Slide DKTD2

7/11/2022
BÀI GIẢNG
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
(Automatic Control Engineering)
TS. Đinh Hồng Bộ

NCM Máy và Ma sát học, C10-213
Trường Cơ Khí, ĐHBKHN
Email: bo.dinhhong@hust.edu.vn
CHƯƠNG 4: Chất lượng hệ thống điều khiển
• Khái niệm
• Các tiêu chuẩn chất lượng
• Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản
1
7/11/2022
1. Khái niệm
* Một hệ thống ổn định là chưa đủ vì nó có thể chưa chính xác

hay quá trình quá độ quá dài.
* Để khảo sát đánh giá quá trình điều khiển của các hệ thống ổn
định người ta thường đưa vào tín hiệu nặng nề tiền định (tín
hiệu đột ngột đã xác định trước: hàm bậc thang đơn vị, tín
hiệu điều hòa hàm sin, cos, hàm tăng dần đều).
2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

a/ Sai số xác lập:
Yht
E(s) = R(s) –Yht(s) = R(s) – H(s). Y(s)

e(t) = r(t) – yht(t)
Sai số là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp.
Sai số xác lập là sai số khi thời gian tiến tới vô cùng (trạng thái ổn
định).
Công thức tính: exl  lim t  e(t )  E xl  lim s 0 s.E ( s )
4
2
7/11/2022

b/ Độ quá điều chỉnh: (𝜎 %)
 Độ quá điều chỉnh là đại lượng đánh giá độ vượt quá tính theo
phần trăm của hệ thống. Được tính bằng công thức như sau:
𝒚𝒎𝒂𝒙 −𝒚𝒙𝒍
POT= . 𝟏𝟎𝟎%
𝒚𝒙𝒍
 Hệ thống có POT càng nhỏ thì chất lượng hệ thống càng tốt.
5

c/ Thời gian quá độ: (tqđ)
 Là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống và giá trị xác lập
của nó không vượt quá 𝜀 %.
𝜀= 2 %
 Có hai tiêu chuẩn:
𝜀=5%
3
7/11/2022

d/ Thời gian lên: (tr)
 Là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống tăng từ 10%
→90% yxl.

 Biểu thức sai số xác lập:
E(s) = R(s) – Yht(s) = R(s) – H(s). Y(s)
G(s) R(s)
= R(s) – H(s). . R(s) = 1+G s
1+G s .H(s) .H(s)
 Sai số phụ thuộc vào tín hiệu vào và thông số và cấu trúc của hệ
thống.
 Sai số xác lập với các dạng tín hiệu:
 Hàm step: (hàm bậc thang đơn vị): r t   1  Rs   1 / s
R( s) 1/ s
E xl  lim s 0 s.E ( s )  lim s 0 s.  lim s 0 s.
1  G s .H s  1  G s .H s 
1 1
 lim s 0 
1  G s .H s  1  lim s 0 G s .H s 
1
exl  ; K p  lim s 0 G ( s ).H ( s ) Kp gọi là hằng số vị trí.
1 K p
8
4
7/11/2022

 Hàm vào là hàm tăng đơn vị: (Hàm dốc - Ramp):
Rs  
1
s2 R( s) 1/ s2
1  G s .H s  1  G s .H s 
1 1 1
 lim s 0   K v  lim s 0 s.G ( s ).H ( s )
s  s.G s .H s  0  lim s 0 s.G s .H s  K v
Kv gọi là hệ số vận tốc.

 Tín hiệu vào là hàm Parabol: Rs  
1
s3
R( s) 1/ s3
1  G s .H s  1  G s .H s 
1 1 1
 lim s 0 2 2  
s  s .G s .H s  0  lim s 0 s 2 .G s .H s  K a
Ka gọi là hệ số gia tốc. K a  lim s 0 s 2 .G ( s ).H ( s )
10
5
7/11/2022

Ví dụ 1:
G s  
1
s 1
H s  
1
s2
Tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị.
Tính toán sai số xác lập của hệ thống?
Lời giải:
Rs  
1
s
1 1 1
K p  lim s 0 G ( s ).H ( s )  lim s 0 . 
s 1 s  2 2
1 1 2
exl   
1 K p 11/ 2 3
11

Ví dụ 2:
G s  
1
s.s  1
H s  
1
s2
Tín hiệu vào là hàm tăng đơn vị.
Lời giải:
Rs  
1
s2
1 1 1 1
K v  lim s 0 s.G ( s ).H ( s )  lim s 0 s. .  lim s 0 2 
s.s  1 s  2 s  3s  2 2
1 1
exl   2
Kv 1/ 2
12
6
7/11/2022

Ví dụ 3:
G s  
1
s.s  1
H s  
1
s.s  3
Tín hiệu vào là hàm parabol.
Lời giải:
Rs  
1
s3
1 1 1 1
K a  lim s 0 s 2 .G ( s ).H ( s )  lim s 0 s 2 . .  lim s 0 
s.s  1 s.s  3 s  1s  3 3
1 1
exl   3
Ka 1/ 3
13
3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.
a/ Khâu quán tính bậc 1:
K K
G (s)  G ( j ) 
T .s  1 T . j  1
Cực: p1  1 / T
Từ Laplace ngược tìm được đáp ứng trong miền thời gian
(với tín hiệu vào R(s) = 1/s): y(t) = K(1-𝑒 −𝑡/𝑇 ).
14
7
7/11/2022
Không có độ quá điều chỉnh.

Khi t = T, đạt 63% giá trị xác lập.
Thời gian quá độ:
1
tqđ = T.ln ; 𝜀 là tiêu chuẩn 2% hoặc 5%.
𝜀
15
→ Cực rất quan trọng cả trong ổn định và chất lượng.
16
8
7/11/2022

b/ Khâu dao động bậc 2:
K
G (s)  ;0   1
T s  2T s  1
2 2
Kn2
G (s)  ; n  1 / T
s 2  2 n s  n2
Cực: p1, 2  n  jn 1  
2
Đáp ứng biên độ (đưa vào tín hiệu vào dạng bậc thang đơn vị)
Kn2 1
Y ( s )  G ( s ).R( s )  2 .
s  2 n s  n s
2
Laplace
 y (t )  K 1 
 n  ;
 e n .t . sin  1   2 t  
cos   
 1  2 
17
18
9
7/11/2022
y xl
19

 Độ quá điều chỉnh:
𝜋
POT = exp(-ξ 2
)×100%
1−ξ
 Thời gian quá độ: 3
Tiêu chuẩn 5%: t qđ 
 .n
4
Tiêu chuẩn 2%: t qđ 
 .n
20
10
7/11/2022

c/ Hệ bậc cao: (n>2)
1
G(s) = ( hệ có số nghiệm cực>2)
𝑠(𝑠 2 +3𝑠+2)
Hệ bậc cao có thể xấp xỉ hệ bậc 2 với cặp cực quyết định gần trục
ảo nhất (vì nó có thời gian quá độ, độ quá điều chỉnh là lớn nhất).
→Cặp cực quyết định đối với hệ thống là cặp cực phức nằm gần
trục ảo nhất của hệ bậc cao. 21

KẾT LUẬN: Các tiêu chí đánh giá hệ thống điều khiển:
 Độ ổn định của hệ thống.

 Sai số hệ thống.
 Đáp ứng quá độ của hệ thống.
22
11
7/11/2022
CHƯƠNG 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
•Khái niệm
•Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống
•Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục bằng phương

pháp quỹ đạo nghiệm số
•Thiết kế hệ thống liên tục bằng biểu đồ Bode
23
1. Khái niệm
• Là quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như phần
mềm vào hệ cho trước để đạt được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về
tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng quá độ.
• Có nhiều cách bổ sung bộ điều khiển vào hệ thống cho trước.
Trong khuôn khổ môn học, chủ yếu xét hai cách sau:
Hiệu chỉnh hồi tiếp.

Hiệu chỉnh hồi tiếp trạng thái.
24
12
7/11/2022
1. Khái niệm
a/ Hiệu chỉnh hồi tiếp:
 Thêm bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở. Bộ điều
khiển được sử dụng có thể là bộ hiệu chỉnh sớm pha, trễ pha, sớm
trễ pha, P, PD, PI, PID.
 Phương pháp thiết kế:

Để thiết kế hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp ta có thể sử dụng phương
pháp QĐNS hay phương pháp biểu đồ Bode. Ngoài ra một
phương pháp cũng thường được sử dụng là thiết kế theo đặc tính
quá độ chuẩn.
25
1. Khái niệm
b/ Hiệu chỉnh hồi tiếp trạng thái:
 Theo phương pháp này, tất cả các trạng thái của hệ thống được
phản hồi trở về ngõ vào, tín hiệu điều khiển có dạng:
u(t )  r (t )  Kx(t )
 Tùy theo cách tính vector hồi tiếp trạng thái K mà ta có phương
pháp điều khiển phân bố cực, điều khiển tối ưu LQR(LINEAR
QUADRATIC REGULATOR),…
 Quá trình thiết kế hệ thống là quá trình đòi hỏi tính sáng tạo do
trong khi thiết kế thường có nhiều thông số phải lựa chọn.
26
13
7/11/2022
2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

Trước khi xét đến các phương pháp thiết kế bộ điều khiển, chúng ta
xét ảnh hưởng của các bộ điều khiển đến chất lượng của hệ thống.
a/ Ảnh hưởng của cực pi (pole) :
Ổn định Tính ổn định kém đi
Hệ thống có nhiều cực thì

càng mất tính ổn định
27

b/ Ảnh hưởng của zero zi :
Hệ thống còn ổn định hơn nữa

khi có thêm các nghiệm zero.
28
14
7/11/2022

c/ Khâu hiệu chỉnh sớm pha:
1  Ts
GC ( s)  K . (  1)
1  Ts
Để thuận lợi cho việc vẽ QĐNS chúng ta biểu diễn hàm truyền khâu
hiệu chỉnh sớm pha dưới dạng sau :
s  (1 / T )
GC ( s)  K C .
s  (1 / T )
GC ( s )  K .
s  (1 / T ) T ; K  K .
s  (1 / T ) T C
29

Đặc tính tần số và biểu đồ Bode:
L(ω)
20lgK+20lg𝛼
20lgK+10lg𝛼
20lgK
0 lgω
1 1/αT 1/T ω
𝜑(ω)
90°
0 1/αT 1/T α 1/T ω 30
15
7/11/2022

c/ Khâu hiệu chỉnh sớm pha:
 1 1
 max  arcsin( ) Khi max 
 1 T 
L( ) max  20 lg K  10 lg 
Cải thiện đáp ứng quá độ: → Chọn khâu sớm pha
31

d/ Khâu hiệu chỉnh trễ pha:
1  Ts
GC ( s)  K . (  1)
1  Ts
Đặc tính tần số:
1  T . j
GC ( j )  K . (  1)
1  T . j
32
16
7/11/2022

Biểu đồ Bode
33

 1 1
 min  arcsin( ) Khi min 
 1 T 
L() min  20 lg K  10 lg 
Đặc tính: làm giảm sai số xác lập.
34
17
7/11/2022

e/ Ảnh hưởng của khâu sớm trễ pha:
1  1T1s 1   2T2 s
GC ( s)  K . . (1  1,  2  1)
1  T1s 1  T2 s
Đặc tính: cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập.
35

f/ Khâu tỉ lệ P (Proportional):
GC ( s)  K P
Đặc tính: Kp càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ.
36
18
7/11/2022

g/ Khâu vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative):
GC s   K P  K D .s
Đặc tính: đây là một trường hợp riêng của khâu sớm pha, nó làm
nhanh đáp ứng của hệ thống. Tuy nhiên cũng làm cho hệ rất nhạy
với nhiễu ở tần số cao.
37

h/ Khâu tích phân tỉ lệ PI (Proportional Integral):
GC s   K P 
KI
s
Đặc tính: Khâu làm tăng độ quá điều chỉnh và tăng bậc vô
sai. PI có thể thay đổi được tốc độ giảm sai lệch.
38
19
7/11/2022

h/ Khâu PID (tỉ lệ vi tích phân):
GC s   K P 
KI
 K D .s
s
Bộ điều khiển PID là trường hợp đặc biệt của hiệu chỉnh sớm
trễ pha nên về nguyên tắc có thể thiết kế bộ điều khiển PID
bằng phương pháp dùng QĐNS hoặc dùng biểu đồ Bode.
39
3. Thiết kế hệ điều khiển liên tục bằng phương pháp

quỹ đạo nghiệm số.
1  Ts
a/ Khâu hiệu chỉnh sớm pha: GC ( s)  K . (  1)
1  Ts
Bài toán đặt ra là chọn giá trị KC, α và T để đáp ứng của hệ thống
thỏa mãn yêu cầu về chất lượng quá độ (độ quá điều chỉnh, thời
gian xác lập, …).
Chất lượng quá độ của hệ thống hoàn toàn xác định bởi vị trí của
cặp cực quyết định. Do đó nguyên tắc thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm
pha dùng phương pháp QĐNS là:
• Chọn cực và zero của khâu hiệu chỉnh sao cho QĐNS của hệ
thống sau khi hiệu chỉnh phải đi qua cặp cực quyết định mong
muốn.
• Sau đó bằng cách chọn hệ số khuếch đại KC thích hợp ta sẽ chọn
được cực của hệ thống chính là cặp cực mong muốn.
40
20
7/11/2022

a/ Khâu sớm pha:
1  Ts
GC s   K .   1
1  Ts
Bước 1: Xác định cặp cực quyết định từ yêu cầu thiết kế chất
lượng của hệ thống trong quá trình quá độ.
• Độ quá điều chỉnh: POT(𝜎%)
• Thời gian quá độ: 𝑡𝑞đ
Chọn cặp cực quyết định:
s1*, 2   .n  jn 1   2   , n
41

a/ Khâu sớm pha:
Bước 2: Xác định góc pha cần bù để cặp cực quyết định 𝑠 ∗1,2
nằm trên quỹ đạo nghiệm số của hệ thống sau khi hiệu chỉnh.
Công thức tính:
𝑛 𝑚
𝜑 ∗ = -180𝑜 + 1 arg 𝑠 ∗1 − 𝑝𝑖 − 1 arg 𝑠 ∗1 − 𝑧𝑖
Trong đó: 𝑝𝑖 , 𝑧𝑖 là các cực của G(s)
Hoặc có thể xác định 𝜑 ∗ bằng phương pháp hình học.

𝑛 𝑚
𝜑 ∗ = -180𝑜 + 1 𝑔ó𝑐 𝑡ừ 𝑐á𝑐 𝑐ự𝑐 𝑡ớ𝑖 𝑠 ∗1 − 1 𝑔ó𝑐 𝑡ừ 𝑐á𝑐 𝑧𝑒𝑟𝑜 𝑡ớ𝑖 𝑠 ∗1
42
21
7/11/2022

a/ Khâu sớm pha:
Bước 3: Xác định vị trí cực và các zero của khâu hiệu chỉnh. Vẽ
hai nửa đường thẳng bất kì xuất phát từ cực quyết định 𝑠 ∗1 sao
cho hai nửa đường thẳng này tạo với nhau góc 𝜑 ∗ . Giao điểm
của hai nửa đường thẳng này với trục thực là vị trí cực và zero
của khâu hiệu chỉnh 𝐺𝐶 (𝑠).
Có hai cách vẽ thường dùng:
• Phương pháp đường phân giác (làm cực và zero khâu hiệu
chỉnh gần nhau).
• Phương pháp triệt tiêu nghiệm để hạ bậc của hệ thống.
43

a/ Khâu sớm pha:
Bước 4: Xác định hệ số khuếch đại K
Bằng công thức:
𝐺𝐶 𝑠 . 𝐺(𝑠) s=𝑠 ∗1 =1
Chú ý: Hệ thống sau khi được hiệu chỉnh sẽ có cặp cực quyết
định là 𝑠 ∗1 và 𝑠 ∗2 .
44
22
7/11/2022

a/ Khâu sớm pha:
Áp dụng:
GC s   ? G s  
50
ss  5
Để POT < 20%
𝑡𝑞đ < 0.5 (s) (theo tiêu chuẩn 2%)
Thiết kế:
• Vì yêu cầu cải thiện đáp ứng quá độ, nên ta chọn khâu sớm pha
1  Ts
GC s   K   1
1  Ts
• Xác định 𝑠 ∗1,2 :
45

a/ Khâu sớm pha:
  
POT  20%  POT  exp    100%  20%    0.45
 1  2 
 
Chọn ξ = 0.707 (theo tiêu chuẩn tối ưu).
 0.5s  (Theo tiêu chuẩn 2%)

4
t qđ 
 .n
 n  11.4 chọn 𝑤𝑛 = 15
s1*, 2   .n  jn 1   2  10.5  10.5 j

• Xác định góc pha cần bù 𝜑 ∗ :
46
23
7/11/2022

a/ Khâu sớm pha:
• Xác định góc pha cần bù 𝜑 ∗ :
  180   args  pi   args1  zi 

n m
  
1
1 1
G 𝑠 không có zero, cực p1 = 0, p2 = -5
   180  arg 10.5  10.5 j  0  arg 10.5  10.5 j  5
   180  135  117.6  72.6
47

• Xác định hệ số T và 𝛼:
Phương pháp đường phân giác:
- Vẽ Px song song với trục thực Re, vẽ PA là phân giác góc OPx.
- Vẽ PB và PC sao cho góc BPA = góc CPA.
- Tính OB và OC.
Xét OPB: OB OP
OPx φ∗ = OPx φ∗
sin( + ) sin( − )
2 2 2 2
OPx φ∗ 135 72.6
OP.sin(
2
+ )
2
10.5 2.sin( +
2 2
) 1
OB = OPx φ∗ = 135 72.6 = 27.84=
sin(
2
− )
2
sin( 2 − 2 ) T
O𝐶 OP
OPx φ∗ = OPx φ∗
sin( − ) sin( + )
2 2 2 2
OPx φ∗ 135 72.6
OP.sin( − ) 10.5 2.sin( − ) 1
OC = 2 2
= 2 2
≈8= 𝛂 = 3.5
OPx φ∗ 135 72.6
sin(
2
+
2
) sin( 2 + 2 ) αT
48
24
7/11/2022

• Xác định hệ số T và 𝛼:
49

1  Ts 1 / T   .s 28  3.5s
Ta có: Gc s   K K K
1  Ts 1/ T  s 28  s
• Xác định hệ số K:
Điều kiện về biên độ: Gc s .G s  s s   1
1
3.5s  28 50
K . 1
s  28 s s  5 s  s1  10.510.5 j
3.5 10.5  10.5 j   28 50
K . 1
 10.5  10.5 j  28  10.5  10.5 j  10.5  10.5 j  5
 8.75  36.75 j 50
K . 1
17.5  10.5 j  10.5  10.5 j  5.5  10.5 j 
K  1.9  K  2 50
25
7/11/2022

Kết luận:
228  3.5s  7 s  56
Gc s   
28  s s  28
51

Homework:
20
𝐺𝐶 𝑠 = ? G 𝑠 =
𝑆(𝑆+4)
Để POT < 20%

𝑡𝑞đ < 0.5 (s) (theo tiêu chuẩn 2%)
52
26
7/11/2022

Lời giải:
 Vì yêu cầu cải thiện đáp ứng quá độ, nên ta chọn khâu
sớm pha:
1+ 𝛼𝑇𝑠
Gc(s) = K. 1+𝑇𝑠 ( α >1 )
 Xác định s*1,2 :
POT < 20% ↔ exp(- ξ. 𝜋 ).100% < 20%
ξ2
↔ ξ > 0,45 1−
Chọn ξ = 0,707 (theo tiêu chuẩn tối ưu)

4
tqđ = ξ.𝑤 < 0,5s ↔ 𝑤𝑛 > 11,4 , chọn 𝑤𝑛 = 15
𝑛
s*1,2 = - ξ.𝑤𝑛 ± j.𝑤𝑛 1 − ξ2 = -10,5 ± j10,5
53

 Xác định góc pha cần bù 𝜑 ∗ :

𝜑 ∗ = -1800 + arg( -10,5 + j10,5 – 0) + arg( -10,5 + j10,5+4)
= -1800 + 1350 + 119,70 = 74,70
 Xác định hệ số T và α:
Phương pháp đường phân giác:
Vẽ Px song song với trục thực Re, vẽ PA là phân giác góc
OPx
Vẽ PB và PC sao cho: góc BPA = góc CPA
Tính OB,OC
54
27
7/11/2022

55

 Xét OPB:
𝑂𝐵 𝑂𝑃
𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ = 𝑂𝑃𝑥 𝜑∗
sin( + ) sin( − )
2 2 2 2
𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ 135 74,7
𝑂𝑃.sin( + ) 10,5 2.sin( + ) 1
2 2 2 2
↔ OB = 𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ = 135 74,7 = 28,58 = 𝑇
sin( − ) sin( − )
2 2 2 2
 Xét OPC:
𝑂𝐶 𝑂𝑃
𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ = 𝑂𝑃𝑥 𝜑∗
sin( − ) sin( + )
2 2 2 2
𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ 135 74.7
𝑂𝑃.sin( − ) 10,5 2.sin( − ) 1
2 2 2 2
↔ OC = 𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ = 135 74,7 = 7,72 = 𝛼𝑇 → α = 3,7
sin( + ) sin( + )
2 2 2 2
1
1+𝛼𝑇𝑠 𝛼𝑠+ 3,7𝑠+28,58
𝑇
 Gc(s) = K. 1+𝑇𝑠 = K. 1 = K.
𝑠+ 𝑠+28,58
𝑇
56
28
7/11/2022

 Xác định hệ số K:
3,7𝑠+28,58 20
| Gc(s).G(s)|s=s*1 = |K. 𝑠+28,58 . 𝑠(𝑠+4)|s=s*1 =1
3,7 −10,5+𝑗10,5 +28,58 20
↔ |(K. ).((−10,5+𝑗10,5)(−10,5+𝑗10,5+4))| =1
−10,5+𝑗10,5+28,58
−10,27+𝑗38,85 20
↔ |(K. 18,08+𝑗10,5 ). (−42−𝑗178,5)| = 1
↔ K = 4,77
 Kết luận:
3,7𝑠+28,58
Gc(s) = 4,77. 𝑠+28,58
57

b/ Khâu trễ pha:
1
1+βTs βs+
GC = K . =K. 1𝑇 (β <1)
1+Ts s+
𝑇
Bước 1:Xác định β từ yêu cầu về sai số xác lập.
Khi đó:
Kp Kv Ka
β= ;β= ;β=
K∗ p K∗ v K∗ a
∗ ∗ ∗
K p, K v, K a là hệ số vị trí, vận tốc và gia tốc mong muốn.
Bước 2: Chọn zero của khâu hiệu chỉnh bằng cách chọn:
1 ∗
<< 𝑹𝒆(𝒔1,2 );
βT
58
29
7/11/2022

b/ Khâu trễ pha:
Bước 3: Tính cực của khâu hiệu chỉnh:
1 1
=β.
𝑇 βT
Bước 4: Tính hệ số K thỏa mãn điều kiện biên độ sau:
𝑮𝑪 𝒔 . 𝑮(𝒔) s=s ∗1 =1
59

Áp dụng:
Cho hệ thống có hàm truyền như sau
G s  
10
ss  3s  4 
Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh 𝐺𝐶 𝑠 sao cho hệ thống sau
khi hiệu chỉnh có sai số với tín hiệu vào là hàm dốc: exl = 0.02
và đáp ứng quá độ không thay đổi đáng kể.
Thiết kế:
• Vì yêu cầu cải thiện sai số, nên ta chọn khâu hiệu chỉnh là khâu
trễ pha: 1  Ts s  1 / T
GC s   K K   1
1  Ts s 1/ T
60
30
7/11/2022

• Xác địnhβ:
Hệ số vận tốc của hệ thống trước khi hiệu chỉnh:
K v  lim s 0 s.G s .H s   lim s 0 s.G s .1 H ( s)  1
10 10 5
K v  lim s 0 s.  
s s  3s  4  12 6
Theo yêu cầu: e  0.02  1  K *  1  50
xl v
K v* 0.02
Kv 5
 *  0.017
K v 6  50
• Chọn zero của khâu hiệu chỉnh trễ pha:
Cực của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là nghiệm của:
1 + G(s) = 0
10
1 + 𝑠(𝑠+3)(𝑠+4) = 0
61

→ 𝑠1,2 = -1±j ( gần trục ảo hơn, chọn 𝑠1,2 )
𝑠3 = -5
Cặp cực quyết định của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là:
𝑠1,2 = -1±j
Chọn
T
1
 
 Re s1*, 2  1
1
Ta chọn = 0.1 (cỡ 1/10 của phần thực 𝑠1,2 )
βT
1 1
• Tính cực của khâu trễ pha: =β. = 0.017×0.1 = 0.0017
𝑇 βT
1  Ts s  1 / T 0.017 s  0.0017

GC s   K K K
1  Ts s 1/ T s  0.0017
62
31
7/11/2022

• Tính K: Gc s .G s  s  s  1 j  1
1
0.017 s  0.0017 10
K. . 1
s  0.0017 s s  3s  4  s  s1  1 j
0.017 1  j   0.0017 10
K. . 1
 1  j  0.0017  1  j  1  j  3 1  j  4
 0.0153  0.017 j 10
K. . 1
 0.9983  j  1  j 2  j 3  j 
0.0229 10
 K. . 1
1.4130 2 . 5 10
0.0229 10 1.4130. 2 . 5. 10
 K . .   61.7
1.4130 2 . 5 10 0.229 63

Kết luận:
0.017 s  0.0017
GC s   61.7
s  0.0017
64
32
7/11/2022

Homework:
20
G 𝑠 =
(𝑠+5)(𝑠+6)
khi hiệu chỉnh có sai số với tín hiệu vào là hàm step (hàm bậc
thang đơn vị): exl = 0.02 và đáp ứng quá độ không thay đổi
đáng kể.
65

Lời giải:
- Vì yêu cầu cải thiện sai số xác lập nên ta chọn khâu hiệu chỉnh
là khâu trễ pha, có dạng như sau:
1
1+𝛽𝑇𝑠 𝛽𝑠+
GC(s) =𝐾 1+𝑇𝑠 =𝐾 1
𝑇
(β<1)
𝑠+
𝑇
- Xác định β:
Hệ số vận tốc của hệ thống trước khi hiệu chỉnh
20 2
Kp = lim 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =lim 𝐺 𝑠 = lim 𝑠+5 𝑠+6 = 3 (H(s) = 1)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
Theo yêu cầu đề bài:
1 1 1
exl  0.02   K *p  1   1  49
1 K p
*
exl 0.02
Kp 2 2
   
K *
3  49 147
p 66
33
7/11/2022

- Chọn zero của khâu hiệu chỉnh trễ pha:
Cực của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là nghiệm của
20
1 + G(s) = 0  1 + 𝑠+5 𝑠+6 = 0
11 79
 (s+5)(s+6) + 20 = 0  s2 + 11s + 50 =0  s1,2 =- ± 𝑗
2 2
1 11
Chọn 𝛽𝑇 << | Re(s*) | = 2
1 1
Ta chọn 𝛽𝑇 = 2
Tính cực của khâu trễ pha:
2 1
s
s  1 / T 147  K 2 s  1
GC s   K  K 147
s 1/ T s
1 147 s  1
147
67

- Tính hệ số K, từ phương trình:
Gc s .G s  s  s  5.5 79
j
1
1
2
2s  1 20
K. . 1
147 s  1 s  5s  6  s  s1  5.5 79
j
2
K = ?
100𝑠+50
Kết luận: GC(s) = 1.497 × 147𝑠+50
68
34
7/11/2022

c/ Khâu sớm trễ pha mắc nối tiếp:
GC (s) = GC1 (s).GC2 (s)
Sớm pha Trễ pha

Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha GC1 (s) để thỏa mãn yêu cầu về
đáp ứng quá độ.
Bước 2: ĐặtG1 (s) = GC1 (s). G(s)

Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha GC2 (s) mắc nối tiếp vào G1 (s)
để thỏa mãn yêu cầu về sai số xác lập mà không thay đổi đáng
kể đáp ứng quá độ của hệ thống.
69

Áp dụng:
Cho hệ thống có như sau
4
G 𝑠 =
𝑠(𝑠+0.5)
khi hiệu chỉnh có cặp cực phức với ξ = 0.5; ωn = 5 (rad/s) và
hệ số vận tốc sau khi hiệu chỉnh K v * = 80.
Thiết kế:
• Vì yêu cầu cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập, nên khâu
hiệu chỉnh là khâu sớm trễ pha.
70
35
7/11/2022

• Thiết kế khâu sớm pha GC1 (s)
1
1+αT1 s αs+𝑇
GC1 (𝑠) = K . =K. 1 (α >1)
1+T1 s s+
𝑇
Cặp cực phức:
𝑠 ∗1,2 = -ξ𝑤𝑛 ± 𝑗𝑤𝑛 1 − ξ2 = -2.5 ± j4.33
Tính góc pha cần bù:
𝜑 ∗ = -180° +𝛽1 +𝛽2 = -180 + 120+115= 55°
Phương pháp triệt tiêu cực: 𝜑∗
Chọn zero của khâu sớm pha
triệt tiêu cực tại -0.5 của G(s)
1
= 0.5
𝛼.𝑇1
OA = 0.5
Xét tam giác ABP, AB AP
=
sin(𝜑∗ ) sin(𝛽2 −𝜑∗ ) 71

AB AP
∗ = ∗
Trong đó: AP = 4.332 + 22 = 4.77
sin(𝜑 ) sin(𝛽2 −𝜑 )
AP.sin(𝜑∗ ) 4.77.sin(55°) 4.77.sin(55°)
AB = = = ≈ 4.5
sin(𝛽2 −𝜑∗ ) sin(115°−55°) sin(60°)
1
1+αT1 s αs+ 10s+5
GC1 (𝑠) = K . =K. 1𝑇= K.
1+T1 s s+
𝑇
s+5
𝑮𝑪𝟏 𝒔 . 𝑮(𝒔) s=s ∗1 = 1
10s+5 4
K. . s=-2.5+4.33j =1
s+5 𝑠(𝑠+0.5)
10 −2.5+4.33j +5 4
K. . =1
(−2.5+4.33j)+5 (−2.5+4.33j)(−2.5+4.33j+0.5)
−20+43.3𝑗 4
K. . =1
2.5+4.33𝑗 (−2.5+4.33𝑗)(−2+4.33𝑗)
10s+5
K = 0.625 Kết luận: GC1 (s) = 0.625.
s+5 72
36
7/11/2022

R(s) Y(s)
GC2 (s) GC1 s . G(s)
G1 s
• Hàm truyền hệ hở sau khi hiệu chỉnh sớm pha là:

2.5(10𝑠+5) 25
G1 (𝑠) = GC1 s . G(s) = =
s(s+5)(s+0.5) s(s+5)
• Thiết kế khâu trễ pha GC2 s
1
1+β𝑇2 s βs+
𝑇2
GC2 (s) = 𝐾2 . =𝐾2 . 1
1+𝑇2 s s+
𝑇2
- Xác định β
Kv 5 1
β= = =
𝐾𝑣∗ 80 16
73

1
<< 𝑹𝒆(𝒔∗ ) = 2.5 (vẫn giữ nguyên cặp cực quyết định trước đó)
βT
1
- Chọn = 0.16
β𝑇2
1 1 1
=β. = ×0.16 = 0.01 → 𝑇2 = 100
𝑇2 β𝑇2 16
1
1+β𝑇2 s .s+0.01
GC2 (s) = 𝐾2 . 16
=𝐾2 . s+0.01
1+𝑇2 s
- Tính𝐾2 :
1
.s+0.01 25
𝐾2 . 16
. s=-2.5+4.33j =1
s+0.01 s(s+5)
1
.s+0.01 s+0.16
𝐊 𝟐 = 16 GC2 (s) =16. 16
=
s+0.01 s+0.01
74
37
7/11/2022

10s+5 s+0.16
Kết luận: GC (s) =GC1 (𝑠).GC2 (𝑠)= 0.625. .
s+5 s+0.01
75

BTVN:
Cho hệ thống có như sau
10
G 𝑠 =
G(s) 𝑠(𝑠+5)
khi hiệu chỉnh có cặp cực phức với ξ = 0.5; ωn = 10 (rad/s) và
hệ số vận tốc sau khi hiệu chỉnh K v * = 50.
Thiết kế:
• Vì yêu cầu cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập, nên khâu
hiệu chỉnh là khâu sớm trễ pha.
76
38
7/11/2022
Một số lệnh Matlab cơ bản
Khai báo đa thức

P = [1 2 3 4 2 1]
P = x  2 x  3x  4 x  2 x  1
5 4 3 2
roots(P)
Tìm nghiệm P = 0 ?
Khai báo hàm truyền
1 g1 = tf (1, [1 0])
g1 = 1
s g3 = g2 = tf (1, [1 2])
1 s3 g3 = tf (1, [1 3])
g2 =
s2 G = g1*g2*g3
G(s) = g1×g2×g3
77
Một số lệnh Matlab cơ bản
Vẽ quỹ đạo nghiệm số

g = tf (30, [1 5 6 0])
K K
g=  3 rlocus(g)
s( s  2)(s  3) s  5s 2  6s
Kgh = 30 bode(g)
Biểu đồ Bode, độ dự trữ biên độ và pha margin(g)
Hàm truyền hệ thống kín Gkin= feedback(g, -1)
G(s)
Gkin = (Hồi tiếp âm, đơn vị) step(Gkin)
1  G(s) (vẽ đáp ứng khi tín hiệu vào có dạng r(t) = 1
78
39
7/11/2022
Cấu trúc bài thi cuối kỳ 2021-1

(Online)
 Thời gian làm bài: 90 phút

 Được sử dụng tài liệu tham khảo, Matlab
Tuyệt đối không trao đổi bài
 Gồm: 3 câu
- Câu 1: Viết PTVP cơ hệ chuyển động tịnh tiến, cơ hệ
chuyển động quay, bánh răng. Tìm hàm truyền, viết phương
trình trạng thái.
-Câu 2: Xét tính ổn định của hệ thống bằng phương
pháp QĐNS.
-Câu 3: Vẽ gần đúng biểu đồ Bode về biên độ.
-Câu 3: Chất lượng hệ thống và thiết kế sử dụng khâu
hiệu chỉnh sớm pha, hoặc trễ pha.
79
Cấu trúc bài thi cuối kỳ 2021-2

(Offline)
 Thời gian làm bài: 90 phút

 Được sử dụng tài liệu tham khảo, Matlab
Tuyệt đối không trao đổi bài
 Gồm: 3 câu
- Câu 1: Viết PTVP cơ hệ chuyển động tịnh tiến, cơ hệ
chuyển động quay, bánh răng. Tìm hàm truyền, viết phương
trình trạng thái.
-Câu 2: Xét tính ổn định của hệ thống bằng phương
pháp QĐNS.
-Câu 3: Vẽ gần đúng biểu đồ Bode về biên độ.
-Câu 3: Chất lượng hệ thống và thiết kế sử dụng khâu
hiệu chỉnh sớm pha, hoặc trễ pha.
80
40
7/11/2022
THE END
41

Slide DKTD2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Slide DKTD2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

7/11/2022

TS. Đinh Hồng Bộ

CHƯƠNG 4: Chất lượng hệ thống điều khiển

• Các tiêu chuẩn chất lượng

• Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản

* Một hệ thống ổn định là chưa đủ vì nó có thể chưa chính xác

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

E(s) = R(s) –Yht(s) = R(s) – H(s). Y(s)

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

a/ Khâu quán tính bậc 1:

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

Không có độ quá điều chỉnh.

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

→ Cực rất quan trọng cả trong ổn định và chất lượng.

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

 Độ ổn định của hệ thống.

CHƯƠNG 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục

•Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống

•Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục bằng phương

•Thiết kế hệ thống liên tục bằng biểu đồ Bode

Hiệu chỉnh hồi tiếp.

 Phương pháp thiết kế:

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

Ổn định Tính ổn định kém đi

Hệ thống có nhiều cực thì

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

Hệ thống còn ổn định hơn nữa

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

0 1/αT 1/T α 1/T ω 30

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

Đặc tính: làm giảm sai số xác lập.

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

3. Thiết kế hệ điều khiển liên tục bằng phương pháp

3. Thiết kế hệ điều khiển liên tục bằng phương pháp

s1*, 2   .n  jn 1   2   , n

3. Thiết kế hệ điều khiển liên tục bằng phương pháp

Hoặc có thể xác định 𝜑 ∗ bằng phương pháp hình học.

3. Thiết kế hệ điều khiển liên tục bằng phương pháp

3. Thiết kế hệ điều khiển liên tục bằng phương pháp

3. Thiết kế hệ điều khiển liên tục bằng phương pháp

3. Thiết kế hệ điều khiển liên tục bằng phương pháp

 0.5s  (Theo tiêu chuẩn 2%)