ME3081: Mechatronic System Design

Lecturer: PhD. Dang Thai Viet

Mechatronics Department, School of Mechanical Engineering, HUST
Viet.dangthai@hust.edu.vn

2
Chương 8. Thiết kế hệ thống điều khiển

ME3081: Mechatronic System Design

Mục 1. Khái niệm và phân loại thiết bị điều khiển

Mục 2. Phân loại thiết bị điều khiển

Mục 3. Hàm điều khiển

3
8.1. Khái niệm (1)

Hình 8.1. Quan hệ của các phần tử cơ bản trong hệ thống điều khiển hệ Cơ điện tử

• Ngoài 3 phần tử cơ bản gồm bộ điều khiển, hệ thống đo và cơ cấu chấp hành, hệ thống điều khiển
còn cần có các thành phần hỗ trợ để đảm bảo quá trình làm việc của hệ thống.
4
8.1. Khái niệm (2)

Hình 8.2. Mô hình cơ bản hệ thống cơ điện tử

• Cảm biến (HT đo): Thực hiện quá trình đo các giá trị thực tại đầu ra hệ thống

• Bộ điều khiển: Phần cứng và phần mềm thực hiện quá trình tính toán, điều khiển, thiết lập quan
hệ vào ra trong hệ thống

• Đối tượng: Cơ cấu chấp hành, thực hiện lệnh điều khiển và tạo nên đáp ứng đầu ra của hệ thống

5
 8.1. Khái niệm (3)
❑ Xe dò line

Hình 8.3. Thành phần cơ bản trong xe tự hành dò line

6
 8.1. Khái niệm (4)
❑ Bàn tay robot

Hình 8.4. Hệ thống dùng sóng não điều khiển

7
 8.2. Thiết bị điều khiển (1)
❑ Bộ điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Controller - PLC)

• Ứng dụng điều khiển chu trình

trong công nghiệp

• Có các mô đun A/D, D/A, cho

phép ghép nối mở rộng

• Lập trình đơn giản dạng

Ladder, function blocks, và
lệnh

Hình 8.5. Bộ điều khiển PLC

8
 8.2. Thiết bị điều khiển (2)
❑ Vi điều khiển (Micro Controller)

• Computer trên chip

• Mạch tích hợp vi xử lý, cổng vào

ra I/O, bộ chuyển đổi A/D…

• Dùng trong nhiều sản phẩm

điện tử gia dụng và các mạch
điều khiển

Hình 8.6. Bộ vi điều khiển

9
 8.2. Thiết bị điều khiển (3)
❑ Bộ xử lý tín hiệu số (Digital Signal Processing -DSP)

• Vi điều khiển làm việc với dữ

liệu dạng số

• Cho phép tính toán phức tạp với

khả năng lập trình chuyên sâu

• Dùng trong các hệ thống hiện

đại, thông minh ứng dụng công
nghệ cao hiện nay.

Hình 8.7. Bộ xử lý dữ liệu số

10
 8.2. Thiết bị điều khiển (4)
❑ Máy tính

• Máy tính cá nhân, máy trạm,

máy chuyên dụng xử lý dữ liệu
lớn, máy tính nhúng tùy theo
các yêu cầu kỳ thuật tính toán
đặt ra
• Với sự phát triển của khoa học
công nghệ và vật liệu các máy
tính nhúng và chip thế hệ mới
ra đời, phục vụ cho khả năng
tính toán và xử lý cao.

Hình 8.8. Hệ thống thông minh trong đô thị

11
 8.3. Hàm điều khiển (1)
❑ Điều khiển ON/OFF:

• Điều khiển có 2 trạng thái đối lập nhau là tắt, bật tương ứng 2 mức logic 0 và 1, thường sử dụng
trong việc khởi động hoặc dừng thiết bị/hệ thống làm việc. Cần có bảo vệ quá trình mở máy/dừng
máy.

• Giá trị thực dao động và khi giá

trị này đã vượt quá lố nhiều so với
giá trị đặt nhưng hệ thống có thể
vẫn bật hoặc tắt. Cần đi kèm các
thiết bị bảo vệ.

Hình 8.9. Đồ thị quá trình khởi động.

12
 8.3. Hàm điều khiển (2)
❑ Điều khiển P, I, D: R(s) E(s) C(s)
Gc(s) G(s)
▪ Điều khiển tỷ lệ P:

• Tín hiệu điều khiển được khuếch đại hệ số : 𝐾𝑃

• Tín hiệu ra của bộ điều khiển Gc(s):
• Trong miền thời gian: 𝑢 𝑡 = 𝐾𝑃 𝑒 𝑡 𝑈 𝑠
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑃
𝐸 𝑠
• Biến đổi Laplace: 𝑈 𝑠 = 𝐾𝑃 𝐸 𝑠
𝐾𝑃 𝐺 𝑠
𝐺𝑇 𝑠 =
• Hàm truyền của hệ thống: 1 + 𝐾𝑃 𝐺 𝑠
𝑠. 𝑋(𝑠) 1
𝑒𝑠𝑠 = lim = lim
• Sai lệch tĩnh đối với tín hiệu thang: 𝑠→0 1 + 𝐾𝑃 𝐺(𝑠) 𝑠→0 1 + 𝐾𝑃 𝐺(𝑠)

13
8.3. Hàm điều khiển (3)

▪ Khâu tỷ lệ P:

Hình 8.10. Đồ thị đặc tính làm việc hệ thống theo thời gian với 3 giá trị KP khi KI=KD=1.
• Hệ số của khâu tỉ lệ lớn là do thay đổi lớn ở đầu ra mà sai số thay đổi nhỏ. Nếu hệ số của khâu tỉ lệ
quá cao, hệ thống sẽ không ổn định.
• Ngược lại, hệ số nhỏ là do đáp ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều
khiển kém nhạy, hoặc đáp ứng chậm.
14
8.3. Hàm điều khiển (4)
▪ Điều khiển tích phân I: X(s) E(s) Y(s)
Gc(s) G(s)

• Tín hiệu ra của bộ điều khiển Gc(s):

• Trong miền thời gian: 𝑢 𝑡 = 𝐾𝐼 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡

𝑈 𝑠 𝐾𝐼
𝐾𝐼 𝐺𝑐 𝑠 = =
𝐸 𝑠 𝑠
• Biến đổi Laplace: 𝑈 𝑠 = 𝐸 𝑠
𝑠
𝐾𝐼 𝐺 𝑠
• Hàm truyền của hệ thống: 𝐺𝑇 𝑠 =
𝑠 + 𝐾𝐼 𝐺 𝑠
𝑠. 𝑋(𝑠) 1 1
• Sai lệch tĩnh đối với tín hiệu thang: 𝑒𝑠𝑠 = lim = lim =
𝑠→0 𝑠 + 𝐾𝐼 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝐾𝐼 𝐺(𝑠) 𝐾𝐼 𝐺(𝑠)

15
8.3. Hàm điều khiển (5)
▪ Khâu tích phân I:

Hình 8.11. Đồ thị đặc tính làm việc hệ thống theo thời gian với 3 giá trị KI khi KP=KD=1.

• Khâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) sẽ tăng tốc chuyển động của quá trình tới điểm đặt và khử
số dư sai số ổn định với một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển.
• Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy trong quá khứ, nó có thể khiến giá trị
hiện tại vọt lố qua giá trị đặt (ngang qua điểm đặt và tạo ra một độ lệch với các hướng khác).
16
8.3. Hàm điều khiển (6)
▪ Điều khiển vi phân D: X(s) E(s) Y(s)
Gc(s) G(s)

• Tín hiệu ra của bộ điều khiển Gc(s):

𝑑𝑒 𝑡
• Trong miền thời gian: 𝑢 𝑡 = 𝐾𝐷
𝑑𝑡 𝑈 𝑠
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝑠𝐾𝐷
• Biến đổi Laplace: 𝑈 𝑠 = 𝑠𝐾𝐷 𝐸 𝑠 𝐸 𝑠
𝑠𝐾𝐷 𝐺 𝑠
𝐺𝑇 𝑠 =
• Hàm truyền của hệ thống: 1 + 𝑠𝐾𝐷 𝐺 𝑠
𝑠. 𝑋(𝑠) 1
• Sai lệch tĩnh đối với tín hiệu thang: 𝑒𝑠𝑠 = lim = lim =1
𝑠→0 1 + 𝑠𝐾𝐷 𝐺(𝑠) 𝑠→0 1 + 𝑠𝐾𝐷 𝐺(𝑠)

17
8.3. Hàm điều khiển (7)
▪ Khâu vi phân D:

Hình 8.12. Đồ thị đặc tính làm việc hệ thống theo thời gian với 3 giá trị KD khi KP=KI=1.

• Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này là đang chú ý nhất
để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển.
• Điều khiển vi phân được sử dụng để làm giảm biên độ vọt lố được tạo ra bởi thành phần tích phân
và tăng cường độ ổn định của bộ điều khiển hỗn hợp
18
8.3. Hàm điều khiển (8)
▪ Điều khiển kết hợp PI, PD và PID: X(s) E(s) Y(s)
Gc(s) G(s)

𝑈 𝑠
• Hàm truyền của bộ điều khiển Gc(s): 𝐺𝑐 𝑠 =
𝐸 𝑠

𝐾𝐼 𝐾𝐼
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑃 + 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑃 + 𝑠𝐾𝐷 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑃 + + 𝑠𝐾𝐷
𝑠 𝑠
𝐺𝑐 𝑠 . 𝐺 𝑠
𝐺𝑇 𝑠 =
• Hàm truyền của hệ thống: 1 + 𝐺𝑐 𝑠 . 𝐺 𝑠

1
• Sai lệch tĩnh đối với tín hiệu thang: 𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸 𝑠 = lim
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺𝑐 . 𝐺

19
8.3. Hàm điều khiển (9)
▪ Điều khiển kết hợp PID:

𝐾𝐼 𝑇𝐼
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑃 + + 𝑠𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 1 + + 𝑠𝑇𝐷
𝑠 𝑠

𝐾𝐷 𝐾𝐼
𝑇𝐷 = 𝐾𝑃
; 𝑇𝐼 = 𝐾𝑃

Hình 8.13. Đồ thị đặc tính làm việc hệ thống theo thời gian của bộ PID

Điều khiển Thời gian tăng Độ vượt lố max Thời gian bình ổn Sai lệch tĩnh
P Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm
I Giảm Tăng Tăng Triệt tiêu
D Thay đổi nhỏ Giảm Giảm Thay đổi nhỏ

20
8.3. Hàm điều khiển (10)
▪ Bộ điều khiển PID:

Hình 8.14. Cấu trúc bộ điều khiển PID

• Độ lợi tỉ lệ KP: giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ càng
lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định và dao động.
• Độ lợi tích phân KI: giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng nhanh. Đổi lại là độ vọt
lố càng lớn, cần đảm bảo triệt tiêu sai số tích lũy khi hệ thống ổn định tại vùng xác lập.
• Độ lợi vi phân KD: giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp ứng quá độ và có
thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép vi phân sai số.
21
8.3. Hàm điều khiển (11)
▪ Bộ điều khiển PID hiện đại:

• Hầu hết các ứng dụng công nghiệp hiện đại không còn điều chỉnh vòng điều khiển sử dụng các
phương pháp tính toán thủ công.

• Thay vào đó, phần mềm điều chỉnh PID và tối ưu hóa vòng lặp được dùng để đảm bảo kết quả chắc
chắn.

• Điều chỉnh PID bằng toán học tạo ra một xung trong hệ thống, và sau đó sử dụng đáp ứng tần số
của hệ thống điều khiển để thiết kế các giá trị của vòng điều khiển PID.

• Nhiều phát minh hiện nay đã được nhúng sẵn vào trong các module phần mềm và phần cứng để
điều chỉnh PID.

22
THANK YOU

23