BÀI 6

TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ

THỰC THI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1

MỤC TIÊU BÀI HỌC
§ Mục đích của bài học số 6:
Cung cấp kiến thức cơ sở về
« Ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh / bộ điều khiển khi mắc nối tiếp với hệ hở
« Tổng hợp bộ điều khiển bằng phương pháp Zeigler - Nichols
« Thực thi bộ điều khiển PID bằng khuếch đại thuật toán

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 2

NỘI DUNG BÀI 6
6.1 Giới thiệu chung
6.2 Phân loại các bộ điều khiển
6.3 Chỉnh định PID nhờ Zeigler - Nichols
6.4 Cấu trúc bộ điều khiển PI bằng khuếch đại thuật toán
6.5 Cấu trúc bộ điều khiển PID bằng khuếch đại thuật toán

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 3

6.1 GIỚI THIỆU CHUNG

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 4

 6.1 GIỚI THIỆU CHUNG

Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như thuật toán phần mềm vào
hệ cho trước để được hệ mới thoả mãn yêu cầu về tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng quá độ,
…
Cách 1: điều khiển nối tiếp Cách 2: phản hồi trạng thái

Bộ điều khiển sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha, phương pháp điều khiển phân bố điểm
P, PD, PI, PID, … cực, điều khiển tối ưu LQR, …
phương pháp QĐNS, biểu đồ Bode, thiết kế
theo đặc tính quá độ chuẩn.
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 5
6.2 PHÂN LOẠI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 6

 6.2 PHÂN LOẠI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
Ảnh hưởng của điểm cực và điểm không

• Khi thêm một điểm cực có phần thực âm • Khi thêm một điểm không có phần thực
vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của hệ kín âm vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của hệ
có xu hướng tiến gần về phía trục ảo kín có xu hướng tiến xa trục ảo

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 7

 6.2 PHÂN LOẠI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
Ảnh hưởng khâu điều khiển sớm trễ pha
- Bộ điều khiển sớm pha hay còn gọi là một bộ lọc - Bộ điều khiển trễ pha hay còn gọi là bộ lọc thông
thông cao: thấp:
"#$%& "#$%&
Hàm truyền: 𝐺! 𝑠 = (𝛼 > 1) Hàm truyền: 𝐺! 𝑠 = (𝛼 < 1)
"#%& "#%&

• đáp ứng của hệ thống nhanh hơn • tín hiệu ra luôn luôn trễ pha hơn tín hiệu vào
• hệ thống nhạy với nhiễu tần số cao. • lọc nhiễu tần số cao ảnh hưởng đến hệ thống
• làm giảm sai số xác lập của hệ thống.
- Bộ điều khiển sớm trễ pha:
"#$! %! & "#$" %" & " "
Hàm truyền: 𝐺! 𝑠 = 𝐺!" 𝑠 . 𝐺!' 𝑠 = (𝛼" < 1, 𝛼' > 1, 𝑣à < )
"#%! & "#%" & $! %! $" %"

bộ lọc chắn dải:

• hệ số khuếch đại ở miền tần số cao lớn làm cải thiện đáp ứng quá độ;
• hệ số khuếch đại ở miền tần số thấp lớn làm giảm sai số xác lập

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 8

 6.2 PHÂN LOẠI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
Bộ điều khiển khuếch đại / tỉ lệ P

𝐺! 𝑠 = 𝐾(
10
𝐺 𝑠 =
𝑠+2 𝑠+3
• 𝐾( càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ,
tuy nhiên khi 𝐾( tăng thì các cực của hệ
thống nói chung có xu hướng di chuyển
ra xa trục thực, điều đó có nghĩa là đáp
ứng của hệ thống càng dao động, độ quá
điều chỉnh càng lớn.

• Nếu 𝐾( tăng quá giá trị hệ số khuếch đại

giới hạn thì hệ thống sẽ trở nên mất ổn
định.

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 9

 6.2 PHÂN LOẠI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
Bộ điều khiển vi phân tỉ lệ PD
𝐺! 𝑠 = 𝐾( + 𝐾) 𝑠 = 𝐾( 1 + 𝑇) 𝑠

• Đáp ứng quá độ của hệ thống khi thay đổi giá trị
𝑻𝑫 và giữ hệ số 𝑲𝑷 bằng hằng số: 𝑻𝑫 càng lớn thì
đáp ứng càng nhanh, thời gian tăng càng ngắn. Tuy
nhiên, nếu thời gian tăng nhanh quá thì sẽ dẫn đến
quá điều chỉnh dù đáp ứng không có dao động.
• Khi đã xác định được 𝑇) thì ảnh hưởng của 𝐾( tương
tự như ảnh hưởng của khâu khuếch đại, nghĩa là là

𝐾( càng tăng (nhưng phải nhỏ hơn 𝐾,- ) thì sai số xác
lập càng giảm, tuy nhiên sai số xác lập lúc nào cũng
khác 0.
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 10
 6.2 PHÂN LOẠI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
Bộ điều khiển tích phân tỉ lệ PI
𝐾. 1
𝐺! 𝑠 = 𝐾( + = 𝐾( 1 +
• càng giảm hằng số thời gian tích phân 𝑇. thì độ quá 𝑠 𝑇. 𝑠
điều chỉnh của hệ thống càng cao, hệ thống càng
chậm xác lập.
à Từ đây, ta rút ra kết luận khi thiết kế khâu PI nên
chọn điểm không −1/𝑇. nằm gần gốc toạ độ để
hằng số thời gian tích phân 𝑇. có giá trị lớn nhằm
hạn chế độ quá điều chỉnh.
• Khi giữ 𝑇. bằng hằng số thì ảnh hưởng của 𝐾( đến
chất lượng của hệ thống chính là ảnh hưởng của
khâu khuếch đại, 𝐾! càng tăng thì độ quá điều chỉnh càng
tăng, tuy nhiên thời gian quá độ gần như không đổi. Nếu 𝐾!
vượt quá giá trị hệ số khuếch đại giới hạn thì hệ thống trở
nên mất ổn định. LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 11
 6.2 PHÂN LOẠI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
Bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ PID

𝐾.
𝐺! 𝑠 = 𝐾( + 𝐾) 𝑠 +
𝑠

• cải thiện đáp ứng quá độ (giảm quá điều chỉnh, giảm
thời gian quá độ)
• giảm sai số xác lập (nếu đối tượng không có khâu vi
phân lý tưởng thì sai số xác lập đối với tín hiệu vào là
hàm bước nhảy đơn vị bằng 0)

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 12

6.3 CHỈNH ĐỊNH PID NHỜ ZEIGLER - NICHOLS

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 13

 6.3 CHỈNH ĐỊNH PID NHỜ ZEIGLER - NICHOLS
phương pháp thực nghiệm để thiết kế bộ điều khiển P, PI, hoặc PID bằng cách dựa vào đáp ứng quá
độ của đối tượng điều khiển
Cách 1: Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ hở, áp dụng
cho các đối tượng có đáp ứng đối với tín hiệu vào là hàm
bước nhảy

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 14

 6.3 CHỈNH ĐỊNH PID NHỜ ZEIGLER - NICHOLS
phương pháp thực nghiệm để thiết kế bộ điều khiển P, PI, hoặc PID bằng cách dựa vào đáp ứng quá
độ của đối tượng điều khiển
Cách 1: Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ hở, áp dụng
cho các đối tượng có đáp ứng đối với tín hiệu vào là hàm
bước nhảy

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 15

 6.3 CHỈNH ĐỊNH PID NHỜ ZEIGLER - NICHOLS
Ví dụ

Dựa vào đáp ứng quá độ thực nghiệm ta có:

𝑇" = 8𝑚𝑖𝑛 = 480𝑠𝑒𝑐
𝑇' = 24𝑚𝑖𝑛 = 1440𝑠𝑒𝑐
Chọn thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp Zeigler-
Nichols:
𝑇' 1440
𝐾( = 1,2 = = 1,2× 3 = 3,6
𝑇" K 480
𝑇. = 2𝑇" = 2× 480 = 960𝑠𝑒𝑐
𝑇) = 0,5𝑇" = 0,5× 480 = 240𝑠𝑒𝑐
" "
Do đó, 𝐺(.) 𝑠 = 𝐾( 1 + + 𝑇) 𝑠 = 3,6 D1 + +
%# & /01&

240𝑠 E

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 16

 6.3 CHỈNH ĐỊNH PID NHỜ ZEIGLER - NICHOLS

Cách 2:
• Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ kín, áp
dụng cho các đối tượng có khâu tích phân
lý tưởng không có dạng chữ S mà tăng
đến vô cùng.
• Đối với các đối tượng thuộc loại này, ta
chọn thông số bộ điều khiển PID dựa vào
đáp ứng quá độ của hệ kín.
• Tăng dần hệ số khuếch đại 𝐾 của hệ kín
đến giá trị giới hạn 𝐾,- , khi đó đáp ứng ra
của hệ kín ở trạng thái xác lập là dao
động ổn định với chu kỳ 𝑇,- .

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 17

 6.3 CHỈNH ĐỊNH PID NHỜ ZEIGLER - NICHOLS

Cách 2:
• Tăng dần hệ số khuếch đại 𝐾
của hệ kín đến giá trị giới hạn
𝐾,- , khi đó đáp ứng ra của hệ
kín ở trạng thái xác lập là dao
động ổn định với chu kỳ 𝑇,- .

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 18

6.3 CHỈNH ĐỊNH PID NHỜ ZEIGLER - NICHOLS

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 19

6.4 PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 20

6.4 PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 21

6.4 PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 22

6.4 PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 23

6.5 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TRẠNG THÁI DÙNG
PHƯƠNG PHÁP PHÂN BỐ CỰC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 24

6.5 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TRẠNG THÁI DÙNG
PHƯƠNG PHÁP PHÂN BỐ CỰC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 25

6.5 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TRẠNG THÁI DÙNG
PHƯƠNG PHÁP PHÂN BỐ CỰC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 26

6.5 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TRẠNG THÁI DÙNG
PHƯƠNG PHÁP PHÂN BỐ CỰC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 27

6.5 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TRẠNG THÁI DÙNG
PHƯƠNG PHÁP PHÂN BỐ CỰC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 28

6.5 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TRẠNG THÁI DÙNG
PHƯƠNG PHÁP PHÂN BỐ CỰC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 29

6.5 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TRẠNG THÁI DÙNG
PHƯƠNG PHÁP PHÂN BỐ CỰC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 30

6.5 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TRẠNG THÁI DÙNG
PHƯƠNG PHÁP PHÂN BỐ CỰC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 31

6.5 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TRẠNG THÁI DÙNG
PHƯƠNG PHÁP PHÂN BỐ CỰC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 32

6.6 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN PI BẰNG KHUẾCH ĐẠI
THUẬT TOÁN

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 33

6.6 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN PI BẰNG KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN

𝑅G 𝐾I 𝑅G 1
𝐺 𝑠 = 𝐾F = − 𝐺 𝑠 = 𝐾F + =− −
𝑅H 𝑠 𝑅H 𝑅H 𝐶𝑠

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 34

6.6 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN PI BẰNG KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 35

6.7 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG KHUẾCH ĐẠI
THUẬT TOÁN

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 36

6.7 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG KHUẾCH ĐẠI THUẬT
TOÁN

𝑅# 𝐾% 𝑅$ 𝐶$ + 𝑅# 𝐶# 1
𝐺 𝑠 = 𝐾! + 𝐾" 𝑠 = − − 𝑅# 𝐶𝑠 𝐺 𝑠 = 𝐾! + + 𝐾" 𝑠 = − − − 𝑅# 𝐶$
𝑅$ 𝑠 𝑅$ 𝐶# 𝑅$ 𝐶# 𝑠

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 37

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 38
TÓM TẮT CUỐI BÀI
• Ảnh hưởng của các bộ điều khiển đến đáp ứng hệ thống: thêm điểm không, điểm cực,
khâu sớm trễ pha, bộ điều khiển P, PI, PD, PID
• Phương pháp Zeigler- Nichols để xác định thông số của bộ điều khiển PID
• Cách 1
• Cách 2
• Phương pháp giải tích
• Phương pháp phân bố điểm cực
• Cấu trúc bộ điều khiển PI, PID sử dụng khuếch đại thuật toán

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 39

CÂU HỎI ÔN TẬP

HỌC VIÊN XEM TRONG PHẦN CUỐI CHƯƠNG 6

MATLAB

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 40

KẾT THÚC BÀI 6

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 41