑅đ𝑚 = = = 1,83 
𝐼đ𝑚 120
Điện trở phần ứng: Rư = Rư*.Rđm = 0,08.1,83 = 0,146

𝑛 420
đ𝑚
=
9,55
= 44 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
Từ thông của động cơ và hệ số kết cấu của nó:
𝑈đ𝑚 −𝑅ư .𝐼đ𝑚 220−0,146.120
𝐾 đ𝑚 = = = 4,6 𝑊𝑏
đ𝑚 44
Dòng điện phụ tải:

𝑀𝑐 410
𝐼𝑐 = = = 89 𝐴 ≈ 0,74𝐼đ𝑚
𝐾đ𝑚 4,6
Trang 25
Với tần suất khởi động ít, dòng điện và mômen phụ tải nhỏ hơn định mức, nên ta coi
trường hợp này thuộc loại khởi động bình thường với số cấp khởi động cho trước là m = 2.
Chọn trước giá trị I2:
I2 = 1,1.Ic = 1,1.89A = 98 A
Ta tính được bội số dòng điện khởi động:
𝑚+1 𝑈đ𝑚 2+1 220
= √𝑅 = √0,146.98 ≈ 2,5
ư .𝐼2
Kiểm nghiệm lại giá trị dòng điện I1:

I1 = .I2 = 2,5.98A = 245A  2Iđm
Giá trị dòng khởi động thấp hơn giá trị cho phép, nghĩa là số liệu đã tính toán là hợp
lý.
+ -  (rad/ses)
Uư
o h
XL TN
Rktf
Ckt e
2
Ikt d (2)
1 c
K2 K1 b
(1)
E a
Iư Rưf2 Rưf1 0 Ic I2 I1 Iư (A)
a) b)
Hình Ví dụ 2-2: a) Sơ đồ nối dây ĐMđl khởi động 2 cấp, m = 2

b) Các đặc tính khởi động ĐMđl, m = 2:
Đường (1) có: R1 = Rư + Rưf1 + Rưf2
Đường (2) có: R2 = Rư + Rưf2
Đường TN có: R3 = RTN = Rư
Theo (2-46) ta tính được các điện trở tổng của mỗi đường đặc tính nhân tạo:
R1 = 2Rư = 2,52.0,146 = 0,9125 
R2 = Rư = 2,5.0,146 = 0,365 
Và các điện trở phụ tương ứng với các cấp sẽ là:
Rưf1 = R1 – R2 = 0,9125 - 0,365 = 0,5475 
Rưf2 = R2 - Rư = 0,365 - 0,146 = 0,219 
Trang 26
2.2.5. Các trạng thái hãm động cơ điện một chiều kích từ độc lập:
Hãm là trạng thái mà động cơ sinh ra mômen quay ngược chiều với tốc độ, hay còn
gọi là chế độ máy phát. Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có ba trạng thái hãm:
2.2.5.1. Hãm tái sinh:
Hãm tái sinh khi tốc độ quay của phần ứng động cơ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng
( > o). Khi hãm tái sinh, sức điện động của động cơ lớn hơn điện áp nguồn cấp: E > Uư,
động cơ làm việc như một máy phát song song với lưới và trả năng lượng về nguồn, lúc
này thì dòng hãm và mômen hãm đã đổi chiều so với chế độ động cơ.
Khi hãm tái sinh:
𝑈ư −𝐸 𝐾𝑜 −𝐾
𝐼ℎ = = <0 (2-50)
𝑅ư 𝑅ư
Mh = KIh < 0 (2-51)

1) Hãm tái sinh khi tải của động cơ ĐMđl như là nguồn động lực:
Lúc này máy sản xuất như là nguồn động lực quay rôto động cơ, làm cho động cơ trở
thành máy phát, phát năng lượng trả về nguồn.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm tái sinh này:
 = 𝐾ư − (𝐾)2
∙𝑀 (2-52)
Khi đó: M = Mh < 0 ; Iư = Ih < 0 ;  > o ;  M    Hãm tái sinh.
Ih < 0 
hts
Uư Iư > 0
Uư o
E
E
Hãm tái sinh (HTS),
Trạng thái máy phát   M
Trạng thái động cơ

Mh
Mh 0 M
Hình 2-4: Hãm tái sinh khi có động lực quay động cơ.
Vì E > Uư, do đó dòng điện phần ứng sẽ đổi chiều so với trạng thái động cơ:
𝑈ư −𝐸
𝐼ư = 𝐼ℎ = < 0 ; Mh = K.Ih < 0 ;
𝑅ư
Mômen động cơ đổi chiều (M < 0) và trở nên ngược chiều với tốc độ, trở thành
mômen hãm (Mh).
Trang 27
2) Hãm tái sinh khi giảm điện áp phần ứng động cơ ĐMđl (Uư2 < Uư1):
Lúc này Mc là dạng mômen thế năng (Mc = Mtn). Khi giảm điện áp nguồn đột ngột,
nghĩa là tốc độ o giảm đột ngột trong khi tốc độ  chưa kịp giảm, do đó làm cho tốc độ
trên trục động cơ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng mới ( > o2).
𝑈ư2 𝑅ư +𝑅ư𝑓
= 𝐾
− (𝐾)2
∙𝑀 (2-53)
Khi hãm tái sinh, vì E2 > Uư2, do đó dòng điện phần ứng và mômen sẽ đổi chiều so
với trạng thái động cơ.
𝑈ư −𝐸 𝐾𝑜 −𝐾
𝐼ℎ = = <0 (2-54)
𝑅ư 𝑅ư
Mh = KIh < 0 (2-55)

Về mặt năng lượng, do động năng tích lũy ở tốc độ cao lớn sẽ tuôn vào trục động cơ
làm cho động cơ trở thành máy phát, phát năng lượng trả lại nguồn (hay còn gọi là hãm tái
sinh), hình 2-5.

Uư1 Iư
o1 E1
Ih
A
Uư2 o2
E2 HTS
B
Mhbđ 0 Mc M
Hình 2-5: Hãm tái sinh khi giảm tốc độ bằng cách giảm
điện áp phần ứng động cơ (Uư2 < Uư1).
* Ví dụ 2-3:
Động cơ làm việc dài hạn, công suất định mức là 6kW; điện áp định mức: 220V; dòng
điện định mức: 33,2A; tốc độ định mức: 1500vòng/phút; điện trở mạch phần ứng gồm điện
trở cuộn dây phần ứng và cực từ phụ: 0,472; mômen quán tính động cơ: 0,35kgm2.
1) Vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
2) Động cơ đang làm việc ở điểm định mức trên đặc tính cơ tự nhiên có mômen phụ
tải Mc = Mđm. Cho động cơ hãm tái sinh bằng cách giảm điện áp phần ứng. Tính
điện áp phần ứng khi hãm tái sinh sao cho thỏa mãn điều kiện: |Ihbđ| = 2.|Iđm|.
3) Vẽ đặc tính cơ hãm tái sinh trên.
Trang 28
1) Vẽ đặc tính cơ tự nhiên:
không tải lý tưởng tự nhiên [M = 0;  = otn].
𝑛 1500
đ𝑚
=
9,55
= 157,07 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
𝑃đ𝑚 .1000 6.1000
đ𝑚 157,07
Ta có điểm thứ nhất trên đặc tính cơ tự nhiên: [Mđm = 38,2 Nm; đm = 157,07 rad/ses].
Từ phương trình đặc tính cơ – điện tự nhiên ta tính được:
𝑈đ𝑚 −𝐼đ𝑚 .𝑅ư 220−33,2.0,472
𝐾 đ𝑚 = = = 1,3 𝑊𝑏
đ𝑚 157,07
𝑈đ𝑚 220
𝐾đ𝑚 1,3
dựng được đường đặc tính cơ tự nhiên như đường TN trên hình ví dụ 2-3.
𝑑𝑀 𝑀 0 − 𝑀đ𝑚 −38,2
|𝑡𝑛 | = | |=| |=| |=| | = 3,14 𝑁𝑚. 𝑠𝑒𝑠
𝑑  𝑜𝑡𝑛 − đ𝑚 169,23 − 157,07
2) Tính điện áp phần ứng khi hãm tái sinh bằng cách giảm điện áp phần ứng:
Trước khi hãm tái sinh bằng cách giảm điện áp phần ứng, động cơ đang làm việc ở
điểm định mức trên đặc tính cơ tự nhiên có mômen phụ tải Mc = Mđm.
Theo đề ra, tốc độ hãm ban đầu bằng tốc độ định mức:
hbđ = đm = 157,07 rad/ses
Theo đề ra: |Ihbđ| = 2.|Iđm| nên:
Ihbđ = - 2Iđm = - 2.33,2 = - 66,4 A
Do đó: Mhbđ = - 2Mđm = - 2.38,2 = - 76,4 Nm
Phương trình đặc tính cơ – điện tại điểm hãm ban đầu:
𝑈ℎ𝑡𝑠 −𝑅ư .𝐼ℎ𝑏đ
ℎ𝑏đ = 𝐾 đ𝑚
Suy ra: Uhts = hbđ.Kđm + Rư.Ihbđ

 Uhts = 157,07.1,3 + 0,472.(-66,4) = 175,85 V
Trang 29
3) Vẽ đặc tính cơ khi hãm tái sinh bằng cách giảm điện áp phần ứng:
Ta có tốc độ hãm tái sinh ban đầu: hbđ = đm = 157,07 rad/ses
Và mômen hãm tái sinh ban đầu: Mhbđ = - 76,4 Nm
Điểm hãm tái sinh ban đầu: [Mhbđ = - 76,4 Nm ; hbđ = 157,07 rad/ses]
Và tính tốc độ không tải lý tưởng khi hãm tái sinh:
𝑈 175,85
𝑜ℎ𝑡𝑠 = 𝐾ℎ𝑡𝑠 = 1,3
= 132,96 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
đ𝑚
Điểm không tải lý tưởng khi hãm tái sinh: [M = 0; ohts = 132,96 rad/ses]
Vậy ta có thể dựng được đường đặc tính cơ nhân tạo có điện áp phần ứng khi hãm tái
sinh bằng cách giảm Uhts như đường HTS trên hình ví dụ 2-3.
 (rad/s)
169,23 TN
157,07
132,96
HTS
– 76,4 0 38,2 M (Nm)
Hình ví dụ 2-3: Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ hãm tái sinh
3) Hãm tái sinh khi đảo chiều điện áp phần ứng ĐMđl (+ Uư  - Uư):
Lúc này Mc là dạng mômen thế năng (Mc = Mtn). Khi đảo chiều điện áp phần ứng,
nghĩa là đảo chiều tốc độ + o  - o, động cơ sẽ dần chuyển sang đường đặc tính có -Uư,
và sẽ làm việc tại điểm B (B>- o). Về mặt năng lượng, do thế năng tích luỹ ở trên
cao lớn sẽ tuôn vào động cơ, làm cho động cơ trở thành máy phát, phát năng lượng trả lại
nguồn, hình 2-6.
−𝑈ư 𝑅ư +𝑅ư𝑓
= 𝐾
− (𝐾)2
∙𝑀 (2-56)
Trong thực tế, cơ cấu nâng hạ của cầu trục, thang máy, thì khi nâng tải, động cơ truyền
động thường làm việc ở chế độ động cơ (điểm A hình 2-6), và khi hạ tải thì động cơ làm
việc ở chế độ máy phát (điểm B hình 2-6).
Trang 30

Uư Iư
o E
A
bđ
Mc M
HTS
-o
ôđ B
Ih
-Uư
-E
Hình 2-6: Hãm tái sinh khi đảo chiều điện áp phần ứng động cơ.
* Ví dụ 2-4:
Động cơ làm việc dài hạn, công suất định mức là 8kW; điện áp định mức: 220V; dòng
điện định mức: 43,5A; tốc độ định mức: 1500vòng/phút; điện trở mạch phần ứng gồm điện
trở cuộn dây phần ứng và cực từ phụ: 0,269; mômen quán tính động cơ: 0,4kgm2.
2) Động cơ đang làm việc ở điểm định mức trên đặc tính cơ tự nhiên có mômen phụ
tải Mc = Mđm. Cho động cơ hãm tái sinh bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng.
Tính tốc độ hạ hàng khi hãm tái sinh sao cho thỏa mãn điều kiện: |Uhts| = 0,9.|Uđm|.
𝑛 1500
đ𝑚
=
9,55
= 157,07 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
𝑃đ𝑚 .1000 8.1000
đ𝑚 157,07
Điểm thứ nhất trên đặc tính cơ tự nhiên: [Mđm = 50,93 Nm; đm = 157,07 rad/ses].
Trang 31
𝑈đ𝑚 −𝐼đ𝑚 .𝑅ư 220−43,5.0,269
𝐾 đ𝑚 = = = 1,326 𝑊𝑏
đ𝑚 157,07
Tốc độ không tải lý tưởng:

𝑈 220
𝑜𝑡𝑛 = 𝐾đ𝑚 = 1,326 ≈ 165,9 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
đ𝑚
𝑑𝑀 𝑀 0 − 𝑀đ𝑚 −50,93
|𝑡𝑛 | = | |=| |=| |=| | = 5,768 𝑁𝑚. 𝑠𝑒𝑠
𝑑  𝑜𝑡𝑛 − đ𝑚 165,9 − 157,07
2) Tính tốc độ hạ hàng khi hãm tái sinh bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng:
Trước khi hãm tái sinh bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng, động cơ đang làm
việc ở điểm định mức trên đặc tính cơ tự nhiên có mômen phụ tải Mc = Mđm = const.
Theo đề ra:
|Uhts| = 0,9.|Uđm| nên:
Uhts = - 0,9Uđm = - 0,9.220 = - 198 V
Và: Ic = Iđm = 43,5 A ; Mc = Mđm = 50,93 Nm
Tốc độ động cơ tại điểm hãm tái sinh ổn định (hạ hàng):
𝑈ℎ𝑡𝑠 −𝑅ư .𝐼𝑐 −198−0,269.43,5
ℎạ = 𝐾 đ𝑚
=
1,326
= −158,14 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
3) Vẽ đặc tính cơ khi hãm tái sinh bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng:
Điểm hãm tái sinh ổn định:
[Mhts = 50,93 Nm ; hts = hạ = - 158,14 rad/ses]
Tốc độ không tải lý tưởng khi hãm tái sinh:
𝑈 −198
𝑜ℎ𝑡𝑠 = 𝐾ℎ𝑡𝑠 = 1,326 = −149,3 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
đ𝑚
Điểm không tải lý tưởng khi hãm tái sinh:

[M = 0; ohts = - 149,3 rad/ses]
ứng như đường HTS trên hình ví dụ 2-4.
Trang 32
 (rad/s)
165,9 TN
157,07
0 50,93 M (Nm)
HTS
- 149,3
- 158,14
Hình Ví dụ 2-4: Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ hãm tái sinh
2.2.5.2. Hãm ngược:

Hãm ngược là khi mômen hãm của động cơ ngược chiều với tốc độ quay (M).
Hãm ngược có hai trường hợp:
1) Hãm ngược bằng cách đưa điện trở phụ lớn vào mạch phần ứng ĐMđl:
Động cơ đang làm việc ở điểm A, ta đưa thêm Rưf lớn vào mạch phần ứng thì động
cơ sẽ chuyển sang điểm B, D và làm việc ổn định ở điểm E (ôđ = E và ôđA) trên
đặc tính cơ có thêm Rưf lớn, và đoạn DE trong hình 2-7b là đoạn hãm ngược, động cơ làm
việc như một máy phát nối tiếp với lưới điện, lúc này sức điện động của động cơ đảo dấu
nên:
𝑈ư + 𝐸 𝑈ư + 𝐾
𝐼ℎ = = (2-57)
𝑅ư +𝑅ư𝑓> 𝑅ư +𝑅ư𝑓>
Mh = KIh (2-58)
Phương trình đặc tính cơ khi hãm ngược này:
𝑈 𝑅ư +𝑅ư𝑓>
 = 𝐾ư − (𝐾)2
∙𝑀 (2-59)
Lúc này (đoạn DE) tốc độ đã đảo chiều, còn mômen thì không đảo chiều, vì vậy
mômen ngược chiều tốc độ tạo ra mômen hãm.
Trang 33
 Uư Iư
o E
+ -
Uư B A
+Rưf> (Nâng) M
Rktf 
Ckt Mc
Ikt
D
Mnm Mc M
Rưf>
HN
E ôđ E (Hạ) Mh
Iư
Uư Ih 
Mc
a) b) E
Hình 2-7: a) Sơ đồ hãm ngược bằng cách thêm Rưf.

b) Đặc tính cơ khi hãm ngược bằng thêm Rưf.
Tại thời điểm chuyển đổi mạch điện thì mômen của động cơ nhỏ hơn mômen cản của
tải (MB < Mc) nên tốc độ động cơ giảm dần. Khi  = 0, động cơ ở chế độ ngắn mạch (điểm
D trên đặc tính có Rưf> ) nhưng mômen của nó vẫn nhỏ hơn mômen cản: Mnm < Mc; Do đó
mômen cản của tải trọng sẽ kéo trục động cơ quay ngược và tải trọng sẽ hạ xuống, ( < 0,
đoạn DE trên hình 2-7b). Tại điểm E, động cơ quay theo chiều hạ tải trọng, trường hợp này
sự chuyển động cử hệ được thực hiện nhờ thế năng của tải.
* Ví dụ 2-5:
Động cơ làm việc dài hạn, công suất định mức là 11kW; điện áp định mức: 220V;
dòng điện định mức: 59,5A; tốc độ định mức: 1500vòng/phút; điện trở mạch phần ứng gồm
điện trở cuộn dây phần ứng và cực từ phụ: 0,187; mômen quán tính động cơ: 0,56kgm2.
4) Cho động cơ hãm ngược bằng cách đóng điện trở phụ lớn vào mạch phần ứng.
Tính điện trở phụ đưa vào mạch phần ứng để tốc độ hạ hàng khi hãm ngược sao
cho thỏa mãn điều kiện: |hn| = 0,8.|đm|. Trước khi hãm ngược, động cơ đang làm
việc ở điểm định mức trên đặc tính cơ tự nhiên có mômen phụ tải Mc = Mđm.
Trang 34
𝑛 1500
đ𝑚
=
9,55
= 157,07 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
𝑃đ𝑚 .1000 11.1000
đ𝑚 157,07
𝑈đ𝑚 −𝐼đ𝑚 .𝑅ư 220−59,5.0,187
𝐾 đ𝑚 = = = 1,33 𝑊𝑏
đ𝑚 157,07
Tốc độ không tải lý tưởng:

𝑈 220
𝑜𝑡𝑛 = 𝐾đ𝑚 = 1,33 ≈ 165,4 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
đ𝑚
𝑑𝑀 𝑀 0 − 𝑀đ𝑚 −70,03
|𝑡𝑛 | = | |=| |=| |=| | = 8,4 𝑁𝑚. 𝑠𝑒𝑠
𝑑  𝑜𝑡𝑛 − đ𝑚 165,4 − 157,07
2) Tính điện trở phụ đưa vào mạch phần ứng để hãm ngược:
Trước khi hãm ngược bằng cách đóng điện trở phụ lớn vào mạch phần ứng, động cơ
đang làm việc ở điểm định mức trên đặc tính cơ tự nhiên có mômen phụ tải Mc = Mđm.
Theo đề ra:
|hn| = 0,8.|đm| nên:
hn = - 0,8đm = - 0,8.157,07 = - 125,656 rad/ses
Phương trình đặc tính cơ – điện tại điểm hãm ngược ổn định (hạ hàng):
𝑈đ𝑚 −(𝑅ư +𝑅ư𝑓> ).𝐼𝑐
ℎ𝑛 = 𝐾đ𝑚
𝑈đ𝑚 −ℎ𝑛 .𝐾đ𝑚
 𝑅ư𝑓> = − 𝑅ư
𝐼đ𝑚
220−(−215,656).1,33
 𝑅ư𝑓> = − 0,187 = 6,32 
59,5
Trang 35
3) Vẽ đặc tính cơ khi hãm ngược bằng cách đóng điện trở phụ lớn vào phần ứng:
Điểm hãm hãm ngược ổn định:
[Mhn = Mđm = 70,03 Nm ; hn = hạ = - 125,656 rad/ses]
Tốc độ không tải lý tưởng khi hãm ngược:
ohn = otn = 165,4 rad/ses
Điểm không tải lý tưởng khi hãm ngược:
[M = 0; ohn = - 165,4 rad/ses]
ứng như đường HN trên hình ví dụ 2-5.
 (rad/s)
165,4 TN
157,0
7
0 70,03 M (Nm)
HN
- 125,656
Hình Ví dụ 2-5: Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ hãm ngược
Độ cứng của đặc tính cơ khi hãm ngược có thể xác định theo biểu thức (2-18):
2
(𝐾đ𝑚 )
|ℎ𝑛 | = |− |
𝑅ư +𝑅ư𝑓>
(1,33)2
|ℎ𝑛 | = |− | = 0,272 𝑁𝑚. 𝑠𝑒𝑠
0,187+6,32
Trang 36
2) Hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng:
Phương trình đặc tính cơ khi hãm ngược này:
−𝑈ư 𝑅ư +𝑅ư𝑓
= 𝐾
− (𝐾)2
∙𝑀 (2-60)
Động cơ đang làm việc ở điểm A (hình 2-8), ta đổi chiều điện áp phần ứng (vì dòng
đảo chiều lớn nên phải thêm điện trở phụ vào để hạn chế) thì động cơ sẽ chuyển sang điểm
B, C và sẽ làm việc xác lập ở D nếu phụ tải ma sát. Đoạn BC là đoạn hãm ngược, lúc này
dòng hãm và mômen hãm của động cơ:
−𝑈ư − 𝐸 𝑈ư + 𝐾
𝐼ℎ = =− <0 (2-61)
𝑅ư +𝑅ư𝑓 𝑅ư +𝑅ư𝑓
Mh = KIh < 0 (2-62)

 Uư
+ - Iư
Uư
E
o
B hbđ A
Rktf E
HN
Ckt Ih
Ikt -Uư Mc ’
Mhbđ C 0 Mc M
D
ôđ
Rưf
E
Iư -o
a) b)
Hình 2-8: a) Sơ đồ hãm ngược bằng cách đảo chiều Uư.
b) Đặc tính cơ khi hãm ngược bằng cách đảo Uư.
* Ví dụ 2-6:
Động cơ làm việc dài hạn, công suất định mức là 14kW; điện áp định mức: 220V;
dòng điện định mức: 73,5A; tốc độ định mức: 1500vòng/phút; điện trở mạch phần ứng gồm
điện trở cuộn dây phần ứng và cực từ phụ: 0,1275; mômen quán tính động cơ: 0,65kgm2.
2) Cho động cơ hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng. Tính điện trở phụ
đóng thêm vào mạch phần ứng để hạn chế dòng hãm ngược sao cho thỏa mãn điều
kiện: |Ihbđ| = 2.|Iđm|. Trước khi hãm ngược, động cơ đang làm việc ở điểm định mức
trên đặc tính cơ tự nhiên có mômen phụ tải Mc = Mđm.
Trang 37
𝑛 1500
đ𝑚
=
9,55
= 157,07 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
𝑃đ𝑚 .1000 14.1000
đ𝑚 157,07
𝑈đ𝑚 −𝐼đ𝑚 .𝑅ư 220−73,5.0,1275
𝐾 đ𝑚 = = = 1,341 𝑊𝑏
đ𝑚 157,07
Tốc độ không tải lý tưởng tự nhiên:

𝑈 220
𝑜𝑡𝑛 = 𝐾đ𝑚 = 1,341 ≈ 164,05 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
đ𝑚
Độ cứng của đặc tính cơ tự nhiên có thể xác định theo biểu thức (2-18):
2
(𝐾đ𝑚 ) (1,341)2
|𝑡𝑛 | = |− | = |− | = 14,1 𝑁𝑚. 𝑠𝑒𝑠
𝑅ư 0,1275
2) Tính điện trở phụ đóng vào mạch phần ứng để hạn chế dòng hãm ngược:
Trước khi hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng, động cơ đang làm việc
ở điểm định mức trên đặc tính cơ tự nhiên có mômen phụ tải Mc = Mđm.
Theo đề ra: |Ihbđ| = 2.|Iđm| nên:
Ihbđ = - 2Iđm = - 2.73,5 = - 147 A
Do đó: Mhbđ = - 2Mđm = - 2.89,13 = - 178,26 Nm
Tốc độ hãm ban đầu: hbđ = đm = 157,07 rad/ses; và Uhn = - Uđm = - 220 V
Phương trình đặc tính cơ – điện tại điểm hãm ngược ban đầu:
𝑈ℎ𝑛 −(𝑅ư+𝑅ư𝑓 ).𝐼ℎ𝑏đ
−𝑈đ𝑚 −ℎ𝑏đ .𝐾đ𝑚
 𝑅ư𝑓 =
𝐼ℎ𝑏đ
− 𝑅ư
−220−157,07.1,341
 𝑅ư𝑓 =
−147
− 0,1275 = 2,8 
Trang 38
3) Vẽ đặc tính cơ khi hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng:
Điểm hãm hãm ngược ban đầu:
[Mhbđ = - 178,26 Nm ; hbđ = 157,07 rad/ses]
Tốc độ không tải lý tưởng khi hãm ngược:
ohn = - otn = - 164,05 rad/ses
Điểm không tải lý tưởng khi hãm ngược:
[M = 0; ohn = - 164,05 rad/ses]
ứng như đường HN trên hình ví dụ 2-6.
 (rad/s)
164,05 TN
157,07
HN
-178,26 0 89,13 M (Nm)
-164,05
Hình Ví dụ 2-6: Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ hãm ngược
Độ cứng của đặc tính cơ khi hãm ngược có thể xác định theo biểu thức (2-18):
2
(𝐾đ𝑚 )
|ℎ𝑛 | = |− |
𝑅ư +𝑅ư𝑓
(1,341)2
|ℎ𝑛 | = |− | = 0,614 𝑁𝑚. 𝑠𝑒𝑠
0,1275+2,8
Trang 39
2.2.5.3. Hãm động năng: (cho Uư = 0)
1) Hãm động năng kích từ độc lập:
Động cơ đang làm việc với lưới điện (điểm A – trên hình 2-9b), thực hiện cắt phần
ứng động cơ ra khỏi lưới điện và đóng vào một điện trở hãm R h, do động năng tích luỹ
trong động cơ, cho nên động cơ vẫn quay và nó làm việc như một máy phát biến cơ năng
thành nhiệt năng trên điện trở hãm và điện trở phần ứng.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm động năng:
𝑅ư +𝑅ℎ
=− (𝐾)2
∙𝑀 (2-63)
Tại thời điểm hãm ban đầu, tốc độ hãm ban đầu là hbđ nên sức điện động ban đầu,
dòng hãm ban đầu và mômen hãm ban đầu:
Ehbđ = khbđ (2-64)
𝐸ℎ𝑏đ 𝐾ℎ𝑏đ
𝐼ℎ𝑏đ = = <0 (2-65)
𝑅ư +𝑅ℎ 𝑅ư +𝑅ℎ
Mhbđ = KIhbđ < 0 (2-66)
+ -  Uư
U Iư
o E
B2 B1 hbđ A
Rktf
Ckt Rh1
Ikt HĐN Rh2
Mbđ2 Mbđ1 0 Mc M
E
ôđ2 C2
Ih
Rh ôđ1 C1
a) b)
Hình 2-9: a) Sơ đồ hãm động năng kích từ độc lập.

b) Đặc tính cơ khi hãm động năng kích từ độc lập.
Trên đồ thị đặc tính cơ hãm động năng ta thấy rằng nếu mômen cản là phản kháng thì
động cơ sẽ dừng hẵn (các đoạn B10 hoặc B20 trên hình 2-9), còn nếu mômen cản là thế
năng thì dưới tác dụng của tải sẽ kéo động cơ quay theo chiều ngược lại (ôđ1 hoặc ôđ2).
Trang 40
* Ví dụ 2-7:
Cho động cơ ĐMđl có: Pđm = 19kW; Uđm = 220V; Iđm = 103A; nđm = 1500vòng/phút;
Rư = 0,1235; J = 1,4kgm2.
2) Hãy xác định điện trở hãm (Rh) đấu vào mạch phần ứng của ĐMđl để thực hiện
hãm động năng kích từ độc lập với yêu cầu: |Mhbđ| = 2.|Mđm|. Biết rằng, trước khi hãm
động năng, động cơ đang làm việc ở điểm định mức trên đặc tính cơ tự nhiên có
mômen phụ tải Mc = Mđm.
𝑛 1500
đ𝑚
=
9,55
= 157,07 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑠
𝑃đ𝑚 .1000 19.1000
đ𝑚 157,07
𝑈đ𝑚 −𝐼đ𝑚 .𝑅ư 220−130.0,1235
𝐾 đ𝑚 = = = 1,32 𝑊𝑏
đ𝑚 157,07
𝑈đ𝑚 220
𝐾đ𝑚 1,32
Độ cứng của đặc tính cơ tự nhiên có thể xác định theo biểu thức (2-18):
2
(𝐾đ𝑚 ) (1,32)2
|𝑡𝑛 | = |− | = |− | = 14,11 𝑁𝑚. 𝑠𝑒𝑠
𝑅ư 0,1235
2) Tính điện trở hãm đóng vào mạch phần ứng để thực hiện hãm động năng kích từ
độc lập:
Trước khi hãm động năng kích từ độc lập, động cơ đang làm việc ở điểm định mức
trên đặc tính cơ tự nhiên có mômen phụ tải Mc = Mđm.
Theo đề ra, tốc độ hãm ban đầu bằng tốc độ định mức:
hbđ = đm = 157,07 rad/ses
Và: |Mhbđ| = 2.|Mđm| nên:
Trang 41
Ihbđ = - 2Iđm = - 2.130 = - 206 A
Do đó: Mhbđ = - 2Mđm = - 2.120,96 = - 241,92 Nm
Phương trình đặc tính cơ – điện tại điểm hãm ban đầu:
(𝑅ư −𝑅ℎ ).𝐼ℎ𝑏đ
ℎ𝑏đ .𝐾đ𝑚
Suy ra: 𝑅ℎ = − − 𝑅ư
𝐼ℎ𝑏đ
157,07.1,32
 𝑅ℎ = − (−206)
− 0,1235 = 0,883 
3) Vẽ đặc tính cơ khi hãm động năng kích từ độc lập ĐMđl:
Điểm hãm động năng kích từ độc lập ban đầu:
[Mhbđ = - 241,92 Nm ; hbđ = 157,07 rad/ses]
Điểm không tải lý tưởng khi hãm động năng kích từ độc lập:
[M = 0; ohđn = 0]
Vậy ta có thể dựng được đường đặc tính cơ hãm động năng kích từ độc lập như đường
HĐN trên hình ví dụ 2-7.
 (rad/s)
166,67 TN
157,07
HĐN
– 241,92 0 120,96 M (Nm)
Hình ví dụ 2-7: Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ hãm tái sinh
2) Hãm động năng tự kích từ:

Động cơ đang làm việc với lưới điện (điểm A), thực hiện cắt cả phần ứng và kích từ
của động cơ ra khỏi lưới điện và đóng vào một điện trở hãm Rh, do động năng tích luỹ
trong động cơ, cho nên động cơ vẫn quay và nó làm việc như một máy phát tự kích biến
cơ năng thành nhiệt năng trên các điện trở.
Trang 42
Phương trình đặc tính cơ khi hãm động năng tự kích từ:
𝑅ư // 𝑅ℎ //𝑅ℎ
=− (𝐾)2
∙𝑀 (2-67)
Trên đồ thị đặc tính cơ hãm động năng tự kích từ ta thấy rằng trong quá trình hãm,
tốc độ giảm dần và dòng kích từ cũng giảm dần, do đó từ thông của động cơ cũng giảm
dần và là hàm của tốc độ, vì vậy các đặc tính cơ khi hãm động năng tự kích từ giống như
đặc tính không tải của máy phát tự kích từ.
+ -  Uư Iư
U
o E
B2 B1 hbđ A
Ckt
Ikt HĐN Rh1
Rh2
E Mhđ1 Mhđ2 0 Mc M
Ih ôđ2 C2
Rh
ôđ1 C1
a) b)
Hình 2-10: a) Sơ đồ hãm động năng tự kích từ.

b) Đặc tính cơ khi hãm động năng tự kích từ.
So với phương pháp hãm ngược, hãm động năng có hiệu quả hơn khi có cùng tốc độ
hãm ban đầu, nhất là tốn ít năng lượng hơn.
2.2.6. Các đặc tính cơ khi đảo chiều động cơ điện một chiều kích từ độc lập:
Giả sử động cơ đang làm việc ở điểm A theo chiều quay thuận trên đặc tính cơ tự
nhiên thuận với tải Mc:
𝑈 𝑅
 = 𝐾ư − (𝐾ư)2 ∙ 𝑀 (2-68)
Với M = Mc thì  = A = Thuận

Muốn đảo chiều động cơ, ta có thể đảo chiều điện áp phần ứng hoặc đảo chiều từ
thông kích từ động cơ. Thường đảo chiều động cơ bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng.
Khi đảo chiều điện áp phần ứng thì 0 đảo dấu, còn  thì không đảo dấu, đặc tính cơ khi
quay ngược chiều:
−𝑈ư 𝑅 
= 𝐾
− (𝐾ư )2 ∙ 𝑀

(2-69)
Động cơ quay ngược chiều tương ứng với điểm A’ trên đặc tính cơ tự nhiên bên
ngược, hoặc trên đặc tính cơ nhân tạo.
Trang 43

+ - M
Uư
o 
ôđ A
Rktf
Ckt (ĐCth)
Ikt Mc ’
Mc M
Rưf (ĐCng)
E -ôđ
Iư A’ -o
M

a) b)
Hình 2-11: a) Sơ đồ hãm ngược bằng cách đảo Uư.

2.3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

KÍCH TỪ NỐI TIẾP (ĐMnt) VÀ HỖN HỢP (ĐMhh)
2.3.1. Sơ đồ nối dây của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp (ĐMnt):
Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp (ĐMnt): nguồn một chiều cấp chung cho phần
ứng nối tiếp với kích từ.
+ U - 
 
đm
Ckt
E
Iư Ikt Rưf
a) b) Fktđm Fkt
Hình 2-12: a) Sơ đồ nối dây ĐMnt

b) Đặc tính từ hoá của ĐMnt.
Từ sơ đồ nguyên lý ta thấy dòng kích từ chính là dòng phần ứng, nên từ thông của
động cơ phụ thuộc vào dòng phần ứng và phụ tải của động cơ.
Trang 44
2.3.2. Phương trình và đặc tính cơ của động cơ ĐMnt :
Theo sơ đồ hình 2-12a, có thể viết phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng
như sau:
U = E + R.Iư = K(Iư). + R.Iư (2-70)
Trong đó: U là điện áp nguồn, (V)
R = Rư + Rkt + Rưf (2-71)
Trong này: Rư là điện trở phần ứng động cơ.
Rkt là điện trở cuộn dây kích từ
Rưf là điện trở phụ mắc thêm vào mạch phần ứng
Tương tự ĐMđl, từ các phương trình trên ta rút ra phương trình đặc tính cơ – điện:
𝑈 𝑅
 = 𝐾(𝐼 ) − 𝐾(𝐼 ) ∙ 𝐼ư (2-72)
ư ư
Và phương trình đặc tính cơ của ĐMnt:

𝑈 𝑅
 = 𝐾(𝐼 ) − [𝐾(𝐼 2
∙𝑀 (2-73)
ư ư )]
Từ thông kích từ  phụ thuộc vào dòng kích từ Ikt theo đặc tính từ hoá như đường 
trên hình 2-12b. Đó là quan hệ giữa từ thông  với sức từ động kích từ Fkt của động cơ, mà:
Fkt = Ikt.Wkt . Khi cho dòng kích từ bằng định mức thì từ thông động cơ sẽ đạt định mức.
Để đơn giản hoá khi thành lập phương trình đặc tính cơ ĐMnt, ta coi mạch từ của
động cơ là chưa bảo hòa, quan hệ giữa từ thông với dòng kích từ là tuyến tính đường 
trên hình 2-12b:
 = C.Ikt ; (C - hệ số tỉ lệ) (2-74)
Nếu bỏ qua phản ứng phần ứng, ta có:
 = C.Ikt = C.Iư = C.I (2-75)
Kết hợp (2-75) với (2-72) ta được phương trình đặc tính cơ điện của ĐMnt:
𝑈 𝑅 𝐴1
 = 𝐾.𝐶.𝐼 − 𝐾.𝐶 = 𝐼
−𝐵 (2-76)
𝑈
Với: 𝐴1 = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (2-77)
𝐾.𝐶
𝑅
Và: 𝐵= = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (2-78)
𝐾.𝐶
Mặt khác: M = K..I = K.C.I2 (2-79)

𝑀
Nên: 𝐼=√ (2-80)
𝐾.𝐶
Trang 45
Thay (2-80) vào (2-76) ta có phương trình đặc tính cơ ĐMnt:
𝐴1 .√𝐾.𝐶 𝑅 𝐴2
= − = −𝐵 (2-81)
√𝑀 𝐾.𝐶 √𝑀
Trong đó: 𝐴2 = 𝐴1 . √𝐾. 𝐶 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (2-82)
 
đm TN đm TN
1 NT1, Rưf1 1 NT1, Rưf1
Iđm I Mđm M
a) b)
Hình 2-13: a) Đặc tính cơ điện của ĐMnt
b) Đặc tính cơ của ĐMnt
Qua phương trình (2-76) và (2-81) ta thấy đặc tính cơ điện và đặc tính cơ của ĐMnt
có dạng hypecbol và rất mềm như hình 2-13a, b và tốc độ không tải lý tưởng bằng vô cùng.
Thực tế không có tốc độ không tải lý tưởng đối với động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp.
Như vậy đặc tính cơ - điện của ĐMnt có dạng đường hypebol và rất mềm. Nó có hai
đường tiệm cận như hình 2-14a:
+ Khi I  0,    : Tiệm cận trục tung.
𝑅
+ Khi   -B, M   : Tiệm cận đường  = −𝐵 = − .
𝐾.𝐶
 
đ TN đ TN
m m
NT, Rưf NT, Rưf
Ic I Mc M
-B -B
a) b)
Hình 2-14: a) Tiệm cận của đặc tính cơ điện của ĐMnt
b) Tiệm cận của đặc tính cơ của ĐMnt
Trang 46
Tương tự, đối với đặc tính cơ của động cơ ĐMnt cũng có hai đường tiệm cận như hình
2-14b:
+ Khi M  0,    : Tiệm cận trục tung.
𝑅
+ Khi   -B, M   : Tiệm cận đường  = −𝐵 = − .
𝐾.𝐶
Với đặc tính cơ tự nhiên thì R = 0, nên ta có hai đường tiệm cận ứng với:
+ Khi M  0,    : Tiệm cận trục tung.
+ Khi   -B(tn), M   : đặc tính cơ sẽ tiệm cận với đường thẳng với phương
𝑅 +𝑅
trình:  = −𝐵(𝑡𝑛) = − ư 𝑘𝑡 .
𝐾.𝐶
2.3.3. Đặc tính vạn năng của động cơ ĐMnt:

Các phương trình (2-76), (2-81) và các đặc tính trên hình 2-12 được rút ra với giả
thiết đặc tính từ hoá  = f(I) là đường thẳng. Tuy nhiên, thực tế quan hệ  = f(I) là phi tuyến
nên việc viết phương trình và vẽ các đặc tính cơ ĐMnt là rất khó khăn. Vì vậy các nhà chế
tạo động cơ thường cho trước các đường cong thực nghiệm:
* = f(I*) và M* = f(I*) khi không có điện trở phụ, và gọi là đặc tính vạn năng của
ĐMnt như hình 2-15.
Các đặc tính này cho theo đơn vị tương đối:
* = /đm ; I* = I/Iđm ; M* = M/Mđm ;
Dùng chung cho các loại động cơ trong dãy công suất có cùng tiêu chuẩn thiết kế.
*
Đối với động cơ đã cho,
ta chỉ cần lấy giá trị đm nhân 2,6
với trục tung và lấy Iđm nhân 2,4
với trục hoành, ta sẽ được đặc 2,0 M = f(I*)
tính cơ điện tự nhiên  = f(I) 1,6
của động cơ đó. Mặt khác, từ
1,2 * = f(I*)
giá trị I* tra theo đường M* =
0,8
f(I*) ta được giá trị M* tương
0,4
ứng. Nhân giá trị M* đó với
Mđm của động cơ đã cho ta 0 0,4 0,8 1,2 1,6 2,0 2,4 2,8 3,0 I*
được M. Hình 2-15: Các đặc tính vạn năng của ĐMnt
Như vậy, từ đặc tính cơ điện tự nhiên và đường đặc tính vạn năng M * = f(I*) ta sẽ
nhận được đặc tính cơ tự nhiên với  = f(M). Có thể vẽ đặc tính cơ nhân tạo (dùng thêm
điện trở phụ trong mạch phần ứng) của ĐMnt khi sử dụng các đặc tính vạn năng và đặc tính
cơ tự nhiên.
Trang 47
2.3.4. Đặc tính cơ khi khởi động động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp:
Tương tự ĐMđl, để hạn chế dòng khởi động ĐMnt người ta cũng đưa thêm điện trở
phụ vào mạch phần ứng ngay khi bắt đầu khởi động, và sau đó thì loại dần đi để đưa tốc
độ động cơ lên xác lập.
′ ′ 𝑈đ𝑚
𝐼𝑘đ𝑏đ = 𝐼𝑛𝑚 = (𝑅 = (2 ÷ 2,5). 𝐼đ𝑚 ≤ 𝐼𝑐𝑝 (2-84)
ư +𝑅𝑘𝑡 )+𝑅ư𝑓
2.3.4.1. Xây dựng các đặc tính cơ khi khởi động ĐMnt:
Quá trình xây dựng đặc tính khởi động theo các bước sau:
1. Dựa vào các thông số của động cơ và đặc tính vạn năng, vẽ ra đặc tính cơ tự nhiên.
2. Chọn dòng điện giới hạn I1  (22,5)Iđm và tính điện trở tổng mạch phần ứng khi
khởi động R = Uđm/I1. Kẻ đường I1 = const nó sẽ cắt đặc tính tự nhiên tại e.
3. Chọn dòng chuyển khi khởi động I2 = (1,11,3)Ic. Kẻ đường I2 = const nó sẽ cắt
đặc tính tự nhiên tại f, và nó cũng cắt đặc tính nhân tạo dốc nhất (có R) tại b theo biểu thức:
𝑈 −𝑅.𝐼2
𝑛𝑡(𝑏) = 𝑡𝑛(𝑓) 𝑈 đ𝑚−𝑅 (2-85)
đ𝑚 ư .𝐼2
Kẻ các đường ef và ab kéo dài, chúng sẽ cắt nhau tại A, từ A dựng tiếp các đường đặc
tính khởi động tuyến tính hoá thoả mãn các yêu cầu khởi động và ta có đường khởi động
abcdefXL. Sơ đồ nguyên lý và đặc tính khởi động trình bày trên hình 2-16:

+ - A
U
XL
TN h
2 f e
K2 K1 d 2
Ckt 1 c
b
E 1
Iư Ikt Rưf2 Rưf1 a
0 Ic I2 I1 Iư
a) b)
Hình 2-16: a) Sơ đồ nối dây ĐMnt khởi động 2 cấp, m = 2
b) Các đặc tính cơ khi khởi động ĐMnt, m = 2.

Theo phương pháp tuyến tính hoá trên, điện trở phụ tổng được tính:
Rưf = R – (Rư + Rkt)
Ta có điện trở phụ các cấp:
𝑎𝑐 𝑐𝑒
𝑅ư𝑓1 = ∙ (𝑅ư + 𝑅𝑘𝑡 ) ; 𝑅ư𝑓2 = ∙ (𝑅ư + 𝑅𝑘𝑡 ) (2-86)
𝑒𝑎 𝑒𝑎
Trang 48
2.3.5. Các trạng thái hãm động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp:
Động cơ ĐMnt có o  , nên không có hãm tái sinh mà chỉ có hai trạng thái hãm:
Hãm ngược và Hãm động năng.
2.3.5.1. Hãm ngược ĐMnt:
1) Đưa điện trở phụ lớn vào mạch phần ứng:
Động cơ đang làm việc tại A, đóng Rưf lớn vào phần ứng thì động cơ sẽ chuyển sang
B, C và sẽ thực hiện hãm ngược đoạn CD (hình 2-17).

+ -
U
TN
A
B
Rưf >
Ckt
E C
Iư Ikt Rưf 0 Mc M
HN
D
a) b)
Hình 2-17: a) Sơ đồ nối dây ĐMnt khi hãm ngược với Rưf>
b) Đặc tính hãm ngược ĐMnt, đoạn CD.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm ngược ĐMnt khi đóng Rưf> vào mạch phần ứng:
𝑈 (𝑅ư + 𝑅𝑘𝑡 ) + 𝑅ư𝑓>
 = 𝐾(𝐼 ) − [𝐾(𝐼ư )]2
∙𝑀 (2-87)
ư
2) Hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng:

Động cơ đang làm việc ở điểm A trên đặc tính cơ tự nhiên với: Uư > 0, quay với chiều
 > 0, làm việc ở chế độ động cơ, chiều mômen trùng với chiều tốc độ; Nếu ta đổi cực tính
điện áp đặt vào phần ứng Uư < 0 (vì dòng đảo chiều lớn nên phải thêm điện trở phụ vào để
hạn chế) và vẫn giữ nguyên chiều dòng kích từ thì dòng điện phần ứng sẽ đổi chiều Iư < 0
do đó mômen đổi chiều, động cơ sẽ chuyển sang điểm B trên đặc tính  hình 2-18, đoạn
BC là đoạn hãm ngược, và làm việc xác lập ở D nếu phụ tải ma sát. Lúc hãm động năng,
mômen hãm và dòng điện hãm của động cơ:
Mh = KIh < 0 (2-88)
−𝑈−𝐸 𝑈+𝐾
𝐼ℎ = =− <0 (2-89)
𝑅 𝑅
Phương trình đặc tính cơ khi hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng:
−𝑈 𝑅
 = 𝐾(𝐼 ) − [𝐾(𝐼 2
∙𝑀 (2-90)
ư ư )]
Trang 49
+ - 
U 
B bđ A

Rưf HN Mc ’
C Mc M
Ckt D ôđ
E
Iư
Ikt
a) b)
Hình 2-18: a) Sơ đồ hãm ngược bằng cách đảo Uư.
2.3.5.2. Hãm động năng động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp:
1) Hãm động năng kích từ độc lập động cơ ĐMnt :
Động cơ ĐMnt đang làm việc với lưới điện (điểm A, hình 2-19), thực hiện cắt phần
ứng động cơ ra khỏi lưới điện và đóng vào một điện trở hãm Rh, còn cuộn kích từ được nối
vào lưới điện qua điện trở phụ sao cho dòng kích từ có chiều và trị số không đổi (Iktđm), và
như vậy giống với trường hợp hãm động năng kích từ độc lập của ĐMđl.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm động năng kích từ độc lập:
𝑅 + 𝑅ℎ
 = − [𝐾ư(𝐼 2
∙𝑀 (2-91)
ℎ )]

+ -
U
B2 B1 bđ A
Rktf
Rh1
HĐN Rh2
Ckt Mbđ2 Mbđ1 0 Mc M
E
ôđ2 C2
Iư
Rh Ikt ôđ1 C1
a) b)
Hình 2-19: a) Sơ đồ hãm động năng kích từ độc lập ĐMnt.

b) Đặc tính cơ khi HĐN kích từ độc lập ĐMnt.
Trang 50
2) Hãm động năng tự kích từ động cơ ĐMnt:
Động cơ đang làm việc với lưới điện (điểm A), thực hiện cắt cả phần ứng và kích từ
của động cơ ra khỏi lưới điện và đóng nối tiếp vào một điện trở hãm R h, nhưng dòng kích
từ vẫn phải được giữ nguyên theo chiều cũ do động năng tích luỹ trong động cơ, cho nên
động cơ vẫn quay và nó làm việc như một máy phát tự kích biến cơ năng thành nhiệt năng
trên các điện trở.
+ - 
U
B2 B1 hđ A
HĐN Rh1
Rh2
Ckt 0
E Mhđ2 Mhđ1 Mc M
ôđ2 C2
Iư Ikt
Rh ôđ1 C1
a) b)
Hình 2-20: a) Sơ đồ hãm động năng tự kích từ ĐMnt.

b) Đặc tính cơ khi HĐN tự kích từ ĐMnt.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm động năng tự kích từ:
(𝑅ư + 𝑅𝑘𝑡 ) + 𝑅ℎ
=− [𝐾(𝐼ư )]2
∙𝑀 (2-92)
Và từ thông giảm dần trong quá trình hãm động năng tự kích.
2.3.6. Đảo chiều động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp:
Đặc tính cơ của ĐMnt khi quay thuận:
𝑈 (𝑅ư + 𝑅𝑘𝑡 ) + 𝑅ư𝑓
 = 𝐾(𝐼ư ) − [𝐾(𝐼ư )]2
∙𝑀 (2-93)
ư
Khi Uư > 0, động cơ quay thuận  > 0 (tại điểm A trên đặc tính cơ ở góc phần tư thứ
nhất của toạ độ [M, ], với phụ tải là Mc > 0).
Nếu ta đảo cực tính điện áp phần ứng động cơ (vẫn giữ nguyên chiều từ thông kích
từ) Uư < 0, phụ tải động cơ theo chiều ngược lại Mc' < 0, động cơ sẽ quay ngược  < 0 (tại
điểm A' trên đặc tính cơ ở góc phần tư thứ ba của toạ độ [M, ] (hình 2-21).
Trang 51
Đặc tính cơ của ĐMnt khi đảo chiều bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng:
−𝑈 (𝑅ư + 𝑅𝑘𝑡 ) + 𝑅ư𝑓
 = 𝐾(𝐼ư ) − [𝐾(𝐼ư )]2
∙𝑀 (2-94)
ư
Nếu cho điện trở phụ vào mạch phần ứng, ta sẽ có các tốc độ nhân tạo ngược, như
hình 2-21.
 M
+ U -

A
ôđ
(ĐCth)
Mc ’
Rưf Mc M
Ckt (ĐCng)
E -ôđ
Iư A’
Ikt M

a) b)
Hình 2-21: a) Sơ đồ đảo chiều điện áp Uư của ĐMnt .

b) Đặc tính cơ khi đảo chiều Uư của ĐMnt
2.3.6. Nhận xét về động cơ ĐMnt:

Về cấu tạo, ĐMnt có cuộn kích từ chịu dòng lớn, nên tiết diện to và số vòng dây ít.
Nhờ đó nó dễ chế tạo và ít hư hỏng hơn so với ĐMđl.
Động cơ ĐMnt có khả năng quá tải lớn về mmomen. Khi có cùng một hệ số quá tải
dòng điện như nhau thì mômen của ĐMnt lớn hơn mômen của ĐMđl.
Thực vậy, ví dụ khi cho quá tải dòng điện Iqt = 1,5Iđm thì mômen quá tải của ĐMđl là:
Mqt = Kđm.1,5Iđm = 1,5Mđm, nghĩa là hệ số quá tải mômen bằng hệ số quá tải dòng điện:
KqtM = KqtI = 1,5. Trong khi đó, mômen của ĐMnt tỷ lệ với bình phương dòng điện, nên
′
𝑀𝑞𝑡 = K.C.I2 = K.C.(1,5Iđm)2 = 1,52.Mđm = 2,25Mđm, nghĩa là hệ số quá tải mômen bằng
′ 2
bình phương lần của hệ số quá tải dòng điện: 𝐾𝑞𝑡𝑀 = 𝐾𝑞𝑡𝐼 .
Mômen của ĐMnt Không phụ thuộc vào sụt áp trên đường dây tải điện, nghĩa là nếu
giữ cho dòng điện trong động cơ định mức thì mômen động cơ cũng là định mức, cho dù
động cơ nối ở đầu đường dây hay ở cuối đường dây.
Trang 52
2.3.7. Đặc điểm, đặc tính cơ động cơ ĐMhh :
Sơ đồ nguyên lý của động cơ ĐMhh như hình 2-22a, với hai cuộn kích từ song song
và nối tiếp tạo ra từ thông kích từ động cơ:
 = s + n (2-95)
Trong đó: s là phần từ thông do cuộn kích từ song song tạo nên; s = (0,75  0,85)đm
và không phụ thuộc vào dòng phần ứng, tức không phụ thuộc vào phụ tải.
Còn n là phần từ thông do cuộn kích từ nối tiếp tạo ra, nó phụ thuộc vào dòng phần
ứng. Khi phụ tải Mc = Mđm thì Iư = Iđm, tương ứng: n.đm = (0,25  0,15)đm
+ - 
U
o TN
Rktf
Cks Rưf
Ikts
Rưf Igh 0 Mc M
Ckn
E
Iư Iktn
a) b)
Hình 2-22: a) Sơ đồ nối dây ĐMhh .

b) Đặc tính cơ của ĐMhh
Do có hai cuộn kích từ nên đặc tính cơ của ĐMhh vừa có dạng phi tuyến như ĐMnt,
đồng thời có điểm không tải lý tưởng [0, o] như của ĐMđl, hình 2-22b, trong đó tốc độ
không tải lý tưởng có giá trị khá lớn so với tốc độ định mức:
o  (1,3  1,6) đm .
Động cơ ĐMhh có ba trạng thái hãm tương tự như ĐMđl.
Trang 53
2.4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ (ĐCKĐB)
2.4.1. Các giả thiết, sơ đồ thay thế, đặc tính cơ của động cơ KĐB:
2.4.1.1. Các giả thiết:
Động cơ không đồng bộ (ĐCKĐB) như ~ ~
hình 2-23, được sử dụng rộng rãi trong thực tế.
Ưu điểm nỗi bật của nó là: cấu tạo đơn giản,
làm việc tin cậy, vốn đầu tư ít, giá thành hạ,
 
trọng lượng, kích thước nhỏ hơn khi cùng công
suất định mức so với động cơ một chiều. Sử
dụng trực tiếp lưới điện xoay chiều 3 pha ... ĐKls
R2f
Tuy nhiên, việc điều chỉnh tốc độ và
ĐKdq
khống chế các quá trình quá độ khó khăn hơn,
các động cơ KĐB lồng sóc (ĐKls) có các chỉ Hình 2-23:
tiêu khởi động xấu (dòng khởi động lớn, Động cơ không đồng bộ lồng sóc
mômen khởi động nhỏ). (ĐKls) và dây quấn (ĐKdq)
Để đơn giản cho việc khảo sát, nghiên cứu, ta giả thiết:
+ Ba pha của động cơ là đối xứng.
+ Các thông số của mạch không thay đổi nghĩa là không phụ thuộc nhiệt độ, tần số,
mạch từ không bảo hoà nên điện trở, điện kháng, ... không thay đổi.
+ Tổng dẫn của mạch vòng từ hoá không thay đổi, dòng từ hoá không phụ thuộc tải
mà chỉ phụ thuộc điện áp đặt vào stato.
+ Bỏ qua các tổn thất ma sát, tổn thất trong lõi thép.
+ Điện áp lưới hoàn toàn sin và đối xứng.
2.4.1.2. Sơ đồ thay thế:
Với các giả thiết trên ta có sơ đồ thay thế 1 pha của động cơ như hình 2-24.
I1 X1 R1 X’2
X I’2 R’2/s
U1f
I
R’2f/s
R
Hình 2-24: Sơ đồ thay thế ĐKdq
Trang 54
Trong đó:
U1f là trị số hiệu dụng của điện áp pha stato (V).
I1, I, I’2 là các dòng stato, mạch từ hóa, rôto đã quy đổi về stato (A).
X1, X, X’2 là điện kháng stato, mạch từ, rôto đã quy đổi về stato ().
R1, R, R’2 là điện trở stato, mạch từ, rôto đã quy đổi về stato ().
R’2f là điện trở phụ (nếu có) ở mỗi pha rôto đã quy đổi về stato ().
s là hệ số trượt của động cơ:
1 − 𝑜 −
𝑠= = (2-96)
1 𝑜
Trong đó: 1 = o là tốc độ của từ trường quay ở stato động cơ, còn gọi là tốc độ
đồng bộ (rad/s):
2𝜋𝑓1
1 = 𝑜 = 𝑝
(2-97)
 là tốc độ góc của rôto động cơ (rad/s).

Trong đó: f1 là tần số của điện áp nguồn đặt vào stato (Hz),
p là số đôi cực của động cơ,
2.4.1.3. Biểu đồ năng lượng của ĐCKĐB:
Với các giả thiết trên, ta có biểu đồ năng lượng của động cơ KĐB 3 pha:
P2 = Ptrục = Pcơ
P1 2
P1 = 3U1fI1cos
P2 = PCu2
P1 = PCu1
Hình 2-25: Biểu đồ năng lượng của động cơ ĐKdq
Trong biểu đồ năng lượng:

P1 là công suất điện từ đưa vào 3 pha stato động cơ KĐB
P1 = PCu1 là tổn thất công suất trong các cuộn dây đồng stato
P12 là công suất điện từ truyền giữa stato và rôto động cơ KĐB
P2 = PCu2 là tổn thất công suất trong các cuộn dây đồng rôto
P2 là công suất trên trục động cơ, hay là công suất cơ của ĐCKĐB truyền động cho
máy sản xuất.
Trang 55
2.4.1.4. Phương trình và đặc tính cơ ĐCKĐB:
Từ sơ đồ thay thế hình 2-24, ta tính được dòng stato:
1 1
𝐼1 = 𝑈1𝑓 + (2-98)
2 +𝑋 2
√𝑅𝜇 𝑅′
𝜇 √(𝑅1 + 2 )+𝑋𝑛𝑚
2
𝑠
[ ]
Trong đó: R’2 = R’2 + R’2f là điện trở tổng mạch rôto.
Xnm = X1 + X’2 là điện kháng ngắn mạch.
Từ phương trình đặc tính dòng stato (2-98) ta thấy:
Khi  = 0, s = 1, ta có: I1 = I1nm - dòng ngắn mạch của stato.
1
Khi  = o, s = 0, ta có: 𝐼1 = 𝑈1𝑓 [ ] = 𝐼𝜇
2 +𝑋 2
√𝑅𝜇 𝜇
Nghĩa là ở tốc độ đồng bộ, động cơ vẫn tiêu thụ dòng điện từ hoá để tạo ta từ trường
quay.
Trị số hiệu dụng của dòng rôto đã quy đổi về stato:
𝑈1𝑓
𝐼2′ = 2
(2-99)
𝑅′
√(𝑅1 + 2 ) +𝑋𝑛𝑚
2
𝑠
Phương trình (2-99) là quan hệ giữa dòng rôto 𝐼2′ với hệ số trượt s hay giữa 𝐼2′ với tốc
độ , nên gọi là đặc tính điện-cơ của động cơ KĐB, (hình 2-26):
~ 
o
R2f
ĐKdq
0 I’nm I’2
Hình 2-26: Đặc tính điện-cơ của ĐKdq
Qua (2-98) ta thấy: Khi  = o, s = 0, ta có: 𝐼2′ = 0.

𝑈1𝑓
Khi  = 0, s = 1, ta có: 𝐼2′ = ′
= 𝐼2𝑛𝑚
2
√(𝑅1 +𝑅2′  ) +𝑋𝑛𝑚
2
Trang 56
′
Trong đó: 𝐼2𝑛𝑚 là dòng ngắn mạch của rôto hay dòng khởi động.
Để tìm phương trình đặc tính cơ của ĐCKĐB, ta xuất phát từ điều kiện cân bằng công
suất trong động cơ: công suất điện chuyển từ stato sang rôto:
P12 = Mđt.o (2-100)
Mđt là mômen điện từ của động cơ, nếu bỏ qua các tổn thất phụ:
Mđt  Mcơ  M (2-101)
Và: P12 = Pcơ + P2 (2-102)
Trong đó:
Pcơ = M. là công suất cơ trên trục động cơ.
P2 = 3I’22.R’2 là tổn hao công suất đồng trong rôto.
Do đó: M.o = M(o - ) = M.o.s
3.𝐼2′2 .𝑅2′ 
Vậy: 𝑀= (2-103)
𝑠.𝑜
Thay (2-99) vào (2-103) và biến đổi ta có:

2
3.𝑈1𝑓 .𝑅2′ 
𝑀= ′ 2 (2-104)
𝑅
𝑠.𝑜 .[(𝑅1 + 2 )] +𝑋𝑛𝑚
2
𝑠
Phương trình (2-104) là phương trình đặc tính cơ của ĐCKĐB. Nếu biểu diễn đặc
tính cơ trên đồ thị sẽ là đường cong như hình 2-27b:
(đoạn làm việc)

~ 
Mc()
o (1)
(2)
sth (+)
R2f (đoạn khởi động)
ĐKdq
a) b) 0 Mnm Mth M
Hình 2-27: Đặc tính cơ của động cơ ĐKdq

𝑑𝑀
Có thể xác định các điểm cực trị của đường cong đó bằng cách cho đạo hàm = 0,
𝑑𝑠
ta sẽ được các trị số về độ trượt tới hạn sth và mômen tới hạn Mth tại điểm cực trị:
Trang 57
𝑅2′ 
𝑠𝑡ℎ = ± (2-105)
√𝑅12 +𝑋𝑛𝑚
2
2
𝑈1𝑓
Và: 𝑀𝑡ℎ = ± (2-106)
2𝜔𝑜 .(𝑅1 ±√𝑅12 +𝑋𝑛𝑚
2 )
Trong các biểu thức trên, dấu (+) ứng với trạng thái động cơ, còn dấu (-) ứng với
trạng thái máy phát, (MthĐ > MthF).
Phương trình đặc tính cơ của ĐCKĐB có thể biểu diễn theo closs:
2𝑀𝑡ℎ (1+𝑎𝑠𝑡ℎ )
𝑀= 𝑠 𝑠 (2-107)
+ 𝑡ℎ + 2𝑎𝑠𝑡ℎ
𝑠𝑡ℎ 𝑠
𝑅1
Trong đó: 𝑎 = ;
𝑅2′ 
và sth và lấy Mth theo (2-105) và (2-106).

Đối với động cơ ĐKdq công suất lớn, thường R1 rất nhỏ so với Xnm nên có thể bỏ qua
R1 và asth  0, khi đó ta có:
2𝑀𝑡ℎ
Dạng closs đơn giản: 𝑀= 𝑠 𝑠 (2-108)
+ 𝑡ℎ
𝑠𝑡ℎ 𝑠
2
𝑅2′  3𝑈1𝑓
Lúc này: 𝑠𝑡ℎ ≈ ± 𝑣à 𝑀𝑡ℎ ≈ ± (2-109)
𝑋𝑛𝑚 2𝑜 𝑋𝑛𝑚
+ Trong nhiều trường hợp cho phép ta sử dụng những đặc tính gần đúng bằng cách
truyến tính hoá đạc tính cơ trong đoạn làm việc.
Ví dụ ở vùng độ trượt nhỏ s < 0,4sth thì ta xem s/sth  0 và ta có:
2𝑀𝑡ℎ
𝑀= ∙𝑠 (2-109)
𝑠𝑡ℎ
Có thể tuyến tính hóa đoạn đặc tính cơ làm việc qua 2 điểm: điểm đồng bộ (không tải
lý tưởng) như đường (1) và điểm định mức như đường (2) hình 2-27b:
𝑀đ𝑚
𝑀= ∙𝑠 (2-111)
𝑠đ𝑚
Trên đặc tính cơ tự nhiên, thay M = Mđm; Mth = Mđm, ta có:
𝑠𝑡ℎ = 𝑠đ𝑚 ( + √2 − 1) (2-112)

Qua dạng đặc tính cơ tự nhiên của ĐKdq hình 2-27b, một cách gần đúng ta tính độ
cứng đặc tính cơ trong đoạn làm việc:
𝑑𝑀 1 𝑑𝑀 𝑀đ𝑚
|| = | |=| ∙ |=| | (2-113)
𝑑 𝑜 𝑑𝑠 𝑜 𝑠đ𝑚
Trang 58
+ Đối với đoạn đặc tính có s >> sth thì coi sth/s  0 và ta có:
2𝑀𝑡ℎ .𝑠𝑡ℎ
𝑀= (2-114)
𝑠
2𝑀𝑡ℎ .𝑠𝑡ℎ
Và: || = | | (2-115)
𝜔𝑜 𝑠 2
Trong đoạn này độ cứng  > 0 và giá trị của nó thay đổi, đây thường là đoạn động cơ
khởi động.
2.4.2. Ảnh hưởng của các thông số đến đặc tính cơ của ĐCKĐB:
Qua chương trình đặc tính cơ bản của hoạt động cơ KĐB, ta thấy các thông số có ảnh
hưởng đến đặc tính cơ ĐCKĐB như: Rs, Rr, Xs, Xr, UL, fL,… Sau đây, ta xét ảnh hưởnh
của một số thông số:
2.4.2.1. Ảnh hưởng của điện áp lưới (UL):
Khi điện áp lưới suy giảm, theo biểu thức (2-106) thì mômen tới hạn Mth sẽ giảm bình
phương lần độ suy giảm của UL. Trong khi đó tốc độ đồng bộ o, hệ số trượt tới hạn Sth
không thay đổi, ta có dạng đặc tính cơ khi UL giảm như hình 2-28.
 Mc()
TN (Uđm)
0
U1<Uđm
sth
U2<U1
0 Mth2 Mth1 Mth M
Hình 2-28: Ảnh hưởng của UL
Qua đồ thị ta thấy: với một mômen cản xác định Mc, điện áp lưới càng giảm thì tốc
độ xác lập càng nhỏ. Mặt khác, vì mômen khởi động Mkđ = Mnm và mômen tới hạn Mth đều
giảm theo điện áp, nên khả năng quá tải và khởi động bị giảm dần. Do đó, nếu điện áp quá
nhỏ (đường U2, …) thì hệ truyền động trên có thể không khởi động được hoặc không làm
việc được.
2.4.2.2. Ảnh hưởng của điện trở, điện kháng mạch stato:
Khi điện trở hoặc điện kháng mạch stato bị thay đổi, hoặc thêm điện trở phụ Rlf, điện
kháng phụ Xlf vào mạch stato, nếu o = const, và theo các biểu thức (2-105), (2-106) thì
mômen Mth và Sth đều giảm, nên đặc tính cơ có dạng như hình 2-29.
Trang 59
 Mc()
TN
0
X1f > 0
sth
R1f > 0
0 Mnm.f Mnm Mth M
Hình 2-29: Ảnh hưởng của Rlf, Xlf

Qua đồ thị ta thấy: với mômen Mkđ = Mnm.f thì đoạn làm việc của đặc tính cơ có điện
kháng phụ Xlf cứng hơn đặc tính có Rlf. Khi tăng Xlf hoặc Rlf thì Mth và Sth đều giảm.
Khi dùng Xlf hoặc Rlf để khởi động nhằm hạn chế dòng khởi động, thì có thể dựa vào
tam giác tổng trở ngắn mạch để xác định Xlf hoặc Rlf.
2.4.2.3. Ảnh hưởng của điện trở, điện kháng mạch rôto:
Khi thêm điện trở phụ R2f, hoặc điện kháng phụ X2f vào mạch rôto động cơ, thì nếu
o = const, và theo (2-105), (2-106) thì Mth = const; còn Sth sẽ thay đổi, nên đặc tính cơ có
dạng như hình 2-30.
 Mc()
o TN
sth R2f1, X2f1 > 0

sth1 R2f2 > R2f1
X2f2 > X2f1
sth2
0 Mth M
Hình 2-30: Ảnh hưởng của R2f, X2f
Qua đồ thị ta thấy: đặc tính cơ khi có R2f, X2f càng lớn thì Sth càng tăng, độ cứng đặc
tính cơ càng giảm, với phụ tải không đổi thì khi có R2f, X2f càng lớn thì tốc độ làm việc của
động cơ càng bị thấp, và dòng điện khởi động càng giảm.
Trang 60
2.4.2.4. Ảnh hưởng của tần số lưới cung cấp cho động cơ:
Khi điện áp nguồn cung cấp cho động cơ có tần số (f1) thay đổi thì tốc độ từ trường
o và tốc độ của động cơ  sẽ thay đổi theo.
Vì o = 2f1/p, và X = .L, nên o ≡ f1,  ≡ f1 và X ≡ f1.
Qua đồ thị ta thấy: Khi tần  Mc()

số tăng (f13 > f1.đm), thì Mth sẽ f14 > f13
giảm, (với điện áp nguồn cấp là o4 f13 > f1đm
U1 = const) thì: o3
1
𝑀𝑡ℎ ≅ 2 (hình 2-31). o TN, f1đm
𝑓1
o1
Khi tần số nguồn giảm f11 < f1đm
(f11 < f1đm, …) càng nhiều, nếu o2
f12 < f1đm
giữ điện áp u1 không đổi, thì
dòng điện động cơ sẽ tăng rất
lớn. Do vậy, khi giảm tần số cần
giảm điện áp theo quy luật nhất 0 Mth M
định sao cho động cơ sinh ra
mômen như ở chế độ định mức. Hình 2-31: Ảnh hưởng của f1
* Ví dụ 2-8:
Cho một động cơ không đồng bộ rôto dây quấn (ĐKdq) có:
Pđm = 850 KW ; Ust.đm = 6000 V ; no = 600 vg/ph ; nđm = 588 vg/ph ;
Rst = 0,6  ; Xst = 4,17  ; Ist.o = 27,8 A ; Er.đm = 1150V ; Ir.đm = 450A ;
Rrt = 0,025  ; Xrt = 0,69  ; sđm = 0,174 ; 𝑀𝑡ℎ
∗
= 2,15 ;  = 2,15 ;
Các pha của stato và rôto được nối theo hình sao.
1) Tính và vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
2) Tính và đặc tính cơ nhân tạo của động cơ không đồng bộ rôto dây quấn với điện
trở phụ mỗi pha rôto là: R2f = 0,175 .
1) Tính và vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
Với động cơ có công suất lớn, ta có thể sử dụng phương trình gần đúng (2-107) coi
R1 rất nhỏ hơn R2 tức a = 0.
𝑃đ𝑚 .1000 850.1000
Mômen định mức: 𝑀đ𝑚 = = = 13805 𝑁𝑚
𝑛đ𝑚⁄9,55 588⁄9,55
Mth = Mđm = 2,15.13085 = 29681 N.m, hoặc Mđm  2,15

*
Mômen tới hạn:
Trang 61
Điện trở định mức: 𝑅đ𝑚 = 𝐸2𝑛𝑚 ⁄√3. 𝐼2đ𝑚 = 1,476 
Độ trượt tới hạn của đặc tính cơ tự nhiên xác định theo (2-111):
𝑠𝑡ℎ.𝑡𝑛 = 𝑠đ𝑚 ( + √2 − 1) = 0,174 (2,15 + √2,152 − 1) = 0,0705

Phương trình đặc tính cơ tự nhiên:
2𝑀𝑡ℎ 59362
𝑀= 𝑠 𝑠 = 𝑠 0,0705
+ 𝑡ℎ.𝑡𝑛 +
𝑠𝑡ℎ.𝑡𝑛 𝑠 0,0705 𝑠
Với mômen ngắn mạch của đặc tính cơ tự nhiên:

59,362
𝑀𝑛𝑚.𝑡𝑛 = 1 = 4164 𝑁𝑚 = 0,33𝑀đ𝑚
+0,0705
0,0705
Theo đó ta vẽ được đường đặc tính tự nhiên như trên hình ví dụ 2-8 đi qua 4 điểm:
∗
điểm không tải lý tưởng [M = 0; s = 0]; điểm định mức [𝑀đ𝑚 = 1; sđm = 0,0705]; điểm tới
∗ ∗
hạn TH [𝑀𝑡ℎ.𝑡𝑛 = 2,15; sđm = 0,0705]; điểm ngắn mạch NM [𝑀𝑛𝑚.𝑡𝑛 = 0,33; sđm = 1].
2) Tính và vẽ đặc tính cơ nhân tạo có Rf = 0,175  :
Ta tính độ trượt tới hạn nhân tạo:
𝑅2 +𝑅𝑓 0,025+0,175
𝑠𝑡ℎ.𝑛𝑡 = 𝑠𝑡ℎ = 0,0705 ∙ = 0,564
𝑅2 0,025
2𝑀𝑡ℎ
Phương trình đặc tính cơ nhân tạo sẽ là: 𝑀= 𝑠 0,564
+
0,564 𝑠
Với mômen ngắn mạch của đặc tính cơ nhân tạo:

59,362
𝑀𝑛𝑚.𝑛𝑡 = 1 = 25400 𝑁𝑚 𝑁𝑚
+0,0564
0,0564
Và đặc tính được vẽ trên cùng đồ thị hình ví dụ 2-8.

S Sđm = 0,02
TN
0
0,08 Điểm TH
NT
0,55
Điểm NM
0 0,35 1 2,15 M
Hình ví dụ 2-8: Các đặc tính cơ Tự nhiên và Nhân tạo
Trang 62
2.4.3. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ khi khởi động:
2.4.3.1. Khởi động và tính điện trở khởi động:
+ Nếu khởi động động cơ KĐB bằng phương pháp đóng trực tiếp thì dòng khởi động
ban đầu rất lớn. Như vậy, tương tự khởi động ĐMđl, ta cũng đưa điện trở phụ vào mạch
rôto động cơ KĐB có rôto dây quấn để hạn chế dòng khởi động: I kđđb  I cp  2,5I đm .Và sau
đó thì loại dần chúng ra để đưa tốc độ động cơ lên xác lập.
Sơ đồ nguyên lý và đặc tính khởi động được trình bày trên hình 2-32 (hai cấp khởi
động m = 2).
* Xây dựng các đặc tính cơ khi khởi động ĐK:
+ Từ các thông số định mức (Pđm; Uđm; Iđm; nđm; đm;…) và thông số tải (Ic; Mc; Pc;…)
số cấp khởi động m, ta vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
+ Vì đặc tính cơ của động cơ KĐB là phi tuyến, nên để đơn giản, ta dùng phương
pháp gần đúng: theo toán học đã chứng minh thì các đường đặc tính khởi động của động
cơ KĐB tuyến tính hóa sẽ hội tụ tại một điểm T nằm trên đường thẳng o = const phía bên
phải trục tung của tọa độ (, M) như hình 2-32.
~

TN
T xl h
o
sTN a
b (2)
ĐKdq
sNT c
d
K2 K2
(1)
R2f2
K1 K1
R2f1 e
0 M c M2 M1 Mth M
a) b)
Hình 2-32: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq khởi động 2 cấp, m = 2

b) Các đặc tính cơ khởi động ĐKdq, m = 2
+ Chọn: Mmax = M1 = (2  2,5)Mđm ; hoặc Mmax = 0,85Mth

và Mmin = M2 = (1,1  1,3)Mc trong quá trình khởi động.
+ Sau khi đã tuyến hóa đặc tính khởi động động cơ KĐB, ta tiến hành xây dựng đặc
tính khởi động tương tự động cơ ĐMđl, cuối cùng ta được các đặc tính khởi động gần đúng
edcbaXL như hình 2-32.
Trang 63
Nếu điểm cuối cùng gặp đặc tính TN mà không trùng với giao điểm của đặc tính cơ
TN mà M1 = const thì ta phải chọn lại M1 hoặc M2 rồi tiến hành lại từ đầu.

*Dùng phương pháp đồ thị:
+ Khi đã tuyến hóa đặc tính khởi động động cơ KĐB, ta có:
𝑆𝑛𝑡 𝑅2 +𝑅2𝑓
= (2-116)
𝑆𝑡𝑛 𝑅2
𝑆𝑛𝑡 −𝑆𝑡𝑛
Rút ra: 𝑅2𝑓 = ∙ 𝑅2 (2-117)
𝑆𝑡𝑛
Từ đồ thị ta có tổng điện trở phụ các đường đặc tính khi khởi động:
ℎ𝑒 −ℎ𝑎 𝑒𝑎
𝑅2𝑓(1) = ∙ 𝑅2 = ∙ 𝑅2 (2-118)
ℎ𝑎 ℎ𝑎
ℎ𝑐 −ℎ𝑎 𝑐𝑎
𝑅2𝑓(2) = ∙ 𝑅2 = ∙ 𝑅2 (2-119)
ℎ𝑎 ℎ𝑎
Và ta có điện trở phụ các cấp khởi động:
𝑒𝑎 −𝑐𝑎 𝑒𝑐
𝑅2𝑓1 = 𝑅2𝑓(1) − 𝑅2𝑓(2) = ∙ 𝑅2 = ∙ 𝑅2 (2-120)
ℎ𝑎 ℎ𝑎
𝑐𝑎 𝑐𝑎
𝑅2𝑓2 = 𝑅2𝑓(2) − 𝑅2𝑓(3) = ∙ 𝑅2 − 0 = ∙ 𝑅2 (2-121)
ℎ𝑎 ℎ𝑎
2.4.4. Các đặc tính cơ khi hãm động cơ không đồng bộ:
Động cơ điện KĐB cũng có ba trạng thái hãm: hãm tái sinh, hãm ngược và hãm động
năng.
2.4.4.1. Hãm tái sinh động cơ KĐB:
Động cơ KĐB khi hãm tái sinh:  > o, và có trả năng lượng về lưới.
Hãm tái sinh động cơ KĐB thường xảy ra trong các trường hợp như: có nguồn động
lực quay rôto động cơ với tốc độ  > o (như hình 2-33a,b), hay khi giảm tốc độ động cơ
bằng cách tăng số đôi cực (như hình 2-34a,b), hoặc khi động cơ truyền động cho tải có
dạng thế năng lúc hạ tải với || > |-o| bằng cách đảo 2 trong 3 pha stato của động cơ (như
hình 2-35a,b).
a) Hãm tái sinh khi tải của động cơ (MSX) trở thành nguồn động lực:
Trong quá trình làm việc, khi tải của động cơ - máy sản xuất (MSX) trở thành nguồn
động lực làm quay rôto động cơ với tốc độ  > o, động cơ trở thành máy phát phát năng
lượng trả lại nguồn, hay gọi là hãm tái sinh, hình 2-33.
Trang 64
~

B (m/f)
o A(đ/c)
HTS
ĐKdq MSX
Mc()
R2f Mhts 0 M
a) b)
Hình 2-33: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq khi hãm tái sinh (HTS)
b) Đặc tính hãm tái sinh khi:  > o
Phương trình đặc tính cơ trong trường hợp này là:

2𝑀𝑡ℎ
𝑀≈ 𝑠 𝑠 (2-122)
+ 𝑡ℎ
𝑠𝑡ℎ 𝑠
′ 2
𝑅2′ +𝑅2𝑓 3𝑈1𝑓
Với: 𝑠𝑡ℎ ≈ ; 𝑣à 𝑀𝑡ℎ ≈ (2-123)
𝑋𝑛𝑚 2𝑜 𝑋𝑛𝑚
Và:  > o ; I’2 = Ihts < 0 ; M = Mhts < 0 (tại điểm B)
b) Hãm tái sinh khi giảm tốc độ bằng cách tăng số đôi cực:
Động cơ đang làm việc ở điểm A, với p1, nếu ta tăng số đôi cực lên p2 > p1 thì động
cơ sẽ chuyển sang đặc tính có c và làm việc với tốc độ c > o2, trở thành máy phát, hay
là HTS, hình 2-34.
~ 
o1
B(m/f) A (đ/c)
ĐKdq o2
MSX C
HTS
p1 < p2
R2f
Mhts 0 Mc M
a) b)
Hình 2-34: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq khi HTS bằng cách tăng p
b) Đặc tính HTS khi thay đổi số đôi cực: p2 > p1.
Trang 65
Phương trình đặc tính cơ trong trường hợp này chỉ khác là p1 < p2:
′ 2
𝑅2′ +𝑅2𝑓 3𝑈1𝑓 2𝜋𝑓1
Với: 𝑠𝑡ℎ ≈ ; 𝑀𝑡ℎ ≈ ; 𝑣à 𝑜2 = (2-124)
𝑋𝑛𝑚2 2𝑜2 𝑋𝑛𝑚2 𝑝2
Và: o2 <  ; I’2 = Ihts < 0 ; M = Mhts < 0 (đoạn Bo2)
c) Hãm tái sinh khi đảo chiều từ trường stato động cơ:
Động cơ đang làm việc ở chế độ động cơ (điểm A), nếu ta đảo chiều từ trường stato,
hay đảo 2 trong 3 pha stato động cơ (hay đảo thứ tự pha điện áp stato động cơ), với phụ tải
là thế năng, động cơ sẽ đảo chiều quay và làm việc ở chế độ máy phát (hay hãm tái sinh,
điểm D), như trên hình 2-35. Như vậy khi hạ hàng ta có thể cho động cơ làm việc ở chế độ
máy phát, đồng thời tạo ra mômen hãm để cho động cơ hạ hàng với tốc độ ổn định D.
Phương trình đặc tính cơ trong trường hợp này thay o bằng -o:
′ 2
𝑅2′ +𝑅2𝑓 3𝑈1𝑓
Với: 𝑠𝑡ℎ ≈ ; 𝑀𝑡ℎ ≈ (2-125)
𝑋𝑛𝑚 2(−𝑜 ).𝑋𝑛𝑚
Và: |o| > |-o| , M = Mhts (điểm D, hạ tải ở chế độ HTS).

(1)
~ o
A (đ/c)
MSX
ĐKdq 0 Mc M
(2)
R2f -o
G D(m/f)
HTS
a) b)
Hình 2-35: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq khi HTS bằng cách

đảo 2 trong 3 pha stato động cơ ĐKdq
b) Đặc tính HTS đảo 2 trong 3 pha stato động cơ
(hay đảo thứ tự pha điện áp stato động cơ ĐKdq
2.4.4.2. Hãm ngược động cơ KĐB:

Hãm ngược là khi mômen hãm của động cơ KĐB ngược chiều với tốc độ quay (M
ngược chiều với ). Hãm ngược có hai trường hợp:
Trang 66
a) Hãm ngược ĐCKĐB bằng cách đưa điện trở phụ lớn vào mạch rôto:
Động cơ đang làm việc ở điểm A, ta đóng thêm điện trở hãm lớn (Rhn> = R2f>) vào
mạch rôto, lúc này mômen động cơ giảm (M < Mc) nên động cơ bị giảm tốc độ do sức cản
của tải. Động cơ sẽ chuyển sang điểm B, rồi C và nếu tải là thế năng thì động cơ sẽ làm
việc ổn định ở điểm D (D = ôđ ngược chiều với tốc độ tại điểm A) trên đặc tính cơ có
thêm điện trở hãm R2f>, và đoạn CD là đoạn hãm ngược, động cơ làm việc như một máy
phát nối tiếp với lưới điện (hình 2-36). Động cơ vừa tiêu thụ điện từ lưới vừa sử dụng năng
lượng thừa từ tải để tạo ra mômen hãm.
~ 
o
A (đ/c)
B
R2f>
ĐKdq C
0 Mn Mc Mth M
R2f> ôđ HN D
a) b)
Hình 2-36: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq khi hãm ngược với R2f> .
b) Đặc tính hãm ngược (HN) khi có: R2f>.
Phương trình đặc tính cơ trong trường hợp này thay o bằng -o:
′ 2
𝑅2′ +𝑅2𝑓> 3𝑈1𝑓
Với: 𝑠𝑡ℎ ≈ ; 𝑀𝑡ℎ ≈ (2-126)
𝑋𝑛𝑚 2(𝑜 ).𝑋𝑛𝑚
Và: ohn = o , M = Mhts (điểm D, hạ tải ở chế độ HTS).
b) Hãm ngược ĐCKĐB bằng cách đảo chiều từ trường stato:

Động cơ đang làm việc ở điểm A, ta đổi chiều từ trường stato (đảo 2 trong 3 pha stato
động cơ, hay đảo thứ tạ pha điện áp stato), hình 2-37.
Khi đảo chiều vì dòng đảo chiều lớn nên phải thêm điện trở phụ vào để hạn chế không
quá dòng cho phép Iđch ≤ Icp, nên động cơ sẽ chuyển sang điểm B, C và sẽ làm việc xác lập
ở D nếu phụ tải ma sát, còn nếu là phụ tảI thế năng thì động cơ sẽ làm việc xác lập ở điểm
E. Đoạn BC là đoạn hãm ngược, lúc này dòng hãm và mômen hãm của động cơ.
′ 2
𝑅2′ +𝑅2𝑓> 3𝑈1𝑓
Với: 𝑠𝑡ℎ ≈ ; 𝑀𝑡ℎ ≈ (2-127)
𝑋𝑛𝑚 2(−𝑜 ).𝑋𝑛𝑚
𝑜 − 
Và: 𝑠= >1 (2-128)
𝑜
Trang 67
~ 
(1)
B
o A (đ/c)
HN
MSX
ĐKdq C M’c
Mh.bđ 0 Mc M
D ôđ
R2f -o
a) b)
Hình 2-37: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq khi Hãm ngược bằng cách
đảo 2 trong 3 pha stato động cơ ĐKdq
b) Đặc tính HN đảo chiều từ trường stato ĐKdq
2.4.4.3. Hãm động năng động cơ không đồng bộ:

Có hai trường hợp hãm động năng động cơ KĐB:
a) Hãm động năng kích từ độc lập (HĐN KTĐL):
~
Rđch F
K F
H + 
U1c Mh + +
- e2
+ +
ĐKdq R i2
MSX
F
R2f
a) b)
Hình 2-38: a) Sơ đồ nối dây động cơ ĐKdq khi HĐN KTĐL

b) Sơ đồ nguyên lý tạo mômen hãm HĐN KTĐL
Động cơ ĐKdq đang làm việc với lưới điện (điểm A), khi cắt stato động cơ ĐK dq ra
khỏi lưới điện và đóng vào nguồn một chiều (U1c) độc lập như sơ đồ hình 2-38a.
Do động năng tích lũy trong động cơ, cho nên động cơ vẫn quay và nó làm việc như
một máy phát cực ẩn có tốc độ và tần số thay đổi, và phụ tải của nó là điện trở mạch rôto.
Khi cắt stato khỏi nguồn xoay chiều rồi đóng vào nguồn một chiều thì dòng một chiều
này sẽ sinh ra một từ trường đứng yên F so với stato như hình 2-38b. Rôto động cơ do quán
Trang 68
tính vẫn quay theo chiều cũ nên các thanh dẫn rôto sẽ cắt từ trường đứng yên, do đó xuất
hiện trong chúng một sức điện động e2.
Vì rôto kín mạch nên e2 lại sinh ra i2 cùng chiều. Chiều của e2 và i2 xác định theo qui
tắc bàn tay phải: “+” khi e2 có chiều đi vào và “•” là đi ra. Tương tác giữa dòng i2 và F tạo
nên sức từ động F có chiều xác định theo qui tắc bàn tay trái (hình 2-38b).
Chú ý rằng, trong trường hợp hãm ngược vì:
Lực F sinh ra mômen hãm Mh có chiều ngược với chiều quay của rôto  làm cho rôto
quay chậm lai và sức điện động e2 cũng giảm dần.
* Để thành lập phương trình đặc tính cơ của động cơ ĐKdq khi hãm động năng ta thay
thế một cách đẳng trị chế độ máy phát đồng bộ có tần số thay đổi bằng chế độ động cơ
không đồng bộ. Nghĩa là cuộn dây stato thực tế đấu vào nguồn một chiều nhưng ta coi như
đấu vào nguồn xoay chiều.
Điều kiện đẳng trị ở đây là sức từ động do dòng điện một chiều (Fmc) và dòng điện
xoay chiều đẳng trị (F1) sinh ra là như nhau:
F1 = Fmc (2-129)
Sức từ động xoay chiều do dòng đẳng trị (I1) sinh ra là:
3
𝐹1 = √2. 𝑤1 . 𝐼1 (2-130)
2
Sức từ động một chiều do dòng một chiều thực tế sinh ra phụ thuộc vào cách đấu day
của mạch stato khi hãm và biểu diễn tổng quát như sau:
Fmc = a.w1.Imc (2-131)
Cân bằng (2-130) và (2-131) và rút ra:
𝑎.𝑤1
𝐼1 = 3 ∙ 𝐼𝑚𝑐 = 𝐴. 𝐼𝑚𝑐 (2-132)
2
√2.𝑤1
Trong đó: a, A là các hệ số phụ thuộc sơ đồ nối mạch stato khi hãm động năng như
bảng (2-2).
Ví dụ, theo bảng (2-2), sơ đồ nối dây và đồ thị vectơ (a):
𝐹𝑚𝑐 = 2𝐼𝑚𝑐 . 𝑤1 . 𝑐𝑜𝑠30𝑜 = √3. 𝑤1 . 𝐼𝑚𝑐 (2-133)
√2
Và: 𝑎 = √3 ; 𝐴= ;
√3
Đối với các sơ đồ đấu dây khác nhau của mạch stato, ta có thể xác định hệ số A theo
bảng 2-2.
Dựa vào sơ đồ thay thế một pha của động cơ KĐB trong chế độ hãm động năng để
xây dựng đặc tính cơ (hình 2-39).
Trang 69
ở chế độ động cơ KĐB thì điện áp đặt vào stato không đổi, đó là nguồn áp, dòng từ
hóa I  từ thông F không đổi, còn dòng điện stato I1, dòng điện stato I2 biến đổi theo độ
trượt s.
Bảng 2-2
+ Sơ đồ đấu dây mạch stato và đồ thị véc tơ sức điện động:

Rđch Rđch +U Rđch +U Rđch +U
+U
mc mc mc mc
W1 Imc W1 Imc Imc/3 2Imc/3 Imc/2 Imc/2
Imc Imc/2 Imc/2 W1 W1
W1 W1 -
- - -
Imc/3
a) b) c) d)
30o ImcW1 2ImcW1/3 30o I W /2

ImcW1 mc 1
Fm ImcW1/2 F ImcW1/3 F Fm
m m
ImcW1 c c ImcW1/2
ImcW1/2 c ImcW1/3 c
√2 √2 √2 1
Hệ số A: 𝑎): 𝑏): ; 𝑐): ; 𝑑): ;
√3 2 3 √2.√3
Còn ở trạng thái hãm động năng kích từ độc lập, vì dòng điện một chiều Imc không
đổi nên dòng xoay chiều đẳng trị cũng không đổi, do đó nguồn cấp cho stato là nguồn dòng.
Mặt khác, vì tổng trở mạch rôto khi hãm phụ thuộc vào tốc độ nên dòng rôto I2 và dòng từ
hóa là đều thay đổi, vậy nên từ thông F ở stato thay đổi theo tốc độ.
X’2
I’2
R’2 / *
I1 X
E’2
I R’2f / *
Hình 2-39: Sơ đồ thay thế khi hãm động năng ĐCKĐB

Trong chế độ làm việc của động cơ KĐB, độ trượt s là tốc độ cắt tương đối của thanh
dẫn rôto với từ trường stato, ở trạng thái hãm động năng nó được thay bằng tốc độ tương
đối:
Trang 70
𝜔
∗ = 𝜔 (2-134)
𝑜
I1
Từ sơ đồ thay
thế hình 2-39, ta có đồ 2
thị vectơ dòng điện
như hình 2-40. I
I’2 2
E’2
Hình 2-40: Đồ thị vectơ

dòng điện khi HĐN
Từ sơ đồ thay thế ta có:

𝐸2′ 𝐸2′ .∗
𝐼2′ = 2
= (2-135)
𝑅′ √𝑅2′2 + (𝑋2′ .∗ )2
√( 2∗ ) + 𝑋2′2

𝐼𝜇 .𝑋𝜇 .𝜔∗
Hay: 𝐼2′ = (2-136)
√𝑅2′2 + (𝑋2′ .∗ )2
Trong đó: 𝑅2′  = 𝑅2′ + 𝑅2𝑓

′
Theo đồ thị vectơ ta có:

2 2
𝐼12 = (𝐼𝜇 + 𝐼2′ . 𝑠𝑖𝑛2 ) + (𝐼2′ . 𝑐𝑜𝑠2 )
Hay 𝐼12 = 𝐼𝜇2 + 𝐼2′2 + 2. 𝐼𝜇 . 𝐼2′ . 𝑠𝑖𝑛2 (2-137)
Trong đó:
𝑋2′ .𝜔∗
𝑠𝑖𝑛2 = (2-138)
√𝑅2′2 + (𝑋2′ .∗ )2
Thay I '2 (2-136) và sin2 (2-138) vào (2-137), ta có:

2 .𝑋 2 .𝜔 ∗2
𝐼𝜇 2 .𝑋 2 .𝑋 ′ .𝜔 ∗2
2.𝐼𝜇
𝜇 𝜇 2
𝐼12 = 𝐼𝜇2 + 2 + 2 (2-139)
𝑅2′2 + (𝑋2′ .∗ ) 𝑅2′2 + (𝑋2′ .∗ )
Từ (2-139) rút ra:

2
(𝐼1 ⁄𝐼𝜇 ) − 1
∗ = 𝑅2′  ∙ √ 2 2 (2-140)
(𝑋2′ + 𝑋𝜇 ) − (𝐼1 ⁄𝐼𝜇 ) .𝑋2′2
Trang 71
Từ các biểu thức (2-139) rút ra I rồi thay vào (2-136), sau khi biến đổi ta có:
𝐼1 .𝑋𝜇 .𝜔∗
𝐼2′ = 2
(2-141)
√𝑅2′2 + (𝑋2′ + 𝑋𝜇 ) .∗2
Tương tự như đã xét ở động cơ KĐB bình thường, ta xác định được mômen của động
cơ trong trường hợp này:
𝑅′
3.𝐼2′2 ∙ 22
𝜔
𝑀= (2-142)
𝑜
3.𝐼2′2 .𝑋𝜇 .𝑅2′  .∙𝜔∗
Hay: 𝑀= 2 (2-143)
𝑜 [𝑅2′  + (𝑋2′ + 𝑋𝜇 ) .∗2 ]
Đường cong M = f(*) sẽ có điểm cực trị với tọa độ là [Mth.đn, 𝑡ℎ
∗
], các giá trị này
được xác định bằng cách lấy vi phân M (2-143) theo  rồi cho bằng 0 ta tìm được:
*
𝑅′
𝑡ℎ
∗
= ′ 2
𝑋 +𝑋
(2-144)
2 𝜇
Thay (2-144) vào (2-143) ta được:

3.𝐼12 .𝑋𝜇
2
𝑀𝑡ℎ.đ𝑛 = (2-145)
2𝑜 (𝑋2′ + 𝑋𝜇 )
Để thuận tiện choc ho cách dựng đặc tính cơ, ta lập tỷ số giữa (2-143) và 2-145) rồi
biến đổi sẽ được:
2𝑀𝑡ℎ.đ𝑛
𝑀= ∗  ∗ (2-146)
+ 𝑡ℎ
∗𝑡ℎ ∗
Biểu thức (2-146) là phương trình đặc tính cơ của động cơ KĐB khi hãm động năng
kích từ độc lập.
*  Mc()
o
A (đ/c)
(3) (1)
*th2
HĐN
*th1
Mth2 Mth1 0 M
Hình 2-41: Đặc tính cơ của động cơ ĐK khi HĐN-KTĐL
Trang 72
Ta thấy rằng, khi thay đổi điện trở R2f thì 𝑅2′  thay đổi, nên 𝑡ℎ
∗
thay đổi, còn mômen
Mth.đn = const, còn khi thay đổi dòng điện xoay chiều đẳng trị I1, nghĩa là thay đổi dòng
điện một chiều Imc, thì mômen Mth.đn thay đổi, còn 𝑡ℎ ∗
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
Các đường đặc tính hãm động năng được biểu diễn như trên hình 2-41. Trên đó:
đường (1) và (2) có cùng điện trở 𝑅2′ (1) = 𝑅2′ (2) nhưng có Mth.đn(2) > Mth.đn(1) nên dòng
một chiều tương ứng Imc2 > Imc1.
Như vậy khi thay đổi nguồn một chiều đưa vào stato động cơ khi hãm động năng thì
sẽ thay đổi được mômen tới hạn.
Còn đường (2) và (3) thì có cùng dòng điện một chiều nhưng điện trở 𝑅2′ (2) < 𝑅2′ (3) .
Như vậy khi thay đổi điện trở phụ trong mạch rôto hoặc dòng điện một chiều trong
stato động cơ khi hãm động năng thì sẽ thay đổi được đặc tính cơ.
Cần chú ý rằng, do điện kháng của mạch từ hóa X lớn hơn nhiều điện kháng ngắn
mạch Xnm, nên tốc độ tương đối tới hạn 𝑡ℎ ∗
của các đặc tính cơ hãm động năng nhỏ hơn
nhiều độ trượt tới hạn sth của các đặc tính cơ ở sơ đồ đấu dây bình thường. Ngời ra, nếu giả
thiết 𝐼12 . 𝑋2 bằng điện áp pha của lưới điện xoay chiều ở sơ đồ đấu dây bình thường, thì
cũng do X mà mômen tới hạn Mth.đn của động cơ ở trạng thái hãm động năng nhỏ hơn
mômen tới hạn trên đặc rính cơ tự nhiên.
b) Hãm động năng tự kích từ:

Động cơ đang hoạt động ở chế độ động cơ (tiếp K kín, tiếp điểm H hở), khi cho K
hở, H kín lại, động cơ sẽ chuyển sang chế độ hãm động năng tự kích từ. Khi đó, dòng điện
Imc không phải từ nguồn điện một chiều bên ngoài, mà sử dụng ngay năng lượng của động
cơ thông qua bộ chỉnh lưu ở mạch rôto (hình 2-42a) hoặc bộ tụ điện ở mạch stato.
~

K F

Mh + +
+ + e2
H H
ĐK MSX R i2
Rđch
F
CL
a) b)
Hình 2-42: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq khi HĐN TKT

b) Sơ đồ nguyên lý tạo mômen hãm HĐN TKT
Trang 73
* Ví dụ 2-9:
Hãy lựa chọn đặc tính cơ hãm động năng và xác định các thông số mạch hãm, gồm
dòng điện một chiều Imc cấp vào cuộn dây stato và điện trở phụ Rh nối vào mạch rôto của
động cơ không đồng bộ rôto dây quấn sao cho mômen hãm cực đại đạt được giá trị lớn
nhất Mh.max = 2,5Mđm và hiệu quả hãm cao.
Số liệu cho trước : Pđm = 11KW; Uđm = 220V; nđm = 953vg/ph,
 = Mth/Mđm = 3,1; cosđm = 0,71; coso (không tải) = 0,24; I1đm = 28,4A;
I1.o (không tải) = 19,2A; R1 = 0,415; X1 = 0,465;
E2nm (áp dây) = 200V; I2đm = 35,4A; r2 = 0,132; X2 = 0,27; và Ke = 1,84.
Trước hết, xác định thêm các thông số của động cơ:
𝑛 953
Tốc độ định mức: đ𝑚 = 9,55
đ𝑚
=
9,55
Tốc độ từ trường quay: o = 1000/9,55 = 104,7 rad/s

𝑃đ𝑚 .1000 11.1000
Mômen định mức: 𝑀đ𝑚 = = = 110,2 𝑁𝑚
99,8 99,8
Độ trượt định mức:

𝑜 − đ𝑚 104,7−99,8
𝑠đ𝑚 = = = 0,05
𝑜 104,7
Điện kháng mạch từ hóa X được xác định theo sức điện động và dòng điện không
tải của stato (coi dòng không tải bằng dòng từ hóa):
𝐸1.𝑜 212
𝑋 = = = 11,05 
𝐼1.𝑜 19,2
200
(với: 𝐸1.𝑜 = 𝐾𝑒 . 𝐸2𝑛𝑚𝑓 = 1,84 ∙ = 212 𝑉 )
√3
Điện kháng rôto qui đổi về stato:

𝑋2′ = 𝑋2 . 𝐾𝑒2 = 0,27. 1,842 = 0,92 
Theo yêu cầu của đề bài ta có thể chọn đặc tính hãm động năng có mômen tới hạn là:
Mth.đn = Mh.max = 2,5Mđm.
Tốc độ tới hạn 𝑡ℎ
∗
có thể chọn bằng tốc độ hãm ban đầu:
đ𝑚
𝑡ℎ
∗
= 𝑏đ
∗
= ⁄𝑜
Khi đó ta có đặc tính hãm là đường 2 trên hình ví dụ 2-9. Rõ ràng đặc tính này có
hiệu quả hãm thấp vì mômen giảm gần như tuyến tính từ tốc độ ban đầu bđ = đm cho đến
 = 0.
Để cho việc hãm có hiệu quả cao, ta cần tạo ra một đặc tính cơ đảm bảo bao một diện
tích lớn nhất giữa nó với trục tung của đồ thị (vùng gạch sọc hình ví dụ 2-9).
Trang 74
Khi đó mômen hãm trung bình trong toàn bộ quá trình hãm sẽ là lớn nhất. Việc tính
toán cho thấy đặc tính cơ dạng này có tốc độ tới hạn: *th.tu = 0,407.
Vậy đặc tính cơ hãm động năng được chọn là đường (1) trên hình ví dụ 2-9.

o 0,05
bđ = đm
(1)
(2)
*th.tư
Mh.max = Mth.đn Mđm 3,1Mđm M
Hình ví dụ 2-9: Đặc tính cơ TN và đặc tính cơ hãm ĐN
Từ biểu thức của mômen tới hạn hãm động năng (biểu thức 2-144) ta rút ra biểu thức
tính dòng điện xoay chiều đẳng trị I1:
𝑀𝑡ℎ.đ𝑛 .2𝑜 .(𝑋𝜇 + 𝑋2′ )
𝐼1 = √ 2
3.𝑋𝜇
2,5.110,2.2104,7.(11,05+0,92)
𝐼1 = √ = 43,4 𝐴
3.11,052
Qua hệ số tỷ lệ A của sơ đồ nối dây stato vào nguồn điện một chiều khi hãm, ví dụ
chọn sơ đồ 1 trong bảng 2-2, ta có: 𝐴 = √2⁄√3 = 0,815, ta xác định được dòng điện một
chiều cần thiết:
𝐼𝑚𝑐 = 𝐼1 ⁄𝐴 = 43,4⁄0,815 = 53 𝐴
Từ biểu thức của tốc độ tới hạn (2-143) ta xác định được giá trị điện trở trong mạch
rôto khi hãm:
′
𝑅2𝑡 = 𝑡ℎ
∗
(𝑋𝜇 + 𝑋2′ ) = 0,407. (11,5 + 0,92) = 4,87 
Tương ứng với giá trị trước khi qui đổi là:
𝐾𝑒 = 4,87⁄1,842 = 1,44 
′ ⁄ 2
𝑅2𝑡 = 𝑅2𝑡
Vậy điện trở phụ cần nối vào mạch rôto là:
𝑅ℎ = 𝑅2𝑡 − 𝑟2 = 1,44 − 0,132 = 1,308 
Trang 75
2.4.5. Đảo chiều động cơ không đồng bộ:
Giả sử động cơ đang làm việc ở điểm A theo chiều quay thuận trên đặc tính cơ tự
nhiên thuận với tải Mc:
2𝑀𝑡ℎ (1+𝑎𝑠𝑡ℎ )
𝑀= 𝑠 𝑠 (2-147)
+ 𝑡ℎ+2𝑎𝑠𝑡ℎ
𝑠𝑡ℎ 𝑠
′
𝑅2′ + 𝑅2𝑓
Với: 𝑠𝑡ℎ = (2-148)
√𝑅12 +𝑋𝑛𝑚
2
2
𝑈1𝑓
Và: 𝑀𝑡ℎ = (2-149)
2𝜔𝑜 .(𝑅1 + √𝑅12 +𝑋𝑛𝑚
2 )
Lúc này, tại điểm A: A > 0 ; M > 0 ; Mc > 0 ; Mth > 0 ;

~ o A (đ/cT)
sthT
MSX 𝑀𝑐′
ĐKdq 0 Mc M
sthN
(đ/cN) B -o
R2f
a) b)
Hình 2-43: a) Sơ đồ nối dây ĐKdq khi đảo 2 trong 3 pha stato ĐKdq
b) Đặc tính cơ khi làm việc thuận (A) và ngược (B)
Muốn đảo chiều động cơ, ta có thể đảo chiều từ trường stato (+ o  - o), hay đảo
thứ tự pha điện áp (u1) động cơ ĐKdq (thường đảo 2 trong 3 pha stato). Khi đảo chiều, dòng
đảo chiều rất lớn nên phải cho thêm điện trở phụ vào mạch rôto để hạn chế dòng đảo chiều
Iđch  Icp.
Khi động cơ ĐKdq làm việc ở chiều ngược lại thì Mth sẽ đảo dấu và sth > 1 như hình
2-43:
Động cơ quay ngược chiều tương ứng với điểm B trên đặc tính cơ tự nhiên bên ngược,
hoặc trên đặc tính cơ nhân tạo ngược. Phụ tải lúc này là 𝑀𝑐′ ngượcc hiều với Mc (ở chế độ
động cơ ĐKdq quay thuận).
Trang 76
2.5. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ (ĐCĐB)
2.5.1. Đặc tính cơ của động cơ ĐB:
Khi đóng stato của động cơ đồng bộ vào lưới điện xoay chiều có tần số f1 không đổi,
động cơ sẽ làm việc với tốc độ đồng bộ không phụ thuộc vào tải:
2𝜋𝑓1
𝑜 = 𝑝
(2-150)
~

MSX o
ĐCĐB
Rđch
+ Uđk - 0 Mđm M
a) b)
Hình 2-44: Sơ đồ nối dây và đặc tính cơ của động cơ ĐB
Vậy đặc tính cơ của động cơ ĐB trong phạm vi mômen cho phép M ≤ Mmax là đường
thẳng song song với trục hoành, với độ cứng  = ∞ và được biểu diễn trên hình 2-44.
Tuy nhiên khi mômen vượt quá trị số cực đại cho phép M > M max thì tốc độ động cơ
sẽ lệch khỏi tốc độ đồng bộ.
2.5.2. Đặc tính góc của động cơ ĐB:
Trong nghiên cứu tính toán hệ truyền động dùng động cơ ĐB, người ta sử dụng một
đặc tính quan trọng là đặc tính góc. Nó là sự phụ thuộc giữa mômen của động cơ với góc
lệch vectơ điện áp pha của lưới UL và vectơ sức điện động cảm ứng E trong dây quấn stato
do từ trường một chiều của rôto sinh ra: M = f()
C -
ULsin
jixs
B
A


Hình 2-45: Đồ thị vectơ của mạch stato của động cơ ĐB
Trang 77
Đặc tính này được xây dựng bằng cách sử dụng đồ thị vectơ của mạch stato vẽ trên
hình 2-45 với giả thiết bỏ qua điện trở tác dụng của cuộn dây stato (r1 ≈ 0).
Trên đồ thị vectơ hình 2-45:
UL - điện áp pha của lưới (V)
E - sức điện động pha stato (V)
I - dòng điện stato (A)
 - goác lệch giữa UL và E;
 - góc lệch giữa vectơ điện áp UL và dòng điện I.
Xs = x + x1 - điện kháng pha của stato là tổng của điện kháng mạch từ hóa x và
điện kháng cuộn dây 1 pha của stato x1 ().
Từ đồ thị vectơ ta có:
𝑈1 𝑐𝑜𝑠 = 𝐸𝑐𝑜𝑠( − ) (2-151)
Từ tam giác ABC tìm được:
𝐶𝐵 𝑈1 𝑠𝑖𝑛
𝑐𝑜𝑠( − ) = = (2-152)
𝐶𝐴 𝐼𝑋𝑠
Thay (2-152) vào (2-151) ta được:

𝑈1 𝑠𝑖𝑛
𝑈1 𝑐𝑜𝑠 = 𝐸 ∙ (2-153)
𝐼𝑋𝑠
𝐸𝑈1
Hay: 𝑈1 𝐼𝑐𝑜𝑠 = ∙ 𝑠𝑖𝑛 (2-154)
𝑋𝑠
Vế trái của (2-154) là công suất 1 pha của động cơ.

Vậy công suất 3 pha của động cơ:
3𝐸𝑈1
𝑃= ∙ 𝑠𝑖𝑛 (2-155)
𝑋𝑠
Mômen của động cơ:

𝑃 3𝐸𝑈1
𝑀= = ∙ 𝑠𝑖𝑛 (2-156)
𝑜 𝑜 𝑋𝑠
(2-156) là phương trình đặc tính góc của động cơ ĐB. Theo đó ta có đặc tính góc là
đường cong hình sin như trên hình 2-46.
Khi  = /2 ta có biên độ cực đại của hình sin là:
3𝐸𝑈1
𝑀𝑚 = (2-157)
𝑜 𝑋𝑠
Phương trình (2-156) có thể viết gọn hơn:

M = Mmsin (2-158)
Trang 78
Mm đặc trưng cho khả năng quá tải của động cơ. Khi tải tăng góc lệch pha  tăng.
𝜋
Nếu tải tăng quá mức  > , mômen giảm.
2
Động cơ ĐB thường làm việc định mức ở trị số của góc lệch  = 20o  25o. Hệ số tải
về mômen tương ứng sẽ là:
𝑀
𝑀 = 𝑀 𝑚 = (2 ÷ 2,5)
đ𝑚
Những điều đã phân tích ở trên chỉ đúng với những động cơ đồng bộ cực ẩn và mômen
chỉ xuất hiện khi rôto có kích từ. Còn đối với những động cơ đồng bộ cực lồi, do sự phân
bố khe hở không khí không đều giữa rôto và stato nên trong máy xuất hiện mômen phản
kháng phụ. Do đó đặc tính góc có biến dạng ít nhiều, như đường nét đứt trên hình 2-46.
Mm
3/2
0 /2  2 
Hình 2-46: Đặc tính góc của động cơ đồng bộ
Trang 79
CÂU HỎI ÔN TẬP (Chương 2)
1. Đơn vị tương đối là gì ? Đơn vị tương đối của các đại lượng điện, đại lượng cơ của
động cơ ĐMđl được xác định như thế nào ? Viết phương trình đặc tính cơ ở dạng đơn vị
tương đối ? Ý nghĩa của việc sử dụng phương trình dạng đơn vị tương đối ?
2. Độ cứng đặc tính cơ của ĐMđl có biểu thức xác định như thế nào ? Giá trị tương
đối của nó ? Biểu thị quan hệ giữa độ cứng với sai số tốc độ và điện trở mạch phần ứng
(theo đơn vị tương đối) ? Ý nghĩa của độ cứng đặc tính cơ ?
3. Có thể biểu diễn phương trình đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập
bằng mấy dạng ? Hảy viết các dạng phương trình đó ? Giải thích các đại lượng trong
phương trình và cách xác định các đại lượng đó ? Vẽ dạng đặc tính cơ - điện và đặc tính
cơ ĐMđl ?
4. Cách vẽ đặc tính cơ của ĐMđl ? Cách xác định các đại lượng: Mđm, đm, o, Inm,
Mnm, … để vẽ đường đặc tính này ?
5. Có những thông số nào ảnh hưởng đến dạng đặc tính cơ của ĐMđl ? họ đặc tính cơ
nhân tạo khi thay đổi thông số đó ? Sơ đồ nối dây, phương trình đặc tính, dạng của các họ
đặc tính nhân tạo, nhận xét về ứng dụng của chúng ?
6. Tại sao khi khởi động ĐMđl thường phải đóng thêm điện trở phụ vào mạch phần
ứng động cơ ? Các dòng điện khởi động lớn nhất và nhỏ nhất khi khởi động ĐMđl thường
khống chế ở mức nào ? Vẽ các đặc tính cơ khi khởi động ĐMđl với 2 cấp điện trở khởi
động ?
7. Động cơ ĐMđl có mấy phương pháp hãm ? Điều kiện để xảy ra các trạng thái hãm
đó ? Sơ đồ nối dây động cơ khi thực hiện các trạng thái hãm ? Ứng dụng thực tế của các
trạng thái hãm đó ? Giải thích quan hệ về chiều tác dụng của các đại lượng điện và chiều
truyền năng lượng trong hệ ở các trạng thái hãm ?
8. Có thể biểu diễn phương trình đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
bằng mấy dạng ? Hảy viết các dạng phương trình đó ? Giải thích các đại lượng trong
phương trình và cách xác định các đại lượng đó ? Vẽ dạng đặc tính cơ - điện và đặc tính
cơ ĐMnt ?
9. Cách vẽ đặc tính cơ của ĐMnt ? Cách xác định các đại lượng: Mđm, đm, o, Inm,
Mnm, … để vẽ đường đặc tính này ?
10. Tại sao khi khởi động ĐMnt thường phải đóng thêm điện trở phụ vào mạch phần
ứng động cơ ? Các dòng điện khởi động lớn nhất và nhỏ nhất khi khởi động ĐM nt thường
khống chế ở mức nào ? Vẽ các đặc tính cơ khi khởi động ĐMnt với 2 cấp điện trở khởi
động ?
Trang 80
11. Động cơ ĐMnt có mấy phương pháp hãm ? Điều kiện để xảy ra các trạng thái hãm
đó ? Sơ đồ nối dây động cơ khi thực hiện các trạng thái hãm ? Ứng dụng thực tế của các
trạng thái hãm đó ? Giải thích quan hệ về chiều tác dụng của các đại lượng điện và chiều
truyền năng lượng trong hệ ở các trạng thái hãm ?
12. Sự khác nhau giữa động cơ một chiều kích từ nối tiếp với ĐMđl về cấu tạo, từ
thông, dạng đặc tính cơ, các phương pháp hãm ? Có nhận xét gì về đặc điểm và khả năng
ứng dụng của ĐMnt thực tế ?
13. Có thể biểu thị phương trình đặc tính cơ – điện và đặc tính cơ của động cơ không
đồng bộ bằng những biểu thức nào ? Viết các phương trình đó, giải thích các đại lượng và
cách xác định các đại lượng đó khi viết phương trình và dựng đặc tính cơ ?
14. Cách vẽ đặc tính cơ – điện và đặc tính cơ tự nhiên theo các số liệu định mức trong
catalo: dạng chính xác, dạng gần đúng và dạng tuyến tính hóa ?
15. Biểu thức xác định độ cứng đặc tính cơ ? Biểu thị quan hệ giữa độ cứng đặc tính
cơ với độ trượt định mức và điện trở mạch rôto của động cơ KĐB ?
16. Có những thông số nào ảnh hưởng đến dạng đặc tính cơ của động cơ KĐB ? Cách
nối dây động cơ KĐB để tạo ra đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi các thông số này ? Dạng
các hộ đặc tính cơ nhân tạo và ứng dụng thực tế của chúng ?
17. Vẽ các dạng đặc tính cơ khi khởi động động cơ KĐB hai cấp tốc độ ? Khi khởi
động động cơ KĐB, các đại lượng như: hệ số trượt tới hạn, mômen tới hạn thay đổi như
thế nào ? Các biểu thức xác định các đại lượng đó ? Thường mômen khởi động lớn nhất
của động cơ KĐB bằng bao nhiêu mômen tới hạn của động cơ ?
18. Cách nối dây động cơ KĐB để thực hiện các trạng thái hãm tái sinh ? Các điều
kiện để xảy ra hãm tái sinh ? Giải thích quan hệ năng lượng giữa máy sản xuất (tải của
động cơ) và động cơ ở các trạng thái hãm tái sinh ? ứng dụng thực tế của các trạng thái
hãm tái sinh ?
19. Cách nối dây động cơ KĐB để thực hiện các trạng thái ngược ? Các điều kiện để
xảy ra hãm ngược ? Giải thích quan hệ năng lượng giữa máy sản xuất (tải của động cơ) và
động cơ ở các trạng thái hãm ngược ? ứng dụng thực tế của các trạng thái hãm ngược ?
20. Cách nối dây động cơ KĐB để thực hiện các trạng thái động năng ? Các điều kiện
để xảy ra hãm động năng ? Giải thích quan hệ năng lượng giữa máy sản xuất (tải của động
cơ) và động cơ ở các trạng thái hãm động năng ? ứng dụng thực tế của các trạng thái hãm
động năng ?
21. Giải thích ý nghĩa của đặc tính cơ và đặc tính góc của động cơ đồng bộ ? Sự phụ
thuộc giữa mômen cực đại của động cơ với điện áp lưới ? Mômen cực đại ở đặc tính góc
có ý nghĩa như thế nào với đặc tính cơ của động cơ ĐB ?
Trang 81

TDD C2 2021

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

TDD C2 2021

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ThS.

Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”

2.1. KHÁI NIỆM CHUNG

2.2.2. Các thông số cơ bản của ĐMđl:

Hoặc: E = Ke.n (2-3)

Thay giá trị Iư vào (2-6), ta có:

Iđm Inm Iư Mđm Mnm M

Hoặc:  = otn - tn (2-15)

Hoặc:  = ont - nt (2-20)

Đối với đặc tính cơ tự nhiên:

b) Xây dựng đặc tính cơ nhân tạo có Rưf = 0,78 :

Hình ví dụ 2-1: Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo

Ta đã có: 𝑀đ𝑚 = 28,6 𝑁𝑚

2.2.4.3. Tính điện trở khởi động:

Và điện trở khởi động cấp 2:

Điện trở tổng ứng với mỗi đặc tính cơ (m = 2):

Trong đó: R1 = Uđm/I1; rồi thay tiếp I1 = I2.

* Trị số các cấp khởi động được tính như sau:

Điện trở phần ứng: Rư = Rư*.Rđm = 0,08.1,83 = 0,146

Dòng điện phụ tải:

Kiểm nghiệm lại giá trị dòng điện I1:

Hình Ví dụ 2-2: a) Sơ đồ nối dây ĐMđl khởi động 2 cấp, m = 2

Mh = KIh < 0 (2-51)

Khi đó: M = Mh < 0 ; Iư = Ih < 0 ;  > o ;  M    Hãm tái sinh.

Trạng thái động cơ

Mh = KIh < 0 (2-55)

Suy ra: Uhts = hbđ.Kđm + Rư.Ihbđ

– 76,4 0 38,2 M (Nm)

Tốc độ không tải lý tưởng:

Điểm không tải lý tưởng khi hãm tái sinh:

2.2.5.2. Hãm ngược:

Hình 2-7: a) Sơ đồ hãm ngược bằng cách thêm Rưf.

Tốc độ không tải lý tưởng:

Hình Ví dụ 2-5: Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ hãm ngược

Mh = KIh < 0 (2-62)

Tốc độ không tải lý tưởng tự nhiên:

-178,26 0 89,13 M (Nm)

Hình Ví dụ 2-6: Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ hãm ngược

Mhbđ = KIhbđ < 0 (2-66)

Hình 2-9: a) Sơ đồ hãm động năng kích từ độc lập.

– 241,92 0 120,96 M (Nm)

2) Hãm động năng tự kích từ:

Hình 2-10: a) Sơ đồ hãm động năng tự kích từ.

Với M = Mc thì  = A = Thuận

Hình 2-11: a) Sơ đồ hãm ngược bằng cách đảo Uư.

2.3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

Hình 2-12: a) Sơ đồ nối dây ĐMnt

Và phương trình đặc tính cơ của ĐMnt:

Mặt khác: M = K..I = K.C.I2 (2-79)

Trong đó: 𝐴2 = 𝐴1 . √𝐾. 𝐶 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (2-82)

2.3.3. Đặc tính vạn năng của động cơ ĐMnt:

2.3.4.2. Tính điện trở khởi động:

2) Hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng:

Hình 2-19: a) Sơ đồ hãm động năng kích từ độc lập ĐMnt.

Hình 2-20: a) Sơ đồ hãm động năng tự kích từ ĐMnt.

Hình 2-21: a) Sơ đồ đảo chiều điện áp Uư của ĐMnt .

2.3.6. Nhận xét về động cơ ĐMnt:

Hình 2-22: a) Sơ đồ nối dây ĐMhh .

Hình 2-24: Sơ đồ thay thế ĐKdq

 là tốc độ góc của rôto động cơ (rad/s).

Hình 2-25: Biểu đồ năng lượng của động cơ ĐKdq

Trong biểu đồ năng lượng:

Qua (2-98) ta thấy: Khi  = o, s = 0, ta có: 𝐼2′ = 0.