ThS.

Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”

CHƯƠNG 4
MỘT SỐ HỆ THỐNG “BỘ BIẾN ĐỔI - ĐỘNG CƠ ĐIỆN”

4.1. HỆ THỐNG MÁY PHÁT - ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

Trước đây, hệ thống Máy phát - Động cơ một chiều (F – Đ) là một hệ truyền động
điện điều chỉnh tốt nhất. Điều chỉnh tốc động động cơ rất linh hoạt và thuận tiện. Tuy nhiên
hệ thống dùng nhiều máy điện quay nên cồng kềnh, khi làm việc gây ồn, rung, nên đòi hỏi
phải có nền móng vững chắc. Sơ đồ nguyên lý như hình 4-1.
~
~
Uđk
IƯ UKĐ
F CktĐ iKĐ
ĐKls

F UF = UƯ Đ

iKF MSX
M Đ
CktF
UKF
UđkU

Hình 4-1: Điều chỉnh tốc độ động cơ ĐMđl dùng máy phát

Coi mạch từ máy phát chưa bảo hoà, nên ta có:

EF = KF.F.F = KF.F.C.iKF (4-1)
Trong đó: KF - hệ số kết cấu của máy phát,
C = F/iKF - hệ số góc của đặc tính từ hoá.
Với: iKF = UKF/rKF
Và: EF = KF.UKF
R = RưĐ + RưF
Phương trình đặc tính cơ khi điều chỉnh tốc độ dùng máy phát:
𝐸𝐹 𝑅
𝜔= − 2 ∙𝑀 (4-2a)
𝐾Đ (𝐾Đ )
𝐾𝐹 .𝑈𝐾𝐹 𝑅
𝜔= − 2 ∙𝑀 (4-2b)
𝐾 Đ (𝐾Đ )

Trang 111
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
Như vậy, khi thay đổi UKF (hoặc iKF) thì ta sẽ được một họ đường đặc tính cơ song
song nhau ở cả 4 góc phần tư (hình 4-2).
Ở góc phần tư (I) và (III) của tọa độ đặc tính cơ thì động cơ làm việc ở chế độ động
cơ quay thuận và chế độ động cơ quay ngược.


~ ĐCT
HTS ođm
A EFđm
+ ĐS đm
IktF ≡MF
1 EF1>0
CktF EF
HN (I)
- M’c (III) M
Mc
+ Uư HĐN
HTS
IktĐ EF = 0
CktĐ E -EFđm B
-ođm ≡MF
Iư ĐCN
- E’F1<0
a) b)

Hình 4-2: a) Sơ đồ điều chỉnh tốc đọ hệ F - Đ.

b) Đặc tính điều chỉnh tốc độ hệ F - Đ.

Đặc tính cơ hãm động năng (EF = 0) đi qua gốc toạ độ; Các vùng nằm giữa trục tung
() và đặc tính cơ hãm động năng (EF = 0) là chế độ hãm tái sinh hay chế độ máy phát (tốc
độ trục động cơ  > o) của động cơ.
Các vùng nằm giữa trục hoành (M) và đặc tính cơ khi hãm động năng (EF = 0) là chế
độ hãm ngược (M) của động cơ.
Đặc điểm của hệ F - Đ là điều chỉnh tốc độ rất linh hoạt, động cơ có thể tự động
chuyển đổi qua các chế độ làm việc khi thay đổi tốc độ hoặc đảo chiều tốc độ. Ví dụ động
cơ đang làm việc tại điểm A, khi đảo chiều kích từ máy phát F (nếu mômen Mc = const)
thì động cơ sẽ chuyển dần từ chế độ động cơ thuận (A) sang hãm tái sinh, hãm ngược, khởi
động ngược và sẽ làm việc xác lập ở điểm B (chế độ hãm tái sinh).
Khi điều chỉnh EF thì sẽ thay đổi được tốc độ động cơ   cb; khi đảo chiều iktF thì
đảo chiều được EF và như vậy đảo chiều được .
Nếu kết hợp điều chỉnh và đảo chiều từ thông của động cơ thì sẽ điều chỉnh và đảo
chiều được tốc độ của động cơ   cb.
Như vậy, kết hợp điều chỉnh kích từ iktF và iktĐ thì sẽ điều chỉnh được tốc độ động cơ
  cb và   cb (cả 2 vùng tốc độ).

Trang 112
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
4.2. HỆ THỐNG CHỈNH LƯU THYRISTOR – ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU:
Khi ta dùng các bộ chỉnh lưu có điều khiển - hay là các bộ chỉnh lưu dùng thyristor
để làm bộ nguồn một chiều cung cấp cho phần ứng động cơ điện một chiều, ta còn gọi là
hệ T - Đ. Sơ đồ nguyên lý như hình 4-3:
~
BĐK Uđk
CL3
Id = Iư
CktĐ IktĐ
~
Ud = Uư Đ

M Đ MSX
CL1 CL2

Hình 4-3: Điều chỉnh tốc độ ĐMđl dùng chỉnh lưu Thyristor

4.2.1. Xét hệ T - Đ không đảo chiều:

Trên sơ đồ nguyên lý ở hình 4-3, ta chỉ dùng bộ chỉnh lưu thyristor CL1 để thay đổi
điện áp phần ứng động cơ Đ, và sẽ điều chỉnh tốc động động cơ Đ.
+ Xét ở chế độ dòng liên tục: Ed = Ed0.cos
𝐸𝑑0 .𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑅ư +𝑅𝑐𝑙
𝜔= − ∙ 𝐼ư (4-3)
𝐾 đ𝑚 𝐾đ𝑚
𝐸𝑑0 .𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑅ư +𝑅𝑐𝑙
𝜔= − 2 ∙𝑀 (4-4)
𝐾 đ𝑚 (𝐾đ𝑚 )

Phương trình đặc tính cơ: 𝜔 = ′𝑜 −  (4-5)

𝐸𝑑0 .𝑐𝑜𝑠𝛼
Trong đó: ′𝑜 = 𝐾đ𝑚
(4-6)

’0 là tốc độ không tải giả tưởng, vì lúc đó ở vùng dòng điện gián đoạn, hệ sẽ có thêm
một lượng sụt áp nên đường đặc tính điều chỉnh dốc hơn, tốc độ không tải lý tưởng thực
0 sẽ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng ’0 (hình 4-4).
Vậy, khi thay đổi góc điều khiển  = (0  ) thì Ed thay đổi từ Ed0 đến - Ed0 và ta sẽ
được một họ đặc tính cơ song song nhau nằm ở nửa bên phải của mặt phẳng toạ độ [, I]
hoặc [, M] nếu chúng ta cho một bộ chỉnh lưu làm việc ở chế độ chỉnh lưu (hình 4-4).
Vùng dòng điện gián đoạn bị giới hạn bởi một nửa đường elip với trục tung:
𝐸𝑑𝑜 .𝑠𝑖𝑛𝛼 𝜋 𝜋
𝐼𝑑.𝑏𝑙𝑡 = ∙ (1 − 𝑐𝑜𝑡𝑔 ) (4-7)
𝑋𝐵𝐴 + 2𝜋𝑓1 𝐿ư 𝑚 𝑚

Trong đó: XBA - điện kháng máy biến áp.

Trang 113
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
Lư - Điện cảm tổng mạch phần ứng.
fl - tần số lưới.
m - số pha chỉnh lưu.


Id Ed ođm Id.blt
o1 đm Ed0
’o1 ĐC
Rcl 1 Ed>0
T Id.gđ Id.lt
Ic Id
Rư HN
E HTS
Iư
Ed=0
Ed<0
a) b) Giới hạn max

Hình 4-4: a) Sơ đồ thay thế Hệ T - Đ không đảo chiều

b) Đặc tính điều chỉnh tốc độ hệ T - Đ.

Trong vùng dòng điện gián đoạn (′𝑜 < ):

𝐸2𝑚 −𝑈𝑣 𝜋
𝐾 đ𝑚
0≤𝛼 ≤𝑚
𝑜 = {𝐸 𝜋 (4-8)
2𝑚 .𝑐𝑜𝑠(𝛼−𝑚)−𝑈𝑣 𝜋
𝐾 đ𝑚
𝛼 >𝑚

Trong đó: E2m - biên độ sức điện động thứ cấp máy biến áp CL.
Đường giới hạn tốc độ cực đại:
𝐸𝑑0 .𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑅ư +𝑅𝑐𝑙
𝜔𝑔ℎ.𝑚𝑎𝑥 = − ∙ 𝐼𝑑.𝑏𝑙𝑡 (4-9)
𝐾𝑑𝑑𝑚 𝐾 đ𝑚

4.2.2. Xét hệ T - Đ có đảo chiều:

Muốn đảo chiều tốc độ động cơ thì phải dùng hai bộ chỉnh lưu đấu song song ngược
- chỉnh lưu kép (hình 4-5), nguyên tắc điều khiển hai bộ chỉnh lưu là:
+ Khi cho bộ CL1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu thì CL2 chuẩn bị làm việc ở chế độ
nghịch lưu, dòng chỉnh lưu chạy theo chiều dương, tốc độ động cơ quay thuận.
+ Ngược lại, khi cho bộ CL2 làm việc ở chế độ chỉnh lưu thì CL1 chuẩn bị làm việc
ở chế độ nghịch lưu, dòng chỉnh lưu chạy theo chiều âm, tốc độ động cơ quay ngược.

Trang 114
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
Để khỏi truyền năng lượng từ bộ CL này qua bộ CL kia về lưới thì cần thoả mãn điều
kiện:
|Ed.NL|  |Ed.CL| (4-10)
Để điều khiển hai bộ chỉnh lưu làm việc theo đúng các chế độ yêu cầu thì có thể dùng
phương pháp điều khiển chung hoặc điều khiển riêng.
4.2.2.1. Phương pháp điều khiển chung:
Tín hiệu điều khiển được đưa vào cả 2 nhóm van sao cho thỏa mãn (4-5). Đối với
phương pháp này, có thể xuất hiện dòng điện cân bằng chạy qua 2 bộ chỉnh lưu, không qua
tải, gây quá tải cho các van và máy biến áp, cho nên cần hạn chế dòng cân bằng, thường
dùng các cuộn kháng cân bằng CK để hạn chế dòng cân bằng, sơ đồ như hình 4-5:
Sơ đồ điều chỉnh tốc độ hệ T – Đ dùng phương pháp điều khiển chung:

Bộ điều khiển

Id1 CK1 CK3

+

~ ~ Đ CKĐ
Ud1 Ud2
-
CL1 CL2
CK2 CK4
Id2

Hình 4-5: Hệ T – Đ có đảo chiều dùng phương pháp điều khiển chung

Phối hợp góc điều khiển kiểu tuyến tính:

1 + 2 =  (4-11)
Khi đó, các đặc tính cơ của hệ T – Đ có đảo chiều (hình 4-6a) gần giống hệ F - Đ.
Khi phối hợp điều khiển kiểu phi tuyến (phối hợp không hoàn toàn) thì sẽ có thêm hệ
số phi tuyến :
1 + 2 =  +  (4-12)
Góc  phụ thuộc vào các giá trị của 1 và 2 một cách phi tuyến.

Trang 115
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
Lúc này các đặc tính hệ T - Đ có đoạn phi tuyến ở vùng gần trục tung (hình 4-6b).

 
2max 2max
ođm ođm
1min
1min

Ic Id Ic Id

1=/2 2min 1=/2

2min -ođm -ođm
1max 1max
a) b)
Hình 4-6: a) Điều khiển chung phối hợp kiểu tuyến tính.
b) Điều khiển chung phối hợp kiểu phi tuyến.

4.2.2.2. Phương pháp điều khiển riêng:

Tín hiệu điều khiển chỉ được đưa vào bộ CL đang làm việc ở chế độ chỉnh lưu, còn
bộ CL kia (không làm việc) không có tín hiệu điều khiển đưa vào, cho nên không có dòng
cân bằng, nhưng cần phải có bộ chuyển mạch đặc biệt (hình 4-7).

Bộ điều khiển

Bộ chuyển mạch

Id1
+

~ ~ Đ CKĐ
Ud1 Ud2
-
CL1 CL2

Id2

Hình 4-7: Hệ T – Đ có đảo chiều dùng phương pháp điều khiển riêng

Trang 116
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
Để thay đổi trạng thái làm việc của các bộ CL thì phải dùng thiết bị đặc biệt để chuyển
các tín hiệu điều khiển từ bộ CL này sang bộ CL kia. Bởi vậy, khi điều khiển riêng, các
đặc tính cơ của hệ sẽ bị gián đoạn ở tại trục tung. Như vậy, khi thực hiện thay đổi chế độ
làm việc của hệ sẽ khó khăn hơn và hệ sẽ có tính linh hoạt kém hơn khi điều chỉnh tốc độ.
Nếu kết hợp điều chỉnh và đảo chiều từ thông của động cơ thì sẽ điều chỉnh và đảo
chiều được tốc độ của động cơ   cb.
Như vậy, kết hợp điều chỉnh iktF và iktĐ thì sẽ điều chỉnh được tốc độ của động cơ ở
cả 2 vùng tốc độ:   cb và   cb .
Trong phương pháp điều khiển riêng cũng có phối hợp điều khiển kiểu tuyến tính và
phi tuyến.
Đặc tính cơ điện của hệ T – Đ có đảo chiều dùng phương pháp điều khiển riêng:

 
2max 2max
ođm ođm
1min
1min

Ic Id Ic Id

1=/2 2min 1=/2

2min -ođm -ođm
1max 1max
a) b)

Hình 4-8: a) Điều khiển chung phối hợp kiểu tuyến tính.
b) Điều khiển chung phối hợp kiểu phi tuyến.

4.3. HỆ BỘ BIẾN ĐỔI XUNG ÁP MỘT CHIỀU – ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU:
4.3.1. Khái niệm chung:
Để điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều, người ta có thể dùng bộ biến đổi xung áp
một chiều (BĐXA1C) đặt vào phần ứng động cơ. Khi thay đổi điện áp ra của bộ BĐXA1C
sẽ thay đổi được điện áp phần ứng động cơ dẫn đến thay đổi được tốc độ động cơ.
Sơ đồ hình 4-9 giới thiệu một sơ đồ đơn giản của hệ BĐXA1C - ĐM dùng khóa
đóng/cắt bằng thyristor. Trong đó, bộ nguồn một chiều là bộ chỉnh lưu cầu diot ba pha CL,
tạoo ra điện áp Ud tương đối bằng phẳng, giúp cho việc duy trì chế độ dòng điện liên tục
được dễ dàng. Điều khiển thyristor T1 mở/khóa bằng xung điều khiển của bộ điều khiển

Trang 117
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
BĐK, ta sẽ được điện áp ra của bộ BĐXA1C nối tiếp Ub đặt vào phần ứng của động cơ
ĐM, tương ứng sẽ có tốc độ .

BĐXA1C BĐK
Id T1 ~
Uđk
+
C T2 Iư UKTĐ
-
Ub =Uư iKĐ
~ u1
L D ĐM
Ud
MSX
CL V0 M 

Hình 4-9: Sơ đồ hệ BĐXA1C – ĐM dùng thyristor

4.3.2. Đặc tính cơ hệ hở BĐXA1C – ĐM dùng thyristor

Trong chế độ dòng điện liên tục, các đại lượng trong hệ được tính toán theo giá trị
trung bình:
Điện áp hoặc sức điện động trung bình của bộ BĐXA1C:
𝑡đ
𝐸𝑏 = 𝑈𝑏 = ∙ 𝑈𝑑 = . 𝑈𝑑 (4-13)
𝑇𝑐𝑘
𝑡 𝑡
Trong đó:  = 𝑇 đ = 𝑇đ = 𝑓𝑥 - là tỷ số chu kỳ xung áp, (4-14)
𝑐𝑘 𝑥

Với: Tx và fx là chu kỳ xung và tần số xung của bộ BĐXA1C.

Dòng điện trung bình mạch phần ứng sẽ là:
𝐸𝑏 −𝐸 .𝑈𝑑 −𝐾
𝐼ư = 𝐼𝑏 = = (4-15)
𝑅ư 𝑅ư

Xung điều khiển các thyristor T1 và T2 được tạo ra nhờ bộ BĐK với tần số xung là:
1
𝑓𝑥 = (4-16)
𝑇𝑥

Phương trình đặc tính cơ - điện và đặc tính cơ của hệ BĐXA1C - ĐM có dạng:
𝑈𝑑 𝑅ư + 𝑅𝑏
= 𝐾
−
𝐾
∙ 𝐼ư (4-17)

Phương trình đặc tính cơ và đặc tính cơ của hệ BĐXA1C - ĐM có dạng:

𝑈𝑑 𝑅ư + 𝑅𝑏
= 𝐾
− (𝐾)2
∙𝑀 (4-18)

Trang 118
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
Đặc tính theo phương trình (4-17), (4-18) ở vùng dòng điện liên tục là những đường
thẳng song song nhau như hình 4-10, trong đó tốc độ không tải lý tưởng phụ thuộc vào tỉ
số chu kỳ:
𝑈𝑑
𝑜 = 𝐾
(4-19)

Độ sụt tốc độ phụ thuộc vào điện trở phần ứng Rư và điện trở bộ BĐXA1C:
𝑅ư + 𝑅𝑏
 = (𝐾)2
∙𝑀 (4-20)

Khi thay đổi chu kỳ xung Tx (hay fx), ta sẽ làm thay đổi thời gian mở/khóa của T1 và
T2, từ đó thay đổi được điện áp Ub và Uư, dẫn đến điều chỉnh được tốc độ của động cơ.
Khi thay đổi tỷ số chu kỳ , ta sẽ được các đường đặc tính cơ khác nhau của hệ truyền
động BĐXA1C – ĐM như sau:

 Vùng dòng
Biên liên tục
liên tục
1 = 1
2
Vùng dòng
gián đoạn 3
4 (M)
0 Ic 5 = 0 Iư

Hình 4-10: Đặc tính cơ của hệ BĐXA1C - ĐM

4.4. HỆ THỐNG BỘ BIẾN ĐỔI XUNG ĐIỆN TRỞ MẠCH RÔTO - ĐỘNG CƠ
KHÔNG ĐỒNG BỘ:
Trên hình 4-11 trình bày nguyên lý điều chỉnh trơn điện trở mạch rôto bằng phương
pháp xung. Điện áp ur được điều chỉnh bởi cầu chỉnh lưu điôt CL, qua điện kháng lọc L,
cấp vào mạch điều chỉnh gồm điện trở Ro nối song song với khóa bán dẫn T1.
Khóa T1 được điều khiển đóng/ngắt một cách chu kì. Hoạt động của khóa T1 tương
tự như mạch điều chỉnh xung áp một chiều. Khi khóa T1 đóng thì điện trở Ro bị ngắn mạch
(bị loại ra khỏi mạch), dòng rôto tăng lên, khi T1 ngắt: điện trở Ro được đưa vào mạch,
dòng rôto giảm xuống. Với chu kì đóng/ngắt nhất định của T1 (T = const), ta sẽ có một giá
trị điện trở tương đương (Rtđ) trong mạch rôto.

Trang 119
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”

~ R
Ro

(3/4)Ro
ĐKdq
Ro t
ur
(1/2)Ro
Id CL t
Ro
L Ro
(1/4)Ro
T1
tđ tn t
C T2
Lc Dc tck = T
a) b)

Hình 4-11: Sơ đồ và đặc tính điều chỉnh bằng xung Rrôto đ/c ĐKdq

Hình 4-11b: thời gian đóng (T1 mở) tđ = T - tn, nếu điều chỉnh trơn tỷ số chu kì
đóng/ngắt  = (tđ/T), thì ta sẽ điều chỉnh trơn được giá trị điện trở trong mạch rôto:
𝑅𝑡đ = (1 − ). 𝑅𝑜 (4-21)
Điện trở Rtđ trong mạch một chiều được tính đổi về mạch xoay chiều 3 pha ở rôto
theo qui tắc bảo toàn công suất. Tổn hao trong mạch rôto nối theo hình sao là:
𝑃 = 𝐼𝑑2 (2𝑅2 + 𝑅𝑡đ ) (4-22)
Và hao tổn khi mạch rôto nối theo sơ đồ hình 4-5a là:
𝑃 = 3𝐼22 (𝑅2 + 𝑅2𝑓 ) (4-23)
Cơ sở để tính đổi là tổn hao công suất như nhau, nên:
𝐼𝑑2 (2𝑅2 + 𝑅𝑡đ ) = 3𝐼22 (𝑅2 + 𝑅2𝑓 ) (4-24)
Với sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha thì: 𝐼𝑑2 = 1,5𝐼22 , nên:
𝑅𝑡đ (1−).𝑅𝑜
𝑅2𝑓 = = (4-25)
2 2
Khi đã có điện trở tính đổi sẽ dễ dàng dựng được các đặc tính cơ theo phương pháp
thông thường, họ các đặc tính cơ này sẽ quét kín phần mặt phẳng giới hạn bởi đặc tính cơ
tự nhiên và đặc tính cơ có điện trở phụ R2f = Ro/2 như hình 4-12a.
Để mở rộng phạm vi điều chỉnh mômen thì có thể mắc nối tiếp điện trở Ro với một tụ
điện có điện dung đủ lớn (hình 4-12b). Việc xây dựng các mạch phản hồi điều chỉnh tốc
độ và dòng điện rôto được tiến hành tương tự hệ điều chỉnh điện áp.

Trang 120
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”

 
o =1 o =1

=0
=0 M M

a) b)

Hình 4-12: Các đặc tính cơ điều chỉnh xung điện trở rôto ĐKdq.

4.5. HỆ THỐNG BIẾN TẦN - ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

4.5.1. Vấn đề thay đổi tấn số của điện áp stato:
Qua phương trình đặc tính cơ dạng closs đơn giản của động cơ KĐB:
2𝑀𝑡ℎ
𝑀≈ 𝑠 𝑠 (4-26)
+ 𝑡ℎ
𝑠𝑡ℎ 𝑠

Các trị số về độ trượt tới hạn sth và mômen tới hạn Mth :
′
𝑅2′ +𝑅2𝑓
𝑠𝑡ℎ ≈ (4-27)
𝑋𝑛𝑚
2
3𝑈1𝑓
Và: 𝑀𝑡ℎ ≈ (4-28)
2𝜔𝑜 .𝑋𝑛𝑚

Điện kháng ngắn mạch: 𝑋𝑛𝑚 ≈ 𝑜 𝐿 (4-29)

2𝜋𝑓1
Trong đó: 𝑜 ≈ 𝑝1
(4-30)

Vì vậy, có thể coi:

′
𝑅2𝑓
𝑠𝑡ℎ ≈ (4-31)
𝑓1
2
𝑈1𝑓
Và: 𝑀𝑡ℎ ≈ (4-32)
𝑓12

Qua biểu thức (4-26), (4-27), (4-28), ta thấy rằng khi thay đổi tần số nguồn thì sẽ thay
đổi được sth, Mth và sẽ điều chỉnh được tốc độ của động cơ KĐB.
+ Về nguyên lý, khi thay đổi tần số f1 thì o = 2f1/p1 sẽ thay đổi và sẽ điều chỉnh
được tốc độ ĐCKĐB. Nhưng khi thay đổi f1  f1đm thì có thể ảnh hưởng đến chế độ làm
việc của động cơ.
Giả sử mạch stato có: E1 ≈ cf1 (4-33)

Trang 121
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
Trong đó: E1 là sức điện động cảm ứng trong cuộn dây stato,  là từ thông móc vòng
qua cuộn dây stato, c là hằng số tỉ lệ, f1 là tần số của dòng điện stato.
Nếu bỏ qua sự sụt áp trên tổng trở cuộn dây stato thì ta có:
U1 ≈ E1 ≈ cf1 (4-34)
Qua (4-34) ta thấy: nếu thay đổi f1 mà giữ U1 = const thì  sẽ thay đổi theo.
* Ví dụ: + Khi giảm f1 < f1đm để điều chỉnh tốc độ mà giữ U1 ≈ E1 ≈ cf1 = const thì
theo biểu thức (4-34), từ thông  sẽ tăng lên, mạch từ động cơ sẽ bị bảo hòa, điện kháng
mạch từ giảm xuống và dòng từ hóa sẽ tăng lên làm cho động cơ quá tải về từ, làm phát
nóng động cơ, giảm tuổi thọ của động cơ, thậm chí nếu nóng quá nhiệt độ cho phép của
động cơ thì động cơ có thể bị cháy.
Vì vậy, khi thay đổi tần số f1 để điều chỉnh tốc độ thì người ta thường kết hợp thay
đổi điện áp stato U1. Và người ta thường dùng bộ biến đổi tần số (BT) để điều khiển tốc độ
động cơ KĐB như hình 4-13.
Vì vậy, khi thay đổi tần số f1 để điều chỉnh tốc độ thì người ta thường kết hợp thay
đổi điện áp stato u1. Và người ta thường dùng bộ biến đổi tần số (BT) để điều chỉnh tốc độ
động cơ ĐKls như hình 4-13.
+ Còn khi tăng f1 > f1đm nếu giữ:
U1 ≈ E1 ≈ cf1 = const và phụ tải Mc = const, mà khi làm việc, mômen M ≈ KI2cos
= Mc = const.
Vậy khi tăng f1 > f1đm sẽ làm cho  giảm, dẫn đến dòng I2 tăng, nghĩa là động cơ sẽ
bị quá tải về dòng, nó cũng bị phát nóng làm xấu chế độ làm việc của động cơ hoặc bị cháy.

Ld Nghịch lưu nguồn áp

Id
CL D1 D 3 D5 T1 T3 T5
f1, u1
~ u1đm
Ud Co ĐKls
f1đm
D4 D 6 D2 T4 T6 T2

CLng NL

Uđk.u Uđk.f

Hình 4-13: Sơ đồ nguyên lý bộ biến tần nguồn áp

Trang 122
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
4.5.2. Quy luật điều chỉnh tần số và điện áp stato:
Khi thay đổi tần số stato f1  f1đm để điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB cần thỏa mãn điều
kiện quá tải về mômen:
𝑀𝑡ℎ
= 𝑀
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (4-35)
Nếu bỏ qua điện trở dây quấn stato (R1 = 0) thì từ (4-28):
𝑈12 𝑈12 𝑈12
𝑀𝑡ℎ = = 2𝜋𝑓1 ≈𝑘 (4-36)
2.𝜔𝑜 .𝑋𝑛𝑚 2∙ ∙𝜔𝐿𝑛𝑚 𝑓12
𝑝

Trong đó, coi: Xnm = L; và   o = 2f1/p.

Quan hệ Mc = f():
𝜔 𝑞 𝑓1 𝑞
𝑀𝑐 = 𝑀𝑐.đ𝑚 ( ) ≈ 𝐴( ) (4-37)
𝜔đ𝑚 𝑓1đ𝑚

Trong đó: q = -1, 0, 1, 2

Theo (4-35), (4-36), (4-37) ta có:
𝑈1 𝑈1đ𝑚 𝑓1 𝑞
= √( ) (4-38)
𝑓1 𝑓1đ𝑚 𝑓1đ𝑚
𝑞
𝑈1 𝑓1 (1+ )
2
Suy ra: =( ) (4-39)
𝑈1đ𝑚 𝑓1đ𝑚
𝑞
∗(1+ )
Hay ở dạng tương đối: 𝑢1∗ = 𝑓1 2
(4-40)
Với: q = -1, 0, 1, 2
Như vậy, khi thay đổi tần số để điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB, ta phải thay đổi điện
áp sao cho đảm bảo điều kiện (4-35), nhưng phụ thuộc vào các dạng phụ tải.

 Mc()
Đối với hệ đm
ođm U1đm, f1đm
dùng biến tần
nguồn áp thường
có yêu cầu giữ cho
khả năng quá tải o  u1, f1
về mômen là
không đổi trong cả
phạm vi điều
chỉnh tốc độ. 0 Mc Mcđm Mth Mthđm M

Hình 4-14: Xác định khả năng quá tải về mômen

Trang 123
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
4.5.3. Các đặc tính điều chỉnh tần số và điện áp stato với phụ tải là dạng máy tiện:

 Mc()
Trên hình 4-15, khi phụ tải
Mc ≡ 1/ khi (q = -1), để đảm o1 f1đm < f11
1
bảo cho  = const thì phải điều ođm f1đm
chỉnh tần số và điện áp stato đm
f12 < f1đm
theo qui luật: ựo2
2
𝑈1
(1 2) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (4-41) Mth()
𝑓1

0 Mth1 Mthđm Mth2 M

Hình 4-15: Đặc tính cơ khi điều chỉnh tần số và điện áp

theo qui luật M = const với các phụ tải Mc* = *(-1)

4.5.4. Các đặc tính điều chỉnh tần số và điện áp stato với phụ tải là dạng thang máy:

Trên hình 4-16, khi phụ 

tải Mc = const khi (q = 0), để o1 1 f1đm < f11
đảm bảo cho  = const thì cần otn đm
f1đm
điều chỉnh tần số và điện áp o2 2
stato theo qui luật: f12 < f1đm

𝑈1
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (4-42)
𝑓1
0 Mc Mth M
Hình 4-16: Đặc tính cơ khi điều chỉnh tần số và điện áp
theo qui luật M = const với các phụ tải Mc* = 1

4.5.5. Các đặc tính điều chỉnh tần số và điện áp stato với phụ tải là dạng máy bào:

Trên hình 4-17, khi phụ tải  Mc()

Mc ≡  khi (q = 1), để đảm bảo o1 1 f1đm < f11
cho  = const thì phải điều otn đm
Mth()
chỉnh tần số và điện áp stato f1đm
theo qui luật: o2 2 f12 < f1đm
𝑈1
(3 2) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (4-43)
𝑓1
0 Mth2MthđmMth1 M
Hình 4-17: Đặc tính cơ khi điều chỉnh tần số và điện áp
theo qui luật M = const với các phụ tải Mc* = *

Trang 124
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
4.5.6. Các đặc tính điều chỉnh tần số và điện áp stato với phụ tải là dạng máy quạt:

 Mc()
Trên hình 4-18, khi phụ
tải Mc ≡ 2 khi (q = 2), để đảm o1 1 f1đm < f11
bảo cho  = const thì phải điều otn đm
Mth()
chỉnh tần số và điện áp stato 2
o2 f1đm
theo qui luật:
𝑈1 f12 < f1đm
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (4-44)
𝑓12

0 Mth2 MthđmMth1 M

Hình 4-18: Đặc tính cơ khi điều chỉnh tần số và điện áp

theo qui luật M = const với các phụ tải Mc* = *2

4.6. ĐIỀU CHỈNH CÔNG SUẤT TRƯỢT:

4.6.1. Sơ đồ nối tầng điện – cơ:
Sơ đồ nguyên lý:
~
ĐMđl (TBBĐ)
Máy SX +
 Ebđ
ĐKdq
Ikt

Rđch Id, (Iư)

E2 I2

+ -

CL E2d

-
Hình 4-19: Sơ đồ nguyên lý hệ điều chỉnh tầng điện - cơ

Trong sơ đồ hình 4-19, động cơ KĐB được điều chỉnh tốc độ. Sức điện động E2 được
chỉnh lưu thành sức điện động một chiều E2d có biểu thức:
𝐸2𝑑 = 𝐾𝑢 . 𝐸2 = 𝐾𝑢 . 𝐸2𝑛𝑚 . 𝑠 (4-45)
Trong đó: Ku = 2,34 - hệ số của chỉnh lưu cầu ba pha.
E2nm - sức điện động ngắn mạch rôto (giá trị pha).

Trang 125
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
Sức điện động này được nối vào phần ứng của một động cơ điện một chiều ĐMđl
đóng vai trò thiết bị biến đổi (TBBĐ) như hình 4-19. Động cơ này sẽ nhận năng lượng
trượt từ bộ chỉnh lưu dưới dạng điện năng một chiều, và biến đổi thành cơ năng trên trục.
Trục của nó được nối chung với trục động cơ KĐB, do đó nó truyền phần năng lượng trượt
về trục động cơ của máy sản xuất. Sức điện động phần ứng của ĐMđl như đã biết, nó phụ
thuộc vào tốc độ và từ thông của nó:
𝐸𝑏đ = 𝐾 = 𝐾. 𝑎. 𝐼𝑘𝑡 . 𝜔 (4-46)
Trong đó, từ thông phụ thuộc dòng kích từ:
 = 𝑎. 𝐼𝑘𝑡 (4-47)
Dòng điện phần ứng của động cơ Id = Iư tỷ lệ với dòng điện rôto I2 và được xác định
theo các sức điện động trong mạch:
𝐸𝑑2 −𝐸𝑏đ
𝐼𝑑 = 𝐾𝑖 . 𝐼2 = (4-48)
𝑅

Trong đó: R - điện trở tổng trong mạch CL - ĐMđl :

𝑅 = 𝑅𝑐𝑙 + 𝑅𝑏đ (4-49)
Giả sử động cơ đang làm việc tại một điểm xác lập nào đó với tốc độ , độ trượt s và
dòng điện I2 xác lập, nếu ta thay đổi dòng kích từ của ĐMđl, sức điện động Ebđ của nó sẽ
thay đổi (xem biểu thức 4-46), dòng điện I2 thay đổi theo biểu thức (4-48), do đó mômen
động cơ thay đổi, và hệ sẽ chuyển sang làm việc ở một điểm xác lập mới với tốc độ làm
việc khác. Đó là nguyên tắc điều chỉnh tốc độ trong tầng điện cơ.

4.6.2. Sơ đồ nối tầng điện:

Hình 4-20 giới thiệu một sơ đồ nguyên lý hệ điều chỉnh nối tầng điện. Trong này,
năng lượng trượt trong mạch rôto của động cơ KĐB (được biểu thị bởi các thông số sức
điện động xoay chiều E2, dòng xoay chiều I2 và tần số mạch rôto f2 = f1.s) cũng được chỉnh
lưu thành dạng một chiều (với các thông số E2d , Id) nhờ cầu diot CL rồi được truyền vào
bộ nghịch lưu NL (với chức năng là thiết bị biến đổi trong hình 4-19). Với bộ nghịch lưu
này, việc chuyển mạch các thyristor được thực hiện nhờ điện áp lưới (ul), do đó năng lượng
trượt dạng một chiều sẽ được biến đổi thành xoay chiều có tần số của điện áp lưới, cuối
cùng qua máy biến áp BA, năng lượng trượt được trả về lưới điện.
Trong sơ đồ nối tầng điện hình 4-20, dòng điện rôto I2 của động cơ KĐB hoặc dòng
điện trong mạch một chiều Id cũng được xác định theo biểu thức (4-48), trong đó Ebđ là sức
điện động của bộ nghịch lưu có dạng:
𝐸𝑏đ = 𝐸𝑁𝐿 = 𝑈𝑑0 𝑐𝑜𝑠𝛼 (4-50)
Trong đó:  là góc mở của các thyristor ( > /2)
 =  -  là góc mở chậm của thyristor ở trạng thái nghịch lưu.

Trang 126
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
Ud0 là điện áp lớn nhất của bộ nghịch lưu với trường hợp  = 0; thì điện áp
Ud0 = 2,34U2ba . Với U2ba là điện áp pha thứ cấp máy biến áp BA.

~ ul

Máy SX

ĐKdq
BA

U2ba
E2 I2

+ +
CL E2d Ebđ NL
KL Id
……

Hình 4-20: Sơ đồ nguyên lý hệ điều chỉnh tầng điện

Từ các biểu thức (4-46) và (4-48) ta thấy, khi thay đổi góc mở  của các van trong
bộ nghịch lưu (từ /2 đến ≈ ) tương ứng với sự thay đổi của sức điện động nghịch lưu Ebđ
(từ 0 đến ≈ Ud0), thì dòng điện Id và I2 sẽ thay đổi, nhờ đó mômen và tốc độ của động cơ sẽ
được điều chỉnh.

4.7. HỆ THỐNG BIẾN TẦN NGUỒN ÁP – ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ:

4.7.1. Hệ thống Biến tần nguồn áp – Động cơ đồng bộ:
L
V1 D1 V3 D3 V5 D5
ĐCĐB

~ C Đo
Vị
Trí
V4 D4 V6 D6 V2 D2 + -
Kích từ

Hình 4-21: Sơ đồ nguyên lý của hệ Biến tần nguồn áp – Động cơ đồng bộ

Trang 127
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
Trong đó: biến tần có 6 van V1 ÷ V6 (là các thyristor hoặc các transistor công suất),
và 6 diode ngược D1 ÷ D6 (trả năng lượng phản kháng về phía nguồn).
Trên hình 4-22a là đồ thị dòng điện, điện áp và khoảng dẫn dòng của van và diode
ứng với trường hợp động cơ mang tính chất tải cảm (thiếu kích từ  > 0).

u1 i1 u1 u1 i1 u1
i1

i1
 t  t

D1 V1 D4 V4 D1 V1 D1 V4 D4

a) b)

Hình 4-22: Đồ thị dòng điện, điện áp của hệ BTNA – ĐCĐB

Khi động cơ quá kích từ, dòng điện vượt trước điện áp một góc  < 0, các van thực
hiện chuyển mạch tự nhiên, hình 4-22b. Tuy vậy, để thực hiện chuyển mạch tự nhiên, góc
lệch pha  ≥ - tq (tq là thời gian phục hồi đặc tính khóa của van). Mô men động cơ trong
trường hợp này được tính theo biểu thức:
3𝑝
𝑀= ∙ 𝐸 ∙ 𝑈1 ∙ 𝑠𝑖𝑛 (4-51)
𝑋𝑑 

Trong đó:
M – mô men trung bình.
p – số đôi cực của động cơ.
Xd – điện kháng trục dọc, Xd = Ld.
E – sức điện đôẹn của động cơ, E = C(i).
U1 – thành phần điều hòa bậc 1 của điện áp, U1 = KoUo.
 - góc lệch pha giữa sức điện động E và điện áp U1.
Khi điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ, ta có 2 trường hợp:
𝐸
a) Điện áp Uo = const: Tỷ số: = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 , khi giữ từ thông không đổi.
𝑋𝑑
𝐾𝑠𝑖𝑛
Như vậy mômen động cơ được tính bằng: = , nó chỉ phụ thuộc vào tốc độ  và

góc lệch pha  có dạng trên hình 4-23a, tương tự như động cơ điện một chiều kích từ nối
tiếp.

Trang 128
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”
𝑈𝑜
b) Điện áp Uo được điều chỉnh sao cho tỷ số: = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 và và giữ  = const. Trong

trường hợp này, mômen động cơ chỉ phụ thuộc vào góc , đặc tính của động cơ được trình
bày trên hình 4-23b.

M M


 
a) b)

Hình 4-23: a) Đặc tính cơ của ĐCĐB khi Uo = const và  = const

b) Đặc tính cơ của ĐCĐB khi Uo / = const và  = const

4.7.2. Hệ thống Biến tần nguồn dòng – Động cơ đồng bộ:

Mạch động lực của hệ truyền động Biến tần nguồn dòng – Động cơ đồng bộ được
trình bày trên hình 4-24, bao gồm: chỉnh lưu thyristor (CL), cuộn cảm lọc (L d) và nghịch
lưu thyristor (NL). Để đảm bảo NL làm việc được trong chế độ chuyển mạch tự nhiên,
động cơ phải ở chế độ quá kích từ. Lúc này, NL thực chất là chỉnh lưu làm việc trong chế
độ nghịch lưu bị động với điện áp động cơ, vì vậy trong mạch nghịch lưu không có các
phần tử chuyển mạch.
Mạch nguyên lý của hệ thống truyền động Biến tần nguồn dòng – Động cơ đồng bộ
như hình 4-24:
CL Ld NL
V1 V3 V5
ĐCĐB

~ Đo
Vị
Trí
V4 V6 V2 + -
Kích từ

Hình 4-24: Sơ đồ nguyên lý của hệ Biến tần nguồn dòng – Động cơ đồng bộ

Trong đó: nghịch lưu có 6 van V1 ÷ V6 (là các thyristor hoặc các transistor công suất)

Trang 129
ThS. Khương Công Minh Học phần “Truyền động điện”

CÂU HỎI ÔN TẬP (Chương 4)

1. Hãy trình bày nguyên lý làm việc của hệ thống “Máy phát - Động cơ một chiều”.
Phân tích các chỉ tiêu chất lượng của phương pháp này
2. Hãy trình bày nguyên lý làm việc của hệ thống “Chỉnh lưu thyristor - Động cơ một
chiều” không đảo chiều. Phân tích các chỉ tiêu chất lượng của phương pháp này.
3. Hãy trình bày nguyên lý làm việc của hệ thống “Chỉnh lưu thyristor - Động cơ một
chiều” có đảo chiều điều khiển theo phương pháp chung phối hợp góc điều khiển kiểu tuyến
tính. Phân tích các chỉ tiêu chất lượng của phương pháp này.
4. Hãy trình bày nguyên lý làm việc của hệ thống “Chỉnh lưu thyristor - Động cơ một
chiều” có đảo chiều điều khiển theo phương pháp riêng phối hợp góc điều khiển kiểu tuyến
tính. Phân tích các chỉ tiêu chất lượng của phương pháp này.
5. Hãy trình bày nguyên lý làm việc của hệ thống “Bộ biến đổi xung áp một chiều -
Động cơ điện một chiều”. Phân tích các chỉ tiêu chất lượng của phương pháp này.
6. Phân tích phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách dùng bộ xung
điện trở mạch rôto ? Phân tích các chỉ tiêu chất lượng của phương pháp này.
7. Đặc điểm làm việc của động cơ không đồng bộ khi được cung cấp điện áp và tần
số định mức, và khi thay đổi tần số khác với định mức ? Từ thông của động cơ thay đổi
như thế nào khi tần số nhỏ hơn và lớn hơn tần số định mức ?
8. Có những luật (nguyên lý) điều chỉnh nào được áp dụng khi thay đổi tần số và điện
áp stato của động cơ không đồng bộ ? Mô tả nội dung cơ bản của các luật điều chỉnh đó.
9. Phân tích phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách thay đổi tần số
stato ? Tại sao khi thay đổi tần số người ta thường kết hợp điều chỉnh điện áp stato ?
10. Phân tích các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng các hệ “nối tầng
điện - cơ” ? Ưu, nhược điểm của các phương pháp đó ?
11. Phân tích các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng các hệ “nối tầng
điện” ? Ưu, nhược điểm của các phương pháp đó ?
12. Trình bày phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ bằng biến tần nguồn
áp.
13. Trình bày phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ bằng biến tần nguồn
dòng.

Trang 130