Câu1: Phân tích vị trí, vai trò của khối sơ cấu chấp hành trong hệ thống CĐT,

khối
cơ cấu chấp hành gồm n~ bộ phận nào,T.bày vai trò và đđ of từng bộ fận:
- Vị trí: CCCH nằm trước bộ điều khiển và nằm sau phần công tác, chúng được liên hệ
bởi các bộ truyền như các khâu các khớp. phía sau fần đk và phía trc fần công tác vận
hành theo yêu cầu, bộ fận dẫn động tao nguồn năng lượng cđ. truyền động biến đổi cđ
tốc độ cđ.
- vai trò: nhận tín hiệu điều khiển từ bộ đk và cung cấp năng lượng cho fần công tác.
+ cấu trúc cơ bản gồm 2 bộ phận dẫn động và bộ fận truyền động:
1-bộ phận dẫn động gồm các loại động cơ để tạo ra nguồn cđ (động cơ điện ĐC thủy lực
khí nén...):
2-bộ fận truyền động và biến đổi cđ (hộp giảm tốc, băng tải, xíh tải…)gồm bộ truyền có
tỷ số truyền ko đổi như là bộ truyền (bánh r trục vít b vít..) và bộ try có tỷ số tr thay đổi
như (cơ cấu cu lít cam, tay quay con trượt)

Câu 2: Phân tích ưu nhược điểm của hệ thống truyền động bằng thủy lực
Ư.điểm:+ tr.động đc công suất cao và lực lớn(nhờ các cơ cấu tương đối đơn giản, hoạt
động với độ tin cậy cao nhưng đòi hỏi ít về chăm sóc, bảo dưỡng)
+ điều chỉnh đc vận tốc làm việc tinh và vô cấp dễ thực hiện TĐH theo Đk làm việc
theo chương trình có sẵn.
+ kết cấu gọn nhẹ, vị trí của các fần tử dẫn và bị dẫn không lệ thuộc vào nhau.
+ có khả năng giảm KLvà kích thước, giờ chọn áp suất thủy lực cao. Nhờ quán tính nhờ
của bơm và động cơ thủy lực nhờ tính chịu nén của dầu có thể sử dụng ở vận tốc cao mà
ko bị sự va đập mạnh (như trong cơ khí và điện)
+ dễ biến đổi cđ quay of đ c thanh cđ thịnh tiến của cơ cấu c h
+ dễ dề fong quá tải nhờ van an toàn, dễ quan sát và theo dõi bằng áp kế kể cả các hệ
phức tạp nhiều mạch.
+ tụ động hóa đơn giản, kể cả các thiết bị fức tạp bằng cách dùng các phần tử tiêu chuẩn
hóa.
N.điểm: + mất mát trong đg ống dẫn và dò dỉ bên trong các phần tử làm giảm hiệu suất
và phạm vi hoạt đọng của các phần tử
+ khó dữ đc vận tốc ko đổi khi phụ tải thay đổi do tính nén đc của chất lỏng và tính đàn
hồi của đg ống dẫn.
+ khi mới khởi động nhiệt độ của ht chưa ổn định vận tốc làm việc thay đổi do độ nhớt
của chất lỏng thay đổi.
-Truyền động thủy lực do có nhiều ưu điểm nên đc sử dụng ngày càng nhiều trong công
nghiệp để khắc phục những nhược điểm của truyền động thủy lực hiện nay người ta
dùng các loại truyề động liên hợpnhư truyền động thủy cơ, cơ khí.

1
Câu 3: Trình bày cấu trúc cơ bản of hthông cđt dưới dạng khối giải thích ý nghĩa of
từng khối? Sự hình thành các nguồn tín hiệu trong sơ đồ và diễn giải qt hoạt động of
chúng (tryền đi và đc sử lý như thế nào)TL: sơ đồ khối of htcđt
Cơ cấu chấp h Phần công tác Thao tác
công nghệ

Mô hình hóa

Bộ điều khiển Hệ thống đo

Vi xử lý
Máy tình Mạch điện
tử
+ fần công tác: là fàn trục tiếp tạo ra các thao thác c nghệ (hàn các sơn phủ.. chậy dao
máy tiện, cánh tay robot c nghiệp)
+ Cơ cấu c hành gồm 2 fần dẫn động và truyền đ.-bộ phận dẫn động gồm các loại động
cơ để tạo ra nguồn cđ (động cơ điện ĐC thủy lực khí nén...)-bộ fận truyền động và biến
đổi cđ (dạng cđ và tốc độ cđ)(hộp giảm tốc, băng tải, xíh tải…)gồm bộ truyền có tỷ số
truyên ok đổi như là bộ truyền (bánh r trục vít b vít..) và bộ try có tỷ số tr thay đổi như
(cơ cấu cu lít cam, tay quay con trượt)+ mô hình hóa xác định các thông số động hc và
đồg lực hc của phần công tác, xác định ra các thông số trạng thái phục vụ cho việc viết
các chương trình đk.+ bộ đk lưu trữ chương trình đk, fát tín hiệu trực tiếp tác động lên
khâu chấp hành để điều chỉnh năng lượng cho fần công tác, giúp cho fần công tác thực
hiện đúng quy trình công nghệ mong muốn.+ hệ thống đo để giám sát quá trình của hệ
thống và tác động bên ngoài của môi trường đảm bảo cho việc chuẩn bị dữ liệu đầu vào
cho việc hiệu chỉnh đk.+ sụ hình thành các nguồn tín hiệu (.) sơ đồ: từ ý tưởng mục đích
thiết kế để làm j ta đi thiết kế cấu trúc phần công tác mô hình hóa thiết kế bằng bản vẽ ,
mô hình hóa, mô hình toán (xác định thông số động hc và đlực hc ) lưu chữ chương
trình qua các thông số trong bộ đk. Bộ đk fát tín hiệu cho ccch hoạt động theo các thông
số đã đc lưu trữ.Cơ cấu chấp hành cung cấp năng lượng cho fần công tác hoạt động hệ
thống đo gồm các xen sơ thu thập tín hiệu từ môi trường kiểm soát vị trí, vận tốc và lực
của fần công tác. Bên cạnh đó còn xác định các thông số, đại lượng tác động ảnh hưởng
từ môi trương bên ngoài và fản hồi trở lại bộ đk. Tín hiệu để tương thích của bộ đk cần
các yêu cầu : biến đổi AD từ tín hiệu tương tự sang số (analog-> digital). Khuếch đại đủ
lớn để bộ đk nhận dạng lọc để lọc tín hiệu nhiễu, truyền dẫn gép nối với sóng cao tần
có năng lương lớn sau đó tách tín hiệu (điều chế – tách sóng) trường hợp cần truyền dẫn
ko dây (trung tâm đk xa phần công tác) . Bộ đk tiếp nhận từ hệ thống đo so sánh tín hiệu
ở hệ thống cũ sai lệch sang tính toán hiệu chỉnh.

2
Câu 4: Phân tích vị trí vai trò of hệ thống đo trong các hệ thống đo cđt để thông tin
fản hồi tương thích với bộ đk thì hệ thống đo fải đảm bảo các quá trình biến đổi tín
hiệu như thế nào ? trình bày lý do fải có các qt đó?
-Vị trí: của HT đo ở sau khối thao tác công ngệ và ở fía trước bộ đk.
Vai trò: thu thập dữ liệu từ môi trường công tác và các thông số trạng thái của hệ thống
để phản hồi về bộ điều khiển sau khi đã thực hện các qt sử lý TH.fục vụ cho qt giám sát.
+ các qt sử lý TH để thông tin fản hồi tương thích với bộ đk thì hệ thống đo fải thực
hiên các qt biến đổi TH biến chyển đổi AD từ t/h tương tự sang tín hiệu số. Nhờ các bộ
chyển đổi ADC. Khuêch đại đủ lớn để bộ đk nhận dạng nhờ các mạch khuêch đại vi sai,
kđ cách li. Lọc là qt loại bỏ tín hiệu nhiễu nhờ các mạch lọc dựa trên các thuật toán sử
lý tín hiệu số. Điều chế trong qt phản hồi tín hiệu khi cần điều khiển t h đi xa trung tâm
đk công tác cần truyền đến thành dạng nhỏ nhờ nhờ kỹ thuậ đk điề chế bản chất của kỹ
thuậ điều chế là gép tín hiệu cần fản hồi nơi tín hiệu cao tần. Giải điều chế kỹ thuật thu
hồi t/h ban đầu sau khi đã fản hồi song mà trước đó đã sử dụng kỹ thuật điều chế.

Câu 5. trình bày khái niệm nlý hoạt động phân loại và đặc tính cơ bản của độ cơ
bước:
KN: đ.cơ bước là một loại đ.cơ điện có ngyên lý và ứng dụng khác biệt với đa số các
loại đ c điện thông thường . chúng thực chất là một đ c đồng bộ dùng để biến đổi các
Tín H đk dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các c động góc quay hoạc
các c động của roto có khả năng cố định roto vào các vị trí cần thiết.
Ngyên Lý hoat động: động cơ bước ko quay theo cơ chế thông thường, chúng quay
theo từng bước nên có độ chính sác rất cao về mặt điều khiển hc. Chúng làm việc nhờ
các bộ chuyển đổi mạch điện từ đưa các tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự và một
tần nhất định tổng số góc quay of roto tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như
chiều quay và tốc độ quay of roto fụ thuộc vào thứ tụ chuyển đổi và tần số ch đổi.
+ Phân loại: về cấu tạo, đ cơ b có thể đc coi là tổg hợp of 2 loại đ c . đ c 1 chiều ko tiếp
xúc và đ c đồng bộ giản tốc công suất nhỏ
+ Nêu đ đ và các đặc tính cơ bản of đ c b. trong đk ch động kt số, đ c b là một cơ cấu
chấp hành đặc biệt hữu hiệu bởi nó có thể thực hiện trung thành các lệnh đưa ra dưới
dạng số. Đ c b đc úng dụng nhiều trong ngành TĐH chúng đc úng dụng nhiều trong các
thiết bị cần đk chính xác VD: đk robôt đk tiêu cụ trong các hệ quang hc, điều khiển định
vị trong các hệ quan trắc, điều khiển bắt, bám mục tiêu trong các khí tài quan sát, đk lập
trình trong các thiết bị gia công cắt gọt, đk các cơ cấu lái phương và chiều trong máy
bay…trong công ngệ máy tinh, đ c b đc sử dụng cho các loai ổ đĩa cứng ổ đĩa mềm máy
in.
5 đặc tính cơ bản: + Ko chổi than: Ko xảy ra hiện tượng đánh lửa chổi than làm tổn
hao năng lượng, tại một số môi trg đặc biệt (hầm lò...) có thể gây nguy hiểm. Tạo đc
momen giữ: Một vấn đề khó trong đk là đk đ c ở tốc độ thấp mà vẫn giữ đc momen tải
lớn. Đ c b là thiết bị làm việc tốt trong vựng tốc độ nhỏ. Nếu có thể giữ đc momen thậm
chỉ cả vị trí nhờ vào tác dụng hãm lại của từ trg rotor.  Đk vị trí theo vùng hở: Một
lợi thế rất lớn của đ c b là ta có thể điều chỉnh vị trí quay của roto theo ý muốn mà ko
cần đến phản hồi vị trí như các đ c #, khụng phải dùng đến encoder hay máy fát tốc (#
với servo). Độc lập với dải: Với các loại đ c #, đặc tính của tải rất ảnh h tới chất
lượng đk. Với đ c b tốc độ quay của rotor khụng phụ thuộc vào tải (khi vẫn nằm trong
vùng momen có thể kéo đc). Khi momen tải quá lớn gây ra hiện tượng trượt do đó ko
thể kiểm soát đc góc quay. 5 đáp ứng tốt. dừng lại và đảo chiều quay một cách dễ dàng.

3
Câu 6. Trình bày NLHĐ phân loại các đặc tính cơ bản của đc secvo:
Khái niệm về động cơ servo
Động cơ SERVO là động cơ không đồng bộ nhưng có roto là nam châm vĩnh cửu. Loại
động cơ này được gắn thêm encoder để lấy tín hiệu hồi tiếp như tốc độ, vị trí. Ứng dụng
của động cơ servo là dùng để điều khiển chính xác các thông số như: góc quay, tốc độ,
momen. Động cơ servo đạt được công suất lớn và không bỏ bước như động cơ step.
Nguyên lý hoạt động:Động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng
kín. Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận
tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển. Nếu có bất kỳ lý do nào ngăn cản
chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp (liên hệ ngược) sẽ nhận thấy tín hiệu ra
chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ
đạt được điểm chính xác. Động cơ servo được thiết kế để đáp ứng độ chính xác cao, tốc
độ cao, tần số cao và kiểm soát được tốc độ và vị trí phần công tác cơ khí.
Phân loại: Động cơ servo thường được phân thành hai loại: động cơ servo DC và động
cơ servo AC.Động cơ servo AC được chia thành hai loại: loại động cơ servo AC đồng
bộ và servo AC cảm ứng.
Các đặc tính cơ bản của động cơ servo: 1. Tăng tốc độ đáp ứng vận tốc: các động cơ
thông thường muốn chuyển từ mức tốc độ này sang tốc độ khác thì phải mất một
khoảng thời gian quá độ. Động cơ servo đã khắc phục được nhược điểm này.
2. Tăng khả năng đáp ứng: tức là có khả năng chuyển tiếp trơn các mức vận tốc, hay nói
cách khác quá trình quá độ vận tốc xảy ra một cách tuyến tính.
3. Mở rộng vùng điều khiển: có thể điều chỉnh tốc độ trong một dải rất rộng.
4. Khả năng ổn định tốc độ: do có hồi tiếp vịt trí và vận tốc đến mạch điều khiển
(driver).
Câu 7 Các đặc điểm nhận biết 1 sp CĐT trình bầy vai trò của liên hệ ngược trong hệ
thống cđt, cách thức thiết lập liên hệ ngược những lợi ích mà nó mang lại:? TL:các đ
đ nhận biết sản fẩm nhận biét 1 sp cđt – hệ servo(hệ kín có pản hồi) : tồn tại ít nhất
một liên hệ ngược). Là sự kết nối các phần tử cấu thành từ những lĩnh vực hoàn toàn
khác nhau. – trong hệ cđt có 3 chức năng, động hc, đlh ,cđt: đảm bảo 3 trức năng chính
động hc đ lực hc cđt. –Có tính tự động hóa linh hoạt cao nhờ nhờ sự tích hợp các mo
đun thành pần thuộc các lĩnh vực chuyên ngành # có sự kết hợp các thành fần cơ , điện,
điện tử. Công ngệ thông tin các sp cđt thường có cấu trúc nhỏ gọn tự động hóa linh hoạt
thông minh. So sánh dữa tk truyền thống đk cđt : cđt có đc sự vượt trội so với thiét kế
tryền thốnglà nhờ sp cơ điện tử về mặt cấu trúc + vai trò liên hệ ngược: trong hệ thống
cđt bản chất là fản hồi thông tin tín hiệu trong hệ cđttạo nên liên hệ ngược đc thực hiên
nhờ hệ thống đo= các qt sau thu thập tín hiệu nhờ cảm biến (xensơ) biến đổi th qua các
qt sử lý thông tin như AD khuếch đại và cuối cùng truyền về bộ đk: từ fần công tác về
bộ đk, bản chất là pản hồi tín hiệu trong hệ cđt do có liên hệ ngược nên các bộ fận trong
hệ thóng cđt có mối quan hệ mật thiết với nhau có mối tương tác qua lại giữa các thành
fần qua đó tạo gia các sản fẩm có độ chính xác cao, thời gian đáp ứng nhanh hơn so vói
các hệ cơ khí đơn thuần.+ cách thức thiết lập liên hệ ngược : dùng mô hình hóa để tính
toán các tín hiệu đk đặt vào c trình trong bộ đk liên hệ ngược xe đc ss với tín hiệu đặt.
Dùng fản hồi thông tin trực tiếp từ không gian công tác bằng cách sử dụng các sénsor; +
lợi ích mà nó mang lại. đk chính xác hoạt động khâu công tác theo đúng quỹ đạo mong
muốn. Không cần can thiệp vào fần cứng mà chỉ cần tác động vào fần mềm. Tính kinh
tế cao trong qua trình làm việc…?

4
Câu 8 Trình bày nguyên lý cơ bản của van servo kiểu vòi fun bản chắn. cách thiét lập
điểm 0 cho bản chắn.
Hình tư vẽ:

NLHĐ: 1 đưa cuộn dây 1 dòng điện để động cơ momen tác động lên mặt roto 1 mô men
quay M1 làm càng đàn hồi di chuyển bản chắn lại gần một trong hai miệng vòi fun, áp
lực tăng do khe hở giảm làm giảm lưu lượng qua vòi fun này, buồng cấp dầu cho vòi
fun bj chặn có áp suất tăng lên. Lượng trênh áp trong các buồn của van trượt thủy lực
cấp 2 làm di chuyển lõi trụ trượt mỏ đường cấp A hoặc B tới xylanh công tác. 2: lõi trụ
trượt di chuyển làm cong càng đàn hồi tạo gia một momen M 2 chống lại M1 đây là tín
hiệu fản hồi cần có of hệ diêu chỉnh servo khi M2 bằng với M1 trụ trượt nằm ở vị tríc
cân bằng và duy trì lưu lượng tới buông làm việc của xylanh công tác. 3: nếu ngăt điện
khỏi đ c momen, mm M1 mất theo , càng đàn hồi duỗi ra do đàn hồi và bị vòi fun đẩy
về vị trí trung gian như ban đầu nên M2 cũng ko còn , 2 lò so xác định vị trí điểm 0 của
lõi trụ trượt tác động đem trụ trượt về vị trí trung gian. 2 vòi fun có lưu lượng cân bằng
chở lại, hai buồn chứa có áp cân bằng cũng góp fần đẩy con trượt di chuyển về vị trí
trung gian ngắt hết các đường A, B nên không có dầu tới xylanh công tác. Qt chuyển
động thực hiện xong 1 chu kỳ ứng vói 1 lần cấp nguồn cho động cơ mm , nếu hành
động cấp nguồn sẩy ra liên tục thì chuyển động cũng liên tục và ngược lại. Có thể thấy
nếu không nhờ liên hệ ngược chuyển đông A hay B đã đc fát động có tốc độ fụ thuộc
vào sự cân bằng của m1 và m2 khó duy trì do vị trí con trượt di đông liên tục.

5
Câu 9: Giải thích sự khác nhau của đặc tính chyển động khi xây dựng bằng lý thuyết
và thực ngiệm:
+ Đặc tính c.động khi xd = lý thuyết : dựa trên quan hệ động học và động lực học mô
hình đc xây dựng là mô hình liên tục. Xây dựng mô hình lý thuyết , yêu cầu cần fải có
biết trc thông số cấu trúc các quan hệ cơ bản về mặt động hoc, hình hoc, fụ thuộc và kết
hợp các định lý chuyên biệt cho từng hệ cụ thể cơ hay điện, chất lỏng để xây dựng ptvp
mô tả truyển động HT.
- ưu điểm: mang lại xây dựng bàn toán mang có thể tiến tới tối ưu thiết kế.Vd mô hình
con lắc lò xo, hệ cơ hệ giảm chấn ,, ta xẽ thiết lập đc ptvp và tìm đc no of nó.
- nhược điểm: tuy nhiên mo hình xd=lý thuyết có những điểm sau khối lươgj và thời
gian tính toán là lớn yêu cầu người tkfải có trình độ cao
+ xây dựng mô hình = thực ngiệm thì bản chất là việc sử dụng trong trg hợp ko yêu cầu
biết trc thông số cấu trúc hệ thống.bản chất là thu thập tin hiệu từ các phép đo dựa trên
tín hiệu đầu vào xác định từ đó nội suy ra qua hệ giữa đầu ra và đầu vào of các thuật
toán chuyên ngành để mô tả hoạt động ht. sẽ gạp khó khăn khi xét đến các yếu tố phi
tuyến tác động lên hệ thống.
- Phương fáp mô hình thực hiện kết quả đạt đc rất nhanh kiểm soát đc các yếu tố phi
tuyến, các thông số nhiễu tác động tới hệ thống để sử lý tin hiệu chính xác cao.
- nhược điểm chi fí cao đầu đo đắt tiền ko xây dựng đc bài toán 1cách tỏng quát, ko tối
ưu khó tiến tới đc tối ưu ht muốn tối ưu ht fải thực hiện rất nhiều fép đo.
KL: 2 mô hình lý thuyết và thực no tuy có những điểm # như vậy nhưng giữa chúng có
mối tương quan rõ nét bởi vì khi có mô hình xây dựng bằng lý thuyết ta fải kiểm trứng
nó fải đúng trên thực tế, ngược lại mô hình xây dựng bằng thực ngiệm đã dúng trên thực
tế nhưng cũng rất cần fải dựa trên một lúy huyết tổng quát và fải có cơ sở lý luận không
thể fản bác.

Câu 12: trình bày điều kiện thay thế một mô hình ngiên cứu=mô hình #,(.) các trg
hợp 2 mô hình đc coi là đồng dạng, và 2 mô hình đcxj coi là tương tự? Fạm vi ứng
dụng of mỗi ứng đụng đó.:
TL: Đkiện để thay thế 1 mô hình ng cứu này=1 mô hình ng cứu #thỏa mãn điều kiện
đồng dạngvà tương tự.
Mô hình đồng dạng thay thế mô hình=1 mô hình cùng bản chất. Đk để thực hiện cơ sở
để đảm bảo sự tương thích giữa mô hình và nguyen hình là hệ số đồng dạng (hay hệ số
tỷ lệ giữa ngyên hình và mô hình) từ đó suy ra đkiện để áp dụng mô hình đồng dạng hệ
cùng bản chất cơ điện chất lỏng fải xác định đc hệ số tỷ lệ giữa mô hình và ngyên
hìnhvà fạm vi thường đc sử dụng tính toán các hệ thống mới tính toán thiết kế cho các
ht.
Mô hình tương tự: là mô hình thiết kế 1 mô hình của bản chất với 1 mô hình khác bản
chất , cơ sở để đảm bảo sự tương thích rữa mô hình và ngyên hình là ptvp mô tả hoạt
động của các fần tử là ptvp mô tả hoạt động hệ thống of 2 hệ. khi ko có mô hình đồng
dạng để thay thế mô hình khác bản chất với nguyên hình. Biết trc đặc tính hoạt động của
từng fần tử (.) ht: fạm vi ứng dụng: mô hình đồng dạng thường sử dụng trong kiểm tra
bền đối tượng thiết kế hơạc thay thế mô hình gốc khi không tiếp cận đc mô hình gốc.
Mô hình tương tự có thể vận dụng để cấu trúc thí ng với ngyên hình khó dựng hoặc tốn
kém hơn.

6
Câu 10: Xây dựng ptvp mô tả chuyển độngcủa cơ hệ 2 băc tự do trong hệ tụ dao động
trên nền cố định:

Hình 2.6: Cơ hệ hai bậc tư do

Hệ 2 bậc tự do, 2 vật chuyển động tịnh tiến
Chọn hệ quy chiếu suy rộng q={y,y1}, gốc tại vị trí cân bằng tĩnh.
Tại vị trí cân bằng tĩnh ta có lò xo k 1 bị giãn 1 đoạn Δl1 , lò xo k bị giãn 1 đoạn Δl. Ta
có mối quan hệ như sau:

; ; Động năng:

Năng lượng hao tán : ; Thế năng

; Lực suy rộng: Qy1*= 0,

Qy*=F=F0sinωt; Phương trình lagrang tổng quát:

; ; Ta có phương trình vi phân cho vật như sau:

my’’+ by’ – b1(y1’- y’ ) – k1(y1- y) + ky = F0sin(t)
y(t = 0) = 0 (chuyển vị đầu bằng không)
y (t = 0) = 0
’
(vận tốc đầu bằng không)
Đây cũng chính là phương trình vi phân mô tả dao động của khối lượng m, như vậy để
mô tả dao động của hệ hai bậc tự do trong trường hợp này ta cần có hai phương trình vi
phân như trên. Trình bày ứng dụng của mô hình nói trên trong kĩ thuật: ứng dụng trong
công nghệ sản xuất ô tô xe máy hay các thiết kế cơ khí mục đích để giảm xóc, giảm
chấn động để tăng tính hoạt động ổn định và êm cho cơ cấu khi chịu tải trọng lớn…..

Câu 11: mô hình đ h và mô hình đlh có vai trò ntn trong đk hệ cơ đt?

7
– mô hình động hc có mô tả quan hệ giữa các thông số động hc (vị trí vân tốc gia tốc
của khâu thao tác cuối) với thông số động hoc of các khâu trung gian. Bài toán động hoc
chia làm 2 loại, bài toán động hoc thuận: cho trước { } yêu cầu xác định{ }-

vị trí X=f(q)- vận tốc . – gia tốc Bài toán động hoc ngược:

cho trước { } yêu cầu xác định { } -vị trí q=f (x)- vận tốc . – gia
tốc bài toán đh là đh thuận và đh ngược trong đó bài toán động hc
ngược quan trọng hơn, nhưng lại khó khăn hơn bởi vì thực chất giải bài toán đhc ngược
là giải hệ pt đại số phi tuyến mà ko thể giải bằng giải thích.
Đầu vào bài toán động hc là quỹ đạo chuyển động của fần công tác, dầu ra là bộ thông
số đ hc khâu trung gian. Vai trò; -mô hình động hc là kết quả của bài toán đg hc ngược
tìm dữ liệu đầu vào cho bài toán đk mạch chuyển vị là dữ liệu cho bài toán đL hc. Mô
hình đ hc thường két quả of bài toán đ hc đc dùng làm vị trí với thông số đ hc of các
khâu đó.+ mô hình đL hc là pương trình biểu diễn mối quan hệ lực dẫn động các khâu
với các thông số động hc từng khâu . là vấn đề tiếp theo có liên quan tới các lực và
mmen cần thiết cho việc thực hiện các nhiệm vụ đề ra kể cả việc bám theo quỹ đạo cho
trc trong ko gian công tác. Có 2 bài toán là động lực hoc thuận và động lực hoc ngược.
vai trò B.toán đc l hc ngược có ý ngĩa thực tế hươn kQ of bài toán đ l hc làm dữ liệu đầu
vào cho bài toán đk hệ thống theo mạch lực hệ thống.

Câu 14: So sánh van servo và van tỷ lệ trên cơ sở cơ cch là van đảo chiều 4/3 độ nhậy
đk of các van lưu lượng lớn đc đảm bảo=biện fáp nào. TL:
+ Cả van servo và van tỉ lệ đc dùng cho đk vô cấp vị trí tố độ và lực of 1 cơ cấu chấp
hành thủy lực, yêu cầu độ chính xác vị trí hoặc chính xác trong đk chậy và giải tần số
lầm việc, trong cả 2 cấu trúc vòng kín và vòng hở.
+ trong các trường hợp cần thiết thì các van có thể đk theo nhiều bước, độ khuếch đại
tỏng bằng tích of các độ khuếh đại riêng of từng bước. Đối với các van servo nhiều tằng
độ khuếh đại có thể đạt tới 10^8./
+ van servo hay van tỷ lệ là một bộ fận of hệ thủy lực có thể sinh ra đầu ra đk đc of đầu
vào dạng điện, thiết bị chuyển đổi tín hiệu điện thành tác động vào của van là nam châm
điện of động cơ mômen hơạc cuộn cảm tỷ lệ.
+ đg cơ mm chuyển dòng điện 1 chiều nhỏ sang mm tác động lên mặt roto ở chế độ
lưỡng cực trong van servo trong khi cuộn cảm tỷ lệ sinh ra lực tác động đơn hướng trên
hàm fần ứng di động of dòng điện trong cuôn dây với đặc tính duy trì lực này gần như
không đổi trong giải di chuyển co chậy.(lõi trụ trượt). đg cơ mm với các giá trị dòng
điện và điện cảm thấp có thời gian đáp ứng ngắn hơn cuộn cảm servo đặc biệt là hoạt
động với dòng điện cao nhưng sinh ra công s cơ thấp hơn so với cuộn cảm tỷ lệ do đó
động cơ mm tạo thành tằng dẫn hướng thường thấy trong các van servo,còn cuộn cảm
servo đc dùng trong các van tỷ lệ tác động trực tiếp lên các co trượt.
+ Độ nhậy of các van lưu lượng lớn đc đảm bảo = giả fáp nào: sử dụng van có fản hồi
so vói van tỷ lệ ko fản hồi thì loại có fản hồi có thời gian đáp ứng nhanh từ 12-37 m/s
và sai số đo hiện tượng tù chễ nhỏ khoảng1%. Sử dụng liên hệ ngược trong hệ đk có ý
ngĩa quyết định về độ chính xác và độ tin cậy của thiết bị liên hệ ngược vị trí có thể sủ
dụng liên hệ cơ khí, điện hoặc thủy lực.

8
Câu 15: trình bày nguyên lý of cảm biến dịch chuyển góc dạng encoder?.

nguyên lý cơ bản cecoder, LED và lỗ: ng lý cơ bản của encoder đó là một
đĩa tròng xoay, quay quanh trục trên đĩa có các lỗ rãnh, người ta dùng 1 đèn led để chiếu
lên mặt đĩa. Khi đĩa quay, chỗ ko có lỗ rãnh đèn lét ko chiếu ko xuyên qua đc chỗ có lỗ
rãnh, đèn led sễ chiếu xuyên qua. Khi đó fía mặt bên kia of đĩa, người ta đặt 1 con mắt
thu. Với các tín hiệu có, hoặc ko có ánh sáng chiếu qua, người ta gj nhân đc đèn led có
chiếu qua lỗ hay ko. Khi trục quay, giả sử trên đĩa có một lỗ duy nhất, cứ mỗi lần con
mắt thu nhận đc tín hiệu đèn led, thì có ngĩa là đĩa đã quay đc 1 vòng.đây là ngyên lý cơ
bản của encoder.
Câu 16: fân biệt fép đo tuyệt đỗi và fép đo tuyệt đối chu kỳ:TL: p2 fân biệt chiều điển
tăng giảm: + pép đo tuyệt đối mỗi giá trị đo đc so với điểm ko of thước đo và dấu hiệu
riêng. Mỗi đặc điểm trên hành trình dịh chuyển đc đưa ra tín hiệu duy nhất. Tại mỗi thời
điểm đo hoặc sau mỗi lần mất điện vị trí tuyệt đối so với điểm o đc nhận biết ngay. Cấu
trúc fức tạp giá thành cao ít sử dụng , đo tương tự/ tuyệt đối: mỗi vị trí đo là một thang
điện áp.: đo số/ tuyệt đối: mmỗi vị trí đo đc dánh giá bằng một mã nhị fân: đo tương đối
(gia số)- incrêmntal. + phép đo tuyệt đối chu kỳ: chia toàn bộ fạm vi dịch chyển thành
các khoảng tăng (gia số ) có độ lớn như nhau trong một khoảng fép đo đc thực hiện theo
fép đo tuyệt đối. P2 này dùng trong pép đo tương tự, vì độ chính xác of các vạch chia
trên thang đo có thể ko dảm bảo trên 1 fạm vi đường dịch chuyển lớn.đo hành trình
tuyệt đối: đo hành trình tương đối: + fân biệt chiều đếm tăng giảm : để nhận biết chiều
đếm. Sử dụng 2 tế bào quang điện 1,2 đặt lệch nhau t/4 trên lưới chắn có 2 hàng vạch
cũng bố trí lệch nhau t/4 thứ tự các xung fát gia từ 2 tế bào quang điện lệch nhau 900.
các xung này sẽ đc dẫn vào bộ chọn chièu đếm.
Nguyên tắc tác dụng of bộ trọn chiều đếm: khi thước đo cđ lần lượt xuất hiện 2 xung f1
f2 lệch nhau 90 độ. Xung f1 điều khiển khau, cho dây dẫn fải và dây dẫn trái. Xung f2
đóng vai trò xung đếm. Chyều chuyển động đc nhận biết bởi chiều bước nhẩy xung f2.
quá trình thước dịch chuyển sang fải xung f2 nhảy từ 0 sang fải xung vi pân f2 là xung
chọn dương và đi qua khâu và trái theo đường phải đến bộ đếm Z. quá trình fép dịch
chuyển sang trái: xung f2 nhảy từ 1 về 0 xung vp f2 là xung chonm dương và đi qua
khâu và 2 theo đường 1 đến bộ đếm Z.
Câu 17: sự chuyển vị vận tốc gia tốc: mdun trong hệ nhiều trục đc đk đồng thời đc
thực hiện như thế nào:TL đc trình = 2 pương án sau: p an 1: sử dụng mô hình toán
trong mô hình toán có mô hình động lực hc, và động hc chu kỳ sơ qua để có thể fối hợp
cđ, đồng thời giữa các trục ta fải thực hiện như sau. + thiết lập mo hình động hc, giải bài
toán động hc ngược, +thiết lập mô hình đg hc ndùng kết quả của bài toán động hc
ngược để giải bày toán;thiết lập mô hình động lực hc . sau đó Sử dụng bt động lực học
ngược để giải bt động học ngược
dùng kết quả of bài toán động lực hc là dữ liệu đầu vào cho qt đk lạp trình qt đk hệ
thống theo thời gian thực.-Sử dụng fản hồi tự hệ tự do: ta sử dụng senso để giám sát các
thông số hoạt động of hệ thống vản hồi về bộ đk để lấy đó làm thí ngo thực hiện đk các
khâu trung gian hoạt động song song. Khi làm việc sử lý các tín hiệu fản hồi về các
xensơ fụ thuộc rất lớn vào qt lập trình hệ thống. Ví dụ rôbôt công ngiệp. Sự phối hợp về
chuyển vị, vận tốc gia tốc lực trong hệ điền khiển nhiều trục đồng thời dựa trên bài toán
động lực hc.
9
Câu 18: so sánh các yếu tố đảm bảo sự chính xác trong chuyển động chấp hành of
một hệ cơ điện và một hệ cơ khí truyền thống: Trả lời:Hệ cơ khí truyền thống: Fụ
thuộc lớn vào độ chính xác of sp fụ thuộc vào tay ngề kinh ngo của người vận hành h
t.độ chính xác lập lại ko cao , tồn tại sự sai số chuyển dần từ các truyền cơ khí, ko giảm
tác động đc of nhiễu từ môi trường bên ngoài.fụ thuộc vào fản hồi dữ liệu độ chính xác
các thao thác thu đc tự điều chỉnh độ chính xác cao độ chính xác lập lại rất cao.loại bỏ
đc các tác động của nhiễu dup cho sp có độ chính xác cao trong môi trường làm
việc.Chính vì thế muốn thay đổi đọ chính xác ta cần phải can thiệp vào phần cứng, việc
thay đổi đó sảy ra sai số khâu trung gian ảnh hưởng đến chi tiết gia công. Hoặc phải
tuyển công nhân có tay nghề bậc cao, việc này làm tăng chi phí, tổn thất kinh tế cao.Cơ
Điện tử là hệ servo( có sự phản hồi).Sự chính xác trong hệ cdt được phản hồi từ môi
trường công tác: chuyển vị khâu công tác, nhiêu tác động. Do vậy việc nâng cao độ
chính xác cho hệ cdt chỉ cần thay đổi thuật toán vào phần mềm nên tránh được sai lệch
trung gian. độ chính xác cđt đảm bảo nhờ fản hồi thông tin trục tiếp từ mô trường công
tác gồm chuyển vị, vân tốc gia tốc góc. Cho hệ cđt chỉ cần thay đổi thuật toán trương
trình đk hoặc cài đặt chương cài đặt xẵn đảm bảo độ chính xác lập lại tốt hơn hệ cơ
thuần túy. + các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính xác của hệ cơ khí. Điều này đảm bảo sự
chính xác hơn rất nhìu so với hệ cơ khí truyền thống.
Các thuộc tính của thiết kế truyền thống và thiết kế cơ điện tử
Thiết kế truyền thống Thiết kế cơ điện tử
1. To lớn 1. Nhỏ gọn
2. Kết cấu phức tạp 2. Kết cấu đơn giản
3. Vấn đề dây dẫn 3. Truyền thông không dây hoặc bus
4. Các thành phần kết nối 4. Các thiết bị tự trị
Điều khiển đơn giản Tích hợp bởi xử lý thông tin (phần
5. Cấu trúc cứng nhắc mềm)
6. Điều khiển truyền thẳng, tuyến tính 5. Cấu trúc mềm dẻo với phản hồi điện
tử
7. Độ chính xác nhờ dung sai hẹp 6. Điều khiển số phản hồi khả lập trình
(phi tuyến)
8. Các đại lượng không đo được thay đổi 7. Độ chính xác nhờ đo lường và điều
tùy tiện khiển phản hồi.
9. Theo dõi đơn giản 8. Điều khiển các đại lượng không đo
10. Khả năng cố định được mà ước lượng được.
9. Giám sát với chẩn đoán lỗi.
10. Khả năng tự học

10
Câu 19: chỉ ra sự tương tự giữa các đại lượng trong mô hình cơ hệ một bặc tự do và
mạch RLC trong trường hợp mạch r-c mắc nối tiếp sụ thay đổi này thay đổi như thế
nào ở mạch RLc mắc ss. Ở mạch RLC nối tiép áp dụng định luật kiechop2 cho mạch có
nguồn ta có: nếu xem thì (1)
<=>L+R.dq/dt+(1/c).q =U(t) xem lại pt cơ hệ 1 bặc tự do ta có
do đó L=m: b=R K=1/c=>2 mô hình này tương thích nhau. Nếu
mạch RLC mắc ss thì theo định luat kiechop 1 cho mạch gồm có nguồn ta có:
i1+i2+i3=i(t)<=>c +1/R.u+1/L

đạo hàm 2 vế pt theo t ta có: so sánh với hệ cơ ta có m=c b=1/r
k=1/L do đó 2 hệ này là tương tự>
Câu 20: trình bày kn vai trò fân tích ưu nhược điểm của plc: TL.*khái niệm: PLC là
thiết bị điều khiển logic khả trình (Program Logic Control), là loại thiết bị cho phép
thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua 1 ngôn ngữ lập trình, thay
cho việc phải thể hiện thuật toán đó bằng mạch số. Cũng như các thiết bị lập trình khác,
hệ thống lập trình cơ bản của PLC bao gồm 2 phần: khối xử lý trung tâm (CPU) và hệ
thống giao tiếp vào/ra (I/O)*ưu điểm:Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic
như kiểu dùng rơ le.- Có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, khi chỉ cần thay đổi chương trình
(phần mềm)điều khiển.- Chiếm vị trí không gian nhỏ trong hệ thống.- Nhiều chức năng
điều khiển.- Tốc độ cao.- Công suất tiêu thụ nhỏ.- Không cần quan tâm nhiều về vấn đề
lắp đặt.- Có khả năng mở rộng số lượng đầu vào/ra khi nối thêm các khối vào/ra chức
năng.- Tạo khả năng mở ra các lĩnh vực áp dụng mới.- Giá thành không cao.Chính nhờ
những ưu thế đó, PLC hiện nay được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển tự
động, cho phép nâng cao năng suất sản xuất, chất lượng và sự đồng nhất sản phẩm, tăng
hiệu suất , giảm năng lượng tiêu tốn, tăng mức an toàn, tiện nghi và thoải mái trong lao
động. Đồng thời cho phép nâng cao tính thị trường của sản phẩm.*Nhược điểm:
Câu 21. Định nghĩa mô hình?nêu một số dạng mô hình hay gặp trong kĩ thuật,ý
nghĩa của việc mô hình hóa trong các bài toán cơ điện tử.
Tl:* Định nghĩa mô hình: Mô hình là một thể hiện bằng thực thể hay bằng khái niệm,
một số thuộc tính và quan hệ đặc trưng của nguyên hình nhằm:
1:Làm đối tượng quan sát thay cho nguyên hình.2:Làm đối tượng nghiên cứu (thực
nghiệm hay suy diễn) về nguyên hình.* nêu một số dạng mô hình hay gặp trong kĩ
thuật. Các loại mô hình thường sử dụng trong kĩ thuật để mô tả đối tượng thiết kế rất đa
dạng nhưng có mấy dạng cơ bản như sau:-Mô hình trích mẫu: Là tập hợp các cá thể lấy
ra từ một tổng thể, để hình thành một tập mẫu, chúng được nghiên cứu bằng quy luật
thống kê toán học để xác định số lượng cá thể cần thiết có thể đại diện cho nguyên hình
với độ chính xác yêu cầu. Mô hình trích mẫu hay dùng trong kiểm tra chất lượng sản
phẩm.-Mô hình đồng dạng: Hai mô hình được gọi là đồng dạng khi các đại lượng vật lí
cùng tên của chúng tỉ lệ với nhau, đồng dạng hình học khi các kích thước dài và kích
thước góc tỉ lệ nhau, đồng dạng động hình học khi vận tốc tỉ lệ với nhau, đồng dạng
động lực học khi lực tỉ lệ với nhau. Mô hình đồng dạng thường sử dụng trong kiểm tra
bền đối tượng thiết kế hoặc thay thế mô hình gốc khi không tiếp cận được mô hình gốc.
-Mô hình tương tự: Hai thực thể khác nhau về bản chất vật lí được gọi là tương tự khi
trạng thái của chúng được mô tả bằng cùng một hệ phương trình vi phân và điều kiện
11
đơn trị. Mô hình tương tự có thể vận dụng để cấu trúc thí nghiệm trong trường hợp thí
nghiệm với nguyên hình khó dựng hoặc tốn kém lớn.-Mô hình toán học: Ba mô hình nói
trên đều ở dạng các thực thể vật lí, mô hình toán học là mô hình khái niệm, nó tồn tại
dưới dạng cấu trúc hay hệ thức toán học. Mô hình toán học dùng để thiết kế đối tượng
trên máy tính thông qua việc khảo sát đến cùng để xác định thông số thiết kế tối ưu.
-Mô hình lược tả: Là mô hình biểu diễn bằng hình học trực quan những thuộc tính quan
hệ nào đó (những thuộc tính này có thể là hình học hay phi hình học, ví dụ mô yình
nguyên tử là mô hình mang ý nghĩa hình học, sơ đồ khối mô tả thuật toán để lập trình
trên máy tính không mang ý nghĩa hình học).* ý nghĩa của việc mô hình hóa trong các
bài toán cơ điện tử.Việc mô hình hóa được các hệ có ý nghĩa vô cùng quan trọng trong
các bài toán cơ điện tử :Từ dạng mô hình hóa tìm được giả sử là khi ta lập được phương
trình vi phân chuyển động của hệ  biến đổi qua không gian Laplace hàm truyền
của hệ thống xét được các đặc tính của hệ thống như độ ổn định,độ sai lệch tĩnh là
các bài toán của môn lý thuyết điều khiển tự động…..
Tự sáng tạo nhé!

Câu 22. Có mấy dạng mô hình toán dùng để phân tích và thiết kế hệ thống ?trong số
đó dạng nào là quan trong nhất?tại sao? Tại sao phải sử dụng các dạng khác nhau
như vậy?Trả lời: * các dạng mô hình toán dùng để phân tích và thiết kế hệ thống:
1. phương trình vi phân.2.dạng hàm truyền.3.dạng phương trình không gian trạng thái
→Dạng quan trọng nhất: phương trình vi phân vì: ptvp là phương trình mô tả đầy đủ
nhất trạng thái của 1 hệ thống mà từ đó tìm được các thông số liên quan từ ptvp ta có
thể suy ra các phương trình khác.→Sử dụng các dạng khác vì: việc giải phương trình
vi phân là khó khăn do đó chuyển sang hàm truyền và pt không gian trạng thái là giải
hiệu quả hơn.

Câu 24. Phân tích ưu nhược điểm của chuyển động khí nén?
Tl:*Ưu điểm :-Tính đồng nhất giữa phần I và P (điều khiển và chấp hành) nên bảo
dưỡng sửa chữa ,tổ chức kỹ thuật đơn giản,thuận tiện- Không yêu cầu cao đặc tính kỹ
thuật của nguồn năng lượng- Khả năng quá tải lớn của động cơ khí
- Độ tin cậy khá cao ít trục trặc kỹ thuật- Tuổi thọ lớn- Tính đồng nhất năng lượng giữa
các cơ cấu chấp hành và các phần tử chức năng báo hiệu,kiểm tra,điều khiển nên làm
việc trong môi trường rễ nổ ,và đảm bảo môi trường sạch vệ sinh- Có khả năng truyền
tải năng lượng xa,bởi vì độ nhớt động học khí nén nhỏ và tổn thất áp suất trên đường áp
suất ít- Do trọng lượng của các phần tử trong hệ thống điều khiển bằng khí nén nhỏ,hơn
nữa khả năng giãn nở áp suất khí lớn,nên truyền động có thể đạt vận tốc rất cao.*Nhược
Điểm :Thời gian đáp ứng chậm so với điện tử.- Khả năng lập trình kém vì cồng kềnh so
với điện tử,chỉ điều khiển theo chương trình có sẵn.Khả năng điều khiển phức tạp kém.
- Khả năng tích hợp hệ điều khiển phức tạp và cồng kềnh. -Lực truyền tải trọng thấp. -
Dòng khí nén thoát ra ở đường dẫn gây tiếng ồn. -Không điều khiển được quá trình
trung gian giữa 2 ngưỡng

12
Câu 25. trình bày sơ lược về cấu trúc, tín hiệu và kiểu điều khiển của hệ thống điều
khiển khí nén và thủy lực?TL* Hệ thống điều khiển khí nén và thủy lực bao gồm các
phần tử điều khiển và cơ cấu chấp hành được nối kết với nhau thành hệ thống hoàn
chỉnh để thực hiện nhiệm vụ theo yêu cầu đặt ra.hệ thống được mô tả (như hình vẽ).

Tín hiệu đầu vào : nút nhấn,công tắc,công tắc hành trình,cảm biến. -Phần xử lý thông
tin:xử lý tín hiêu nhận vào theo 1 quy tắc logic xác định làm thay đổi trạng thái của
phần tử điều khiển: van logic And ,Or ,Not ,Yes, Flip- Filop ,Rơle…- Phần tử điều
khiển: điều khiển dòng năng lượng( lưu lượng áp suất) theo yêu cầu,thay đổi trạng thái
của cơ cấu chấp hành : van chỉnh áp,van dảo chiều,van tiết lưu,ly hợp. -Cơ cấu chấp
hành : thay đổi trạng thái của đối tượng điều khiển ,là đại lượng ra của mạnh điều
khiển:xy lanh khí-dầu,động cơ khí nén-dầu.→Phần thông tin :Điện tử, Điện cơ,
Khí,Dầu,Quang học, Sinh học. →Phần công suất :Điện:công suất nhỏ,điều khiển hoạt
động dễ,nhanh ; Khí:công suất vừa,quán tính tốc độ cao; Thủy:công suất lớn,quán tính
ít-dễ ổn định,tốc độ thấp.→Các loại tín hiệu điều khiển:Trong điều khiển khí nén và
thủy lực nói chung ta sử dụng 2 loại tín hiệu: Tương tự; Rời rạc.

*Điều khiển vồng hở.Hệ thống điều khiển vòng hở là không có sự so sánh giữa tín hiệu
đầu ra với tín hiệu đầu vào,giá trị thực thu được và giá trị cần đạt không được điều
chỉnh,xử lý, Hệ thống điều khiển hở tốc độ động cơ thủy lực.

*Điềukhiển vòng kín (hồi tiếp)Hệ thống mà tín hiệu đầu ra nhận được phản hồi để so
sánh với tín hiệu đầu vào.độ chênh lệch của 2 tín hiệu vào ra được thông báo cho thiết
bị điều khiển,để thiết bị này tạo ra thiết bị điều khiển tác dụng lên đối tượng điều khiển
sao cho giá trị thực luôn đạt như mong muốn
13
Câu 27. Trình bày nội dung và phạm vi ứng dụng của hệ điều khiển khí nén và thủy
lực*Phạm vi ứng dụng của điều khiển thủy lực – khí nén:- Khí nén:Hệ thống điều khiển
khí nén được sử dụng rộng rãi ở những lĩnh vực mà ở đó dễ xảy ra các vấn đề nguy
hiểm: như cháy nổ, độc hại (VD: các đồ gá kẹp các chi tiết nhựa dẻo); hoặc được sử
dụng trong ngành cơ khí như cấp phôi gia công; hoặc trong môi trường vệ sinh sạch sẽ
như công nghệ sản xuất các thiết bị điện tử. Ngoài ra hệ thống điều khiến bằng khí nén
được sử dụng trong các dây chuyền sản xuất thực phẩm: như rửa bao bì tự động, rót
nước vào chai,…; trong các thiết bị vận chuyển và kiểm tra băng tải, thang máy công
nghiệp, thiết bị lò hơi, đóng gói, bao bì, in ấn, phân loại sản phầm và trong công nghiệp
hóa chất, y khoa và sinh học.- Thủy lực:Hệ thống điều khiển thủy lực được sử dụng
trong các lĩnh vực công nghiệp như: máy ép áp lực, máy nâng chuyển , máy công cụ,
máy gia công, máy nông nghiệp, máy xây dựng, … Một số ứng dụng của hệ thống điều
khiển thủy lực-khí nén:máy ép đế giày, máy uốn ống thủy lực, đóng gói sản phẩm, máy
cắt thủy lực, máy cán thủy lực, hệ thống nâng bảo dưỡng xe oto,……

Câu 26. Xác định mô hình độ cứng của hệ 2 lò xo mắc nối tiếp biểu diễn cho hệ quy
chiếu chung tạo với hệ quy chiếu địa phương một góc α ?TLGiả sử: - Lực, ma trận độ
cứng, chuyển vị trong hệ quy chiếu suy rộng lần lượt là: .- Lực, ma trận độ cứng,
chuyển vị trong hệ quy chiếu cơ sở lần lượt là: .- Là ma trận cosin chỉnh
phương của hệ quy chiếu suy rộng (01) đối với hệ quy chiếu cơ sở (0).Trong hệ quy
chiếu địa phương ta xác định được quan hệ:
Ta có: Y0 X0
Y1 α
k
α X0
 Ma trận độ cứng của hệ quy chiếu suy rộng hợp với hệ quy chiếu cơ sở là:

14