Điều khiển tự động

Nguyễn Duy Nhật Viễn

4.
Thiết kế hệ thống điều
khiển liên tục

2
Các tiêu chuẩn chất
lượng
Sai số xác lập
◎ Sai số: sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp
𝑒 𝑡 = 𝑟 𝑡 − 𝑐ℎ𝑡 𝑡 ↔ 𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐶ℎ𝑡 (𝑠)
◎ Sai số xác lập: sai số của hệ thống khi thời gian tiến đến vô
cùng
𝑒𝑥𝑙 𝑡 = lim 𝑒 𝑡 ↔ 𝐸𝑥𝑙 𝑠 = lim 𝑠𝐸 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0
Độ vọt lố
◎ Hiện tượng vọt lố : đáp ứng của hệ thống vượt quá giá trị xác
lập
◎ Độ vọt lố (percent of overshoot – POT): đại lượng đánh gía
mức độ vọt lố của hệ thống::
○ 𝑃𝑂𝑇 =
𝑐𝑚𝑎𝑥 −𝑐𝑥𝑙
𝑐𝑥𝑙
× 100%
Thời gian quá độ - thời gian lên
◎ Thời gian quá độ (𝑡𝑞đ ): thời gian cần thiết để sai lệch giữa
đáp ứng hệ thống và giá trị xác lập không vượt quá 𝜀%.
◎ Giá trị mặc định của 𝜀% = 2% ℎ𝑜ặ𝑐 5%.
◎ Thời gian lên (𝑡𝑟 ): thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ
thống tăng từ 10% đến 90% giá trị xác lập.
Sai số xác lập

7
Biểu thức sai số xác lập

8
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc
đơn vị
◎ Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: 𝑅(𝑠) = 1/𝑠

9
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm dốc
◎ Tín hiệu vào là hàm dốc: 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 2

10
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là parabol
◎ Tín hiệu vào là hàm parabol: 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 3

11
Mối liên hệ giữa số khâu tích phân trong
G(s)H(s) và sai số xác lập

12
Đáp ứng quá độ

13
Hệ quán tính bậc 1

14
Hệ quán tính bậc 1

15
Hệ quán tính bậc 1

16
Hệ quán tính bậc 1

17
Hệ dao động bậc 2

18
Hệ dao động bậc 2

19
Hệ dao động bậc 2

20
Hệ dao động bậc 2

21
Hệ dao động bậc 2

22
Hệ dao động bậc 2

23
Hệ dao động bậc 2

24
Hệ dao động bậc 2

25
Hệ bậc cao

26
Thiết kế hệ thống điều
khiển liên tục
Khái niệm
◎ Thiết kế: quá trình bổ sung thiết bị phần cứng cũng như
phần mềm vào hệ thống cho trước để được một hệ thống
mới thỏa mãn yêu cầu như:
○ tính ổn định,
○ độ chính xác,
○ đáp ứng quá độ,
○ …
Hiệu chỉnh nối tiếp
◎ Bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở

◎ Các bộ điều khiển: sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha, P, PD, PI,
PID, …
◎ Phương pháp thiết kế: quỹ đạo nghiệm số, biểu đồ Bode
Điều khiển hồi tiếp trạng thái
◎ Tất cả trạng thái được phản hồi về ngõ vào

◎ Bộ điều khiển:

◎ Phương pháp thiết kế: phân bố cực, LQR (Linear Quadratic

Regulator)
Ảnh hưởng của các
khâu hiệu chỉnh đến
chất lượng hệ thống

31
Ảnh hưởng của cực
◎ Khi thêm 1 cực có phần thực âm vào hàm truyền hở thì quỹ
đạo nghiệm số của hệ kín có xu hướng tiến về phía trục ảo,
hệ thống sẽ kém ổn định, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha
giảm, độ vọt lố tăng.
Ảnh hưởng của zero
◎ Khi thêm 1 zero có phần thực âm vào hàm truyền hở thì quỹ
đạo nghiệm số của hệ kín có xu hướng tiến xa trục ảo, hệ
thống sẽ ổn định hơn, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha tăng,
độ vọt lố giảm.
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm pha
◎ Hàm truyền

◎ Đặc tính tần số

◎ Các giá trị trên biểu đồ Bode

◎ Khâu sớm pha là bộ lọc thông cao, mở rộng

băng thông, cải thiện đáp ứng quá độ nhưng nhạy với nhiễu tần số
cao 34
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh trễ pha
◎ Hàm truyền

◎ Đặc tính tần số

◎ Các giá trị trên biểu đồ Bode

◎ Khâu trễ pha là bộ lọc thông thấp, thu hẹp băng thông, giảm
sai số xác lập, lọc nhiễu tần số cao, nhưng giảm hệ số
khuếch đại tần số cao 35
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha
◎ Hàm truyền

◎ Đặc tính tần số

◎ Khâu sớm trễ pha cải thiện

đáp ứng quá độ, giảm sai số
xác lập

36
Ảnh hưởng của khâu tỷ lệ P
◎ Hàm truyền: 𝐺𝐶 𝑠 = 𝐾𝑃
◎ Hệ số tỷ lệ càng lớn, sai số xác
lập càng nhỏ
◎ Khi tăng hệ số tỷ lệ, độ lọt vố
tăng, hệ thống kém ổn định
○ Ví dụ: Đáp ứng của hệ thống
hiệu chỉnh nối tiếp dùng bộ
điều khiển tỷ lệ với hàm
10
truyền: 𝐺 𝑠 = (𝑠+2)(𝑠+3

37
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh vi phân tỷ lệ
PD Biểu đồ Bode

◎ Hàm truyền: 𝐺𝐶 𝑠 = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 =
𝐾𝑃 (1 + 𝑇𝐷 𝑠)
◎ Là trường hợp riêng của khâu hiệu
chỉnh sớm pha, trong đó, độ lệch
pha cực đại giữa tín hiệu ra và tín
hiệu vào là 𝜑𝑚𝑎𝑥 = 900 , tương ứng
với tần số 𝜔𝑚𝑎𝑥 = +∞.
◎ Làm cho hệ thống đáp ứng nhanh
với tín hiệu vào, nhưng đồng thời
nhạy với nhiễu tần số cao

38
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh vi phân tỷ lệ
PD
◎ Hàm truyền: 𝐺𝐶 𝑠 = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 = 𝐾𝑃 (1 + 𝑇𝐷 𝑠)
◎ Thời hằng vi phân TD càng lớn thì đáp ứng càng nhanh.

39
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh tích phân tỷ
lệ PI Biểu đồ Bode

◎ Hàm truyền: 𝐺𝐶 𝑠 = 𝐾𝑃 +
𝐾𝐼
𝑠
=
1
𝐾𝑃 (1 + )
𝑇𝐼 𝑠
◎ Là trường hợp riêng của khâu hiệu
chỉnh trễ pha, trong đó, độ lệch
pha cực tiểu giữa tín hiệu ra và tín
hiệu vào là 𝜑𝑚𝑖𝑛 = −900 , tương
ứng với tần số 𝜔𝑚𝑖𝑛 = 0.
◎ Làm tăng bậc vô sai của hệ thống
nhưng đồng thời làm tăng vọt lố
của hệ thống, thời gian quá độ
tăng 40
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh tích phân tỷ
lệ PI
◎ Hàm truyền:𝐺𝐶 𝑠 = 𝐾𝑃 + 𝐾𝑠 = 𝐾𝑃 (1 + 𝑇1𝑠)
𝐼
𝐼

◎ Thời hằng tích phân TI càng nhỏ, độ vọt lố càng tăng.

41
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh vi tích phân
tỷ lệ PID Biểu đồ Bode

◎ Hàm truyền:
◎ 𝐺𝐶 𝑠 = 𝐾𝑃 + 𝐾𝑠 + 𝐾𝐷 𝑠
𝐼

◎ = 𝐾𝑃 1 + 𝑇1𝑠 + 𝑇𝐷 𝑠
𝐼

◎ = 𝐾𝑃 1 + 𝑇𝐼1 𝑠 1 + 𝑇𝐷 𝑠 2
1

◎ Tăng đáp ứng quá độ,

◎ Tăng bậc vô sai của hệ thống

42
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh tích phân tỷ
lệ PI

43
Thiết kế hệ thống điều
khiển liên tục dùng phương
pháp quỹ đạo nghiệm số

44
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha
◎ Hàm truyền khâu hiệu chỉnh cần thiết kế:
◎ Bước 1: Xác định cặp cực quyết định từ yêu cầu thiết kế trong quá trình quá
độ:
độ 𝑣ọ𝑡 𝑙ố 𝑃𝑂𝑇 𝜉 ∗
ቊ ⇒ ൜ ⇒ 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
𝑡ℎờ𝑖 𝑔𝑖𝑎𝑛 𝑞𝑢á độ 𝜔𝑛

◎ Bước 2: Xác định góc pha cần bù để cặp cực quyết định 𝑠 nằm trên quỹ
∗
1,2
đạo nghiệm số của hệ thống sau khi hiệu chỉnh bằng công thức:
𝑛 𝑛

𝜙 ∗ = −1800 + ෍ arg( 𝑠1∗ − 𝑝𝑖 ) − ෍ arg( 𝑠1∗ − 𝑧𝑖 )

𝑖=1 𝑖=1
○ Trong đó 𝑝𝑖 và 𝑧𝑖 là các cực và zero của hệ thống G(s) trước khi hiệu chỉnh
𝜙∗
= − 1800 + ∑𝑔ó𝑐 𝑡ừ 𝑐á𝑐 𝑐ự𝑐 𝑐ủ𝑎 𝐺 𝑠 đế𝑛 𝑐ự𝑐 𝑠1∗
− ∑𝑔ó𝑐 𝑡ừ 𝑐á𝑐 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑐ủ𝑎 𝐺 𝑠 đế𝑛 𝑐ự𝑐 𝑠1∗
45
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha
◎ Bước 3: Xác định vị trí cực và zeros của khâu hiệu chỉnh
○ Vẽ 2 đoạn thằng bất kỳ từ cực quyết định 𝑠1∗ tạo góc 𝜙 ∗ .
○ Giao điểm 2 đoạn thẳng này với trục thực là vị trí các cực và zero của khâu hiệu
chỉnh.
○ Hai phương pháp vẽ đoạn thẳng: Phương pháp đường phân giác (để cực và zero của
khâu hiệu chỉnh gần nhau) và Phương pháp triệt tiêu nghiệm (để hạ bậc hệ thống).

◎ Bước 4: Tính hệ số khuếch đại 𝐾𝑐 dựa vào công thức:

|𝐺𝑐 𝑠 𝐺 𝑠 ቚ =1
𝑠=𝑠1∗

46
Ví dụ
◎ Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng quỹ đạo nghiệm số
◎ Yêu cầu: Thiết kế khâu 𝐺𝐶 (𝑠) để đáp ứng quá độ của hệ
thống sau hiệu chỉnh thỏa 𝑃𝑂𝑇 < 20%, 𝑡𝑞𝑑 < 0.5𝑠 (tiêu chuẩn
2%)

47
Ví dụ
◎ Giải

◎ Do yêu cầu thiết kế cải thiện đáp ứng quá độ, nên khâu hiệu
chỉnh cần thiết kế là khâu sớm pha

48
Ví dụ
◎ Bước 1: Xác định cặp cực quyết định

49
Ví dụ
◎ Bước 2: Xác định góc pha cần bù

50
Ví dụ
◎ Bước 3: Xác định vị trí cực và zeros của khâu sớm pha

51
Ví dụ
◎ Bước 3: Xác định hệ số khuếch đại

52
Ví dụ

Quỹ đạo nghiệm số trước và sau khi hiệu chỉnh

53
Ví dụ

54
Trình tự thiết kế khâu trễ pha dung quỹ đạo
nghiệm số
1
𝑠+
◎ Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế: 𝐺𝐶 𝑠 = 𝐾𝐶 𝑠+
𝛽T
, (𝛽 < 1)
1
𝑇

◎ Bước 1: Xác định 𝛽 từ yêu cầu về sai số xác lập

𝐾𝑝 𝐾𝑉 𝐾𝑎
𝛽= ℎ𝑜ặ𝑐 𝛽 = ℎ𝑜ặ𝑐 𝛽 =
𝐾𝑝∗ 𝐾𝑝∗ 𝐾𝑎∗
◎ Bước 2: Chọn zero của khâu hiệu chỉnh: 𝛽𝑇1 ≪ |𝑅𝑒(𝑠1,2
∗
)|

◎ Bước 3: TÍnh cực của khâu hiệu chỉnh: 𝑇1 = 𝛽 𝛽𝑇1

◎ Bước 4: Tính 𝐾𝑐 thỏa mãn điều kiện biên độ: 𝐺𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝑠=𝑠 ∗
1,2
=1

55
Ví dụ
◎ Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng quỹ đạo nghiệm số
◎ Yêu cầu: Thiết kế khâu 𝐺𝐶 (𝑠) để hệ thống sau hiệu chỉnh có
với tín hiệu vào là hàm dốc sai số là 0.02 và đáp ứng quá độ
thay đổi không đáng kể.

56
Ví dụ
◎ Giải

◎ Do yêu cầu thiết kế cải thiện sai số xác lập, nên khâu hiệu
chỉnh cần thiết kế là khâu trễ pha

57
Ví dụ
◎ Bước 1: Xác định 𝛽 từ yêu cầu về sai số xác lập

58
Ví dụ
◎ Bước 2: Chọn zero của khâu hiệu chỉnh: 𝛽𝑇1 ≪ |𝑅𝑒(𝑠1,2
∗
)|
○ Cực của hệ thống trước hiệu chỉnh
1+𝐺 𝑠 =0
10
1+ =0
𝑠 𝑠+3 𝑠+4
𝑠1,2 = −1 ± 𝑗
⇒ ቊ
𝑠3 = −5
○ Cực quyết định của hệ thống trước hiệu chỉnh là: 𝑠1,2 = −1 ± 𝑗
○ 1 1
Chọn 𝛽𝑇 ≪ 𝑅𝑒 𝑠1 ⇒ 𝛽𝑇 = 0.1

59
Ví dụ
◎ Bước 3: TÍnh cực của khâu hiệu chỉnh: 𝑇1 = 𝛽 𝛽𝑇1

60
Ví dụ
◎ Bước 4: Tính 𝐾𝑐 thỏa mãn điều kiện biên độ:
𝐺𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 ∗
𝑠=𝑠1,2 =1

61
Ví dụ

62
Ví dụ

63
Trình tự thiết kế khâu sớm trễ pha dung quỹ
đạo nghiệm số
◎ Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế:

◎ Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha 𝐺𝐶1(𝑠) để thỏa mãn yêu cầu về đáp
ứng quá độ
◎ Bước 2: Đặt: 𝐺1 𝑠 = 𝐺 𝑠 . 𝐺𝐶1 (𝑠)
○ Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha 𝐺𝐶2 (𝑠) mắc nối tiếp vào 𝐺1 (𝑠) để
thỏa mãn yêu cầu về sai số xác lập mà không thay đổi đáng kể đáp
ứng qúa độ của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha

64
Ví dụ
◎ Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng quỹ đạo nghiệm số
◎ Yêu cầu: Thiết kế khâu 𝐺𝐶 (𝑠) để hệ thống sau hiệu chỉnh có
𝑟𝑎𝑑
cặp cực phức với 𝜉 = 0.5, 𝜔𝑛 = 5 ( ) và hệ số vận tốc 𝐾𝑣 =
sec
80.

65
Ví dụ
◎ Giải

◎ Do yêu cầu thiết kế cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác
lập, nên khâu hiệu chỉnh cần thiết kế là khâu sớm trễ pha

66
Ví dụ
◎ Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha 𝐺𝐶1(𝑠) để thỏa mãn yêu cầu
về đáp ứng quá độ

67
Ví dụ
◎ Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha 𝐺𝐶1(𝑠) để thỏa mãn yêu cầu
về đáp ứng quá độ

68
Ví dụ
◎ Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha 𝐺𝐶1(𝑠) để thỏa mãn yêu cầu
về đáp ứng quá độ

69
Ví dụ
◎ Bước 2: Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha 𝐺𝐶2(𝑠)

70
Ví dụ
◎ Bước 2: Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha 𝐺𝐶2(𝑠)

71
Ví dụ
◎ Bước 2: Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha 𝐺𝐶2(𝑠)

72
Ví dụ

73
Ví dụ

74
Tổng kết

75
Tổng kết
◎ Khái niệm cơ bản.
◎ Phân loại các hệ thống điều khiển tự động.
◎ Các nguyên tắc điều khiển tự động.
◎ Ứng dụng