Chapter 6 - Thiet Ke Bo DK

CHƯƠNG 6: THIẾT KÊ BỘ ĐIỀU KHIỂN
CHƯƠNG 6:
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
6.1 Giới thiệu

6.2 Bộ điều khiển PID
6.3 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
6.4 Thiết kế trong miền tần số
6/1/2020
Automatic Control Systems 1
6.1 GIỚI THIỆU (1)

Đặc tính trong miền thời gian
r(t) e(t) y(t)
Đối tượng - Sai lệch xác lập
Gp(s) - Độ quá điều chỉnh
- - Thời gian tăng (thời gian đáp
ứng)
- Thời gian xác lập
Đặc tính trong miền tần số

- Độ lợi biên độ
- Độ lợi pha
Bộ điều khiển
(Bộ bù)
Gc(s) Đặc tính bổ sung
- Độ bền vững
- Khả năng khử nhiễu
6/1/2020

Cấu trúc bộ điều khiển
r(t) e(t) u(t) y(t)

Gc(s) Gp(s)
-
Series (cascade) compensation
r(t) e(t) u(t) y(t)

Gp(s)
- -
Gc(s)
Feedback compensation
6/1/2020

r(t) e(t) u(t) y(t)
Gcf(s) Gc(s) Gp(s)
-
Forward compensation with series compensation
Gcf(s)
r(t) e(t) u(t) y(t)
Gc(s) Gp(s)
-
Feedforward compensation
6/1/2020

Các bộ điều khiển (compensator)
Name Gc(s) Remark

P K
Phase-Lag (Low pass) K(s+z)/(s+p) z>p
(Bù sớm pha)
Phase-Lead (High pass) K(s+z)/(s+p) z<p
(Bù trễ pha)
Lead-Lag K[(a1T1s+1)/(T1s+1)] a1<1, a2>1
(Bù trễ - sớm pha) [(a2T2s+1)/(T2s+1)]
PI KP + KI/s
PD KP + KDs
PID KP + KI/s + KDs
6/1/2020

Các bước thiết kế
1. Xác định các yêu cầu thiết kế
2. Chọn cấu trúc điều khiển và bộ điều khiển
3. Xác định các tham số bộ điều khiển
• Khó thiết kế
Bộ điều khiển càng
• Chi phí thiết kế tăng
phức tạp
• Độ tin cậy giảm
6/1/2020
6.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(1)

6.2.1. Cấu trúc
P – Khâu tỉ lệ
I – Khâu tích phân
KI/s
D – Khâu vi phân
e(t) u(t)
KP
KI
KDs Gc(s) KP  KDs
s
Gc(s)
 1 
Gc ( s)  K P 1   Td s 
 Ti s 
6/1/2020
6.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID (2)

Ví dụ về thiết kế bộ điều khiển PID
6/1/2020
6.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID (3)

6.2.2. Tác dụng của bộ điều khiển PID
t
de(t )
u(t )  KPe(t )  KI  e( )d  KD
0
dt
Phần tử P Phần tử I Phần tử D
Khuếch đại sai lệch Kp Tổng sai lệch tức thời nhân Khuếch đại độ dốc của sai
với KI lệch xác lập KD
• KP lớn: thay đổi đầu ra
lớn ; giảm sai lệch xác lập • Loại bỏ sai lệch xác lập • Chậm thời gian đáp ứng
còn sót lại và thời gian xác lập.
• Kp quá lớn: mất ổn định
• Tăng tốc độ di chuyển • Giảm độ quá điều chỉnh
• Kp nhỏ: giảm độ nhạy
đến giá trị đặt.
• Nhạy với nhiễu
• Có thể gây quá điều
chỉnh
6/1/2020

6.2.3. Phương pháp Ziegler-Nichols (1942)
Các bước thực hiện:
Bước 1:
+ Áp dụng Gc(s) = Kp
+ Tăng Kp = Kp0 đến khi hệ đạt biên giới ổn định (bắt đầu dao động điều hòa).
+ Tính toán chu kì dao độngT0
Bước 2: Chọn tham số PID như bảng
Controller type Parameters
P KP = 0.5KP0
PI KP = 0.45KP0
Ti = 0.83T0
PID KP = 0.6KP0
Ti = 0.5T0
Td = 0.125T0
6/1/2020

Ví dụ
r(t) e(t) u(t) y(t)
Gc(s) Gp(s)
-
64
G p ( s)  3
s  14 s 2  56 s  64
Sử dụng tiêu chuẩn Ziegler - Nichols :

=> KP0 = 11.25; 0 = 7.483 and T0 = 2/0 = 0.8397
6/1/2020
6.2 PID CONTROLLER (6)

Step Response
1.8
P
PI
1.6 PID
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
6/1/2020

6.2.4. Phương pháp Chien-Hrones-Reswick (1952)
Điều kiện: Dạng của đáp ứng hàm đơn vị (step response) có
dạng hình S như hình vẽ:
Step Response
GP(0) 1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tu Tg Time (sec)
6/1/2020
Các bước thực hiện:

Bước 1:
+ Kẻ đường thẳng tiếp tuyến qua điểm uốn
+ Xác định Tu, Tg and KG=Gp(0)
Bước 2: tính R = Tg/Tu
Bước 3: Xác định các tham số PID như bảng
6/1/2020

R Gc Overdamped 20% overshoot
R > 10 P KP = 0,3R/Kg KP = 0,7R/Kg
7,5 < R < 10 PI KP = 0,35R/Kg KP = 0,6R/Kg

Ti = 1,2 Tg Ti = Tg
3 < R < 7,5 PID KP = 0,6R/Kg KP = 0,95R/Kg

Ti = Tg Ti = 1,35 Tg
Td = 0,5 Tu Td = 0,47 Tu
6/1/2020

Ví dụ: Với hệ trong ví dụ trước, Tu = 0.20s; Tg = 1.1s; R = 5.5
Step Response
1.5
Nichols
CHR overdamped
CHR 20% overshoot
1
Amplitude
Dao động 20% overshoot

0.5
KP = 3.31 KP = 5.22
Ti = 1.1 Ti = 1.49
Td = 0.10 Td = 0.094
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
6/1/2020
6.3 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM(1)

 Điểm không, điểm cực và đáp ứng thời gian
 Các cực phức liên hợp dẫn đến đáp ứng thời gian có dao động ;
các cực thực làm đáp ứng thời gian không có dao động
 Các điểm không trong hàm truyền đạt kín gây quá điều chỉnh
ngay cả khi hệ không dao động
 Đáp ứng của hệ thống bị chi phối bởi các cực gần gốc trên mặt
phẳng s
 Các cực trội càng xa về phía bên trái mặt phẳng s, hệ thống càng
nhanh đáp ứng và dải tần sẽ rộng hơn
 Khi một điểm cực và điểm không rút gọn cho nhau, phần đáp ứng
hệ thống ứng với điểm cực sẽ có biên độ nhỏ.
6/1/2020
6.3 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM (2)
 Tổng quát
 Thêm điểm cực và điểm zeros
• Thêm điểm cực làm hệ thống giảm ổn định;
• Thêm điểm không làm hệ thống thêm ổn định;
 Loại bỏ điểm cực và điểm không
• Đáp ứng có thể được đẩy nhanh bằng cách loại
bỏ điểm cực vòng hở
6/1/2020
6.3 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM(3)

Phương pháp chung
1. Chọn K = Ku ( độ lợi của hệ thống không điều khiển)
để cân bằng giữa trạng thái xác lập và các đặc tính
ổn định
6/1/2020
6.3 ROOT LOCUS METHOD (4)
2. Chọn bộ điều khiển mà có thể cải thiện một số điểm

mong muốn của hệ thống chưa điều khiển
3. Với giá trị K đã chọn, chọn các tham số bộ điều khiển Gc
để cân bằng trạng thái xác lập và đặc tính ổn định
4. Với các tham số đã chọn, vẽ quỹ đạo nghiệm khi K thay
đổi, để xem đáp ứng thời gian có thể cải thiện không
5. Nếu đáp ứng thời gian không cải thiện để đạt mục đích
thiết kế, thì lặp lại bước 3 và 4
6/1/2020
6.3 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ (5)
6/1/2020
6.4 THIẾT KẾ TRONG MIỀN TẦN SỐ(1)
Đặc tính miền tần số

Thời gian tăng (thời gian đáp ứng) và
dải thông tỉ lệ nghịch với nhau
Độ dự trữ biên độ và pha càng lớn và
đỉnh cộng hưởng Mr càng nhỏ, càng
cải thiện độ dao động
6/1/2020
 Quy trình
 Phân tích hệ thống không điều khiển, và xác
định các đặc tính hệ thống
 Chọn bộ điều khiển
 Phân tích đồ thị Bode của bộ điều khiển và
các tính chất của nó
 Xác định các tham số bộ điều khiển
6/1/2020
Example: PI controller
6/1/2020
6.4 THIẾT KẾ TRONG MIỀN TẦN SỐ (4)
Tính chất của bộ điều khiển PI:

• Gc(j) =  = 20 log10KP. Nếu KP <1: cải
thiện tính ổn định của hệ thống.
• Góc pha Gc(j) < 0 -> Ảnh hưởng xấu
đến tính ổn định. Đặt tần số góc của bộ
điều khiển  = Ki/Kp càng xa về phía trái
của dải tần mong muốn -> không làm suy
giảm độ lợi pha của hệ thống
6/1/2020

Ví dụ: Bộ điều khiển PI
Các bước xác định tham số [Farid page 514]
• Phát họa đồ thị Bode của hàm truyền Gp.
• Xác định độ dự trữ pha mới yêu cầu => xác định tần số cắt
biên độ mới ’g
• Xác định Kp từ phương trình
Kp= 10exp(-abs(G’p(j’g)/20)
• Xác định KI theo công thức sau
KI = KP* ’g/10
6/1/2020
Ví dụ
4500 K
G p ( s) 
s  s  361.2 
’g  170rad/s
KP = 0.084
KI = 1.36
6/1/2020
BÀI TẬP
Bài 1: Hàm truyền đạt vòng hở của hệ thống kín phản hồi đơn vị
được cho như sau
=
( )
Tìm các giá trị K và Ʈ sao cho hệ thống kín có độ quá điều chỉnh
nhỏ hơn 25,4% tại thời điểm 0.4s
6/1/2020
BÀI TẬP
Bài 2: Cho hệ thống được điều khiển bởi bộ điều khiển PD có sơ

đồ khối như hình vẽ
Xác định các tham số bộ điều khiển sao cho Kv=1000 và đáp
ứng bước đơn vị của hệ thống không có độ quá điều chỉnh
6/1/2020
BÀI TẬP
Bài 2: Cho hệ thống được điều khiển bởi bộ điều khiển PD có sơ

Xác định các tham số bộ điều khiển sao cho Kv=1000 và hệ số
tắt dần của đáp ứng hệ thống ζ = 1
6/1/2020
BÀI TẬP
Bài 3: Cho hệ thống được điều khiển bởi bộ điều khiển PID có sơ
Xác định các tham số bộ điều khiển sao cho Kv=1000 ; thời gian
tăng tr < 0.01s ; độ quá điều chỉnh PO < 2%
6/1/2020
BÀI TẬP
Bài 3: Cho hệ thống được điều khiển bởi bộ điều khiển PID có sơ
Xác định các tham số bộ điều khiển sao cho Kv=1000 ; thời gian
tăng tr < 0.01s ; độ quá điều chỉnh PO < 2%
6/1/2020
Bài 4: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ

a). Xác định sai lệch xác lập của hệ thống theo K, và Kt xem xét
trong trường hợp bỏ qua ảnh hưởng của nhiễu
b). Tính hàm truyền đạt của hệ thống theo nhiễu. Xác định sai
lệch xác lập của đáp ứng đầu ra khi nhiễu là hằng số, bỏ qua tác
động của đầu vào.
6/1/2020
Bài 5: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ

a). Xác định sai lệch xác lập của hệ thống theo K, và Kt xem xét
trong trường hợp bỏ qua ảnh hưởng của nhiễu
b). Tính hàm truyền đạt của hệ thống theo nhiễu. Xác định sai
lệch xác lập của đáp ứng đầu ra khi nhiễu là hằng số, bỏ qua tác
động của đầu vào.
6/1/2020
Bài 5: Mô hình động cơ servo có sơ đồ như hình vẽ. Biết rằng

J=1kg.m2 và a = 1Nms/rad.
Đáp ứng bước đơn vị của hệ thống có độ quá điều chỉnh là 0.2 thời
điểm đạt độ quá điều chỉnh là 0.1s
a). Xác định hệ số tắt dần và tần số không tắt dần tự nhiên của hệ
thống
b). Xác định các hệ số K, Kf và tính thời gian tăng của hệ thống.
6/1/2020

Chapter 6 - Thiet Ke Bo DK

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chapter 6 - Thiet Ke Bo DK

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHƯƠNG 6: THIẾT KÊ BỘ ĐIỀU KHIỂN

6.1 Giới thiệu

6.1 GIỚI THIỆU (1)

Đặc tính trong miền tần số

6.1 GIỚI THIỆU (2)

r(t) e(t) u(t) y(t)

Series (cascade) compensation

r(t) e(t) u(t) y(t)

6.1 GIỚI THIỆU (3)

Forward compensation with series compensation

6.1 GIỚI THIỆU (4)

Name Gc(s) Remark

6.1 GIỚI THIỆU (5)

6.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(1)

6.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID (2)

6.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID (3)

6.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(4)

6.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(5)

Sử dụng tiêu chuẩn Ziegler - Nichols :

6.2 PID CONTROLLER (6)

6.2 PID CONTROLLER (7)

6.2 PID CONTROLLER (8)

Các bước thực hiện:

6.2 PID CONTROLLER (9)

R > 10 P KP = 0,3R/Kg KP = 0,7R/Kg

7,5 < R < 10 PI KP = 0,35R/Kg KP = 0,6R/Kg

3 < R < 7,5 PID KP = 0,6R/Kg KP = 0,95R/Kg

6.2 PID CONTROLLER (10)

Dao động 20% overshoot

6.3 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM(1)

6.3 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM (2)

6.3 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM(3)

6.3 ROOT LOCUS METHOD (4)

2. Chọn bộ điều khiển mà có thể cải thiện một số điểm

6.3 PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ (5)

6.4 THIẾT KẾ TRONG MIỀN TẦN SỐ(1)

Đặc tính miền tần số

6.4 THIẾT KẾ TRONG MIỀN TẦN SỐ(2)

6.4 THIẾT KẾ TRONG MIỀN TẦN SỐ(3)

6.4 THIẾT KẾ TRONG MIỀN TẦN SỐ (4)

Tính chất của bộ điều khiển PI:

6.4 THIẾT KẾ TRONG MIỀN TẦN SỐ (4)

6.4 THIẾT KẾ TRONG MIỀN TẦN SỐ (5)

Bài 2: Cho hệ thống được điều khiển bởi bộ điều khiển PD có sơ

Bài 2: Cho hệ thống được điều khiển bởi bộ điều khiển PD có sơ

Bài 4: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ

Bài 5: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ

Bài 5: Mô hình động cơ servo có sơ đồ như hình vẽ. Biết rằng

You might also like