Professional Documents
Culture Documents
CHAPTER-04-được đánh số
CHAPTER-04-được đánh số
CƠ SỞ KỸ THUẬT TỰ ĐỘNG
1
Nội dung môn học
2
Chapter 4
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN
3
4.1 Các tiêu chuẩn chất lượng
5
Các tiêu chuẩn chất lượng
❖ Sai số xác lập:
cht(t)
C(s)
Cht(s)
e(t ) = r (t ) − cht (t )
6
Các tiêu chuẩn chất lượng
❖ Sai số xác lập:
Sai số xác lập là sai số của hệ thống khi thời gian tiến đến vô cùng.
7
Các tiêu chuẩn chất lượng
❖ Độ vọt lố:
c(t) c(t)
cmax
cmax − cxl
cxl cxl
cxl
8
Các tiêu chuẩn chất lượng
❖ Thời gian quá độ:
2% hay 5%
9
SAI SỐ XÁC LẬP
10
Sai số xác lập
❖ Hệ thống hồi tiếp âm:
11
Sai số xác lập
➢ Sai số xác lập nếu tín hiệu vào là hàm nấc:
12
Sai số xác lập
➢ Sai số xác lập nếu tín hiệu vào là hàm dốc:
13
Sai số xác lập
➢ Sai số xác lập nếu tín hiệu vào là hàm parabol:
14
ĐÁP ỨNG QUÁ ĐỘ
15
Đáp ứng quá độ
❖ Hệ dao động bậc 2:
C(s)
C(s)
c(t)
16
Đáp ứng quá độ
❖ Hệ dao động bậc 2:
cy(t)
(t)
17
Đáp ứng quá độ
➢ Nhận xét hệ dao động bậc 2:
18
Đáp ứng quá độ
➢ Nhận xét hệ dao động bậc 2:
19
Đáp ứng quá độ
➢ Nhận xét hệ dao động bậc 2:
20
21
n = 10
= 0.25
K =1
22
Đáp ứng quá độ
23
Đáp ứng quá độ
24
Đáp ứng quá độ
25
Đáp ứng quá độ
26
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
27
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
28
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
29
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
30
31