You are on page 1of 31

BÀI GIẢNG

CƠ SỞ KỸ THUẬT TỰ ĐỘNG

1
Nội dung môn học

❖ Chapter 1: Đại cương về hệ thống điều khiển tự động


❖ Chapter 2: Cơ sở toán học để phân tích và thiết kế HT điều khiển
❖ Chapter 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống
❖ Chapter 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển
❖ Chapter 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
❖ Chapter 6: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc.

2
Chapter 4
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN

3
4.1 Các tiêu chuẩn chất lượng

4.2 Sai số xác lập

NỘI DUNG 4.3 Đáp ứng quá độ


CHAPTER 4

4.4 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp


ứng quá độ

4.5 Đánh giá chất lượng quá độ


theo đặc tính tần số của hệ thống
4
4.1 CÁC TIÊU CHUẨN CHẤT LƯỢNG

5
Các tiêu chuẩn chất lượng
❖ Sai số xác lập:
cht(t)

C(s)

Cht(s)

e(t ) = r (t ) − cht (t )
6
Các tiêu chuẩn chất lượng
❖ Sai số xác lập:
Sai số xác lập là sai số của hệ thống khi thời gian tiến đến vô cùng.

7
Các tiêu chuẩn chất lượng
❖ Độ vọt lố:

c(t) c(t)
cmax
cmax − cxl
cxl cxl
cxl

8
Các tiêu chuẩn chất lượng
❖ Thời gian quá độ:

2% hay  5%

9
SAI SỐ XÁC LẬP

10
Sai số xác lập
❖ Hệ thống hồi tiếp âm:

11
Sai số xác lập
➢ Sai số xác lập nếu tín hiệu vào là hàm nấc:

cht (t) cht (t)

12
Sai số xác lập
➢ Sai số xác lập nếu tín hiệu vào là hàm dốc:

cht (t) cht (t) cht (t)

13
Sai số xác lập
➢ Sai số xác lập nếu tín hiệu vào là hàm parabol:

cht (t) cht (t) cht (t)

14
ĐÁP ỨNG QUÁ ĐỘ

15
Đáp ứng quá độ
❖ Hệ dao động bậc 2:
C(s)

C(s)

c(t)
16
Đáp ứng quá độ
❖ Hệ dao động bậc 2:
cy(t)
(t)

17
Đáp ứng quá độ
➢ Nhận xét hệ dao động bậc 2:

18
Đáp ứng quá độ
➢ Nhận xét hệ dao động bậc 2:

19
Đáp ứng quá độ
➢ Nhận xét hệ dao động bậc 2:

20
21
n = 10
 = 0.25
K =1

22
Đáp ứng quá độ

23
Đáp ứng quá độ

24
Đáp ứng quá độ

25
Đáp ứng quá độ

26
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ

27
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ

28
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ

29
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ

30
31

You might also like