TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

KHOA CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG

GIÁO TRÌNH

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

(Lưu hành nội bộ)

Biên soạn: Võ Quang Vinh

Phạm Thị Hương Sen
Lê Thị Vân Anh

HÀ NỘI - 2014
 LỜI NÓI ĐẦU

Công nghệ tự động là một trong những hướng phát triển công nghệ mũi nhọn của đất nước
trong thế kỷ 21. Với nền công nghiệp hiện đại ngày nay, mức độ tự động hóa ngày càng được
nâng cao nhằm mục đích nâng cao năng suất lao động, giảm chi phí sản xuất, giải phóng sức
lao động cho con người,… Để tiếp cận với nền công nghiệp có mức độ tự động hóa cao chúng
ta cần trang bị những kiến thức cơ bản về lý thuyết điều khiển tự động bên cạnh kiến thức
chuyên môn của mình.
Lý thuyết điều khiển tự động là một môn khoa học về hệ thống kỹ thuật nhằm cung cấp các
công cụ toán học để thực thi bài toán phân tích tổng hợp các bài toán kỹ thuật trong các lĩnh
vực khác nhau. Nhiệm vụ của lý thuyết điều khiển tự động là khảo sát các đặc tính động học
của các hệ nhằm mục đích thiết kế hệ thống thỏa mãn các yêu cầu cho trước.
Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động trình bày những kiến thức cốt lõi của lý thuyết điều
khiển tự động tuyến tính liên tục. Nội dung của giáo trình được biên soạn gồm 7 chương trong
đó: chương 1, 3, 5 do Ths. Lê Thị Vân Anh biên soạn; chương 2, 4, 6, 7 do Ths. Phạm Thị
Hương Sen biên soạn.
Chương 1: Tổng quan về điều khiển tự động.
Chương 2: Mô tả toán học hệ điều khiển tự động.
Chương 3: Khảo sát động học hệ thống điều khiển tuyến tính liên tục.
Chương 4: Phân tích tính ổn định và chất lượng hệ thống điều khiển.
Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển.
Chương 6: Nâng cao chất lượng hệ điều khiển.
Chương 7: Ứng dụng Matlab khảo sát hệ thống điều khiển tự động.

Do khả năng và kinh nghiệm biên soạn còn nhiều hạn chế nên tài liệu không thể tránh khỏi
những thiếu sót về mặt nội dung và bố cục, chúng tôi rất mong nhận được sự góp ý của các bạn
đọc để lần tái bản sau này có chất lượng tốt hơn.

Các tác giả

MỤC LỤC

ii
LỜI NÓI ĐẦU ...................................................................................................................................... ii
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ........................................................................ 1
1.1 Giới thiệu .......................................................................................................................................1
1.2 Hệ thống điều khiển và tín hiệu ......................................................................................................2
1.2.1 Hệ thống điều khiển .................................................................................................................... 2
1.2.2 Nguyên tắc điều khiển ................................................................................................................. 4
1.2.3 Tín hiệu .......................................................................................................................................6
1.3 Phân loại hệ thống điều khiển tự động ............................................................................................ 7
1.3.1 Phân loại theo mạch phản hồi ......................................................................................................7
1.3.2 Phân loại theo đặc điểm mô tả toán học ....................................................................................... 8
1.3.4 Phân loại mục tiêu điều khiển ......................................................................................................8
1.3.4 Phân loại theo dạng năng lượng sử dụng ...................................................................................... 9
1.3.5 Phân loại theo số lượng đầu vào, đầu ra ....................................................................................... 9
1.4 Ví dụ về hệ thống điều khiển ..........................................................................................................9
CHƯƠNG 2: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ................................................................ 13
2.1. Khái niệm.................................................................................................................................... 13
2.2. Mô tả hệ thống ở miền thời gian .................................................................................................. 13
2.2.1 Mô hình phương trình vi phân ................................................................................................... 13
2.2.2 Mô hình trạng thái ..................................................................................................................... 15
2.3. Mô tả hệ thống trong miền tần số ................................................................................................ 21
2.3.1 Mô hình hàm truyền .................................................................................................................. 21
2.3.2 Đại số sơ đồ khối ....................................................................................................................... 25
2.3.3 Công thức Mason ...................................................................................................................... 30
2.4 Mối quan hệ giữa các dạng mô tả toán học ................................................................................... 33
BÀI TẬP CHƯƠNG 2 .......................................................................................................................... 35
CHƯƠNG 3: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH LIÊN TỤC ................... 37
3.1 Tín hiệu cơ bản và đáp ứng .......................................................................................................... 37
3.1.1 Tín hiệu xung đơn vị và hàm trọng lượng .................................................................................. 37
3.1.2 Tín hiệu bậc thang đơn vị và hàm quá độ ................................................................................... 38
3.1.3 Tín hiệu điều hòa và hàm đặc tính tần ........................................................................................ 40
3.2 Đặc tính động học của một số khâu cơ bản ................................................................................... 43
3.2.1 Khâu tỉ lệ (khâu P) .................................................................................................................... 43
3.2.2 Khâu tích phân (khâu I) ............................................................................................................. 45
3.2.3 Khâu vi phân (khâu D) .............................................................................................................. 46
3.2.4 Khâu quán tính bậc nhất (khâu PT1) .......................................................................................... 48
3.2.5 Khâu vi phân bậc nhất ............................................................................................................... 51
3.2.6 Khâu ổn định bậc hai (khâu PT 2) ............................................................................................... 52
3.2.7 Khâu chậm trễ ........................................................................................................................... 58
3.3 Khảo sát đặc tính động học của hệ thống điều khiển ..................................................................... 59
3.3.1 Đặc tính thời gian của hệ thống ................................................................................................. 60
3.3.2 Đặc tính tần số của hệ thống ...................................................................................................... 61
BÀI TẬP CHƯƠNG 3 .......................................................................................................................... 64
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN .................... 66

iii
4.1 Khái niệm về tính ổn định ............................................................................................................ 66
4.2 Các tiêu chuẩn ổn định đại số ....................................................................................................... 68
4.2.1 Điều khiển ổn định cần thiết ...................................................................................................... 68
4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz ...................................................................................................... 69
4.2.3 Tiêu chuẩn ổn định Routh ......................................................................................................... 71
4.3 Các tiêu chuẩn ổn định tần số ....................................................................................................... 74
4.3.1 Nguyên lý góc quay .................................................................................................................. 74
4.3.2 Tiêu chuẩn ổn định tần số Mikhailov ........................................................................................ 76
4.3.3 Tiêu chuẩn ổn định tần số Nyquist ............................................................................................ 77
4.4 Độ dự trữ ổn định ........................................................................................................................ 80
4.5 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số.................................................................................................. 81
4.5.1 Khái niệm ................................................................................................................................. 81
4.5.2 Quy tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số .................................................................................................. 82
4.6 Khảo sát chất lượng hệ thống điều khiển ...................................................................................... 84
4.6.1 Chỉ tiêu chất lượng ở trạng thái xác lập ..................................................................................... 84
4.6.2 Chỉ tiêu chất lượng ở trạng thái quá độ ...................................................................................... 86
BÀI TẬP CHƯƠNG 4.......................................................................................................................... 87
CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ........................................................................................... 89
5.1 Mục đích điều khiển .................................................................................................................... 89
5.2 Bài toán tổng hợp hệ thống .......................................................................................................... 91
5.3 Các quy luật điều khiển cơ bản .................................................................................................... 92
5.3.1 Luật điều khiển tỉ lệ (luật P) ...................................................................................................... 93
5.3.2 Luật điều khiển tích phân (luật I) .............................................................................................. 94
5.3.3 Luật điều khiển tỉ lệ - tích phân (luật PI) ................................................................................... 95
5.3.4 Luật điều khiển tỉ lệ - vi phân (luật PD)..................................................................................... 97
5.3.5 Luật điều khiển tỉ lệ - vi tích phân (luật PID) ............................................................................ 99
5.4 Một số phương pháp tổng hợp bộ điều khiển PID ...................................................................... 103
5.4.1 Phương pháp lý thuyết ............................................................................................................ 104
5.4.2 Phương pháp thực nghiệm....................................................................................................... 115
5.5 Tổng hợp bộ điều khiển trong không gian trạng thái................................................................... 119
5.5.1 Tính điều khiển được (Controllability) .................................................................................... 120
5.5.2 Tính quan sát được (Observability) ......................................................................................... 122
5.5.3 Phương pháp gán điểm cực ..................................................................................................... 123
BÀI TẬP CHƯƠNG 5........................................................................................................................ 124
CHƯƠNG 6: NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN ............................................................... 126
6.1 Phương pháp bù tác động nhiễu ................................................................................................. 126
6.1.1 Bù nhiễu phụ tải ...................................................................................................................... 126
6.1.2 Bù nhiễu đặt trước .................................................................................................................. 127
6.2 Điều khiển tầng.......................................................................................................................... 127
CHƯƠNG 7: ỨNG DỤNG MATLAB KHẢO SÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ...................... 130
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................................................... 134

iv
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

1.1 Giới thiệu

Điều khiển tự động đã và đang đóng một vai trò quan trọng trong sự phát triển khoa học kỹ
thuật, đặc biệt là các lĩnh vực như hàng không, robot và sản xuất hiện đại. Chẳng hạn có thể
thấy điều khiển tự động xuất hiện ở các máy công cụ số, ở hệ thống lái tự động và dẫn đường
máy bay, tàu vũ trụ trong công nghiệp hàng không vũ trụ, trong công nghiệp xe hơi,… Ngoài
ra điều khiển tự động cũng rất cần thiết trong lĩnh vực điều khiển quá trình, như điều khiển áp
suất, độ ẩm, nhiệt độ, độ nhớt, và dòng chảy,...
Lược sử phát triển điều khiển tự động
Lịch sử phát triển của điều khiển tự động được ghi nhận từ trước công nguyên, bắt đầu từ
đồng hồ nước có phao điều chỉnh Ktesibios ở Hy Lạp. Hệ điều chỉnh nhiệt độ đầu tiên do
Cornelis Drebble (1572 - 1633) người Hà Lan sáng chế. Năm 1765, Polzunov chế tạo bộ điều
chỉnh mức nước nồi hơi. Năm 1784, James Watt chế tạo bộ điều tốc ly tâm để điều chỉnh máy
hơi nước. Các sáng chế này được xem là các cơ cấu tự động xuất hiện đầu tiên trong công
nghiệp.
n n
Tải trục Tuabin
quay hơi nước

Cơ cấu
ly tâm

A
Van
B
Hơi vào

Hình 1.1: Hệ điều tốc của James Watt

Nguyên lý hoạt động của hệ điều tốc ly tâm (hình 1) là duy trì cho tốc độ quay của tuabin
hơi nước giữ ổn định. Nếu tốc độ n tăng lên, thông qua cơ cấu ly tâm, con trượt sẽ kéo lên trên
(kéo cả đầu A của cánh tay đòn AB) và đầu B bị ấn xuống làm cho van đóng lại, làm giảm
luồng hơi cấp vào tuabin, do đó tốc độ quay của tuabin giảm xuống. Tương tự khi tốc độ quay
của tuabin vì một nguyên nhân nào đó bị giảm xuống thì cánh tay đòn AB thông qua cơ cấu ly
tâm sẽ hạ đầu A xuống và nâng đầu B lên để mở cửa van cho luồng hơi vào máy nhiều hơn và
làm tăng tốc độ quay của tuabin hơi nước.
Những nghiên cứu đáng kể trong giai đoạn đầu phát triển của lý thuyết điều khiển tự động
thuộc về Minorsky, Hazen và Nyquist. Năm 1922, Minorsky là người đặt nền móng cho lý
thuyết điều khiển tàu thủy và chỉ ra cách xác định tính ổn định từ phương trình vi phân mô tả
hệ thống. Năm 1917, O.Block sử dụng lý thuyết vectơ và hàm biến phức vào việc nghiên cứu
lý thuyết điều khiển tự động. Trên cơ sở đó, năm 1932 Nyquist đã đưa ra phương pháp đồ thị
để xác định tính ổn định của hệ thống kín từ đáp ứng tần số của hệ hở với tín hiệu vào hình sin.
Trong suốt thập niên 1940, phương pháp đáp ứng tần số, đặc biệt là phương pháp biểu đồ
Bode, đã được sử dụng rộng rãi để phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển vòng kín
tuyến tính. Từ cuối thập niên 1940 đến đầu thập niên 1950 Evans phát triển và hoàn chỉnh
phương pháp quỹ đạo nghiệm. Đây là hai phương pháp cốt lõi của lý thuyết điều khiển cổ điển,
cho phép thiết kế được những hệ thống điều khiển ổn định và đáp ứng được các yêu cầu điều
khiển cơ bản. Các bộ điều khiển được thiết kế chủ yếu là bộ điều khiển PID và bộ điều khiển
1
sớm trễ pha. Lý thuyết điều khiển cổ điển (trước 1960) chủ yếu áp dụng cho hệ tuyến tính bất
biến với một đầu vào-một đầu ra.
Từ khoảng 1960, sự xuất hiện của máy tính số và lý thuyết điều khiển số đã tạo điều kiện
cho sự ra đời lý thuyết điều khiển hiện đại dựa trên sự phân tích và tổng hợp đáp ứng thời gian
sử dụng biến trạng thái. Lý thuyết điều khiển hiện đại rất thích hợp để thiết kế các bộ điều
khiển là các chương trình phần mềm chạy trên vi xử lý và máy tính số. Điều này cho phép thiết
kế các hệ thống phức tạp nhiều đầu vào, nhiều đầu ra với chất lượng điều khiển cao.
Trong những thập niên gần đây lý thuyết điều khiển hiện đại phát triển theo các hướng:
điều khiển tối ưu các hệ tiền định và ngẫu nhiên, điều khiển thích nghi và điều khiển thông
minh. Các phương pháp điều khiển thông minh như điều khiển mờ, mạng thần kinh nhân tạo,
thuật toán di truyền bắt chước các hệ thống thông minh sinh học, về nguyên tắc không cần
dùng mô hình toán học để thiết kế hệ thống, do đó có khả năng ứng dụng thực tế rất lớn. Xu
hướng kết hợp các phương pháp điều khiển trong một hệ thống điều khiển cũng được phát
triển với sự trợ giúp của máy tính số.
Ngày nay, lý thuyết điều khiển cổ điển vẫn giữ vai trò quan trọng. Nó cung cấp các kiến
thức cơ bản để làm nền tảng cho việc tiếp cận các hệ thống điều khiển hiện đại, ngày càng
phức tạp hơn.
Khái niệm điều khiển
Điều khiển một hệ thống được hiểu là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác
động lên hệ thống để biến đổi, hiệu chỉnh sao cho đáp ứng của hệ đạt mục đích định trước. Quá
trình điều khiển không cần sự tham gia trực tiếp của con người gọi là điều khiển tự động.
Ví dụ: Xét quá trình lái (điều khiển) một xe máy để xe luôn chạy với tốc độ ổn định
40km/h. Để đạt được mục đích này trước hết mắt người lái xe phải quan sát đồng hồ tốc độ để
biết tốc độ hiện tại của xe (thu thập thông tin). Tiếp theo, bộ não sẽ so sánh tốc độ hiện tại với
tốc độ mong muốn và ra quyết định tăng ga nếu tốc độ <40km/h và giảm ga nếu tốc độ
>40km/h (xử lý thông tin). Cuối cùng tay người lái xe phải vặn tay ga để thực hiện việc tăng
hay giảm ga (tác động vào hệ thống). Kết quả là tốc độ xe được hiệu chỉnh lại và giữ ổn định
như mong muốn. Trong các hệ thống điều khiển tự động, quá trình điều khiển cũng diễn ra
tương tự nhưng các bộ phận: mắt, bộ não, tay của con người được thay thế bằng các thiết bị kỹ
thuật có chức năng tương ứng.
1.2 Hệ thống điều khiển và tín hiệu
1.2.1 Hệ thống điều khiển
Một hệ thống điều khiển tự động tổng quát được minh hoạ ở hình 1.2.

Bộ so sánh z(t)
r(t) e(t) Bộ điều u(t) Đối tượng y(t)
khiển điều khiển
-
yht (t)

Thiết bị đo

Hình 1.2: Cấu trúc cơ bản của hệ thống điều khiển

Hệ thống gồm ba thành phần cơ bản là đối tượng điều khiển, thiết bị đo và bộ điều khiển.

2
 Trong đó:
r(t): tín hiệu vào, chuẩn tham chiếu (reference input), giá trị đặt trước.
y(t): tín hiệu ra (output), biến/đại lượng cần điều khiển.
yht(t): tín hiệu hồi tiếp.
e(t): tín hiệu sai lệch. Sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu ra
u(t): tín hiệu điều khiển.
z(t): tín hiệu nhiễu.
Đối tượng điều khiển (ĐTĐK): là hệ thống vật lý cần điều khiển để có đáp ứng mong
muốn. ĐTĐK bao gồm đa dạng các loại máy, thiết bị kỹ thuật, quá trình công nghệ. ĐTĐK là
máy, thiết bị thường được đặc trưng bằng các cơ cấu chấp hành như động cơ, xi lanh, hệ bàn
trượt với tín hiệu ra là chuyển động vật lý như vận tốc, vị trí, góc quay, gia tốc, lực. Các quá
trình công nghệ thường có tín hiệu ra là nhiệt độ, áp suất, lưu lượng, mức.
Đối tượng Tín hiệu vào Tín hiệu ra
Động cơ điện Điện áp Vận tốc, góc quay
Van Vị trí nòng van Lưu lượng
Xylanh lực Lưu lượng, áp suất Vận tốc, vị trí, lực
piston
Lò nhiệt Công suất cấp nhiệt Nhiệt độ
Chiết áp Vị trí con trượt Điện áp
Bảng 1.1: Một số đối tượng thường gặp trong kỹ thuật và tín hiệu vào ra tương ứng.
Thiết bị đo (cảm biến): Thực hiện chức năng đo và chuyển đổi đại lượng ra của hệ thống
thành dạng tín hiệu phù hợp để thuận tiện so sánh, xử lý, hiển thị. Sự chuyển đổi là cần thiết
khi các tín hiệu vào, ra không cùng bản chất vật lý: tín hiệu ra có thể là vận tốc, vị trí, nhiệt độ,
lực,… trong khi tín hiệu vào đa phần là tín hiệu điện. Nguyên tắc chung để đo các đại lượng
không điện bằng phương pháp điện là biến đổi chúng thành tín hiệu điện (điện áp hoặc dòng
điện).
Một số thiết bị đo điển hình là:
- Đo vận tốc: bộ phát tốc (DC tachometer, AC tachometer, optical tacho).
- Đo lượng dịch chuyển: chiết áp (potentiometer), thước mã hóa.
- Đo góc quay: chiết áp xoay, bộ mã hóa góc quay (rotary encoder).
- Đo nhiệt độ: cặp nhiệt ngẫu (thermocouple), điện trở nhiệt (thermistor, RTD).
- Đo lưu lượng, áp suất: Các bộ chuyển đổi, lưu lượng, áp suất.
- Đo lực: cảm biến lực (loadcell,…).
Bộ so sánh: so sánh và phát hiện độ sai lệch e giữa tín hiệu vào chuẩn và tín hiệu hồi tiếp
(hay giá trị đo được của tín hiệu ra).
Thông thường, các thiết bị đo thực hiện chuyển đổi tỉ lệ nên:
yht = K.y với K là hệ số chuyển đổi.
Nếu K = 1 thì e = r - yht = r – y
Trong hệ thống thực tế bộ so sánh thường được ghép chung vào bộ điều khiển.

3
 Bộ điều khiển: dùng thông tin về độ sai lệch e để tạo tín hiệu điều khiển u thích hợp, từ đó
tác động lên đối tượng. Thuật toán xác định hàm u(t) gọi là thuật toán điều khiển hay luật điều
khiển. Bộ điều khiển liên tục có thể thực hiện bằng cơ cấu cơ khí, thiết bị khí nén, mạch điện
RLC, mạch khuếch đại thuật toán. Bộ điều khiển số thực chất là các chương trình phần mềm
chạy trên vi xử lý hay máy tính.
Nhiễu: các tác động lên hệ thống gây nên các ảnh hưởng không mong muốn được gọi
chung là nhiễu. Nhiễu luôn tồn tại và có thể tác động vào bất cứ phần tử nào trong hệ thống,
nhưng thường được quan tâm nhiều nhất là các nhiễu tác động lên đối tượng điều khiển, loại
này gọi là nhiễu đầu ra hay nhiễu phụ tải.
Trên đây chúng ta chỉ mới đề cập đến các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển. Trong
thực tế, cấu trúc hoàn chỉnh của hệ thống điều khiển thường đa dạng và phức tạp hơn. Ví dụ,
trong hệ còn có cơ cấu thiết đặt tín hiệu vào chuẩn, các cơ cấu tác động có vai trò trung gian
giữa bộ điều khiển và đối tượng như van điều khiển, bộ khuếch đại công suất, mạch cách ly,
động cơ, các bộ truyền động. Trong hệ thống điều khiển số còn có các bộ chuyển đổi A/D,
D/A, card giao tiếp,…
1.2.2 Nguyên tắc điều khiển
Nguyên tắc điều khiển thể hiện đặc điểm lượng thông tin và phương thức hình hành tác
động điều khiển trong hệ thống. Các nguyên tắc điều khiển có thể xem là kim chỉ nam để thiết
kế hệ thống điều khiển đạt chất lượng cao và có hiệu quả kinh tế nhất.
Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi
Muốn quá trình điều khiển đạt chất lượng cao, trong hệ thống phải tồn tại hai dòng thông
tin: một từ bộ điều khiển đến đối tượng và một từ đối tượng ngược về bộ điều khiển (dòng
thông tin ngược gọi là hồi tiếp). Điều khiển không hồi tiếp (điều khiển vòng hở) không thể đạt
chất lượng cao nhất là khi có nhiễu. Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc thông tin phản
hồi là:
Điều khiển bù nhiễu (Hình 1.3): Nguyên tắc này được dùng khi các tác động bên ngoài lên
ĐTĐK có thể kiểm tra và đo lường được, còn đặc tính của ĐTĐK đã được xác định đầy đủ. Bộ
điều khiển sử dụng giá trị đo được của nhiễu để tính toán tín hiệu điều khiển u(t). Nguyên tắc
điều khiển này có ý nghĩa phòng ngừa, ngăn chặn trước. Hệ thống có khả năng bù trừ sai số
trước khi nhiễu thực sự gây ảnh hưởng đến tín hiệu ra. Tuy nhiên, vì trong thực tế không thể
dự đoán và kiểm tra hết mọi loại nhiễu nên với các hệ phức tạp thì điều khiển bù nhiễu không
thể cho chất lượng cao.

u y
r Bộ ĐK ĐTĐK

Hình 1.3: Sơ đồ điều khiển bù nhiễu

Điều khiển san bằng sai lệch (Hình 1.4): Nguyên tắc này được dùng khi các tác động bên
ngoài không kiểm tra và đo lường được, còn đặc tính của ĐTĐK thì chưa được xác định đầy
đủ. Tín hiệu ra y(t) được đo và phản hồi về so sánh với tín hiệu vào r(t). Bộ điểu khiển sử dụng
độ sai lệch vào-ra để tính toán tín hiệu điều khiển u(t), điều chỉnh lại tín hiệu ra theo hướng
làm triệt tiêu sai lệch. Nguyên tắc điều khiển này có tính linh hoạt, thử nghiệm và sửa sai. Hệ

4
thống có khả năng làm triệt tiêu ảnh hưởng của các nhiễu không biết trước và/hoặc không đo
được. Nhược điểm của nó là tác động hiệu chỉnh chỉ hình thành sau khi độ sai lệch đã tồn tại
và được phát hiện, tức là sau khi tín hiệu ra đã thực sự bị ảnh hưởng. Các quá trình trễ trong hệ
làm cho tín hiệu ra không giữ được ổn định một cách tuyệt đối mà thường có dao động nhỏ
quanh giá trị xác lập.

r e u y
Bộ ĐK ĐTĐK
-

Hình 1.4: Sơ đồ điều khiển san bằng sai lệch

Điều khiển phối hợp (Hình 1.5): Để nâng cao chất lượng điều khiển, có thể kết hợp nguyên
tắc bù nhiễu nguyên tắc san bằng sai lệch. Mạch bù nhiễu sẽ tác động nhanh để bù trừ sai số
tạo ra bởi các nhiễu đo được, còn mạch điều khiển phản hồi sẽ hiệu chỉnh tiếp các sai số tạo ra
bởi các nhiễu không đo được.

r e u y
Bộ ĐK ĐTĐK
-

Hình 1.5: Sơ đồ điều khiển phối hợp

Nguyên tắc 2: Nguyên tắc đa dạng tương xứng
Muốn quá trình điều khiển có chất lượng thì sự đa dạng của bộ điều khiển phải tương xứng
với sự đa dạng của đối tượng.Tính đa dạng của bộ điều khiển thể hiện ở khả năng thu thập
thông tin, truyền tin, phân tích xử lý, chọn quyết định,…Ý nghĩa của nguyên tắc này là cần
thiết kế bộ điều khiển phù hợp với đối tượng. Hãy so sánh yêu cầu chất lượng điều khiển và bộ
điều khiển sử dụng trong hệ thống:
- Điều khiển nhiệt độ bàn ủi (chấp nhận sai số lớn) với điều khiển nhiệt độ lò sấy (không
chấp nhận sai số lớn).
- Điều khiển mực nước trong bồn chứa của khách sạn (chỉ cần đảm bảo luôn có nước
trong bồn) với điều khiển mực chất lỏng trong các dây chuyền sản xuất (mực chất lỏng
cần giữ không đổi).
Nguyên tắc 3: Nguyên tắc bổ sung ngoài
Một hệ thống luôn tồn tại và hoạt động trong môi trường cụ thể và có tác động qua lại chặt
chẽ với môi trường đó. Nguyên tắc bổ sung ngoài thừa nhận có một đối tượng chưa biết (hộp
đen) tác động vào hệ thống và ta phải điều khiển cả hệ thống lẫn hộp đen. Ý nghĩa của nguyên
tắc này là khi thiết kế hệ thống tự động, muốn hệ thống có chất lượng cao thì không thể bỏ qua
nhiễu của môi trường tác động vào hệ thống.

5
 Nguyên tắc 4: Nguyên tắc phân cấp (Hình 1.6)
Đối với hệ thống điều khiển phức tạp cần xây dựng nhiều lớp điều khiển bổ sung cho trung
tâm. Cấu trúc phân cấp thường sử dụng là cấu trúc hình cây, ví dụ như hệ thống điều khiển
giao thông đô thị hiện đại, hệ thống điều khiển dây chuyền sản xuất.

Hình 1.6: Sơ đồ điều khiển phân cấp

1.2.3 Tín hiệu

Tín hiệu xt  được định nghĩa như là một hàm số phụ thuộc thời gian mang thông tin về
các thông số kỹ thuật được quan tâm trong hệ thống và được truyền tải bởi những đại lượng
vật lý, nói cách khác tín hiệu là một hình thức biểu diễn thông tin.
Ví dụ: Để điều khiển nhiệt độ thì nhiệt độ hiện thời là một thông số kỹ thuật của hệ thống
cần được quan tâm. Giá trị nhiệt độ đo được bằng cảm biến tại thời điểm t được thể hiện dưới
dạng giá trị của hàm số phụ thuộc thời gian u t  và là một đại lượng điện áp có đơn vị là Volt.
Như vậy, tín hiệu u t  là một hàm thời gian mang thông tin về nhiệt độ trong phòng tại thời
điểm t và được truyền tải bởi đại lượng vật lý là điện áp…
Trong một hệ thống có nhiều tín hiệu x1 t , x2 t ,...xn t  được quan tâm cùng một lúc. Tất cả
các tín hiệu được quan tâm đó sẽ được ghép chung lại thành một vector tín hiệu ký hiệu bởi:
 x1 t  
 
xt     
 x t 
 n 
Phân loại tín hiệu
Do tín hiệu trong xt  có mô hình là hàm thời gian như đã định nghĩa vừa nêu trên nên phụ
thuộc vào miền xác định cũng như miền giá trị của hàm số xt  là liên tục hay rời rạc mà tín
hiệu xt  có thể phân thành bốn loại sau:
- Tín hiệu liên tục: Nếu xt  là hàm liên tục từng đoạn theo thời gian, tức là lim xt   xtk 
t t k

với mọi tk trong từng khoảng thời gian.

- Tín hiệu không liên tục: Nếu xt  là hàm không liên tục theo thời gian. Thường các tín
hiệu này chỉ được xác định tại hữu hạn các điểm t1 , t2 , tn .
- Tín hiệu tương tự: Nếu xt  là hàm liên tục theo miền giá trị.
- Tín hiệu rời rạc: Nếu xt  là hàm không liên tục theo miền giá trị.

6
Bốn kiểu tín hiệu trên chỉ là sự phân loại cơ bản theo miền xác định hoặc theo miền giá trị của
xt  . Trên cơ sở bốn kiểu phân loại cơ bản đó mà một tín hiệu xt  khi được để ý chung đồng
thời tới cả miền xác định và miền giá trị có thể là:
- Dạng tín hiệu liên tục-tương tự
- Dạng tín hiệu không liên tục-tương tự
- Dạng tín hiệu liên tục-rời rạc
- Dạng tín hiệu không liên tục-rời rạc
Trong đó dạng tín hiệu không liên tục - rời rạc còn có tên gọi là tín hiệu số. Hình 1.7 minh
họa trực quan cho bốn dạng tín hiệu vừa trình bày.

xt  xt 

Liên tục-tương tự Liên tục-rời rạc

xt  xt 

t t
0 T 2T 3T 0 T 2T 3T
Không liên tục-tương tự Không liên tục-rời rạc (tín hiệu số)

Hình 1.7: Các dạng tín hiệu khác nhau

1.3 Phân loại hệ thống điều khiển tự động
1.3.1 Phân loại theo mạch phản hồi
- Hệ thống kín: là hệ thống điều khiển có phản hồi, tức là tín hiệu ra được đo và hồi tiếp về
so sánh với tín hiệu vào. Bộ điều khiển sử dụng độ sai lệch vào-ra để tính toán tín hiệu điều
khiển u(t), hiệu chỉnh lại tín hiệu ra theo hướng làm triệt tiêu sai lệch. Cấu trúc hệ kín có thể có
một hoặc nhiều vòng hồi tiếp. Sơ đồ khối của hệ kín một vòng hồi tiếp được mô tả trên Hình
1.2.
- Hệ thống hở: không dùng mạch phản hồi, tức là không có sự so sánh kết quả thực tế với
trị số mong muốn sau tác động điều khiển. Các hệ thống điều khiển dựa trên cơ sở thời gian
đều là hệ hở. Một ví dụ là máy giặt trong đó các thao tác giặt, xả, vắt được tác động tuần tự
bằng rơle thời gian, kết quả đầu ra là độ sạch của quần áo không được máy kiểm tra (đo) lại.
Hệ hở có cấu trúc đơn giản và thích hợp với các ứng dụng không đòi hỏi cao về chất lượng đáp
ứng.

7
1.3.2 Phân loại theo đặc điểm mô tả toán học
- Hệ tuyến tính: Mọi phần tử của hệ đều có quan hệ vào-ra là hàm tuyến tính. Hệ tuyến tính
được mô tả bằng phương trình vi phân (hoặc sai phân) tuyến tính. Đặc trưng cơ bản của hệ
tuyến tính là áp dụng được nguyên lý xếp chồng, tức là nếu hệ có nhiều tác động vào đồng thời
thì đáp ứng đầu ra có thể xác định bằng cách lấy tổng các đáp ứng do từng tác động riêng rẽ
tạo nên.
- Hệ phi tuyến: Hệ có ít nhất một phần tử có quan hệ vào-ra là hàm phi tuyến. Hệ phi tuyến
không áp dụng được nguyên lý xếp chồng. Hệ tuyến tính chỉ là mô hình lý tưởng. Các hệ
thống điều khiển thực tế đều có tính phi tuyến. Ví dụ trong các bộ khuếch đại điện, điện từ,
thủy lực, khí nén luôn có sự bão hòa tín hiệu ra khi có tín hiệu vào đủ lớn; trong truyền động
cơ khí, thủy lực, khí nén luôn tồn tại các khâu khe hở, vùng không nhạy với tín hiệu vào nhỏ;
các hệ thống điều khiển ON/OFF là phi tuyến với mọi giá trị tín hiệu vào. Để đơn giản hóa quá
trình phân tích và thiết kế, hệ phi tuyến có phạm vi biến thiên của các biến tương đối nhỏ
thường được tuyến tính hóa để đưa gần đúng về hệ tuyến tính.
1.3.3 Phân loại theo loại tín hiệu trong hệ thống
- Hệ liên tục: Các tín hiệu truyền trong hệ đều là hàm liên tục theo thời gian. Hệ liên tục
được mô tả bằng phương trình vi phân.
- Hệ rời rạc: Tín hiệu ở một hay nhiều điểm của hệ là dạng chuỗi xung hay mã số. Hệ rời
rạc được mô tả bằng phương trình sai phân.
1.3.4 Phân loại mục tiêu điều khiển
- Hệ thống ổn định hóa: Khi tín hiệu vào r(t) không thay đổi theo thời gian ta có hệ thống
ổn định hóa hay hệ thống điều chỉnh. Mục tiêu điều khiển của hệ này là giữ cho sai số giữa tín
hiệu vào và tín hiệu ra càng nhỏ càng tốt. Hệ thống điều khiển ổn định hóa được ứng dụng
rộng rãi trong dân dụng và công nghiệp, điển hình là các hệ thống điều chỉnh nhiệt độ, điện áp,
tốc độ, áp suất, lưu lượng, mức nước, nồng độ, độ pH…
- Hệ thống điều khiển theo chương trình: Nếu tín hiệu vào r(t) là một hàm định trước theo
thời gian, yêu cầu đáp ứng ra của hệ thống sao chép lại các giá trị tín hiệu vào r(t) thì ta có hệ
thống điều khiển theo chương trình. Ứng dụng điển hình của loại này là các hệ thống điều
khiển máy CNC, robot công nghiệp.

Chỉnh định

v
r u y
Bộ ĐK ĐTĐK

Hình 1.8: Sơ đồ hệ thống điều khiển thích nghi

- Hệ thống theo dõi: Nếu tín hiệu vào r(t) là một hàm không biết trước theo thời gian, yêu
cầu điều khiển để đáp ứng y(t) luôn bám sát được r(t), ta có hệ thống theo dõi. Điều khiển theo
dõi thường được sử dụng trong các hệ thống điều khiển pháo phòng không, rada, tên lửa, tàu
ngầm…

8
 - Hệ thống điều khiển thích nghi: Khi cần điều khiển các đối tượng phức tạp, có thông số
dễ bị thay đổi do ảnh hưởng của môi trường, hoặc nhiều đối tượng đồng thời mà phải đảm bảo
cho một tín hiệu có giá trị cực trị, hay một chỉ tiêu tối ưu nào đó,… thì các bộ điều khiển với
thông số cố định không thể đáp ứng được, khi đó ta phải dùng nguyên tắc thích nghi. Sơ đồ hệ
thống thích nghi như Hình 1.8. Tín hiệu v(t) chỉnh định lại thông số của bộ điều khiển sao cho
hệ thích ứng với mọi biến động của môi trường.
- Hệ thống điều khiển tối ưu: Khi cần tạo lập những luật điều khiển cho hệ thống đạt chỉ
tiêu về tính hiệu quả đã được định trước dưới dạng hàm mục tiêu Q.
1.3.4 Phân loại theo dạng năng lượng sử dụng
- Hệ thống điều khiển cơ khí
- Hệ thống điều khiển điện
- Hệ thống điều khiển khí nén
- Hệ thống điều khiển thủy lực
- Hệ thống điều khiển điện-khí nén, điện-thủy lực,…
1.3.5 Phân loại theo số lượng đầu vào, đầu ra
- Hệ SISO (Single Input - Single Output: một đầu vào - một đầu ra)
- Hệ MIMO (Multi Input - Multi Output: nhiều đầu vào - nhiều đầu ra)
Trong khuôn khổ của chương trình môn học, tài liệu này chỉ tập trung đề cập đến các vấn đề
của hệ thống điều khiển tuyến tính bất biến một đầu vào - một đầu ra.
1.3.6 Hệ bất biến và hệ biến đổi
- Hệ bất biến theo thời gian (hệ dừng): Các thông số của hệ không thay đổi trong suốt thời
gian hoạt động của hệ thống. Hệ bất biến được mô tả bằng phương trình vi phân/sai phân hệ số
hằng. Đáp ứng của hệ này không phụ thuộc vào thời điểm mà tín hiệu vào được đặt vào hệ
thống.
- Hệ biến đổi theo thời gian (hệ không dừng): Các thông số của hệ là tham số phụ thuộc
vào thời gian, ví dụ hệ thống điều khiển tên lửa với khối lượng của tên lửa giảm dần do sự tiêu
thụ nhiên liệu trong quá trình bay. Phương trình mô tả hệ biến đổi theo thời gian là phương
trình vi phân/sai phân hệ số hàm. Đáp ứng của hệ này phụ thuộc vào thời điểm mà tín hiệu vào
được đặt vào hệ thống.
1.4 Ví dụ về hệ thống điều khiển
Hệ thống điều khiển mức nước

Hình 1.9: Hệ thống điều khiển mức nước đơn giản

9
 Trong hệ thống điều khiển tự động hình 1.9, đối tượng điều khiển là bồn nước (1). Mục
tiêu điều khiển là giữ mức nước trong bồn luôn ổn định và bằng trị số H 0 đặt trước cho dù
lượng nước tiêu thụ thay đổi như thế nào.
Tín hiệu ra y = h: mức nước thực tế.
Tín hiệu vào r = H0: mức nước yêu cầu.
Nhiễu z: sự thay đổi lượng nước tiêu thụ.
Thiết bị đo là phao (2); bộ điều khiển là hệ thống đòn bẩy (3) có chức năng khuếch đại sai lệch
và điều khiển đóng mở van; cơ cấu tác động là van (4).
Tín hiệu điều khiển u: độ nâng của van (4).
Tín hiệu sai lệch: e = r – y = H0 – h
Mức nước yêu cầu có thể thay đổi bằng cách điều chỉnh độ dài đoạn nối từ phao tới đòn bẩy.
Ka Motor
En E0
Amplifier
N

M2
+V M1
Float

-V
C

V1

Hình 1.10: Hệ thống điều khiển mức nước

Nguyên lý hoạt động của hệ thống điều khiển mức nước ở hình 1.10 như sau: Mức nước
cần giữ luôn ổn định là C trong trường hợp van V1 mở tùy theo nhu cầu sử dụng (được coi là
nhiễu). Khi mức nước trong bình khác C, một điện áp chênh lệch En được tạo ra, qua bộ
khuếch đại công suất cung cấp cho động cơ. Động cơ này khi quay sẽ điều chỉnh độ mở M1 của
van qua đó điều chỉnh dòng M2.
Hệ điều khiển tốc độ động cơ DC
Hình 1.11 giới thiệu một phiên bản đơn giản của hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC.
Tốc độ yêu cầu được đặt chỉnh bằng chiết áp và có giá trị trong khoảng 0  10V . Bộ phát tốc
(tachometer) đo số vòng quay của động cơ và chuyển thành tín hiệu điện áp 0  10V . Bộ
khuếch đại vi sai (1) so sánh giá trị đặt với tốc độ thực tế, sau đó tín hiệu sai lệch được chuyển
đến bộ khuếch đại công suất (2) để thành tín hiệu điều khiển động cơ. Để có sai số xác lập
bằng 0 và cải thiện đặc tính động học của động cơ tốt hơn, người ta thay bộ khuếch đại vi sai
bằng bộ điều khiển PID và mạch chỉnh lưu điện tử.
Trong các ứng dụng điều khiển tốc độ và định vị chính xác, hiện nay người ta thường dùng
động cơ servo DC và AC. Động cơ servo có quán tính nhỏ, khả năng gia tốc tốt, làm việc tin
cậy, hầu như không cần bảo dưỡng. Động cơ servo DC công suất nhỏ được sử dụng trong các
thiết bị văn phòng như động cơ quay ổ đĩa máy tính, động cơ quay rulo máy in, … Động cơ

10
servo DC công suất trung bình và lớn được sử dụng trong các hệ thống robot, hệ thống điều
khiển máy CNC,…

Hình 1.11: Sơ đồ hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC

Hình 1.12 giới thiệu hệ thống điều khiển động cơ servo DC dùng bộ điều khiển điện tử
theo nguyên tắc điều biến độ rộng xung (PWM). Tín hiệu phản hồi được lấy từ bộ phát tốc
hoặc bộ mã hóa góc quay (encoder) lắp đặt sẵn trên động cơ.

Hình 1.12: Sơ đồ hệ thống điều khiển tốc độ động cơ servo DC

Hệ thống điều khiển máy trộn

Hình 1.13: Sơ đồ hệ thống điều khiển máy trộn

Điều khiển một máy trộn (Hình 1.13) là duy trì hỗn hợp của hai chất A và B sao cho nồng
độ của chúng không đổi. Hai chất A và B được đưa vào thùng trộn và được máy trộn khuấy
đều để cho ra một hỗn hợp C có tỉ lệ % thành phần A đúng theo giá trị đặt trước. Bộ đo nồng
độ là một máy phân tích để xác định tỉ lệ phần trăm của thành phần A trong hỗn hợp C và cho

11
ra tín hiệu dòng điện tương ứng từ 4  20 mA. Tín hiệu này dẫn về bộ điều khiển bằng điện tử
tạo lên một tín hiệu điều khiển tác động vào van (thông qua bộ điều khiển van). Để khống chế
lưu lượng chất A chảy vào thùng trộn.
Hệ thống điều khiển nhiệt độ

Hình 1.14: Sơ đồ hệ thống điều khiển lò nhiệt

Hình 1.14 giới thiệu một hệ thống điều khiển nhiệt độ lò nung điện. Nhiệt độ trong lò là đại
lượng liên tục. Nhiệt độ này được đo bằng cảm biến, sau đó chuyển thành tín hiệu số nhờ bộ
chuyển đổi liên tục/số (A/D – Analog/Digital) và đưa vào máy tính thông qua mạch giao tiếp.
Nhiệt độ yêu cầu cũng là dạng tín hiệu số và được đặt chỉnh bằng chương trình phần mềm.
Máy tính so sánh nhiệt độ hồi tiếp với nhiệt độ đặt và nếu có sai lệch thì máy tính sẽ xuất hiện
tín hiệu điều khiển mạch nung thông qua giao tiếp, khuếch đại, rơle cấp điện cho điện trở nung
hoặc quạt làm mát trong lò.

12
 CHƯƠNG 2: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

2.1. Khái niệm

Đối tượng nghiên cứu trong thực tế của hệ thống điều khiển rất đa dạng và có bản chất vật
lý khác nhau. Các phần tử trong hệ thống có thể là cơ, điện, nhiệt, thủy lực, khí nén, … Do
vậy, cần có cơ sở chung để phân tích, thiết kế các hệ thống điều khiển có bản chất vật lý khác
nhau và cơ sở đó là toán học.
Khi nghiên cứu một hệ thống thì trước hết chúng ta cần biết hệ thống gồm những thiết bị gì
và tìm cách mô tả chúng bằng mô hình toán học. Mô hình cần đảm bảo độ chính xác nhất định,
phản ánh được các tính chất đặc trưng của hệ thống thực, nhưng đồng thời lại phải đơn giản
cho việc biểu diễn, phân tích.
Để mô tả hệ thống người ta có thể mô tả trong miền thời gian hoặc trong miền tần số. Hệ
thống tuyến tính liên tục thường được mô tả dưới dạng: phương trình vi phân tuyến tính, hàm
truyền đạt hoặc phương trình trạng thái.
2.2. Mô tả hệ thống ở miền thời gian
2.2.1 Mô hình phương trình vi phân
Một hệ thống tuyến tính liên tục có tín hiệu vào là r(t) và tín hiệu ra là y(t) có thể được mô
tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng có dạng tổng quát:
dny d n1 y dy d mr d m1r dr
a0 n
 a1 n 1
 ...  a n 1  a n y (t )  b0 m
 b1 m 1
 ...  bm1  bm r (t ) (2.1)
dt dt dt dt dt dt
Trong đó: a0, …, an; b0, …,bm là những hằng số, được xác định từ tham số của các phần tử;
n là bậc của phương trình vi phân, m ≤ n.
Cơ sở để xây dựng phương trình vi phân cho hệ thống là các định luật cân bằng chất như
định luật Kirchoff 1, định luật Kirchoff 2; các định luật cân bằng lực, momen…

Ví dụ 2.1: Cho sơ đồ bộ lọc thông thấp trên hình 2.1. Biết trước giá trị của điện trở R, của tụ
điện C trong mạch. Hãy xác định mô hình mạch điện dưới dạng phương trình vi phân mô tả
quan hệ giữa tín hiệu vào là điện áp ui(t) và tín hiệu ra là điện áp u0(t) trên tụ điện.
Theo định luật Kirchoff ta có:
R
uR (t) + uC(t) = ui(t) (2.2) ui(t) uo(t)
C
iR(t) = iC(t) (2.3)
uC(t) = u0(t) (2.4)
Hình 2.1: Bộ lọc thông thấp

Mặt khác:
duC
iC (t )  C. (2.5)
dt
uR(t) = R.iR(t) (2.6)
Thay trở lại phương trình (2.2) ta có được mối quan hệ giữa điện áp vào và điện áp ra của
mạch điện:

13
 du0
R.C.  u0 (t )  ui (t ) (2.7)
dt
Với tín hiệu vào r(t) = ui(t); tín hiệu ra y(t) = u0(t) ta có phương trình vi phân mô tả cho mạch
điện RC chính là phương trình vi phân cấp 1:
dy
RC.  y (t )  r (t ) (2.8)
dt
Ví dụ 2.2: Xác định phương trình vi phân mô tả cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Động cơ là phi tuyến nhưng ta xem gần đúng là phần tử tuyến tính. Sơ đồ cấu trúc được mô tả
trên hình 2.2. Tín hiệu vào là điện áp U đặt vào phần ứng, điện áp cuộn kích từ Ukt, mô men
cản Mc; tín hiệu ra là tốc độ quay n của động cơ. Ở đây ta xét bài toán có: Ukt = const, Mc =
const, khi đó mô hình động cơ một chiều kích thích độc lập được xem là mô hình có 1 tín hiệu
vào là điện áp phần ứng U, một tín hiệu ra là tốc độ n.
Quá trình xảy ra trong động cơ là sự chuyển
đổi điện năng sang cơ năng, còn tín hiệu ra là
tốc độ của động cơ và quá trình động học của U U kt
chuyển động quay dưới tác động của momen
điện năng. n
MC
Trạng thái xác lập của động cơ ta có các phương
trình cân bằng điện và cơ:
U0 = I0R + E = I0R + k1n0 (2.9) Hình 2.2: Sơ đồ cấu trúc động cơ điện

trong đó: U0 - điện áp ban đầu đặt vào phần ứng của động cơ
I0, E: điện áp, dòng điện, sức điện động phần ứng ở trạng thái xác lập và
E = kưФn0 = k1n0 (từ thông Ф = const)
Md0 = Mc  Mc = Md0 = kmФI0 = k2I0 (từ thông Ф= const)
k1, k2 - các hệ số tỉ lệ
Md0 - mô men dẫn động của động cơ ở trạng thái tĩnh
Mc - mô men cản cơ học
Khi điện áp đặt vào phần ứng của động cơ thay đổi bằng U0 + ΔU thì dòng điện trong phần
ứng I0 + ΔI, tốc độ động cơ n0 + Δn. Quá trình động học xảy ra trong động cơ được mô tả bằng
phương trình vi phân:
dI
U 0  U  k1 (n0  n)  R( I 0  I )  L (2.10)
dt
d (n0  n)
k 2 ( I 0  I )  M c  J (2.11)
dt
với J là mô men quán tính của tất cả các phần quay đặt lên roto
Thay lại và rút gọn ta được phương trình vi phân mô tả mối liên hệ giữa tín hiệu ra là sự
thay đổi tốc độ của động cơ và tín hiệu vào là sự thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ
dạng:
J .R dn J .L d 2 n
U  k1 .n   (2.12)
k 2 dt k 2 dt 2

14
 J .L d 2 n J .R dn 1
2
  n  .U (2.13)
k1k 2 dt k1k 2 dt k1
Vậy ta có phương trình vi phân mô tả quá trình động học của động cơ điện một chiều kích
từ độc lập:
d 2 n dn
Tt .Tc . 2
 Tc .  n  K d .U (2.14)
dt dt
1
trong đó: K d  - là hệ số truyền động của động cơ
k2
L
Tt  - là hằng số thời gian điện từ của động cơ
R
J .R
Tc  - là hằng số thời gian điện cơ của động cơ
k1.k 2
Đặt: r(t) = ∆U, y(t) = ∆n, ta thấy mô tả cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập là
phương trình vi phân bậc hai có dạng tổng quát:
d2y dy
Tt .Tc . 2  Tc .  y (t )  K d .r (t ) (2.15)
dt dt
2.2.2 Mô hình trạng thái
Ở phần trước ta đã biết, một hệ thống liên tục bất kỳ có thể mô tả quan hệ giữa tín hiệu vào
và tín hiệu ra bằng phương trình vi phân bậc n. Đối với các hệ thống hiện đại chúng ta thường
cần một hệ phương trình phản ánh không những mối quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra
mà còn cả các mối quan hệ ràng buộc giữa các biến trạng thái bên trong đối tượng. Mặt khác,
phương trình vi phân không sử dụng các công cụ mềm để tính toán được trong khi máy tính số
ngày càng phát triển mạnh mẽ. Chính vì thế, từ năm 1965, một phương pháp khác cũng thường
được sử dụng để khảo sát hệ thống điều khiển tự động là phương pháp mô tả hệ thống trong
không gian trạng thái. Phương pháp biểu diễn trong không gian trạng thái rất thích hợp cho
việc thiết kế trên máy tính nên được sử dụng ngày càng nhiều. Hệ thống mô tả trong không
gian trạng thái chính là chuyển phương trình vi phân bậc n thành n phương trình vi phân bậc
một bằng cách đặt n biến trạng thái.
Trạng thái của một hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là biến trạng thái) mà nếu
biết giá trị của các biến này tại thời điểm t0 và biết tín hiệu vào ở thời điểm t ≥ t0, ta hoàn toàn
có thể xác định được đáp ứng của hệ tại mọi thời điểm t ≥ t0.
Hệ thống bậc n có n biến trạng thái, n biến trạng thái hợp lại thành véctơ cột gọi là véctơ
trạng thái. Ký hiệu:
x = [x1 x2 ….. xn]T
Bằng cách sử dụng các biến trạng thái ta có thể chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả
hệ thống thành hệ n phương trình vi phân bậc một viết dưới dạng ma trận:
 x (t )  Ax(t )  Br (t )
 (2.16)
 y (t )  Cx (t )  Dr (t )
Trong đó: A, B, C, D là các ma trận hằng số.

15
  a11 a12   a1n 
a  b1 
 21 a22   a2 n  b 
A     ; B    ; C  c1 c2  cn  ; D  d 
2

   
      
an1  bn 
an 2   ann 
Phương trình 2.16 được gọi là phương trình trạng thái của hệ thống, và có thể biểu diễn
dưới dạng sơ đồ trạng thái như sau:
D

r(t) x x y(t)
B  C

A
Hình 2.3: Sơ đồ trạng thái của hệ thống
Phương pháp thành lập phương trình trạng thái của hệ thống có thể dựa trên phương trình
vi phân. Tùy theo cách đặt biến trạng thái mà một hệ thống có thể được mô tả bằng nhiều dạng
phương trình trạng thái khác nhau. Ta xét hai trường hợp như sau:
a. Trường hợp vế phải của phương trình vi phân mô tả hệ thống không chứa đạo hàm của tín
hiệu vào (m = 0)
Phương trình vi phân mô tả hệ thống có dạng:
dny d n1 y dy
a0 n  a1 n1  ...  an1  an y (t )  b0 r (t ) (2.17)
dt dt dt
Quy tắc đặt biến trạng thái:
- Biến trạng thái thứ nhất đặt bằng tín hiệu đầu ra:
x1(t) = y(t)
- Các biến trạng thái thứ i ( i  2, n ) được đặt theo quy tắc: biến trạng thái sau đặt bằng đạo
hàm của biến trạng thái trước:
xi (t )  xi 1 (t )
Áp dụng cách đặt biến trạng thái như trên ta có:
x1 = y
x2  x1  x  y
2

x  x  x  y
3 2 3


 d n1 y  dny
xn  x n1 xn  n1 x n  n
dt dt
Thay các biến trạng thái vừa đặt vào phương trình (2.17) ta được:
a0 x n (t )  a1 xn (t )  a2 xn1 (t )    an1 x2 (t )  an x1 (t )  b0 r (t )
Kết hợp quan hệ giữa các biến trạng thái với phương trình trên ta có hệ phương trình:

16
 

 x1  x2
 x  x
 2 3


 .
 x n1  xn

 x n   a1 x n (t )  a2 xn1 (t )    an1 x2 (t )  an x1 (t )  b0 r (t )
.

 a0 a0 a0 a0 a0

Viết lại dưới dạng ma trận:

 x1   0 1 0  0   x1   0 
 x   0 0 1  0   x2   0 
 2  
                r (t ) (2.18)
      
 x n1   0 0 0  1   xn1   0 
 x n   a1 a0  a 2 a0  a3 a 0   an a0   xn  b0 a0 

Tín hiệu đầu ra của hệ thống:

 x1 
x 
 2
y (t )  x1  1 0  0 0  
 
 xn1 
 xn 

Vậy hệ phương trình trạng thái của hệ thống viết lại dưới dạng tổng quát:
 x (t )  Ax(t )  Br (t )

 y (t )  Cx(t )  Dr (t )
Trong đó:
 x1   0 1 0  
0  0 
x   0 0 1  
0  0 
 2     
x   ; A     ; B  

     
 xn1   0 0 0  1
  0 
 xn   a1 a0  a 2 a0  a3 a 0   an a0  b0 a0 

C  1 0  0 0 ; D=0
 Ngoài ra ta có thể đặt biến trạng thái theo phương pháp tổng quát như sau:

17
  a1
 
x 1  x 2  x1
a0

 a2
 x 2  x3  a x1
 0


 a
 x n1  xn  n1 x1
 a0
 a b
 x n   n x1  0 r
 a0 a0
Biểu diễn dưới dạng véc tơ:
 x1    a1 a0 1 0  0  x1   0 
 x    a a 0 1  0  x2   0 
 2   2 0

                r (t ) (2.19)
      
 x n1   an1 a0 0 0  1  xn1   0 
 x n    an a0 0 0  0  xn  b0 a0 

Tín hiệu đầu ra của hệ thống:

 x1 
x 
 2
y (t )  x1  1 0  0 0  
 
 xn1 
 xn 

Hệ phương trình trạng thái của hệ thống vẫn có dạng tổng quát là:

 x (t )  Ax(t )  Br (t )

 y (t )  Cx(t )  Dr (t )
Trong đó:
 x1    a1 a0 1 0  0  0 
x   a a 0 1  0  0 
 2  2 0  
x   ; A     ; B    
     
 xn1   an1 a0 0 0  1  0 
 xn    an a0 0 0  0 b0 a0 

C  1 0  0 0 ; D=0

Sơ đồ cấu trúc trạng thái tương ứng như hình 2.4.

18
 r(t) K x n xn x n 1 x n 1 x3 x 2 x2 x 1 x 1  y( t )
a0     

  

an a n 1 a2 a1

a0 a0 a0 a0

Hình 2.4: Sơ đồ cấu trúc trạng thái

2. Trường hợp vế phải của phương trình vi phân mô tả hệ thống chứa đạo hàm của tín hiệu
vào (0<m < n)
Phương trình vi phân mô tả hệ thống:
dny d n1 y dy d mr d m1r dr
a0 n  a1 n1  ...  an1  an y (t )  b0 m  b1 m1  ...  bm1  bm r (t ) (2.20)
dt dt dt dt dt dt
Trước hết ta xét trường hợp: m = n-1
Quy tắc đặt biến trạng thái như sau:
- Biến trạng thái thứ nhất đặt bằng tín hiệu đầu ra:
x1(t) = y(t)
- Các biến trạng thái thứ i ( i  2, n ) được đặt theo quy tắc:
ai 1 b
xi (t )  xi 1 (t )  x1  i 2 r (t )
a0 a0
Theo cách đặt biến trạng thái như trên ta có hệ phương trình trạng thái:
x1 = y
 a b
 x1  x2  1 x1  0 r
 a0 a0

 x 2  x3  a2 x1  b1 r
 a0 a0


 .
 an1 bm1
 x n1  xn  a x1  a r ; m  1  n  2
 0 0

 an bm
 x n   x 1  r; m  n  1
 a 0 a 0

Hệ phương trình trạng thái trên hoàn toàn tương đương với phương trình vi phân 2.20. Ta
viết lại dưới dạng vec tơ như sau:

19
  x1    a1 a0 1 0  0  x1   b0 a0 
 x    a a 0 1  0  x2   b1 a0 
 2   2 0

                r (t ) (2.21)
      
 x n1   an1 a0 0 0  1  xn1  bm1 a0 
 x n    an a0 0 0  0  xn   bm a0 
 x1 
x 
 2 
y (t )  1 0  0 0  
 
 xn1 
 xn 
Sơ đồ cấu trúc trạng thái của hệ thống trong trường hợp tổng quát như hình 2.5.

b m 1 b1 b0
a0 
a0 a0

r(t) bm x n xn x n 1 x n 1 x3 x 2 x2 x 1 x 1  y( t )
a0     

  

an a n 1 a2 a1

a0 a0 a0 a0

Hình 2.5: Sơ đồ cấu trúc trạng thái cho trường hợp m = n-1
Ví dụ 2.3: Xác định phương trình vi phân của hệ có phương trình vi phân:
d3y d2y dy d 2r dr
2  5  10  y (t )  2  7  15r (t ) (2.22)
dt 3 dt 2 dt dt 2 dt
Giải
- Đặt: x1 = y
 x1  x2  2.5 x1  r (1)

 x 2  x3  5 x1  3.5r ( 2) (2.23)
 x  0.5 x  7.5r
 3 1
(3)
Hệ phương trình trạng thái là:
 x1   2.5 1 0  x1   1 
 x     5 0 1  x   3.5 r
 2   2   
 x3    0.5 0 0  x3  7.5

20
  x1 
y  1 0 0 x2 
 x3 
Việc chứng minh hệ phương trình trạng thái (2.23) tương đương với phương trình vi phân
(2.22) cũng đơn giản như sau: đạo hàm hai vế phương trình (1), sau đó thay phương trình (2)
vào được phương trình mới, lại đạo hàm thêm một lần nữa, rồi thay phương trình (3) vào, thay
trở lại x1 = y ta sẽ có được phương trình vi phân (2.22)
Trường hợp 0  m  n  1 chúng ta có thể tự suy ra cách đặt biến trạng thái tương tự.
2.3. Mô tả hệ thống trong miền tần số
2.3.1 Mô hình hàm truyền
Mục 2.1.1 ta đã biết một hệ thống điều khiển có thể được mô tả bởi một phương trình vi
phân, như vậy để xác định tín hiệu ra khi biết tín hiệu vào thì ta cần phải giải phương trình vi
phân mô tả hệ thống, nhưng với phương trình vi phân bậc cao (n > 2) thì việc giải phương
trình vi phân trở nên phức tạp. Phép biến đổi Laplace sẽ giúp ta giải phương trình vi phân đơn
giản hơn rất nhiều.
Phép biến đổi Laplace:
Cho f(t) là hàm thời gian, xác định với mọi t ≥ 0, biến đổi Laplace của f(t) là:

F ( s )  £[f(t)]   f (t )e  st dt (2.24)
0

Trong đó:
£ -ký hiệu phép biến đổi Laplace;
F(s) -là ảnh Laplace của f(t);
s -số phức, gọi là biến Laplace.
Với mỗi hàm f(t) cho trước chỉ có duy nhất một ánh xạ F(s) và ngược lại. Điều kiện để hàm
f(t) có biến đổi Laplace là tích phân ở công thức (2.24) hội tụ.
Quá trình tìm hàm gốc f(t) từ hàm ảnh F(s) được gọi là phép biến đổi Laplace ngược và ký
hiệu là £-1, được tính theo công thức sau:
1
f(t) = £-1[F(s)] = 
2j C
F ( s )e ts ds (s ≥ 0) (2.25)

với C là đường cong kín được chọn trong miền s.

Một số tính chất của phép biến đổi Laplace:
1. Tính tuyến tính: nếu hàm f1(t) có biến đổi Laplace là F1 ( s)  £[f1 (t)] và hàm f2(t) có biến
đổi Laplace là F2 ( s)  £[f 2 (t)] thì:
£{a1f1(t) + a2f2(t)} = a1F1(s) + a2F2(s)
2. Ảnh của đạo hàm: nếu hàm f(t) có biến đổi Laplace là F ( s)  £[f(t)] thì:
 df (t ) 
  sF ( s )  f (0 )

£
 dt 

Trong đó f(0+) là điều kiện đầu, nếu điều kiện đầu bằng 0 thì:

21
  df (t ) 
£   sF ( s )
 dt 
Và tổng quát cho trường hợp đạo hàm cấp n:
 d n f (t )  n
  s F ( s )  s f (0 )  s f ( 0 )    f
n 1  n2 ,  ( n 1)
£ n
(0  )
 dt 
 d n f (t )  n
£ n   s F ( s ) , nếu các điều kiện đầu triệt tiêu.
 dt 
3. Ảnh của tích phân: nếu hàm f(t) có biến đổi Laplace là F ( s)  £[f(t)] thì:
t  F ( s)
£  f ( )d  
0  s
4. Định lý chậm trễ: nếu f(t) được làm trễ một khoảng thời gian τ thì ta có hàm f(t-τ), khi
đó:
£  f (t   )  e s .£f(t)  e s .F ( s)
5. Định lý giá trị cuối: nếu hàm f(t) có biến đổi Laplace là F (s )  £[f(t)] thì:
lim f (t )  lim sF ( s )
t  s 0

Bảng 2.1: Bảng biến đổi Laplace của một số hàm cơ bản

STT f(t) F(s)

1
1 1(t)
s
2 δ(t) 1
1
3 e  t (α > 0)
s

4 1  e  t
s(s  )


t K
5 K (1  e T ) s(Ts1)
1
6 t
s2
n!
7 tn
s n 1
1
8 t.e  t
(s  )2
tn1 t 1
9 e
(n1)! (s  )n

22
 1 at bt 1
10 (e e )
ba (sa)(
sb)
t t
T T 1
11 1 e
1 T
2 e T 1 2

T1T
2 T
1T
2
s
(Ts
1 1
)(
Ts
2 1
)
at bt
1 e e 1
12  
ab
a(
a b)b(
b a
) s(sa)(
sb)
1 1
13 (
1e
at
at
.eat
)
2
a s(s  a)2
1 1
14 
(at1eat)
a2
s (s  a)
2

s
15 cos t
s  2
2


16 sin t
s  2
2

s
17 et cost
(s)2 2


18 et sint
(s)2 2

Hàm truyền
Một hệ thống tuyến tính liên tục có tín hiệu vào r(t), tín hiệu ra y(t), hàm truyền đạt W(s)
được định nghĩa là tỷ số ảnh Laplace Y(s) của đáp ứng đầu ra y(t) và ảnh Laplace R(s) của tín
hiệu kích thích r(t) khi hệ được kích thích từ trạng thái 0. Tức là khi có các điều kiện đầu y(0),
dy(0) d n1 y (0)
,…, đều bằng không. Như vậy:
dt dt n1
Y (s)
W (s) 
R( s)
Khi hệ thống được mô tả bởi phương trình vi phân (2.1), thì có thể áp dụng các tính chất về
phép biến đổi Laplace chuyển từ miền gốc thời gian sang miền ảnh để xác định hàm truyền
đạt, ta có:
(a0 s n  a1 s n1  .......  an1 s  an )Y ( s)  (b0 s m  b1 s m1  .......  bm1 s  bm ) R( s)
Y ( s ) b0 s m  b1 s m1  .......  bm1 s  bm
W (s)  
R( s ) a0 s n  a1 s n1  .......  an1 s  an
Đa thức mẫu số của hàm truyền được gọi là đa thức đặc tính (hoặc đa thức đặc trưng):
A( s )  a0 s n  a1 s n1  .......  an1 s  an
Cho mẫu số của hàm truyền bằng 0 ta có phương trình đặc tính của hệ thống:

23
 a0 s n  a1 s n1  .......  an1 s  an  0
Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào các nghiệm của phương trình đặc tính, sẽ được
xét riêng ở chương 4.
Hàm truyền W(s) có thể được viết dưới dạng zero-cực như sau:
m

Y (s)
 (s  z
j 1
j )
( s  z1 )( s  z 2 )...(s  z m )
W (s)  K K
n
( s  s1 )( s  s2 )...(s  sn )
R( s)
 (s  s )
i 1
i

Trong đó:
zj (j = 1…m) - là nghiệm của đa thức tử số, gọi là điểm không (zero);
si (i = 1…n) - là nghiệm của đa thức mẫu số, gọi là điểm cực (pole);
b
K  m - là hệ số truyền.
an
Một hệ thống hay một phần tử tuyến tính có tín hiệu vào r(t), tín hiệu ra là y(t), sau khi đã
được mô hình hóa và xác định được hàm truyền W(s) thường được biểu diễn đơn giản dưới
dạng khối như sau:
r(t) y(t) R(s) Y(s)
W(s) W(s)

Ngoài ra hàm truyền của một số phần tử trong hệ thống còn được ký hiệu là G (s ) , H (s ) .
Ví dụ 2.4: Từ phương trình vi phân mô tả mạch điện RC ở ví dụ 2.1, xác định hàm truyền đạt.
dy
RC.  y (t )  r (t )
dt
Chuyển sang miền Laplace:
RCsY ( s)  Y ( s)  R( s)  ( RCs  1)Y ( s)  R( s)
Y (s) 1
 W (s)  
R( s ) RCs  1
Ví dụ 2.5: Tìm hàm truyền đạt của hệ được mô tả bởi phương trình vi phân như sau:
d4y d3y dy 2 dy dr
5 4  2 3  15 2   10  r (t )
dt dt dt dt dt
Chuyển sang miền Laplace:
5s 4Y ( s)  2s 3Y ( s)  15s 2Y ( s)  sY ( s)  10sR( s)  R( s)
 (5s 4  2s 3  15s 2  s)Y ( s)  (10s  1) R( s)
Y (s) 10s  1
 W (s)   4
R( s ) 5s  2s 3  15s 2  s
Dưới đây là hàm truyền đạt của một số thiết bị điển hình trong thực tế:
- Các thiết bị đo lường, thiết bị biến đổi tín hiệu: W(s) = K
K
- Động cơ điện một chiều: W ( s ) 
T1T2 s  T2 s  1
2

24
 K
- Lò nhiệt: W ( s ) 
Ts  1
- Băng tải: W ( s)  K .e s
Một số nhận xét:
- Hàm truyền là một cách mô tả của phương trình vi phân;
- Mô tả hàm truyền chỉ dùng cho phần tử và hệ thống tuyến tính bất biến (các hệ số là hằng
số);
- Hàm truyền chỉ phụ thuộc vào các thông số ai, bi và bậc n của hệ thống, không phụ thuộc
vào tín hiệu vào và tín hiệu ra;
- Việc xác định tín hiệu ra của hệ thống khi biết trước tín hiệu vào đơn giản hơn nhiều dựa
trên phương trình:
Y(s) = W(s)R(s)
2.3.2 Đại số sơ đồ khối
Các hệ thống trong thực tế thường gồm nhiều phần tử cơ bản kết nối với nhau. Để biểu
diễn các hệ thống phức tạp người ta có thể dùng sơ đồ khối. Sơ đồ khối của một hệ thống là
hình vẽ mô tả chức năng của các phần tử và sự tác động qua lại giữa các phần tử trong hệ
thống. Sơ đồ khối gồm có ba thành phần cơ bản là khối chức năng, bộ cộng và điểm rẽ nhánh.
- Khối chức năng: tín hiệu ra của khối chức năng bằng tích tín hiệu vào và hàm truyền;
- Bộ cộng: tín hiệu ra của bộ cộng bằng tổng đại số của các tín hiệu vào;
- Điểm rẽ nhánh: tại điểm rẽ nhánh mọi tín hiệu đều bằng nhau.

R Y Y Y1 R Y1
W
Y2 
Y
a) Y = W.R b) Y = Y1 = Y2 c) Y1 = R  Y

Hình 2.6: Các thành phần cơ bản của sơ đồ khối

Đại số sơ đồ khối là quá trình biến đổi tín hiệu ra (vào) từ trước ra sau một khối hoặc
ngược lại, nhằm đưa hệ thống về các cấu trúc cơ bản đề xác định được mô hình toán học của
toàn hệ thống mà vẫn đảm bảo tính tương đương. Hai sơ đồ được gọi là tương đương nếu
chúng có quan hệ giữa tín hiệu vào, tín hiệu ra là như nhau.
Các cấu trúc cơ bản trong một sơ đồ khối: cấu trúc nối tiếp, song song hoặc phản hồi. Dưới
đây là một số quy tắc biến đổi sơ đồ khối thường dùng:
a. Cấu trúc mắc nối tiếp
Các phần tử được gọi là mắc nối tiếp nếu tín hiệu ra của phần tử trước là tín hiệu vào của
phần tử sau. Tín hiệu ra của phần tử cuối cùng là tín hiệu ra của hệ thống. Sơ đồ các phần tử
mắc nối tiếp được mô tả trên hình 2.7.
R Y1 Y2 Yn-1 Yn = Y n
Y
 W (s)
R
W1(s) W2(s) ... Wn(s)  i
i 1

Hình 2.7: Sơ đồ hệ thống các phần tử mắc nối tiếp

Từ sơ đồ ta có:

25
 Yn = Wn Yn-1 = WnWn-1 Yn-2 = ... = WnWn-1…W2 Y1 = WnWn-1…W2W1R
n n
Y(s)
Y = Yn =  Wi R  W (s)    Wi ( s )
i 1 R(s) i 1
Như vậy hàm truyền đạt của hệ thống các phần tử mắc nối tiếp bằng tích số hàm truyền đạt
của các phần tử thành phần.
b. Cấu trúc mắc song song
Hệ thống được xem là gồm các phần tử mắc song song nếu tín hiệu vào của hệ thống là tín
hiệu vào của các phần tử thành phần, còn tín hiệu ra của hệ thống bằng tổng đại số tín hiệu ra
của các phần tử thành phần. Sơ đồ hệ thống các phần tử mắc song song được mô tả trên hình
2.8.
Y1
W1(s)
n
R
W2(s)
Y2 Y

R
 W (s)
i 1
i
Y

...
Yn
Wn(s)

Hình 2.8: Sơ đồ hệ thống các phần tử mắc song song

Ta có: Y  Y1  Y2  ...  Yn  W1 ( s) R  W2 ( s) R  ...  Wn (n) R
 (W1 ( s)  W2 ( s)  ...  Wn ( s)) R
Y (s)
 W (s)   W1 ( s )  W2 ( s )  ...  Wn ( s )
R( s)
Như vậy hàm truyền của hệ thống các phần tử mắc song song bằng tổng đại số hàm truyền
của các phần tử thành phần.
c. Cấu trúc mắc phản hồi
Mạch phản hồi là mạch đưa tín hiệu từ đầu ra của một phần tử quay trở lại đầu vào của nó.
Hệ thống có mạch mắc phản hồi gồm hai mạch: Mạch truyền thẳng Wt(s) và mạch phản hồi
H(s). Mạch phản hồi còn được gọi là mạch hồi tiếp.
Tín hiệu ra của mạch truyền thẳng là tín hiệu ra của hệ thống và là tín hiệu vào của mạch
phản hồi. Có hai dạng phản hồi: mạch phản hồi âm và mạch phản hồi dương.
 Phản hồi âm:
Từ sơ đồ khối ta có các phương trình:
E ( s)  R( s)  Y ( s) H ( s)

Y ( s )  E ( s )Wt ( s )
 Y ( s)  [ R( s)  Y ( s) H ( s)]Wt ( s)  R( s)Wt ( s)  Y ( s)Wt ( s) H ( s)
 Y ( s)[1  Wt ( s) H ( s)]  R( s)Wt ( s)

26
 R(s) E(s) Y(s) R(s) Wt (s) Y(s)
Wt(s) 
- 1  Wt (s)H(s)
H(s)

Hình 2.9: Sơ đồ hệ thống có mạch mắc phản hồi âm

Ta rút ra hàm truyền của hệ thống kín có hồi tiếp âm là:
Y (s) Wt ( s )
W ( s)  
R( s ) 1  Wt ( s ) H ( s )
Như vậy hàm truyền của hệ thống với mạch phản hồi âm bằng hàm truyền của mạch truyền
thẳng chia cho 1 cộng với tích hàm truyền của mạch truyền thẳng nhân với hàm truyền của
mạch phản hồi.
Trường hợp khi hàm truyền mạch phản hồi H(s) = 1, gọi là hệ thống có phản hồi âm đơn
vị, hàm truyền đạt của hệ là:
Wt ( s )
W (s) 
1  Wt ( s )
 Phản hồi dương:
R(s) E(s) Y(s) R(s) Wt (s) Y(s)
Wt(s) 
+ 1  Wt (s)H(s)
H(s)

Hình 2.10: Sơ đồ hệ thống có mạch mắc phản hồi dương

Tương tự, từ sơ đồ khối ta có:
 E ( s)  R( s)  Y ( s) H ( s)

Y ( s )  E ( s )Wt ( s )
 Y ( s)  [ R( s)  Y ( s) H ( s)]Wt ( s)  R( s)Wt ( s)  Y ( s)Wt ( s) H ( s)
 Y ( s)[1  Wt ( s) H ( s)]  R( s)Wt ( s)
Hàm truyền của hệ thống kín có hồi tiếp dương là:
Y (s) Wt ( s )
W ( s)  
R( s ) 1  Wt ( s ) H ( s )
Như vậy hàm truyền của hệ thống với mạch phản hồi âm bằng hàm truyền của mạch truyền
thẳng chia cho 1 trừ đi tích hàm truyền của mạch truyền thẳng nhân với hàm truyền của mạch
phản hồi.
Khi H(s) = 1: hệ thống có phản hồi dương đơn vị, hàm truyền đạt của hệ là:
Wt ( s )
W (s) 
1  Wt ( s )
d. Chuyển vị trí tín hiệu

27
 Để tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồ khối phức tạp, ta thường tìm cách biến đổi sơ đồ
khối để làm xuất hiện các dạng kết nối đơn giản rồi lần lượt tính các hàm truyền tương đương
theo nguyên tắc: rút gọn dần từ trong ra ngoài.
Khi xác định hàm truyền đạt của hệ thống có nhiều vòng phản hồi, trong nhiều trường hợp
phải chuyển vị trí các tín hiệu. Mục đích của chuyển vị trí tín hiệu là đưa một hệ thống có
đường truyền tín hiệu phức tạp thành một hệ thống tương đương có đường truyền tín hiệu đơn
giản hơn, có dạng nối tiếp, song song hoặc hồi tiếp. Phép chuyển đổi này còn được gọi là
chuyển đổi sơ đồ khối. Tín hiệu có hai loại: Tín hiệu vào (tín hiệu có mũi tên đi vào) và tín
hiệu ra (tín hiệu có mũi tên đi ra). Ta có các trường hợp chuyển đổi tín hiệu như sau:
 Chuyển vị trí tín hiệu vào:
- Từ trước ra sau một khối:
U1 Y U1 Y
W(s)  W(s)

U2 U2
W(s)

- Từ sau ra trước một khối:

 Chuyển vị trí tín hiệu ra:

- Từ trước ra sau một khối:

U1 Y U1 Y
W(s)  W(s)

U2 U2
1 W (s)

- Từ sau ra trước một khối:

U Y1 U Y1
W(s)  W(s)

Y2 Y2
W(s)

 Chuyển vị trí, tách hai bộ cộng

U3

U1 Y U1 Y U1 Y
 
    
U2 U3 U3 U2 U2

Chú ý:
 Việc chuyển vị trí tín hiệu có thể tự suy luận dựa trên nguyên tắc khi chuyển vị trí tín
hiệu không được làm thay đổi tính chất truyền tín hiệu trong hệ thống, đồng thời tín
hiệu chỉ được chuyển qua khối.

28
  Các biến đổi sau đây là không tương đương:
- Chuyển điểm rẽ nhánh từ trước hoặc sau bộ cộng hoặc ngược lại:
U3 U3
U1 U4 U1 U4


U2 U2

- Chuyển vị trí hai bộ cộng khi giữa hai bộ cộng đó có điểm rẽ nhánh:
U4 U4
U1 U5 U1 U5


U2 U3 U3 U2

Ví dụ 2.6: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau:
U Y
W1 W2
- -
H1

H2

Giải: Lần lượt rút gọn sơ đồ khối từ trong ra ngoài ta được:

Hàm truyền W11 của hệ kín phản hồi âm W1-H1 là:
W1
W11 
1  W1 H 1
Hàm truyền kín W (s ) của hệ thống chính là hàm truyền của khối (W11 nối tiếp W2), phản
hồi âm H2:
W1
W2
W11W2 1  W1 H 1 W1W2
W (s)   
1  W11W2 H 2 W1 1  W1 H 1  W1W2 H 2
1 W2 H 2
W1 H 1
Ví dụ 2.7: Xác định hàm truyền của hệ thống có sơ đồ khối sau:
H2

U A Y
W1 W2 W3 W4
- B
-
H1

29
Giải: Ở sơ đồ khối này để tính được hàm truyền ta phải tiến hành chuyển đổi tín hiệu trước.
Bài này có 2 cách chuyển: thứ nhất là có thể chuyển tín hiệu ra từ trước khối W3 (điểm A) ra
sau khối W3 (ra sau điểm B). Cách thứ 2 là chuyển tín hiệu vào từ sau khối W1 ra trước khối
W1. Dưới đây ta sẽ trình bày theo cách làm thứ nhất.
Chọn cách chuyển tín hiệu ra từ trước ra sau khối W3 (từ điểm A sang điểm A1), ta có sơ đồ
tương đương:
W11

H2

U A A1 Y
W1 W2 W3 W4
- B
-
H1 1/W3

Hàm truyền của khối W11:

W2W3
W11 
1  W2W3 H 2
Sơ đồ thay thế:
W12
U A1 Y
W1 W11 W4
- -
H1 1/W3

Hàm truyền của khối W12:

W1W11 W1W2W3
W12  
1  W1W11H 1 / W3 1  W2W3 H 2  W1W2 H 1
Hàm truyền của hệ thống gồm khối W12 nối tiếp W4 - phản hồi âm đơn vị, cũng chính là
hàm truyền W (s ) của hệ thống đang cần tìm, là:
W12W4 W1W2W3W4
W (s)  
1  W12W4 1  W2W3 H 2  W1W2 H 1  W1W2W3W4
2.3.3 Công thức Mason
Để biểu diễn hệ thống điều khiển tự động, ngoài phương pháp sử dụng sơ đồ khối, ta còn
có thể sử dụng phương pháp sơ đồ dòng tín hiệu. Sử dụng sơ đồ dòng tín hiệu ta có một số
định nghĩa sau đây:
Sơ đồ dòng tín hiệu là một mạng gồm các nút và nhánh.
- Nút: là một điểm biểu diễn một tín hiệu trong hệ thống.

30
 - Nhánh: là mô hình xử lý tín hiệu giữa hai nút, trên mỗi nhánh có mũi tên chỉ chiều truyền
của tín hiệu và có ghi hàm truyền cho biết mối quan hệ giữa tín hiệu ở hai nút.
X1 W X2 = WX1

- Nút nguồn: là nút chỉ có các nhánh hướng ra.

- Nút đích: là nút chỉ có các nhánh hướng vào.
- Nút hỗn hợp: nút có cả các nhánh hướng ra và các nhánh hướng vào. Tại nút hỗn hợp, tất
cả các tín hiệu ra đều bằng nhau và bằng tổng đại số của các tín hiệu vào.
- Đường tiến: là đường gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng tín hiệu đi từ nút nguồn
đến nút đích và chỉ qua mỗi nút một lần. Hàm truyền của một đường tiến bằng tích các hàm
truyền của các nhánh trên đường tiến đó.
- Vòng kín: là đường khép kín bao gồm các nhánh liên tiếp có cùng một hướng tín hiệu và
chỉ đi qua mỗi nút một lần. Hàm truyền của một vòng kín bằng tích các hàm truyền của các
nhánh trên vòng kín đó.
Nếu hệ thống cho ở dạng sơ đồ khối mà ta muốn áp dụng công thức Mason để tính hàm
truyền, thì trước hết ta phải chuyển sơ đồ khối thành sơ đồ graph. Mối tương quan giữa sơ đồ
khối và graph tín hiệu được trình bày trong bảng 2.2.
Một số lưu ý khi chuyển từ sơ đồ khối sang graph:
- Có thể gộp hai bộ cộng (hoặc hai điểm rẽ nhánh) liền nhau thành một nút;
- Có thể gộp một bộ cộng và một điểm rẽ nhánh liền sau nó thành một nút;
- Không thể gộp một điểm rẽ nhánh và một bộ cộng liền sau nó thành một nút.
Bảng 2.2: Mối tương quan giữa sơ đồ khối và graph tín hiệu

Biểu diễn dạng sơ đồ khối Biểu diễn bằng sơ đồ graph

W1  W1
U  Y
W2  U W2 Y

U Y U W1 Y
W1

W2
W2

Đại số graph tín hiệu

- Các nhánh nối tiếp:
X1 W1 X 2 W2 X3 X1 W1W2 X3

- Các nhánh song song:
W1
X1 X2  W1+W2 X2
W2

- Nút hỗn hợp:

31
 X1 W1 X1
W1W3
W3 X3 X3

W2
X2 X2 W2W3
- Vòng phản hồi:
w 1w 2
X1 W1 X2 W2 X3  X1 W1W2 X2  X1 1  w 2w3 X2
W3
W2W3
Công thức Mason
Hệ thống điều khiển tự động biểu diễn bằng graph tín hiệu có hàm truyền tương đương tính
theo công thức:
1
W   Pk  k
 k
Trong đó:
∆ - định thức của graph tín hiệu
  1   Li   Li L j   Li L j Lm  
i i, j i , j ,m

với:  L : tổng đại số các vòng kín có trong sơ đồ graph;

i
i

L L
i, j
i j : tổng đại số cặp các vòng kín không có điểm chung trong graph

L L L
, j ,m
i j m : tổng đại số của tích ba vòng kín không có điểm chung.

Pk - đường dẫn theo chiều mũi tên đi từ điểm đầu đến điểm cuối;
 k - định thức con thứ k suy ra từ ∆ bằng cách bỏ đi các vòng kín có điểm chung với Pk
 k  1   li  ...
k

l : tổng đại số các mạch vòng kín không có điểm chung với đường dẫn Pk
k
i
i

Ví dụ 2.8: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống mô tả bởi sơ đồ Graph sau đây:

- Xác định hàm truyền của các đường tiến Pk:

P1  W1W2W3W4W5
P2  W1W6W4W5

32
 P3  W1W2W7
- Xác định các vòng lặp Lk:
L1  W4 H1
L2  W2W7 H 2
L3  W6W4W5 H 2
L4  W2W3W4W5 H 2
- Tính định thức của Graph:
  1  ( L1  L2  L3 )  L1 L2
- Tính các định thức con:
1  1 ;  2  1 ;  3  1 L1
Hàm truyền tương đương của hệ thống là:
1
W  ( P11  P2  2  P3  3 )

W1W2W3W4W5  W1W6W4W5  W1W2W7 (1  W4 H1 )
W
1  W4 H 1  W2W7 H 2  W6W4W5 H 2  W2W3W4W5 H 2  W2W4W7 H 1 H 2
2.4 Mô hình đặc tính tần

2.5 Mối quan hệ giữa các dạng mô tả toán học

Một hệ thống điều khiển tự động có thể mô tả ở dạng phương trình vi phân, hàm truyền
đạt, sơ đồ khối, hoặc trong không gian trạng thái. Tùy theo hệ thống và bài toán điều khiển cần
giải quyết mà chúng ta chọn phương pháp mô tả toán học cho phù hợp. Nếu là bài toán phân
tích hệ thống có một đầu vào một đầu ra thì ta có thể chọn một trong ba phương pháp đều
được. Nếu hệ thống là phi tuyến hoặc có thông số biến đổi theo thời gian, hoặc hệ có nhiều đầu
vào ra thì thường sử dụng mô hình trạng thái.

Phương trình
vi phân
Đặ
tb
iến

£ £-1
trạ
ng
thá
i

Phương trình
Hàm truyền đạt
Trạng thái
W(s)  C.(sI  A) 1 .B  D
Hình 2.11: Quan hệ giữa các dạng mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động
Trong một số trường hợp hệ thống cho dưới dạng sơ đồ khối ta có thể thành lập phương
trình trạng thái bằng cách đặt biến trạng thái trực tiếp từ sơ đồ khối.
Ví dụ 2.9: Thành lập phương trình trạng thái của hệ có sơ đồ khối như sau:
33
 R(s) 15 Y(s)
- s(s  4)(3s  2)

Giải: Sơ đồ khối tương đương:

R(s) 1 X3(s) 1 X2(s) 15 X1(s) = Y(s)
- s s4 3s  2

Đặt biến trạng thái X1(s), X2(s), X3(s) như trên sơ đồ hình vẽ, ta có các quan hệ:
15
 X 1 (s)  X 2 ( s)
3s  2
 3sX 1 ( s)  2 X 1 ( s)  15 X 2 ( s)
2
 x1   x1  5 x2 (1)
3
1
 X 2 (s)  X 3 ( s ) (2)
s4
 sX 2 ( s)  4 X 2 ( s)  X 3 ( s)
 x 2  4 x2  x3 (3)

 X 3 (s) 
1
R ( s )  X 1 ( s ) 
s
 sX 3 ( s)  R( s)  X 1 ( s)
 x3   x1  r
Kết hợp các phương trình trạng thái (1), (2), (3) thành lập ở trên ta có hệ phương trình
trạng thái viết dưới dạng vectơ:
 x1   2 / 3 5 0  x1  0
 x    0  4 1  x2   0 r
 2 
 x3    1 0 0  x3  1 
 x1 
y  x1  1 0 0 x2 
 x3 
 Tìm hàm truyền đạt của hệ từ phương trình trạng thái:
Cho hệ tuyến tính có mô hình trạng thái:
 x (t )  Ax(t )  Br (t )

 y (t )  Cx(t )  Dr (t )
Biến đổi Laplace 2 vế của hệ phương trình với điều kiện đầu bằng 0 ta được:
sX ( s )  AX ( s )  BR( s ) ( sI  A) X ( s )  BR( s )
  
Y ( s )  CX ( s )  DR( s ) Y ( s )  CX ( s )  DR( s )
34
  Y ( s)  [C ( sI  A) 1 B  D]R( s)
với I là ma trận đơn vị.
Hàm truyền đạt của hệ thống tính theo phương trình trạng thái là:
Y (s)
W (s)   C ( sI  A) 1 B  D
R( s)
Ví dụ 2.10: Cho hệ có phương trình trạng thái:
 x1   3  1  x1  10
 x    1 
0   x2   0 
r
 2 
x 
y  1 2 1 
 x2 
Hãy xác định hàm truyền đạt của hệ thống.
Giải:
W ( s)  C ( sI  A) 1 B ; D = 0
1 0  3  1  s  3 1
Ta có: ( sI  A)  s   
0 1   1 0    1 s 
1 1 s  1 
 ( sI  A) 1  Adj ( sI  A) 
det(sI  A) s ( s  3)  1 1 s  3
1  s  1  10 1 10s 
 ( sI  A) 1 B  
s ( s  3)  1 1 s  3  0  s ( s  3)  1  10 

1 2   10s  20
1 10s
 C ( sI  A) 1 B 
s ( s  3)  1  10  s ( s  3)  1
10s  20
Vậy: W ( s)  2
s  3s  1

BÀI TẬP CHƯƠNG 2

1. Cho các sơ đồ mạch điện sau:
R1
R L
ui(t) R2 uo(t)
ui(t) C uo(t)
C

C
R1

ui(t) R1 uo(t) ui(t) C

L uo(t)
R2
R2

35
a. Hãy viết phương trình vi phân mô tả các mạch điện trên.
b. Xác định hàm truyền đạt.
c. Viết phương trình trạng thái mô tả các mạch điện.
2. Cho hệ thống có hàm truyền đạt:
10
a. W ( s )  3
6s  4s 2  3s  1
4
b. W ( s )  4
7 s  3s  5s 2  2s  1
3

3s  1
c. W ( s )  4
2s  3s  8s 2  5s  1
3

5s 3  11s 2  4s  1
d. W ( s )  4
s  3s 3  10s 2  7 s  1
- Viết phương trình trạng thái mô tả hệ thống
- Vẽ sơ đồ cấu trúc mô tả hệ thống.
3. Xác định hàm truyền đạt của hệ có sơ đồ khối như sau:
a.
H1

R(s) - Y(s)
W1 W2

W3

b.
R(s) Y(s)
W1 W2

c.
W4
R(s) Y(s)
W1 W2 W3
- - -
H1

H2

36
 CHƯƠNG 3: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH LIÊN TỤC

Ở chương 2, khi xây dựng mô tả toán cho các phần tử điều khiển chúng ta nhận thấy có
những phần tử mặc dù khác nhau về bản chất vật lý nhưng lại có dạng mô hình toán học giống
nhau. Để thuận tiện cho việc khảo sát người ta chia chúng thành từng nhóm và gọi là khâu
động học, ví dụ khâu tỉ lệ, khâu quán tính bậc nhất, khâu bậc hai…Một đối tượng điều khiển,
bộ điều khiển, hay toàn bộ hệ thống cũng có thể là một khâu động học duy nhất hoặc bao gồm
nhiều khâu động học cơ bản ghép nối tổ hợp với nhau.
Đặc tính động học của khâu hay hệ thống chính là sự thay đổi tín hiệu ra theo thời gian hay
tần số khi có tín hiệu tác động ở đầu vào. Đặc tính động học xét trong miền thời gian và miền
tần số được gọi tương ứng là đặc tính thời gian và đặc tính tần số. Trong thực tế các tín hiệu
tác động vào hệ thống điều khiển thường không được biết trước. Do đó, để khảo sát các đặc
trưng của đáp ứng động học người ta dùng một số tín hiệu vào chuẩn, định trước, như tín hiệu
bậc thang đơn vị, tín hiệu xung đơn vị, tín hiệu dốc đơn vị, tín hiệu hình sin. Các tín hiệu này
gọi là tín hiệu thử hay hàm thử.
 t  g t 
1t  W s  ht 
r t  y t 
Hình 3.1: Đáp ứng trên miền thời gian của một hệ thống
Việc xác định đặc tính động học của một đối tượng điều khiển hay một hệ thống điều khiển
cho phép đánh giá chất lượng, ổn định hay tổng hợp bộ điều khiển cho một hệ thống. Và trong
một số trường hợp, bằng thực nghiệm, ta thu được đặc tính động học của một đối tượng điều
khiển khi chưa có mô hình toán học của đối tượng đó, bằng kinh nghiệm và cơ sở toán học về
đặc tính động học của một số khâu cơ bản sẽ được trình bày trong phần này ta có thể xây dựng
lại được mô hình toán học của đối tượng đó (phương pháp nhận dạng bằng thực nghiệm).
3.1 Tín hiệu cơ bản và đáp ứng
3.1.1 Tín hiệu xung đơn vị và hàm trọng lượng
Tín hiệu xung đơn vị hay còn gọi là hàm Dirac (ký hiệu  t  )
d1t   0 khi t  0 (3.1)
 t   
dt  khi t  0

 0
Hàm  t  có tính chất:   t dt    t dt  1
 0

 0 0
Ảnh Laplace: F s   L t     t e  st dt    t e 0 dt    t dt  1
0 0 0

Hàm xung Dirac có độ rộng bằng 0 và độ lớn vô cùng lớn nên chỉ là hàm toán học thuần
túy, trong thực tế chỉ tồn tại các tín hiệu gần đúng với xung Dirac.
Hàm xung Dirac thường được dùng để mô tả các nhiễu tác động trong khoảng thời gian rất
ngắn (tức thời). Ngoài ra, khái niệm xung Dirac cũng rất hữu ích để mô tả quá trình rời rạc hóa
một tín hiệu liên tục bất kỳ.
37
 Hàm trọng lượng (ký hiệu g t  ) là đáp ứng của hệ thống khi hệ đang ở trạng thái 0 (có
dy0 d n1 y 0
các giá trị ban đầu y 0, ,, bằng 0) và được kích thích bởi tín hiệu dirac  t  ở
dt dt n1
đầu vào.
Do biến đổi Laplace của r t    t  là Rs   L t   1 nên
Y s   W s Rs   W s 
từ đó hàm trọng lượng được xác định như sau:
y t   g t   L1 W s  (3.2)
Ngược lại, khi biết hàm trọng lượng thì suy ra được hàm truyền bằng công thức sau:
W s   Lg t  (3.3)

 t  g t 

t t
0 0
Hình 3.2: Tín hiệu xung đơn vị và hàm trọng lượng
3.1.2 Tín hiệu bậc thang đơn vị và hàm quá độ
Tín hiệu bậc thang đơn vị được định nghĩa như sau:
1 khi t  0 (3.4)
1t   
0 khi t  0
 

Ảnh Laplace: F s   L1t    e  st dt   e  st 0  1  1

1 1

0
s 0 s s
Xét trường hợp tín hiệu bậc thang K t   K .1t  , ta có:

F s   LK .1t   K .L1t  

K
s
Tín hiệu bậc thang đơn vị tác động tại t  0 tương ứng với một tín hiệu hằng số đưa đột
ngột vào hệ thống tại thời điểm t  0 .
1t  K t 
K .1t 
1 K

t t
0 0
Hình 3.3: Tín hiệu bước nhảy
Hàm quá độ là đáp ứng của hệ thống khi hệ đang ở trạng thái 0 (có các giá trị ban đầu
dy0 d n1 y 0
y 0, ,, bằng 0) và được kích thích bởi tín hiệu bậc thang đơn vị 1t  ở đầu vào.
dt dt n1

38
 Biến đổi Laplace của r t   1t  là Rs   L1t  
1
nên:
s
W s 
Y s   H s   W s Rs  
s
Suy ra hàm quá độ được xác định như sau:
W s 
y t   ht   L1  (3.5)
 s 
Hoặc áp dụng tính chất ảnh của tích phân của phép biến đổi Laplace:
t
y t   ht    g  d (3.6)
0

Khi biết hàm quá độ có thể tìm được hàm truyền bằng công thức sau:
 dht 
W s   L   (3.7)
 dt 

ht 

t
Hình 3.4: Hàm quá độ
dht 
Mối quan hệ giữa hàm trọng lượng và hàm quá độ: g t   (3.8)
dt
Ví dụ 3.1: Cho hệ thống có hàm truyền là
s 1
W s  
s s  3
Xác định hàm trọng lượng và hàm quá độ của hệ thống.
Giải:
Hàm trọng lượng:
 s 1  1  1 2  1 2 3 t
g t   L1 W s   L1  L     e
 ss  3  3s 3s  3 3 3
Hàm quá độ:
t
1 2  1  1 2
t t
ht    g  d     e 3 d     e 3   t  e 3t 
Cách 1: 2 2
0  3 0 3 9
0
3 3 9 9

 G s   1  s 1  1  1 2 1 2
ht   L1 
2 2
Cách 2: L  2 L  2     t  e 3t 
 s   s s  3  3s 9s  3 9s  3 9 9
Ví dụ 3.2: Cho hệ thống có đáp ứng quá độ là:
ht   1  3e 2t  2e 3t
Xác định hàm truyền của hệ thống
39
Giải: Theo đề bài ta có:
 dht 
W s   L    L 

 d 1  3e 2t  2e 3t  2t 
3t
  L 6e  6e 
6
 6

6
 dt   dt  s  2 s  3 s  2s  3

3.1.3 Tín hiệu điều hòa và hàm đặc tính tần

Giả sử tín hiệu vào hệ tuyến tính liên tục có hàm truyền W s  là một tín hiệu điều hòa hình
sin:
r t   Rm sin t
Ảnh Laplace:
Rm
Rs   LRm sin t  
s 2 2

Tín hiệu ra của hệ thống là:

 R 
Y s   Rs W s    2 m 2 W s 
 s  
Giả sử W s  có n điểm cực pi phân biệt thỏa mãn pi  j , ta có thể phân tích Y s  dưới dạng:
  n
i
Y s    
s  j s  j i 1 s  pi
Biến đổi Laplace ngược biểu thức trên, ta được:
n
y t   e  jt   e jt    i e pit
i 1

Nếu hệ thống ổn định thì tất cả các điểm cực pi đều có phần thực âm (khái niệm ổn định sẽ
nói rõ ở chương sau). Khi đó:
n
lim   i e pit  0
t 
i 1

Do đó:
y xl t   lim yt   e  jt   e jt (3.9)
t 

Nếu W s  có điểm cực bội thì ta cũng có thể chứng minh được đáp ứng xác lập của hệ thống
có dạng như trên (3.9). Các hệ số  và  xác định bởi công thức:
R R W  j 
  W s  2 m 2 s  j   m (3.10)
s  s   j 2j

  W s 
Rm
s  j   RmW  j  (3.11)
s  2
2
s  j 2j
Thay (3.10) và (3.11) vào (3.9), rút gọn biểu thức ta được:
y xl t   Rm W  j  sin t  W  j  (3.12)
Biểu thức (3.12) cho thấy ở trạng thái xác lập tín hiệu ra của hệ thống là tín hiệu hình sin, cùng
tần số với tín hiệu vào, biên độ tỉ lệ với biên độ tín hiệu vào (hệ số tỉ lệ là W  j  ) và lệch pha
so với tín hiệu vào (độ lệch pha là W  j  ).
Hàm đặc tính tần số của hệ thống được hiểu là :

40
 W  j   W s  s  j (3.14)
10s  5
Ví dụ 3.3: Nếu hệ thống có hàm truyền là W s   thì đặc tính tần số của hệ thống là:
ss  2
10 j  5
W  j   .
j   j  2 
Tổng quát đặc tính tần số W  j  là một hàm phức nên có thể biểu diễn dưới dạng biên độ -
góc pha, và dạng phần thực - phần ảo như sau:
W  j   P   jQ    M  .e j   (3.15)
trong đó:
P  là phần thực M   là đáp ứng biên độ
Q  là phần ảo của đặc tính tần số    là đáp ứng pha
Quan hệ giữa hai cách biểu diễn W  j  như sau:
M    W  j   P 2    Q 2   (3.16)
 Q 
    W  j   tan 1   (3.17)
 P  
P   M   cos   (3.18)
Q   M   sin    (3.19)
Để biểu diễn đặc tính tần số một cách trực quan, ta có thể dùng đồ thị. Có hai dạng đồ thị
thường sử dụng:
1. Biểu đồ Nyquist: (đường cong Nyquist) là đồ thị biểu diễn đặc tính tần số W  j  trong hệ
tọa độ cực (phần thực P  , phần ảo Q  ) khi  thay đổi từ    .
Xét hệ tuyến tính nhân quả, tham số hằng, có hàm truyền đạt dạng thực-hữu tỷ, hợp thức.
Nói cách khác
b0 s m  b1s m1    bm1s  bm
W s   , m  n 
a0 s n  a1s n1    an1s  an
có các hệ số b0 , b1 , …, a0 , a1 , … là những số thực cho nó sẽ có giá trị thực nếu s là số
thực. |Do đó
W  j   W  j 
suy ra
P  
1
2
 
W  j   W  j  , Q  
1
2j

W  j   W  j  
Từ công thức trên có thể thấy phần thực P  của hàm đặc tính tần là một hàm chẵn, và phần
ảo Q  là một hàm lẻ. Chính vì vậy đường cong Nyquist chính là tập hợp tất cả các điểm
ngọn của vector biểu diễn số phức W  j  có dạng đối xứng qua trục thực khi  thay đổi từ
    . Kể từ đây trở đi khi vẽ biểu đồ Nyquist chúng ta chỉ cần khảo sát với  thay đổi từ
0  .

41
2. Biểu đồ Bode là đồ thị gồm hai thành phần:
Biểu đồ Bode biên độ: Đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa logarith của đáp ứng biên độ
L  theo tần số  .
L   20 lg M   (3.20)
L  là đáp ứng biên độ tính theo đơn vị dB (decibel).
Biểu đồ Bode pha: Đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa đáp ứng pha    theo tần số  .
Cả hai đồ thị trên đều được vẽ trong hệ tọa độ vuông góc với trục hoành  chia theo thang
logarith cơ số 10 (Hình 3.5b). Khoảng cách giữa hai tần số hơn kém nhau 10 lần gọi là một
decade.
jQ 

-1   0 P 

(a)
  
c

M  

MP

P

L dB 

40
Lp
20
-1 0 1
c 2 lg dec 
0
0.1 1
p 10 100

-20

  
-1 0 1  2 lg dec 
1 10 100
 (b)
0.1

-90

-180

-270

Hình 3.5: Biểu diễn đặc tính tần số dùng đồ thị

Đặc tính tần số của hệ thống có các thông số quan trọng sau đây:
Đỉnh cộng hưởng M p  : là giá trị cực đại của M   .

42
 Tần số cộng hưởng  p  : là tần số tại đó có đỉnh cộng hưởng.
Tần số cắt biên c  : là tần số tại đó biên độ của đặc tính tần số bằng 1 (hay bằng 0dB).
M c   1 (3.21)
hay Lc   0 (3.22)
Tần số cắt pha   : là tần số tại đó pha của đặc tính tần số bằng   (hay  180o )
     180 o (3.23)

3.2 Đặc tính động học của một số khâu cơ bản

Một hệ thống gồm các phần tử nối tiếp với nhau theo các phương thức chung như nối tiếp,
song song, hồi tiếp. Tính chất của quá trình quá độ toàn hệ thống phụ thuộc vào tính chất động
học của các phần tử hợp thành. Các phần tử hợp thành đó thường được phân tích thành những
khâu cơ bản.
u t  y t 
Khâu cơ bản

Hình 3.6: Khâu cơ bản

Các khâu động học cơ bản là thành phần tối giản nhất của hệ thống điều khiển tự động.
Một phần tử được gọi là khâu động học cơ bản nếu có đầy đủ các tính chất sau:
- Chỉ có một tín hiệu vào và một tín hiệu ra.
- Tín hiệu chỉ truyền đi một chiều, nghĩa là khi có tín hiệu vào thì có tín hiệu ra, tín hiệu ra
không ảnh hưởng đến tín hiệu vào.
- Quá trình động học của phần tử được biểu diễn bằng phương trình vi phân không quá bậc
hai.
Trên cơ sở đặc tính động học của các khâu cơ bản, mục 3.3 sẽ trình bày cách xây dựng đặc
tính động học của hệ thống tự động.
3.2.1 Khâu tỉ lệ (khâu P)
Khâu tỉ lệ còn gọi là khâu khuếch đại, khâu ổn định bậc 0, hay khâu P.
 Phương trình vi phân: y (t )  Ku (t ) (3.24)
 Hàm truyền: W s   K (3.25)
Thông số đặc trưng K gọi là hệ số khuếch đại.
 Một số phần tử có quan hệ tỉ lệ như: lò xo, đòn bẩy, bộ truyền bánh răng, biến trở, van
tuyến tính; cảm biến, chiết áp, mạch khuếch đại công suất, bộ khuếch đại cách ly.
Ví dụ 3.4: Mạch khuếch đại đảo dùng op-amp hình 3.7:

43
 R2
Quan hệ giữa điện áp vào và ra là:
R1
uo t    ui t 
R2
R1
ui t 
uo t  Do vậy hàm truyền đạt là:
U o s 
W s  
R
 2
U i s  R1
Hình 3.7: Mạch khuếch đại đảo
Các cảm biến thường có tín hiệu ra yt  tỉ lệ với tín hiệu vào u t  . Chẳng hạn một cảm
biến đo áp suất trong tầm 0÷10 bar và chuyển thành điện áp trong tầm 0÷10 V sẽ có hàm
truyền W s   1 ; Một cảm biến nhiệt đo nhiệt độ trong tầm 0÷500 oC và chuyển thành điện áp
0÷10 V sẽ có hàm truyền là W s   0.02 .
 Đặc tính thời gian
- Hàm trọng lượng: g t   K t  (3.26)
- Hàm quá độ: ht   K1t   K (3.27)
Vậy tín hiệu ra của khâu tỉ lệ bằng tín hiệu vào khuếch đại lên K lần (hình 3.8).
g t  ht 
K . t  K

t t
0
Hình 3.8: Hàm trọng lượng và hàm quá độ của khâu tỉ lệ
 Đặc tính tần số
- Hàm đặc tính tần: W  j   K (3.28)
L dB  jQ 

20 lg K

lg dec  P 

0  0 K
  
lg dec 
o
0


Hình 3.9: Biểu đồ Bode và biểu đồ Nyquist của khâu tỉ lệ

- Biên độ : M    K (3.29)
L   20 lg K (3.30)

44
  Q  
- Góc pha     arctan  0 (3.31)
 P  
 Nhận xét: Khâu tỉ lệ có đặc tính tần số là hằng số với mọi 
- Biểu đồ Bode biên độ là đường thẳng song song với trục hoành, cách trục hoành 20 lg K .
- Biểu đồ Bode pha là một đường nằm ngang trùng với trục hoành.
- Biểu đồ Nyquist là một điểm trên trục hoành có tọa độ (K, j0).
3.2.2 Khâu tích phân (khâu I)
t
 Phương trình vi phân: y t    u t dt (3.32)
0

W s  
1
 Hàm truyền: (3.33)
s
 Một số phần tử có quan hệ tích phân như: hệ van nước - bể chứa, phần tử giảm chấn (ma
sát nhớt), bộ truyền vitme - đai ốc, bộ servo thủy lực với phụ tải nhỏ,…
Ví dụ 3.5: Xét bộ truyền vitme – đai ốc như hình vẽ:

Hình 3.10: Bộ truyền vitme – đai ốc

Tín hiệu vào: vận tốc góc  t  của vitme [rad/s].
Tín hiệu ra: lượng di động y t  bàn máy gắn liền với đai ốc [m].
Gọi P[m] là bước của vitme, ta có phương trình quan hệ:
P t
y t    t dt
2 0
Biến đổi Laplace hai vế với điều khiện đầu bằng 0 ta được:
P  s 
Y s  
2 s
Lập tỉ số tín hiệu ra trên tín hiệu vào ta được hàm truyền tích phân:
Y s 
W s  
P K P
  với K  : hệ số tích phân
 s  2s s 2
 Đặc tính thời gian
- Hàm trọng lượng: g t   L1 W s   1t  (3.34)
W s  1
- Hàm quá độ: ht   L1    L1  2   t (3.35)
 s  s 

45
 g t  ht 
1 1

t t
0 0 1
Hình 3.11: Hàm trọng lượng và hàm quá độ của khâu tích phân
 Đặc tính tần số
- Hàm đặc tính tần
W  j   P   0; Q   
1 1 1
j  (3.36)
j  
- Biên độ
Khi   0 biên độ M    
M    W   
1 (3.37)
=>
 Khi    biên độ M    0
1
L   20 lg M    20 lg   20 lg  (3.38)
 
L  dB 
jQ 
20  20dB / dec
-1 0 1 lg dec  0 P 
0
10 1 10 0
101  
-20  / 2

    0
-1 0 1 lg dec 
0o
10 1 100 101 
 90o

Hình 3.12: Biểu đồ Bode và biểu đồ Nyquist của khâu tích phân
Do trục hoành được chia theo thang lg  nên biểu đồ Bode biên độ là đường thẳng có độ
dốc -20dB/dec và đi qua điểm có tọa độ 1;0 .
- Góc pha
 Q   
    arctan    arctan     (3.39)
 P   2
Tín hiệu ra của khâu tích phân luôn chậm pha so với tín hiệu vào một góc bằng  / 2 . Biểu
đồ Nyquist là nửa trục ảo âm.
3.2.3 Khâu vi phân (khâu D)
dut 
 Phương trình vi phân: y t   (3.40)
dt
46
 Hàm truyền: W s   s (3.41)
Ví dụ 3.6: xét mạch khuếch đại thuật toán có sơ đồ như sau:
R
Quan hệ giữa điện áp vào và ra là:
C dui t 
uo t   RC
dt
ui t  Do vậy hàm truyền đạt là:
uo t 
U o s 
W s    RCs  Ks
U i s 
K  RC là hệ số vi phân.
Hình 3.13: Mạch vi phân

 Đặc tính thời gian

- Hàm trọng lượng: g t   L1 W s   t  (3.42)
W s 
- Hàm quá độ: ht   L1    L1 1   t  (3.43)
 s 

g t   ht   t 
d
hoặc (3.44)
dt

ht 
 t 
t
Hình 3.14: Hàm quá độ của khâu vi phân
Nhận xét: Hàm quá độ của khâu vi phân là hàm xung đơn vị, hàm trọng lượng là đạo hàm
của hàm quá độ, chỉ có thể mô tả bằng biểu thức toán học, không biểu diễn bằng đồ thị được.
 Đặc tính tần số
- Hàm đặc tính tần: W  j   j  P   0; Q    (3.45)

- Biên độ: M    W     khi    thì M     (3.46)

L   20 lg M    20 lg   (3.47)
Biểu đồ Bode ứng trên Hình 3.11.
 Q  
- Góc pha:     arctan    arctan    (3.48)
 P   2
Tín hiệu ra của khâu vi phân luôn sớm pha hơn tín hiệu vào một góc bằng  / 2 .Biểu đồ
Nyquist là nửa trục ảo dương do W  j  có phần thực bằng 0, phần ảo luôn dương.

47
 L  dB 
20dB / dec
20 jQ 
0 -1 1 lg dec  
0
10 1
10 0
10 1 
0  /2
-20 P 
0
  
90o

o
-1 0 1 lg dec 
101 
0
10 1 100
Hình 3.15: Biểu đồ Bode và biểu đồ Nyquist của khâu vi phân
3.2.4 Khâu quán tính bậc nhất (khâu PT1)
dyt 
 Phương trình vi phân: T .  y t   K .u t  (3.49)
dt

W s  
K
 Hàm tuyền: (3.50)
Ts  1
T là hằng số thời gian của khâu.
K là hệ số khuếch đại.
 Một số phần tử có quan hệ quán tính bậc nhất như: lò nhiệt, mạch RL, RC, tuabin, máy
phát điện một chiều, động cơ điện không đồng bộ hai pha với đầu ra là tốc độ quay…
Ví dụ 3.7: Xét mạch RC sau:
R i t 
Tín hiệu vào: điện áp ui t 
ui t  C u t 
o Tín hiệu ra: điện áp uo t  trên tụ C

Hình 3.16: Mạch RC

Theo định luật Kirchoff ta có:
u R t   uC t   ui t 
Mặt khác quan hệ giữa dòng điện và điện áp trên tụ C cho ta:
duC t  du t 
it   C C o
dt dt
du t 
Do vậy: RC o  uo t   ui t 
dt
U s 
Hàm truyền là: W s   o 
1
với hằng số thời gian T  RC
U i s  RCs  1

48
Ví dụ 3.8: Xét một trục mang tải quay có mô men quán tính J như hình sau:

M 1 
Js  b

Hình 3.17: Phần tử quay

Tại các bề mặt tiếp xúc khi quay (ổ đỡ, phanh hãm,…) sẽ xuất hiện mô men ma sát M ms ngược
chiều chuyển động và tỉ lệ với vận tốc góc  .
M ms  b với b: hệ số ma sát nhớt
Trục quay cũng chịu biến dạng đàn hồi tương tự như một lò xo xoắn. Mô men đàn hồi xoắn
M x ngược chiều chuyển động và tỉ lệ với góc quay  của trục.
M x  k t   k  dt với k : độ cứng lò xo xoắn
Trong thực tế ảnh hưởng của đàn hồi xoắn trên trục động cơ và các tải quay thường được bỏ
qua (nói cách khác coi trục là cứng tuyệt đối). Áp dụng định luật II Newton cho chuyển động
quay, ta có phương trình cân bằng mô men:
d
J  M  b
dt
trong đó: M : mô men tác động, [Nm]
J : mô men quán tính của vật quay, [kg.m2]
 : vận tốc góc, [rad/s]
b: hệ số ma sát nhớt (giảm chấn quay), [Nm.s/rad]
Xét M là tín hiệu vào,  là tín hiệu ra, ta có:
d
J  b  M
dt
Biến đổi Laplace hai vế với điều kiện đầu bằng 0, ta được:
Js s   b s   M s 
Từ đó suy ra hàm truyền đạt là:
 s 
W s  
1

M s  Js  b
 Đặc tính thời gian
 K  K t / T
- Hàm trọng lượng: g t   L1 W s   L1   e (3.51)
 Ts  1 T
Hàm trọng lượng của khâu quán tính bậc nhất là hàm mũ suy giảm về 0.
W s   K 
- Hàm quá độ: ht   L1    L1 
  

  K 1 e
t / T
 (3.52)
 s   s Ts 1 
Hàm quá độ của khâu quán tính bậc nhất tăng theo quy luật hàm mũ đến giá trị xác lập
bằng K.

49
 g t  ht 
K
K
T 0.632 K

t  t
0 0
T
T
Hình 3.18: Hàm trọng lượng và hàm quá độ của khâu quán tính bậc nhất
Nhận xét:
- Nếu gọi giá trị xác lập của ht  là h  thì: h   lim ht   K
t 

- Tại t  T ta có hT   K 1  e 1   0.632 K  63.2%h 

Tức là tại thời điểm t  T , tín hiệu ra được 63.2% giá trị xác lập (ổn định).
Tương tự ta có h2T   86.5%h  ; h3T   95%h  ; h4T   98.2%h  ; h5T   99.3%h  .
Ta thấy hằng số thời gian T đặc trưng cho mức độ đáp ứng nhanh hay chậm của khâu.
Khâu có T nhỏ sẽ nhanh chóng đạt đến trạng thái ổn định, ngược lại T lớn thì khâu cần nhiều
thời gian mới đạt tới trạng thái ổn định.
- Nếu kẻ tiếp tuyến với ht  tại điểm 0 và gọi góc của tiếp tuyến đó là  thì:
dh K
tan   
dt t 0 T
 Đặc tính tần số
- Hàm đặc tính tần:
 KT
W  j  
K K
  j (3.53)
Tj  1 T  1
2 2
T 2 2  1
 KT
P   ; Q  
K
(3.54)
T  1
2 2
T 2 2  1
- Biên độ:
M    P 2    Q 2   
K
(3.55)
T 2 1
2

L   20 lg M    20 lg K  20 lg T 2 2  1 (3.56)
- Góc pha:
 Q  
    arctan    arctan T    arctanT  (3.57)
 P  
Nhận xét:
- Để vẽ biểu đồ Bode ta cho  biến thiên từ 0   , tính các giá trị L  và    tương
ứng rồi thể hiện trên đồ thị.
- Hoặc biểu đồ Bode biên độ có thể vẽ gần đúng bằng 2 đường tiệm cận sau:
 Khi   1 / T thì L   20 lg K => đường tiệm cận nằm ngang.

50
 Khi   1 / T thì L   20 lg K  20 lg T  => đường tiệm cận nghiêng có độ dốc -
20dB/dec.
Điểm tần số   1 / T tại giao điểm của hai tiệm cận gọi là tần số gãy. Tại tần số gãy, sai số
giữa đường cong L  chính xác và các đường tiệm cận có giá trị lớn nhất
L   20 lg 2  3dB
Một số điểm đặc biệt:
0 P   K Q   0 L   20 lg K     0
  1/ T P   K / 2 Q    K / 2 L   20 lg K  3dB     45o
   P   0 Q   0 L        90o
- Để vẽ biểu đồ Nyquist ta có nhận xét sau:
K    KT 
2 2 2
 K 
 P     Q    2 2
K
   2 2 
2

 2  T  1 2   T  1

 

 K  KT 2 2   2
K 2 T 2 2 K  KT    4K T    1
2 2 2 2 2 2


 2 T  1
2 2
   T  2 2
1  2


4 T 2 2  1  2
4

Mặt khác, khi   0   thì góc pha      arctanT   0 . Do đó biểu đồ Nyquist của
khâu PT1 là nửa dưới của đường tròn tâm (K/2, j0), bán kính K/2.

L  dB
3dB jQ 
20 lg K
 20dB / dec
P 
1/ T lg dec  0 K /2 K
0  0

   K /2
  1/ T
lg dec 
0
1/ T 

 45o

 90o

Hình 3.19: Biểu đồ Bode và biểu đồ Nyquist của khâu quán tính bậc nhất
3.2.5 Khâu vi phân bậc nhất
dut 
 Phương trình vi phân: yt   T  u t  (3.58)
dt
 Hàm truyền: W s   Ts  1 (3.59)
 Đặc tính thời gian

51
 - Hàm trọng lượng: g t   L1 W s   L1 Ts  1  Tt    t  (3.60)
W s   Ts  1
- Hàm quá độ: ht   L1    L1   t t   1t  (3.61)
 s   s 
Hàm quá độ của khâu vi phân bậc nhất là tổ hợp tuyến tính của hàm xung đơn vị và hàm
bước nhảy đơn vị. Ta thấy rằng khâu vi phân lý tưởng và vi phân bậc nhất có đặc điểm chung
là giá trị hàm quá độ vô cùng lớn tại t  0 . Hàm trọng lượng chỉ có thể mô tả bằng biểu thức
toán học (3.58), không thể biểu diễn bằng đồ thị được.
 Đặc tính tần số: W  j   Tj  1 (3.62)
P   1 ; Q   T (3.63)
- Biên độ:
M    P 2    Q 2    1  T 2 2 (3.64)
L   20 lg M    20 lg T 2 2  1 (3.65)
- Góc pha:
 Q 
    arctan    arctanT  (3.66)
 P  
So sánh biểu thức (3.63) và (3.54) với (3.55) và (3.56) ta rút ra được kết luận: biểu đồ
Bode của khâu vi phân bậc nhất và khâu quán tính bậc nhất đối xứng nhau qua trục hoành.
Do W  j  có phần thực P  luôn luôn bằng 1, phần ảo Q  có giá trị dương tăng dần từ
0 đến   khi  thay đổi từ 0 đến   nên biểu đồ Nyquist của khâu vi phân bậc nhất là nửa
đường thẳng qua điểm có hoành độ bằng 1 và song song với trục tung như hình 3.14.
L  dB
jQ 

0 20dB / dec

3dB lg dec 

1/ T  0 P 
0

  
1/ T 1

90o

45o
1/ T
lg dec 
0o


Hình 3.20: Biểu đồ Bode và biểu đồ Nyquist của khâu vi phân bậc nhất
3.2.6 Khâu ổn định bậc hai (khâu PT2)
dyt  dyt 
 Phương trình vi phân: T 2  2T  y t   u t  (3.67)
dt dt

W s   2 2
1
 Hàm truyền: (3.68)
T s  2Ts  1

52
 Trong đó: T: hằng số thời gian (chu kỳ dao động riêng)
 : hệ số tắt dần (hệ số suy giảm)
 Một số phần tử có quan hệ là khâu bậc hai như: Các hệ cơ khí gồm lò xo – khối lượng –
giảm chấn, mạch điện RLC, động cơ điện DC điều khiển tốc độ bằng điện áp phần ứng,...
Ví dụ 3.9: Xét mạch RLC nối tiếp:
R L i t 
Tín hiệu vào: điện áp ui t 
ui t  C uo t  Tín hiệu ra: điện áp uo t  trên tụ C

Hình 3.21: Mạch RLC

Theo định luật Kirchoff ta có:
u R t   u L t   uC t   ui t 
dit 
 L  Rit   uC t   ui t 
dt
Mặt khác quan hệ giữa dòng điện và điện áp trên tụ C cho ta:
duC t  duo t  dit  d 2uo t 
it   C C → C
dt dt dt dt 2
Do vậy:
d 2uo t  du t 
LC 2
 RC o  uo t   ui t 
dt dt
U s 
Hàm truyền là: W s   o 
1
U i s  LCs  RCs  1
2

Ví dụ 3.10: Để nghiên cứu các bộ giảm chấn ở ô tô, thiết bị máy móc, ngời ta cần phải mô
hình hóa chúng. Sơ đồ nguyên lý của bộ giảm chấn được cho trong hình:

Hình 3.21: Bộ giảm chấn

Tín hiệu vào: lực F t  tác dụng từ bên ngoài, [N]
Tín hiệu ra: lượng di động y t  của khối lượng m, [m]
Giả sử tại t  0 hệ đang ở trạng thái cân bằng và không tính đến lực trọng trường. Theo
định luật II Newton ta có phương trình cân bằng lực:
d 2 y t 
  Fi  F t   b  kyt 
dy
m 2
dt dt
trong đó: m: khối lượng, [kg]

53
 b: hệ số ma sát nhớt (giảm chấn), [N.s/m]
k: độ cứng lò xo, [N/m]
d 2 y t 
m : lực quán tính, [N]
dt 2
dy
b : lực giảm chấn, [N]
dt
kyt  : lực lò xo, [N]
Phương trình vi phân mô tả quan hệ vào ra là:
d 2 y t 
 b  kyt   F t 
dy
m 2
dt dt
Biến đổi Laplace với điều kiện đầu bằng 0 và lập tỉ số tín hiệu ra trên tín hiệu vào ta có hàm
truyền đạt:
ms 2

 bs  k Y s   F s 
Y s 
W s  
1

F s  ms  bs  k
2

 Đặc tính thời gian:

Xét nghiệm của phương trình đặc tính: T 2 s 2  2Ts  1  0
Biệt số:   T 2  T 2  T 2  2  1
Ta phân biệt hai trường hợp: Khi   1 , khâu PT2 được gọi là khâu quán tính bậc hai; Khi
0    1 , khâu PT2 được gọi là khâu dao động bậc hai .
 Khâu quán tính bậc hai ổn định ( 0    1 )
- Khi   1 , phương trình đặc tính có hai nghiệm thực riêng biệt. Nếu ký hiệu hai
nghiệm này là s1  1 / T1  và s2  1 / T2  ta sẽ có:
T1T2  T 2 và T1  T2  2T

W s  
1 1 1
 2  (3.69)
T s  2Ts  1 T s  s1 s  s2  T1 s  1T2 s  1
2 2

Do đó khâu quán tính bậc hai tương đương với hai khâu quán tính bậc nhất ghép nối
tiếp có các hằng số thời gian T1 và T2 . Ta có:
1  
 
W s 
H s     
T1T2 1 T1 1 T2 1
 .  . (3.70)
s  1  1   s T1  T2 s  1 T1  T2 s  1 
s s   s    
 T1  T2   T1 T2 
 
ht   1 
T1 T2
Hàm quá độ: .e t / T1  .e t / T2  (3.71)
 T1  T2 T1  T2 
dht 
Hàm trọng lượng: g t  
dt
 L1 W s  
1
T1  T2

e t / T1  e t / T2  (3.72)

- Khi   1 , phương trình đặc tính có nghiệm kép s1  s2  1 / T 

54
   t 
Hàm quá độ: ht   1  1  e t / T  (3.73)
  T 
dht 
g t    L1 W s   2 te t / T
1
Hàm trọng lượng: (3.74)
dt T
 Khâu dao động bậc hai
- Khi 0    1 , phương trình đặc tính có hai nghiệm phức.
1
Với ký hiệu n  ;   n 1   2 ;   arccos  ; ta có:
T
 n2
W s   2 2
1
Hàm truyền:  (3.75)
T s  2Ts  1 s 2  2 n s   n2

 s   n    2  
W s   n2 1
H s  
1
   
s 
s s 2  2 n s   n2  s s   n    
2 2
(3.76)
 
 
Suy ra hàm quá độ là :
     e nt 
ht   1  e nt  cos t  sin t   1  sin t    (3.77)
  1 2   1 2 
  
Hàm trọng lượng:
dht   n2   n2 nt
g t    L1 W s   L1  2 2
 e sin t (3.75)
dt  s  2 n s  n  

(a) (b)
Hình 3.22: Hàm quá độ của khâu bậc hai: (a) Tổng quát; (b) Chi tiết
Các biểu thức trên cho thấy đặc tính thời gian của khâu dao động bậc hai có dạng dao động
tắt đần. Hàm quá độ suy giảm về giá trị xác lập 1 và hàm trọng lượng suy giảm về 0. Giá trị 
càng lớn, dao động suy giảm càng nhanh, do đó  gọi là hệ số suy giảm hay hệ số tắt dần.
Khi   0 thì ht   1  sin n t   / 2 , đáp ứng của khâu là dao động không đổi với tần
1
số n  . Do đó  n gọi là tần số riêng của khâu dao động bậc hai.
T

55
 - Nếu khảo sát mở rộng với   0 thì đáp ứng sẽ là dao động tăng dần hoặc chuyển động
tăng dần, h    nên khi   0 khâu bậc hai không ổn định.

Hình 3.23: Hàm trọng lượng của khâu bậc hai

 Đặc tính tần số:
- Hàm đặc tính tần:
W  j   W s  s  j 
1
 T   2Tj  1
2 2


1  T   2 2
 j
 2T
(3.76)

1  T    4T  1  T    4T 
2 2 2 2 2 2 2 2

Suy ra: P  

1  T   2
; Q  
2
 2T
1  T    4T 
2 2 2
1  T    4T 
2 2 2 2 2

- Biên độ:
M    P 2    Q 2   
1
(3.77)
1  T    4T 
2 2 2 2

L   20 lg M    20 lg 1  T    4T 

2 2 2 2
(3.78)
- Góc pha:
 Q   2T 
    arctan     arctan 2 2 
(3.79)
 P   1 T  
Một số điểm đặc biệt:
0 P   1 Q   0 L   0     0
  n  1/ T P   0  1      90o
Q   
1
L   20 lg 
2  2 
   P   0 Q   0 L        180o

Tại tần số ch  n 1  2 2 thì đạo hàm dM / d  0 nên biên độ cực đại
 
M max  M ch   1 / 2 1   2 . Tần số ch được gọi là tần số cổng hưởng và chỉ tồn tại khi
1  2 2  0 hay 0    0.707 . Nếu D càng nhỏ thì đỉnh cộng hưởng M max và Lch  càng cao.
Khi   0 thì ch  n và M max   , Lch    . Mối quan hệ giữa M max và  được thể hiện
trên Hình 3.26.
56
 lg 

1
   T

lg 
1
T
Hình 3.24 Biểu đồ Bode của khâu bậc hai

jQ  

1 P  1
M max  ;
2 1   2
1
2 M max

M max

Hình 3.25: Biểu đồ Nyquist của khâu bậc hai Hình 3.26: Mối quan hệ giữa M max và  của khâu bậc hai
0    0.707  M max  1

  0.707  M max  1

Biểu đồ Bode và biểu đồ Nyquist của khâu bậc hai ứng với các giá trị  khác nhau được
biểu diễn trên Hình 3.24 và Hình 3.25.
Với 0.38    0.707 , biểu đồ Bode của khâu bậc hai có thể vẽ gần đúng bằng hai đường
tiệm cận:
- Khi   1 / T  T  1 thì L   0 => đường tiệm cận nằm ngang.
- Khi   1 / T  T  1 thì L   40 lg T  => đường tiệm cận có độ dốc -
40dB/dec.
Hai đường tiệm cận giao nhau tại tần số n  1 / T nên với khâu bậc hai, tần số dao động
riêng  n cũng là tần số gãy.

57
 Nhận xét: Hệ số tắt dần  càng bé thì mức dao động trên biểu đồ hàm quá độ càng lớn, giá
trị biên độ cộng hưởng M max trên biểu đồ Nyquist và Lch  trên biểu đồ Bode càng cao.
3.2.7 Khâu chậm trễ
Khâu trễ là phần tử có tín hiệu ra lặp lại hoàn toàn tín hiệu vào sau một khoảng thời gian 
được gọi là thời gian trễ. Ví dụ khâu trễ là sự vận chuyển vật liệu trên bằng tải (Hình 3.27). Tín
hiệu vào là lượng liệu đổ lên đầu băng tải q v, còn tín hiệu ra là lượng liệu được vận chuyển đến
đầu ra của băng tải pr. Như vậy khi lượng liệu đổ lên đầu vào thay đổi thì sau khoảng thời gian
vận chuyển cần thiết ở đầu ra mới nhận biết được sự thay đổi này. Thời gian trễ sẽ bằng chiều
dài băng tải chia cho tốc độ chuyển dịch của băng tải.

qv

pr
Hình 3.27: Ví dụ về khâu trễ
qv – Lượng liệu đổ lên đầu băng tải.
pr – Lượng liệu xuất ở đầu ra băng tải
Khâu trễ tồn tại trong hầu hết các đối tượng điều chỉnh, nó là sự chậm trễ truyền tín hiệu từ
đầu vào cho đến đầu ra do quá trình động học trong đối tượng gây lên. Lấy ví dụ lò điện trở
với tín hiệu vào điện áp cấp cho lò còn tín hiệu ra là nhiệt độ được đo bằng cảm biến đo nhiệt
độ. Khi điện áp cấp cho lò thay đổi nhưng nhiệt độ mà cảm biến nhận biết được không thay đổi
ngay. Nó đòi hỏi cần phải mất một khoảng thời gian nhất định để lò tích lũy năng lượng và
truyền nhiệt đến cảm biến đo, thời gian đó gọi là thời gian trễ và tạo nên khâu trễ trong thành
phần của lò. Như vậy, trong lò, ngoài quá trình chuyển đổi năng điện sang năng lượng nhiệt để
đốt nóng lò còn có quá trình truyền nhiệt từ sợi đốt đến cảm biến đo. Hai quá trình vật lý này
hình thành đồng thời với nhau, nhưng khi mô tả đặc tính động học thì được tách làm hai thành
phần: Thành phần thứ nhất là quá trình chuyển đổi và tích lũy năng lượng, thành phần thứ hai
là sự chậm trễ truyền nhiệt từ sợi đốt đến cảm biến đo.
 Mô tả toán học
Hàm trễ là hàm tín hiệu vào r t  một khoảng thời gian T ta được tín hiệu ra:
y t   r t  T  (3.80)
Biến đổi Laplace hàm trễ ta được:
Y s   Lr t  T   e Ts Rs  (3.81)
Y s 
 Hàm truyền: W s    e Ts (3.82)
Rs 

 Đặc tính thời gian

- Hàm trọng lượng: g t   L1 W s    t  T  (3.83)
W s   1  e 
Ts
- Hàm quá độ: ht   L 1
 L    1t  T  (3.84)
 s   s 

58
 g t  ht 
 t  T  1

t t
0 T 0 T
Hình 3.28: Hàm trọng lượng và hàm quá độ của khâu chậm trễ
 Đặc tính tần số
- Hàm đặc tính tần: W  j   e  jT  cos T  j sin T (3.85)
P   cos T ; Q    sin T
- Biên độ:
M    P 2    Q 2    cos T 2   sin T 2 1 (3.86)
L   20 lg M    20 lg 1  0dB (3.87)
- Góc pha:
 Q    sin T 
    arctan    arctan   T (3.88)
 P    cos T 

jQ 
L dec 

lg dec  1 P 

0  0
0
  
lg dec 
0 

Hình 3.29 Biểu đồ Bode và biểu đồ Nyquist của khâu chậm trễ
Nhận xét:
- L  luôn bằng 0 nên biểu đồ Bode biên độ trùng với trục hoành. Hàm góc pha    tỉ lệ
với  nhưng do trục hoành  chia theo thang logarith nên biểu đồ Bode pha     T là
đường cong. Các giá trị đặc biệt:
lim P   1 ; lim Q   0 ;  0  0
 0  0

lim P  và lim Q  không tồn tại

   

- Biên độ luôn bằng 1 và góc pha thay đổi tuyến theo  nên biểu đồ Nyquist là đường tròn
đơn vị.
3.3 Khảo sát đặc tính động học của hệ thống điều khiển

59
3.3.1 Đặc tính thời gian của hệ thống
Xét hệ thống có hàm truyền:
bo s m  b1s m1  ...  bm1s  bm
W s   (3.89)
ao s n  a1s n1  ...  an1s  an
Biến đổi Laplace của hàm quá độ là:
W s  1  bo s m  b1 s m1  ...  bm1 s  bm 
H s      (3.90)
s s  ao s n  a1 s n1  ...  an1 s  an 
Tùy theo đặc điểm của hệ thống mà đặc tính thời gian của hệ thống có thể có các dạng khác
nhau. Tuy vậy chúng ta có thể rút ra một số kết luận quan trọng sau đây:
- Nếu W s  không có khâu tích phân, vi phân thì hàm trọng lượng suy giảm về 0, hàm quá
độ có giá trị xác lập khác 0.
 b s m  b s m1  ...  bm1 s  bm 
g    lim sW s   lim s o n 1 n1   0 (3.91)
s 0 s 0
 ao s  a1 s  ...  an1 s  an 
 1 b s m  b s m1  ...  bm1s  bm  bm
h   lim sH s   lim s . o n 1 n1   0 (3.92)
s 0 s 0
 s ao s  a1s  ...  an1 s  an  an
- Nếu W s  có khâu tích phân an  0 thì hàm trọng lượng có giá trị xác lập khác 0, hàm
quá độ tăng đến vô cùng.
 b s m  b1s m1  ...  bm1s  bm  bm
g    lim sW s   lim s o n 1
  0 (3.93)
s 0 s 0
 a o s n
 a1 s  ...  a n 1 s  a n 1

 1 bo s m  b1 s m1  ...  bm1 s  bm 

h   lim sH s   lim s . n 1
   (3.94)
s 0 s 0
 s a o s n
 a1 s  ...  a n 1 s 
- Nếu W s  có khâu vi phân bm  0 thì hàm quá độ suy giảm về 0.
 1 b s m  b1 s m1  ...  bm1 s 
h   lim sH s   lim s . on n 1
  0 (3.95)
s 0 s 0
 s ao s  a1 s  ...  an1 s  an 
- Nếu W s  là hệ thống hợp thức m  n  thì h0  0 .
 1 b s m  b s m1  ...  bm1 s  bm 
h0  lim H s   lim  . o n 1 n1   0 (3.96)
s  s  s a s  a s   
 o 1 ... a n 1 s a n 

- Nếu W s  là hệ thống hợp thức chặt m  n  thì g 0  0

 bo s m  b1 s m1  ...  bm1 s  bm 
g 0  lim W s   lim    0 (3.97)
s  a s n  a s n 1  ...  a
n 1 s  a n 
s 
 o 1

- Nếu W s  không có khâu tích phân, vi phân và có n điểm cực phân biệt, H s  có thể phân
tích dưới dạng:
n
H s  
ho h
 i (3.98)
s i 1 s  pi
Biến đổi Laplace ngược biểu thức (3.90) ta được hàm quá độ của hệ thống là:
n
ht   h0   hi e pit (3.99)
i 1

60
Do đó hàm quá độ là tổ hợp tuyến tính của các hàm mũ cơ số tự nhiên. Nếu tất cả các điểm cực
pi đều là cực thực thì hàm quá độ không có dao động; ngược lại nếu có ít nhất một cặp cực
phức thì hàm quá độ có dao động.
Trên đây vừa trình bày một vài nhận xét về đặc tính thời gian của hệ thống tự động. Thông
qua đặc tính thời gian chúng ta có thể biết được hệ thống có khâu tích phân, vi phân hay
không? Hệ thống chỉ gồm toàn cực thực hay có cực phức?... Những nhận xét này giúp chúng ta
có được hình dung ban đầu về những đặc điểm cơ bản nhất của hệ thống, từ đó chúng ta có thể
chọn được phương pháp phân tích, thiết kế hệ thống phù hợp.
3.3.2 Đặc tính tần số của hệ thống
Xét hệ thống tự động có hàm truyền W s  . Giả sử W s  có thể phân tích thành tích của các
hàm truyền cơ bản như sau:
l
W s    Wi s  (3.100)
i 1

Đặc tính tần số của hệ thống là:

l
W  j    Wi  j  (3.101)
i 1

Biên độ:
l l l
M    W  j   Wi  j    Wi  j  => M     M i   (3.102)
i 1 i 1 i 1

l l l
L   20 lg M    20 lg  M i    20 lgM i   => L    Li   (3.103)
i 1 i 1 i 1

Biểu thức (3.103) cho thấy biểu đồ Bode biên độ của hệ thống bằng tổng các biểu đồ Bode
biên độ của các khâu cơ bản thành phần.
Góc pha:
 l  l l
    W  j   arg  Wi  j    Wi  j  =>      i   (3.104)
 i 1  i1 i 1

Biểu thức (3.104) chứng tỏ biểu đồ Bode pha của hệ thống bằng tổng các biểu đồ Bode pha
của các khâu cơ bản thành phần.
Từ hai nhận xét trên ta thấy rằng để vẽ được biểu đồ Bode của hệ thống, ta vẽ biểu đồ
Bode của các khâu thành phần, sau đó cộng đồ thị lại. Dựa trên nguyên tắc cộng đồ thị, ta có
phương pháp vẽ biểu đồ Bode biên độ gần đúng của hệ thống bằng các đường tiệm cận như
sau:
Ví dụ 3.11: Vẽ biểu đồ Bode của hệ thống có hàm truyền:
10s  1
W s  
0.01s  1
Giải: Hàm truyền của hệ có thể tách thành các khâu cơ bản sau
W s   10s  1
1
0.01s  1
với W1 s   10
W2 s   s  1 có tần số gãy là   1rad / sec

61
 W3 s    100rad / sec 
1 1
có tần số gãy là  
0.01s  1 0.01

L1  dB  1  
20

0 lg dec 0 lg dec

1 0 1 2 3 1 0 1 2 3

L2  dB  2  
20dB / dec 90

45

0 lg dec
0 lg dec 1 0 1 2 3
1 0 1 2 3

L3  dB  3  
0 lg dec 0 lg dec
1 0 1 2 3 1 0 1 2 3
 45
20dB / dec
 90 

L dB    

60
20dB / dec 90

20 45

0 lg dec 0 lg dec

1 0 1 2 3 1 0 1 2 3

Hình 3.30: Biểu đồ Bode của hệ thống ở ví dụ 3.11

Phương pháp vẽ biểu đồ Bode biên độ bằng các đường tiệm cận:
Giả sử hàm truyền của hệ thống có dạng
l
W s    Wi s 
i 1

1
Bước 1: Xác định tất cả các tần số gãy i  , và sắp xếp theo thứ tự tăng dần:
Ti
1  2  3 ...
Bước 2: Nếu tất cả các tần số i  1 thì biểu đồ Bode gần đúng phải qua điểm A có tọa độ:
  1

 L   20 lg K
Bước 3: Qua điểm A, vẽ đường thẳng có độ dốc:
-  20dB / dec    nếu W s  có  khâu tích phân.
-  20dB / dec    W s  có  khâu vi phân.
Đường thẳng này kéo dài đến tần số gãy kế tiếp.
1
Bước 4: Tại tần số gãy i  , độ dốc của đường tiệm cận được cộng thêm:
Ti
-  20dB / dec    nếu i là tần số gãy của khâu quán tính bậc nhất.
-  20dB / dec    nếu i là tần số gãy của khâu vi phân bậc nhất.

62
 -  40dB / dec    nếu i là tần số gãy của khâu dao động bậc hai.
-  40dB / dec    nếu i là tần số gãy của khâu vi phân bậc hai, T 2 s 2  2Ts  1.
(  là số nghiệm bội tại i )
Đường thẳng này kéo dài đến tần số gãy kế tiếp.
Bước 5: Lặp lại bước 4 cho đến khi vẽ xong đường tiệm cận tại tần số gãy cuối cùng.
Ví dụ 3.12: Vẽ biểu đồ Bode biên độ gần đúng của hệ thống có hàm truyền:
1000.1s  1
W s  
s0.01s  1
Dựa vào biểu đồ Bode gần đúng, hãy xác định tần số cắt biên của hệ thống.
Giải: Các tần số gãy:

 10rad / sec 
1 1
1  
T1 0.1

 100rad / sec 
1 1
2  
T2 0.01
L dB 

A
40
-20dB/dec

0dB/dec
20
-20dB/dec

0 -1 lg  dec
0 1 2 3
10 1
10 0 1
10 10 2
c 

Hình 3.31: Biểu đồ Bode biên độ của hệ thống ở ví dụ 3.12

Biểu đồ Bode qua điểm A có tọa độ:
  1

 L   20 lg K  20 lg 100  40dB
Biểu đồ Bode biên độ gần đúng có dạng như Hình 3.31. Theo hình vẽ, tần số cắt biên của hệ
thống là 103rad/sec.
Ví dụ 3.13: Hãy xác định hàm truyền của hệ thống, biết rằng biểu đồ Bode biên độ gần đúng
của hệ thống có dạng như hình 3.32.

63
 L dB 

E
54

34
+40dB/dec
-20dB/dec

-1 2 lg  dec

-6
C D 
1 2 3 4

Hình 3.32: Biểu đồ Bode biên độ của hệ thống ở ví dụ 3.13

Giải: Hệ thống có bốn tần số gãy 1 ,  2 , 3 ,  4 . Dựa vào sự thay đổi độ dốc của biểu đồ
Bode, ta thấy hàm truyền của hệ thống phải có dạng:
K T2 s  1T3 s  1
2
W s  
T1s  1T4 s  12
Vấn đề còn lại là xác định thông số của hệ thống. Theo hình vẽ:
20 lg K  34 => K  50
lg 1  1 => 1  0.1 => T1  10
Độ dốc đoạn BC là -20dB/dec, mà từ điểm B đến điểm C biên độ của biểu đồ Bode giảm
40dB (từ 34dB giảm xuống -6dB), do đó từ B đến C tần số phải thay đổi là 2 decade. Suy ra:
lg  2  lg 1  2  1 =>  2  10 => T2  0.1
lg 3  2 => 3  100 => T3  0.01
Độ dốc đoạn DE là +40dB/dec, mà từ điểm D đến điểm E biên độ của biểu đồ Bode tăng
60dB (từ -6dB tăng lên +54dB), do đó từ D đến E tần số phải thay đổi là 1.5 decade. Suy ra:
lg  4  lg 3  1.5  3.5 => 4  3162 => T4  0.0003
Do đó hàm truyền của hệ thống là:
500.1s  10.01s  1
2
W s  
10s  10.003s  12

BÀI TẬP CHƯƠNG 3

1. Hãy xác định hàm trọng lượng g t  và hàm quá độ ht  của những hệ tuyến tính có hàm
truyền đạt W s  như sau:
2s  1 1  2s 1
a. b. c.
s  2s  1
2
1  3s 1  5s  0.2s1  s 1  3s 
2. Xác định hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ điểm Im
cực (được đánh dấu bởi  ) và điểm không (được đánh Re
dấu bởi O ) cho trong Hình 3.33, biết rằng W 0  2 . Tìm
và vẽ đồ thị hàm trọng lượng, hàm quá độ. Có nhận xét -3 -1 1
gì về hệ thống qua các đồ thị đó.

64
 Hình 3.33: Cho bài tập 2
3. Hãy xây dựng đặc tính tần logarith (biểu đồ Bode) của những hệ thống có hàm truyền đạt
cho như sau:
200.02s  1 10s0.22s  4
a. W s   b. W s  
s0.3s  1 0.03s  1
s0.04s  1
c. W s  
10 s 2 d. W s  
2s  1 s  10.3s  1
9s  18 0.4s  4
e. W s   f. W s  
0.2s  12 s  40.2s  1
g. W s   520s  5 s 2 0.1s  1
h. W s  
0.02s  1s  1
i. W s  
50 s 2  3s  1
j. W s  
0.01s  10.2s  2 s0.01s  1
2

4. Vẽ biểu đồ Bode và Nyquist cho các hệ ở hình vẽ sau:

R  10k R  10k

ui t  C  1F uo t  L  1H
ui t  uo t 
C  1F
(a)

(b)

65
 CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH TÍNH ỔN ĐỊNH
VÀ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

4.1 Khái niệm về tính ổn định

Ổn định là chỉ tiêu chất lượng cơ bản, cần thiết của hệ thống điều khiển tự động. Một hệ
thống muốn sử dụng được thì trước hết phải đạt yêu cầu về ổn định. Tính ổn định đặc trưng
cho khả năng duy trì được trạng thái cân bằng của hệ khi chịu tác động từ bên ngoài. Hay nói
cách khác hệ thống điều khiển được gọi là ổn định nếu sau khi có nhiễu tác động phá vỡ trạng
thái cân bằng, nó sẽ tự điều chỉnh để trở lại trạng thái cân bằng. Nếu trạng thái của nó không
trở về cân bằng mà tín hiệu ra tiến tới vô cùng thì hệ thống được gọi là không ổn định. Trường
hợp tín hiệu ra của hệ thống dao động với biên độ không đổi gọi là hệ thống sẽ ở biên giới ổn
định.
Phương trình vi phân dạng tổng quát của hệ thống tuyến tính có tín hiệu vào r(t), tín hiệu ra
y(t) là:
dny d n1 y dy d mr d m1r dr
a0 n  a1 n1  ...  an1  an y (t )  b0 m  b1 m1  ...  bm1  bm r (t ) (4.1)
dt dt dt dt dt dt
Tín hiệu ra của hệ thống y(t) chính là nghiệm của phương trình vi phân, bao gồm hai thành
phần:
y(t) = y0(t) + yqđ(t) (4.2)
trong đó:
- y0(t) là nghiệm riêng của phương trình vi phân khi có vế phải, đặc trưng cho quá trình
xác lập;
- yqđ(t) là nghiệm tổng quát của phương trình khi vế phải bằng 0, đặc trưng cho quá
trình quá độ, chính là nghiệm của phương trình:
dny d n1 y dy
a0 n
 a1 n 1
 ...  an1  an y (t )  0 (4.3)
dt dt dt
Nghiệm riêng y0(t) phụ thuộc vào giá trị tác động đầu vào và nó đặc trưng cho tính chất xác
lập của hệ thống. Nếu tác động đầu vào là cố định thì y0(t) cố định. Như vậy nghiệm riêng
hoàn toàn không ảnh hưởng đến tính chất ổn định của hệ thống, để xét ổn định ta chỉ cần xét
nghiệm yqđ(t). Nếu lim y qd (t )  0 thì hệ thống sẽ ổn định.
t 

a) Hệ ổn định b) Hệ ở biên giới ổn định c) Hệ không ổn định

Hình 4.1: Các dạng quá trình quá độ

Ta có khái niệm khác về tính ổn định:

66
 Một hệ thống tuyến tính được gọi là ổn định nếu quá trình quá độ tắt dần theo thời gian.
Hệ thống không ổn định nếu quá trình quá độ tăng dần. Hệ thống ở biên giới ổn định nếu quá
trình quá độ không đổi, hoặc dao động với biên độ không thay đổi.
Nghiệm yqđ(t) có dạng tổng quát:
n
yqđ(t) = C e
i 1
i
si t
(4.4)

trong đó:
Ci - là hằng số phụ thuộc vào thông số của hệ và điều kiện đầu (trạng thái ban đầu)
si - (i = 1,2,….,n) là các nghiệm cực, chính là nghiệm của phương trình đặc tính:
a0 s n  a0 s n1  ...  an1 s  an  0

Nghiệm si có thể là nghiệm thực, nghiệm ảo hoặc nghiệm phức:

- Nghiệm thực: si = i
- Nghiệm phức: si = i  j i
- Nghiệm ảo: si =  ji
Xét ảnh hưởng của các loại nghiệm lên tính chất ổn định của hệ thống:
- Khi nghiệm của phương trình đặc tính là nghiệm thực si = i thì:

 0 khi  i  0  Hệ thống ổn định

lim Ci e t =  i

t 
  khi  i  0  Hệ thống không ổn định

- Khi nghiệm của phương trình đặc tính là nghiệm phức si =   ji:
 0 khi  i  0  Hệ thống ổn định
lim Ci e (  j ) t = 
i i

t 
  khi  i  0  Hệ thống không ổn định

- Khi nghiệm của phương trình đặc tính là nghiệm thuần ảo: si = ji thì:
e s t  e j t = acos it + jbsin it = Asin( it + )
i i

 lim Ci e  j t  const : hệ dao động với biên độ không đổi

i

t 

Như vậy từ những phân tích trên ta có thể rút ra kết luận:
- Hệ thống điều khiển tự động sẽ ổn định khi phương trình đặc tính có tất cả các nghiệm
thực âm hoặc nghiệm phức có phần thực âm.
- Hệ thống điều khiển không ổn định khi phương trình đặc tính tồn tại nghiệm thực dương
hoặc nghiệm phức có phần thực dương.
- Hệ thống điều khiển tự động sẽ ở biên giới ổn định nếu phương trình đặc tính có nghiệm
thuần ảo còn tất cả các nghiệm khác là nghiệm thực âm hoặc nghiệm phức có phần thực âm.
Nếu xét trên mặt phẳng phân bố nghiệm (hình 4.2) thì khi tất cả các nghiệm của phương
trình đặc tính phân bố bên trái trục ảo thì hệ thống ổn định. Chỉ cần tồn tại một nghiệm ở bên
67
phải trục ảo thì hệ thống sẽ không ổn định. Còn nếu có nghiệm nằm trên trục ảo, các nghiệm
khác đều nằm bên trái trục ảo thì hệ thống sẽ ở biên giới ổn định.
jIm

i  0 i > 0
Re

Vùng
Vùng ổn định
không ổn định

Hình 4.2: Phân vùng nghiệm trong mặt phẳng phức

Như vậy để đánh giá tính ổn định của hệ thống ta phải đi tìm nghiệm của phương trình vi
phân, sau đó xét dấu phần thực của nghiệm. Vấn đề đặt ra là việc giải các phương trình vi phân
bậc cao là tương đối phức tạp.Vì vậy tính ổn định có thể được đánh giá thông qua các phương
pháp khác đó là qua các tiêu chuẩn ổn định. Tổng quát có ba cách đánh giá tính ổn định sau
đây:
- Tiêu chuẩn ổn định đại số: tiêu chuẩn Hurwitz, Routh;
- Tiêu chuẩn ổn định tần số: tiêu chuẩn Mikhailov, Nyquist;
- Phương pháp chia miền ổn định và phương pháp quỹ đạo nghiệm số, thường được sử
dụng để xét tính ổn định của hệ thống khi có một thông số của hệ biến đổi trong một phạm vi
nào đó.
Các phương pháp khảo sát tính ổn định đều dựa trên phương trình đặc tính, sau đây sẽ xét
cụ thể từng phương pháp.
4.2 Các tiêu chuẩn ổn định đại số
4.2.1 Điều khiển ổn định cần thiết
Xét hệ thống điều khiển tự động ổn định và có phương trình đặc tính:
a0 s n  a1 s n1  ...  an1 s  an  0
Phương trình đặc tính bậc n có n nghiệm và chỉ có thể có hai loại nghiệm:
- Nghiệm thực: si = -i ; - giả sử có m nghiệm thực;
- Nghiệm phức liên hợp: sk = -k  jk; - có (n-m)/2 cặp nghiệm phức liên hợp.
Với i; k và  k đều dương.
Khi đó có thể chuyển phương trình đặc tính sang dạng tương đương:
m ( nm ) / 2
a0  ( s   i )  (s   k  j k ).(s   k  j k )  0 (4.5)
i 1 k 1

(s   ) 
m ( nm ) / 2
 a0  ( s   i )   k  0
2 2
k (4.6)
i 1 k 1

68
 Khai triển vế trái của phương trình (4.6) ta sẽ được một đa thức gồm tất cả các hệ số
dương, mà trong hệ thống điều khiển hệ số a0 luôn luôn dương. Như vậy có thể suy ra: điều
kiện cần thiết để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc tính dương.
Ví dụ 4.1: Xét các trường hợp hệ thống có phương trình đặc tính như sau:
 s 4  3s 3  10s 2  5s  1  0  hệ không ổn định vì có hệ số âm
 s 5  6s 4  4s 3  7 s  1  0  hệ không ổn định vì có hệ số bằng không
 3s 4  4s 3  2s 2  9s  1  0  thỏa mãn điều kiện cần nhưng chưa kết luận được.
4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
Xét hệ thống có phương trình đặc tính:
a0 s n  a1 s n1  ...  an1 s  an  0
Để xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz, đầu tiên ta đi lập định thức
Hurwitz theo quy tắc như sau:
- Định thức Hurwitz là định thức vuông cấp n  n ;
- Trên đường chéo chính của định thức Hurwitz ta điền các hệ số từ a1 đến an;
- Hàng lẻ của định thức Hurwitz ta điền các hệ số có chỉ số lẻ theo thứ tự tăng dần nếu ở
bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái đường chéo. Các vị trí trống ta điền số 0;
- Hàng chẵn của định thức Hurwitz ta điền các hệ số có chỉ số chẵn theo thứ tự tăng dần
nếu ở bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái đường chéo. Các vị trí trống ta điền số
0.
a1 a3 a5 a7  0
a0 a2 a4 a6  0
0 a1 a3 a5  0
n 
0 a0 a2 a4  0
    
0     an
Phát biểu tiêu chuẩn Hurwitz:
- Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các định thức con dọc theo đường chéo
chính của định thức Hurwitz đều dương.
  
- Số lần đổi dấu trong dãy 1 ,  2 , 2 , 3 ,..., n bằng số nghiệm nằm bên trái trục ảo của
1  2  n1
phương trình đặc tính.
Như vậy điều kiện ổn định: 1  0 ;  2  0 ;  3  0 ; ….;  n  0 :
a1 a3 a5
a a3
1  a1  0 ;  2  1  0 ;  3  a0 a2 a4  0 …..
a0 a2
0 a1 a3
Ví dụ 4.2: Xét tính ổn định của hệ bậc 3 có phương trình đặc trưng:
D( s )  a0 s 3  a1 s 2  a2 s  a3  0
- Lập định thức Hurwitz:

69
 a1 a3 a5
 3  a0 a2 a4
0 a1 a3
Tính các định thức con:
1  a1  0
a1 a3
2   a1a2  a0 a3  0
a0 a2
a1 a3 a5
 3  a0 a2 a4  a3  2  a3 (a1a2  a0 a3 )  0
0 a1 a3
Như vậy để hệ bậc 3 ổn định thì:
 a 0 , a1 ; a 2 ; a 3  0

 a1 a 2  a 0 a 3
Ví dụ 4.3: Cho hệ thống có sơ đồ khối:
r(t) K y(t)
- s ( s  1)(s 2  2s  2)

Tìm điều kiện của K để hệ thống ổn định?

Giải: Hàm truyền của hệ thống kín:
K
s ( s  1)( s 2  s  2) K
W (s)  
1
K s ( s  1)( s  s  2)  K
2

s ( s  1)( s  s  2)
2

Phương trình đặc tính:

D(s) = s( s  1)( s 2  s  2)  K  0
 s 4  2s 3  3s 2  2s  K  0
Các hệ số của phương trình đặc tính: a0 = 1; a1 = 2; a2 = 3; a3 = 2; a4 = K.
- Lập định thức Hurwitz cấp 4:
2 2 0 0
1 3 K 0
4 
0 2 2 0
0 1 3 K
- Tính các định thức con dọc theo đường chéo chính:
1  2  0
2 2
2   2  3  1 2  4  0
1 3

70
 2 2 0
3 K 1 K
3  1 3 K  2 2  2  (6  2 K )  2  2
2 2 0 2
0 2 2
 3  8  4K  0  K  2
 4  K   3  K (8  4 K )  0  0  K  2
Kết luận: điều kiện để hệ thống ổn định là : 0 < K < 2
Lưu ý: ta luôn có 1  a1 ;  n  an  n1
4.2.3 Tiêu chuẩn ổn định Routh
Xét hệ thống có phương trình đặc tính:
a0 s n  a1 s n1  ...  an1 s  an  0
Muốn xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Routh, trước tiên ta thành lập bảng
Routh theo quy tắc lập theo từng hàng:
- Hàng đầu tiên của bảng Routh điền các hệ số có chỉ số chẵn của phương trình đặc tính,
thứ tự tăng dần từ trái sang phải.
- Hàng thứ 2 điền các hệ số có chỉ số lẻ, thứ tự tăng dần từ trái sang phải.
- Từ hàng thứ 3 trở đi phải tính theo các công thức.
- Bảng Routh gồm có n+1 hàng (với n là bậc của phương trình đặc tính), hàng cuối cùng
chỉ có một phần tử duy nhất.
Lập bảng Routh:
a0 a2 a4 a6 a8 a10 . . .
a1 a3 a5 a7 a9 . . .
b0 b2 b4 b6 . . .
b1 b3 b5 . . .
. . . . .
. .
z (số hạng duy nhất của dòng cuối cùng)
với:
a0 a 2 a0 a 4 a a6
   0
a1 a3 a1 a5 a1 a7
b0  ; b2  ; b4  ……
a1 a1 a1
a1 a3 a a5 a a7
  1  1
b0 b2 b0 b4 b0 b6
b1  ; b3  ; b5  ……
b0 b0 b0
……………………….
Phát biểu tiêu chuẩn Routh: Hệ thống điều khiển tự động có phương trình đặc tính với các
hệ số dương sẽ ổn định nếu tất cả các hệ số trong cột đầu tiên của bảng Routh dương. Số lần

71
đổi dấu của các phần tử ở cột đầu tiên của bảng Routh bằng số nghiệm của phương trình đặc
tính có phần thực dương (nằm bên phải trục ảo).
Ví dụ 4.4: Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc tính:
s 4  2 s 3  5s 2  6 s  4  0
Giải: Điều kiện cần:
Ta có: a0 = 1; a1 = 2; a2 = 5; a3 = 6; a4 = 4.
Các hệ số của phương trình đặc trưng dương: thỏa mãn điều kiện cần.
Lập bảng Routh:
1 5 4
2 6
1 5 1 4
 
2 6 2 0
2 4
2 2
2 6

2 4
2
2

2 4

2 0
4
2
Ta thấy các hệ số trên cột đầu tiên của bảng Routh dương nên hệ thống ổn định.
Ví dụ 4.5: Xét tính ổn định của hệ thống có sơ đồ khối như sau:
r (t) y(t)
Wh(s)
-
H(s)

20 1
Với Wh ( s )  ; H (s) 
s ( s  2)( s  3s  5)
2
s 1
Giải: Ta có phương trình đặc trưng của hệ thống:
1  Wh ( s) H ( s)  0
20 1
 1 0
s ( s  2)( s  3s  5) s  1
2

 s( s  2)(s 2  3s  5)(s  1)  20  0
 s 5  6s 4  16s 3  21s 2  10s  20  0
Điều kiện cần:
a0 = 1 ; a1 = 6 ; a2 = 16 ; a3 = 21 ; a4 = 10 ; a5 = 20.

72
Các hệ số của phương trình đặc trưng dương: thỏa mãn điều kiện cần.
Lập bảng Routh:
1 16 10
6 21 20
1 16 1 10
 
6 21 6 20 20
 12.5 
6 6 3
6 21 6 20
 
12.5 20 / 3 12.5 0
 17.8  20
12.5 12.5
12.5 20 / 3

17.8 20
 7.38
17.8
17.8 20

7.38 0
 20
7.38
Nhận xét: các hệ số trên cột đầu tiên của bảng Routh dương nên hệ thống ổn định.
Các trường hợp đặc biệt
Trường hợp 1: nếu có hệ số ở cột 1 của hàng nào đó bằng 0, các hệ số còn lại của hàng đó khác
0, thì ta thay hệ số bằng 0 ở cột 1 bằng số ε dương, nhỏ tùy ý, sau đó quá trình tính toán được
tiếp tục.
Ví dụ 4.6: Xét tính ổn định của hệ có phương trình đặc trưng:
s 4  2 s 3  4 s 2  8s  4  0
Hệ số của phương trình đặc trưng: a0 = 1; a1 = 2; a2 = 4; a3 = 8; a4 = 4.
Các hệ số của phương trình đặc trưng đều dương: thỏa mãn điều kiện cần.
Lập bảng Routh:
1 4 4
2 8
0  4
8
8  0

4
8
Ta thấy ε dương đủ nhỏ nên ( 8  )  0  hệ thống không ổn định.

Trường hợp 2: nếu tất cả các hệ số của hàng nào đó bằng 0. Ta xét tính ổn định của hệ như sau:
- Thành lập đa thức phụ Dp(s) từ các hệ số của hàng trước hàng có tất cả các hệ số bằng 0.

73
 - Thay hàng có tất cả các hệ số bằng 0 bởi một hàng khác có các hệ số chính là các hệ số
dD P (s)
của . Sau đó quá trình tiếp tục tính toán.
ds
- Nghiệm của đa thức phụ cũng chính là nghiệm của phương trình đặc trưng.
Ví dụ 4.7: Xét tính ổn định của hệ có phương trình đặc trưng:
s 5  4 s 4  8 s 3  8s 2  7 s  4  0
Hệ số của phương trình đặc trưng: a0 = 1; a1 = 4; a2 = 8; a3 = 8; a4 = 7 ; a5 = 4
Các hệ số của phương trình đặc trưng đều dương: thỏa mãn điều kiện cần.
Lập bảng Routh:
1 8 7
4 8 4
1 8 1 7
 
4 8 4 4
6 6
4 4
4 8 4 4
 
6 6 6 0
4 4
6 6
6 6 6 0
 
4 4 4 0
0 0
4 4
8 0
dD p ( s )
Đa thức phụ: D p ( s )  4s 2  4   8s
ds
Mặt khác nghiệm của đa thức phụ cũng chính là nghiệm của phương trình đặc tính:
D p ( s)  4s 2  4  s   j
Ta thấy các hệ số ở cột đầu tiên của Routh không âm, phương trình đặc tính có 2 nghiệm
nằm trên trục ảo nên hệ thống ở biên giới ổn định.
Nhận xét: Ta có thể sử dụng tiêu chuẩn Routh hoặc tiêu chuẩn Hurwitz để xét ổn định cho tất
cả hệ thống hở và hệ thống kín. Tuy nhiên xét về mức độ phức tạp thì việc tính toán các định
thức Hurwitz phức tạp hơn việc lập bảng Routh, nhất là đối với hệ thống có phương trình đặc
tính bậc cao. Vì vậy trong thực tế người ta thường lập bảng và tính toán theo tiêu chuẩn Routh.
4.3 Các tiêu chuẩn ổn định tần số
Các tiêu chuẩn ổn định tần số phân tích tính ổn định của hệ thống dựa trên các biểu đồ đặc
tính tần số.
4.3.1 Nguyên lý góc quay
Xét hệ thống bậc n có phương trình đặc tính:
D(s) = a0sn + a1sn-1+… +an-1s + an = 0

74
 Phương trình bậc n có n nghiệm, gọi các nghiệm đó là s1, s2,…, sn. Khi đó phương trình đặc
tính có thể viết dưới dạng:
D( s)  a0 ( s  s1 )(s  s2 )...(s  sn )  0
Thay s  j , ta được đa thức đặc tính tần số:
D( j )  a0 ( j  s1 )( j  s2 )...( j  sn )
Mỗi nghiệm của phương trình đặc tính si có thể biểu diễn trên mặt phẳng phức bằng một
vec tơ có gốc trùng với gốc tọa độ, ngọn trùng với điểm si. Thành phần ( j  si ) biểu diễn
bằng vec tơ có gốc ở điểm si, ngọn nằm trên trục ảo như hình 4.3a. Khi  thay đổi thì độ dài và
góc của vec tơ ( j  si ) cũng thay đổi theo. Quy ước chiều quay dương là chiều ngược chiều
kim đồng hồ thì khi  biến thiên từ   đến   thì mỗi vec tơ thành phần ( j  si ) sẽ quay
một góc: là   nếu nghiệm si nằm bên trái trục ảo; là   nếu nghiệm si nằm bên phải trục ảo;
là 0 nếu si nằm trên trục ảo.
Dùng ký hiệu  arg để chỉ góc quay, ta có:
  nếu si nằm bên trái trục ảo

 arg ( j  si )    nếu si nằm bên phải trục ảo
    
0 nếu si nằm trên trục ảo

j j
j  s i j  s i

si
si   si
+ +
0 0


a) b)
Hình 4.3: Minh họa cho nguyên lý góc quay
Giả sử phương trình đặc tính của hệ có m nghiệm nằm bên phải trục ảo và (n-m) nghiệm
nằm bên trái trục ảo. Khi đó:
m

  arg

( j  s )  m
i 1     
i

nm

  arg

( j  s )  (n  m)
i 1     
i

nm m
arg D( j )    arg ( j  si )    arg ( j  si ) (n  2m)
     i 1      i 1     

Khi xét  biến thiên từ 0   thì:

- Nếu si là nghiệm thực nằm bên trái trục ảo thì ( j  si ) quay một góc là   / 2 .
- Nếu si là nghiệm thực nằm bên phải trục ảo thì ( j  si ) quay một góc là   / 2 .
- Nếu phương trình đặc tính của hệ có m nghiệm nằm bên phải trục ảo và (n-m) nghiệm
nằm bên trái trục ảo thì:

75
 m

  arg( j  s )  m 2
i 1 0  
i

nm

  arg( j  s )  (n  m) 2
i 1 0  
i

nm m

arg D( j )    arg( j  si )    arg( j  si ) (n  2m)
0   i 1 0   i 1 0   2
4.3.2 Tiêu chuẩn ổn định tần số Mikhailov
Tiêu chuẩn ổn định Mikhailov đã phát biểu dựa vào nguyên lý góc quay như sau:
Điều kiện cần và đủ để hệ tuyến tính ổn định là biểu đồ vectơ đa thức đặc tính D(jω) xuất
phát từ trục thực dương tại ω bằng không, tuần tự quay n góc phần tư theo chiều ngược chiều
kim đồng hồ khi ω biến thiên từ 0 đến +∞; với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ
thống.
Chứng minh:
Xét hệ thống có phương trình đặc tính:
D(s) = a0sn + a1sn-1+… +an-1s + an = 0
Đa thức đặc tính tần số:
D( j )  a0 ( j ) n  a1 ( j ) n1  ...  an1 ( j )  an
Ta đã biết điều kiện cần để hệ ổn định là các hệ số của phương trình đặc tính phải dương.
Do vậy, khi  = 0 thì D(j ) = a0 > 0, tức là đường đặc tính D( j ) phải xuất phát từ điểm
(a0,j0) nằm ở trên trục thực dương.
Ở mục 4.1 ta đã biết, hệ thống bậc n sẽ ổn định nếu tất cả n nghiệm cực đều nằm bên trái
trục ảo. Khi đó, theo nguyên lý góc quay ta có:

arg D( j )  n
0   2
Như vậy để hệ thống ổn định thì vec tơ D( j ) phải quay qua n góc phần tư khi  biến
thiên từ 0   .
jIm jIm

n2
n 1

n 5 n 5
Re Re
0 an 0 an
n 3
n4
n4
n 3
a) b)

Hình 4.4: Minh họa tiêu chuẩn Mikhailov

76
Hình 4.4 minh họa biểu đồ vectơ đa thức đặc tính cho trường hợp hệ thống ổn định a) và
không ổn định b).
Nhận xét:
- Tiêu chuẩn ổn định Mikhailov có thể dùng để xét ổn định cho cả hệ thống hở và hệ thống
kín.
- Để xây dựng đường đặc tính của D( j ) ta thay s  j vào phương trình đặc tính rồi
tách riêng phần thực và phần ảo:
D( j )  a0 ( j ) n  a1 ( j ) n1  ...  an1 ( j )  an
 Re( )  j Im( )
Sau đó xét sự phân bố nghiệm số của phương trình phần thực Re( ) = 0 và phần ảo Im( )
= 0. Hệ thống ổn định nếu nghiệm số của các phương trình này phân bố xen kẽ nhau. Đồng
thời  = 0 phải là nghiệm của phần ảo.
Ví dụ 4.8: Khảo sát ổn định theo tiêu chuẩn Mikhailov cho hệ thống có phương trình đặc tính
bậc ba dạng:
D( s )  a0 s 3  a1 s 2  a2 s  a3  0

với: a0, a1, a2 và a3 > 0

Giải: Thay s = j vào phương trình đặc tính rồi tách phần thực và phần ảo:

D( j )  a0 ( j ) 3  a1 ( j ) 2  a2 ( j )  a3  a3  a1 2  j (a2  a0 3 )

 Re( ) = a3 - a12
Im( ) = a2  - a03
a3
Re(ω) = 0  t1  (ta lấy nghiệm dương)
a1
a2
Im(ω) = 0  a1  0 ;  a 2 
a0
a0 , a1 , a2 , a3  0
Hệ ổn định khi: a1  t1  a 2  
a3 a0  a1a2
4.3.3 Tiêu chuẩn ổn định tần số Nyquist
Tiêu chuẩn ổn định Nyquist chỉ sử dụng để xét ổn định cho hệ thống kín phản hồi đơn vị
dựa vào đặc tính tần biên pha (đặc tính Nyquist) và tính chất ổn định của hệ hở.
Phát biểu:
a) Nếu hệ thống hở ổn định:
- Hệ thống kín sẽ ổn định nếu đường đặc tính tần biên pha của hệ thống hở không bao
điểm Nyquist (-1,j0).
- Hệ thống kín ở biên giới ổn định nếu đường đặc tính tần biên pha của hệ thống hở đi qua
điểm Nyquist (-1,j0).
- Hệ thống kín không ổn định nếu đường đặc tính tần biên pha của hệ thống hở bao điểm
Nyquist (-1,j0).
77
b) Nếu hệ thống hở không ổn định: Hệ thống kín sẽ ổn định nếu đường đặc tính tần biên pha
của hệ thống hở bao điểm Nyquist (-1,j0) m lần theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi  thay
đổi từ 0 đến ; với m là số nghiệm nằm bên phải trục ảo của phương trình đặc tính hệ hở.
Hình 4.5: Minh họa tiêu chuẩn Nyquist cho ba
trường hợp hệ hở ổn định:
(1) Hệ kín ổn định
(2) Hệ kín ở biên giới ổn định
(3) Hệ kín không ổn định

Chứng minh tiêu chuẩn Nyquist:

a) Khi hệ hở ổn định:
Hàm truyền đạt của hệ thống hở có thể biểu diễn dưới dạng:
N (s)
Wh ( s ) 
D( s)
Trong đó N(s) và D(s) là các đa thức theo s. Để hệ thống tồn tại và khả thi thì bậc của N(s)
≤ bậc của D(s).
Hàm truyền đạt của hệ thống kín:
Wh ( s )
Wk ( s ) 
1  Wh ( s )
Phương trình đặc tính của hệ hở: D(s) = 0.
Phương trình đặc tính của hệ kín:
N ( s ) D( s )  N ( s ) Dk ( s )
1  Wh ( s )  1   
D( s ) D( s ) D( s )
Nghiệm của phương trình hệ kín chính là nghiệm của phương trình:
Dk ( s)  D( s)  N ( s)  0
Do bậc của N(s) ≤ bậc của D(s) nên nếu phương trình đặc tính hệ hở có bao nhiêu nghiệm
thì phương trình đặc tính của hệ kín cũng có bấy nhiêu nghiệm.
Gọi si là nghiệm của phương trình đặc tính hệ hở, si ' là nghiệm của phương trình đặc tính
hệ kín, với i=1,2,.., n. Khi đó:
D ( s) ( s  s1 ' )( s  s2 ' )...(s  sn ' )
1  Wh ( s )  k  K. ; K - là hằng số.
D( s) ( s  s1 )( s  s2 )...(s  sn )
Thay s  j ta có phương trình đặc tính tần số:
Dk ( j ) ( j  s1 ' )( j  s 2 ' )...( j  s n ' )
1  Wh ( j )   K.
D ( j ) ( j  s1 )( j  s 2 )...( j  s n )
Ta thấy vectơ 1  Wh ( j ) đặc trưng cho mối quan hệ giữa hệ hở và hệ kín. Hàm Wh(jω) là
hàm truyền tần số của hệ hở. Đường cong Wh(jω) chính là đường đặc tính tần biên pha của hệ
hở. Vectơ 1  Wh ( j ) nối từ điểm Nyquist (-1,j0) tới đường cong Wh(jω), góc bao điểm
Nyquist (-1,j0) của đường Wh(jω) cũng chính là góc quay của vectơ 1  Wh ( j ) .

78
 Nếu hệ hở ổn định thì phương trình đặc tính D(s) = 0 có n nghiệm đều nằm bên trái trục
ảo. Theo nguyên lý góc quay:
n
 arg D( j ) 
0   2
Hệ thống kín muốn ổn định thì phương trình đặc tính Wk(s) = 0 cũng phải có n nghiệm ở
bên trái trục ảo, tức là:
n
 arg Dk ( j ) 
0   2
Khi đó góc quay của vectơ 1  Wh ( j ) là:
Dk ( j ) n n
 arg[1  Wh ( j )]   arg   arg Dk ( j )   arg D( j )   0
0   0   D( j ) 0  0   2 2
Điều này xảy ra khi đường đặc tính tần biên pha của hệ hở không bao điểm Nyquist (-1,j0).
b) Khi hệ hở không ổn định:
Trường hợp hệ hở không ổn định thì phương trình đặc tính D(s) = 0 có ít nhất một nghiệm
nằm bên phải trục ảo. Giả sử có m nghiệm nằm bên phải trục ảo, còn (n-m) nghiệm còn lại
nằm bên trái trục ảo. Theo nguyên lý góc quay ta có:
  
 arg D( j )  m  ( n  m)  ( n  2 m)
0   2 2 2
Hệ kín muốn ổn định thì:
n
 arg Dk ( j ) 
0   2
Khi đó góc quay 1  Wh ( j ) là:
n 
 arg[1  Wh ( j )]   arg Dk ( j )   arg D( j )   (n  2m)  m
0   0   0   2 2
Wh(jω)

1+ Wh(jω)

Hình 4.6: Minh họa tiêu chuẩn Nyquist cho trường hợp hệ ổn định
Điều này đồng nghĩa với đường đặc tính tần biên pha Wh(jω) phải bao điểm Nyquist (-1,j0)
một góc đúng bằng mπ khi ω biến thiên từ 0 đến +∞.
Lưu ý:
- Trước khi xét tính ổn định của hệ thống kín thì phải kiểm tra xem hệ hở có ổn định hay
không, bằng cách giải phương trình đặc tính của hệ hở hoặc áp dụng các tiêu chuẩn ổn định đại
số.

79
 - Đối với các hệ thống có khâu tích phân lý tưởng thì hệ hở có nghiệm cực nằm trên trục

ảo. Để áp dụng tiêu chuẩn Nyquist ta vẽ thêm một cung tròn   có bán kính vô cùng lớn ,
2
với  là số khâu tích phân lý tưởng trong hàm truyền đạt của hệ hở.
Ví dụ 4.9: Cho hệ thống điều khiển tự động có hàm truyền hệ hở:
100
W ( s) 
( s  2)( s  3)( s  5)
Đặc tính tần biên pha của hệ thống hở như sau:

Hãy xét tính ổn định của hệ kín theo tiêu chuẩn Nyquist.
Giải:
Phương trình đặc trưng của hệ hở:
( s  2)( s  3)(s  5)  0
Phương trình có 3 nghiệm: s1  2 ; s 2  3 ; s3  5 ; đều là các nghiệm thực âm nên hệ
thống hở ổn định.
Ta thấy hệ hở ổn định và đường đặc tính tần biên pha của hệ hở không bao điểm Nyquist (-
1,j0) nên theo tiêu chuẩn Nyquist hệ thống kín tương ứng cũng ổn định.
4.4 Độ dự trữ ổn định
Một hệ thống trên thực tế không những cần phải ổn định mà còn phải đạt mức độ ổn định
cần thiết. Để đánh giá mức độ ổn định của hệ thống người ta đưa ra khái niệm độ dự trữ biên
độ và độ dự trữ pha. Dưới đây là một số khái niệm:
- Tần số cắt biên ωc: là tần số tại đó biên độ A(ω) = 1, tức là L(ω) = 0dB.
- Tần số cắt pha ω-π: là tần số tại đó góc pha φ(ω) = -π.
- Độ dự trữ biên độ GM (Gain Margin) đặc trưng cho mức độ tiếp cận giới hạn ổn định về
phương diện biên độ.
1
GM 
A(  )
Hay GM   L( ) [dB]
Ta thấy khi A( ) tăng thì GM giảm. Giá trị GM = 1 đặc trưng cho giới hạn ổn định. Mặt
khác biên độ A( ) chính là tỷ số giữa biên độ của tín hiệu ra và tín hiệu vào hình sin, do đó độ
dự trữ biên độ cũng biểu thị mức cho phép tăng hệ số khuếch đại K của hệ hở mà vẫn đảm bảo
cho hệ kín ổn định.

80
 - Độ dự trữ pha PM (Phase Margin) đặc trưng cho mức độ tiếp cận giới hạn ổn định về
phương diện góc pha.
PM  1800   (c )
Độ dự trữ ổn định biên độ và pha ta có thể xác định từ đường đặc tính Nyquist hoặc từ đồ
thị Bode.
Dựa vào đặc tính Nyquist:
Từ giao điểm giữa đường Nyquist và trục thực âm ta xác định được biên độ
1
A(  )  . Ta xác định góc   PM từ giao điểm giữa đường Nyquist và đường tròn đơn
GM
vị. Nếu đường Nyquist nằm hoàn toàn bên trong đường tròn đơn vị thì PM = ∞. Nếu đường
Nyquist không cắt trục thực âm thì GM = 1/0 = ∞.

Hình 4.7: Xác định độ dự trữ biên độ và góc pha từ đặc tính Nyquist
Dựa vào đồ thị Bode:
Độ dự trữ biên GM được tính từ đường L(ω) đến trục hoành ω. Độ dự trữ pha PM được
tính từ đường thẳng   đến đường cong  ( ) .

Hình 4.8: Xác định độ dự trữ biên độ và góc pha từ đồ thị Bode
Sau khi xác định được độ dự trữ biên độ GM và độ dự trữ pha PM của hệ hở ta có thể xét
ổn định của hệ kín như sau: hệ kín ổn định nếu hệ hở có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha đều
dương.
Trong thực tế, để đảm bảo hệ thống hoạt động ổn định thì:
- Độ dự trữ biên: GM = 10  15 dB.
- Độ dự trữ pha: PM = 30  600.
4.5 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
4.5.1 Khái niệm
Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống
khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 → ∞. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

81
thường được sử dụng khi hệ thống có một thông số K của phương trình đặc tính thay đổi từ 0
đến . Khi thông số K thay đổi, các nghiệm cực sẽ chuyển dịch trên mặt phẳng nghiệm số tạo
nên những quỹ đạo nghiệm, nếu quỹ đạo nghiệm nằm bên trái trục ảo thì hệ thống điều khiển
tự động sẽ ổn định.
Quỹ đạo nghiệm số được sử dụng để khảo sát sự ảnh hưởng đến chất lượng hệ thống khi
thay đổi thông số trong hệ. Ví dụ khảo sát tính ổn định của hệ thống khi hệ số khuếch đại hay
hằng số thời gian thay đổi từ 0 → ∞.
4.5.2 Quy tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số
Xét hệ thống có sơ đồ khối tổng quát như hình 4.9:
R(s) Y(s)
W(s)
-
H(s)

Hình 4.9: Sơ đồ khối tổng quát

Phương trình đặc tính của hệ:
1  W ( s) H ( s)  0
Muốn vẽ quỹ đạo nghiệm số, trước tiên ta phải biến đổi tương đương phương trình đặc tính
về dạng:
M (s)
1 K  0 ; trong đó K là thông số thay đổi.
N (s)
 N ( s)  KM ( s)  0
Trong đó: M(s) là đa thức bậc m, có m nghiệm gọi là nghiệm zero zj;
N(s) là đa thức bậc n, có n nghiệm gọi là nghiệm cực si, thông thường n ≥ m.
Xây dựng quỹ đạo nghiệm số theo 8 quy tắc của Evans:
Quy tắc 1: Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực (vì các nghiệm phức luôn có từng cặp
liên hợp).
Quy tắc 2: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số bằng số bậc của phương trình đặc tính (bằng n).
Các nhánh này bắt đầu khi K = 0 ở điểm si ( i  1, n ) là điểm cực của phương trình N(s) = 0.
Trong đó có m nhánh kết thúc khi K→ ∞ tại zj ( j  1, m )là nghiệm của phương trình M(s) = 0.
Quy tắc 3: Quỹ đạo nghiệm số có n-m nhánh còn lại kéo ra xa tận vô cùng khi K→ ∞.
Quy tắc 4: Góc xuất phát của các nhánh tại các điểm cực si ( i  1, n ) là:
m n
 i  1800   arg( si  z j )   arg( si  s j )
j 1 j 1
j i

Quy tắc 5: Tiệm cận của n-m nhánh kéo kéo ra vô cùng cùng cắt trục thực tại một điểm:
n m
1
r0  (  si   z j )
n  m i 1 j 1

Và hợp với trục thực một góc:

82
 2l  1
  ; l  0,1,2
nm
Quy tắc 6: Các điểm trên trục thực sẽ thuộc quỹ đạo nghiệm số nếu tổng số cực và zero bên
phải nó là một số lẻ.
Quy tắc 7: Các nhánh của quỹ đạo nghiệm số cắt nhau tại những điểm thỏa mãn:
n m
1 1

i 1 s  si
 
j 1 s  z j

Quy tắc 8: Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo là nghiệm của phương trình:
N ( jc )  K c M ( jc )  0
Ví dụ 4.10: Cho hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hệ hở:
K
Wh ( s ) 
s(s  1)(s  3)
Hãy vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ kín với 0  K  
Giải
Phương trình đặc tính của hệ thống:
1 + Wh(s) = 0

K
1 0
s(s  1)s  3)
 s( s  1)( s  3)  K  0
 N ( s)  s( s  1)(s  3)
M(s) = 1
Điểm cực: s1 = 0, s2 = -1 , s3 = -3
Điểm zero: không có.
Vậy quỹ đạo nghiệm số có 3 nhánh xuất phát từ s1, s2, s3 và đều kéo ra vô cùng.
Đoạn trên trục thực: ba nhánh của quỹ đạo nghiệm số đều chứa những đoạn trên trục thực
gồm đoạn thẳng giữa các điểm s1 = 0, s2 = -1; và nửa đường thẳng bên trái điểm s3 = -3.
Góc giữa tiệm cận và trục thực:
(2l  1) (2l  1) (2l  1)  
     ; ;
nm 30 3 3 3
Đường tiệm cận của các nhánh đồng quy tại:
1 4
r0  (0  1  3)  
30 3
Các nhánh của quỹ đạo giao nhau trên trục thực (chính là điểm tách khỏi trục thực) là
nghiệm của phương trình:
1 1 1
  0
s s 1 s  3
 3s 2  8s  3  0

83
 4 7
 s1  : bị loại vì không thuộc đoạn trên trục thực nào.
3
4 7
s2 
3
Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo:
jc ( jc  1)( jc  3)  K c  0
 4c  j (3c  c )  K c  0
2 3

 4c 2  K c  0 c  0    3

  ;  c
3c  c 3  0 K c  0  K c  12

Hình 4.10: Quỹ đạo nghiệm số của ví dụ 4.10

 Quỹ đạo nghiệm số giao với trục ảo tại 3 điểm: s1  0 (gốc tọa độ, tương ứng với Kc =
0); và s 2,3   j 3 (tương ứng với Kc = 12).
Quỹ đạo nghiệm số của hệ thống như hình 4.10. Nhìn vào quỹ đạo nghiệm số ta thấy:
- Với 0  K  12 : quỹ đạo nghiệm số nằm hoàn toàn bên trái trục ảo, hệ thống ổn định.
- Với K = 0, hoặc K = 12: các nghiệm cực nằm trên trục ảo, hệ thống ở biên giới ổn định.
- K > 12: quỹ đạo nghiệm số nằm bên phải trục ảo, hệ thống không ổn định.
4.6 Khảo sát chất lượng hệ thống điều khiển
Ổn định là điều kiện cần đối với một hệ thống điều khiển tự động, nhưng chưa phải là điều
kiện đủ để một hệ thống được đưa vào sử dụng. Trong thực tế, hệ thống còn phải đồng thời
thỏa mãn nhiều yêu cầu khác, bao gồm các chỉ tiêu chất lượng ở trạng thái xác lập và trạng thái
quá độ. Sau đây là một số tiêu chuẩn thường dùng để đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển
4.6.1 Chỉ tiêu chất lượng ở trạng thái xác lập
Trạng thái xác lập của hệ thống được đánh giá bằng sai lệch tĩnh (còn gọi là sai số xác lập)
của hệ điều khiển. Đó là giá trị sai lệch còn tồn tại sau khi quá trình điều khiển đã kết thúc. Chỉ
tiêu về độ chính xác của điều khiển này do yêu cầu của quy trình công nghệ đặt ra mà hệ thống
điều khiển nhất thiết phải đáp ứng được. Giá trị sai lệch tĩnh theo lý thuyết được ký hiệu là 
và được tính theo công thức:

84
   lim e(t ) (4.7)
t 

Trong đó: e(t) là sai lệch động tồn tại trong quá trình điều khiển.
r(t) e(t) y(t)
Wh(s)
R(s) - E(s) Y(s)

H(s)

Để xác định sai số xác lập của hệ thống có thể sử dụng định lý mối liên hệ giữa giới hạn
của hàm gốc và hàm ảnh trong chuyển đổi Laplace. Mối liên hệ đó được biễu diễn qua công
thức:
  lim e(t )  lim sE ( s) (4.8)
t  s 0

Y (s) Wh ( s ) Wh ( s )
Ta có: W ( s )    Y ( s)  R( s)
R( s ) 1  Wh ( s ) H ( s ) 1  Wh ( s ) H ( s )
Mặt khác:
Wh ( s )
E ( s )  R( s )  H ( s )Y ( s )  R( s )  H ( s ) R( s)
1  Wh ( s ) H ( s )
R( s)
 E (s) 
1  Wh ( s ) H ( s )
R( s)
Do đó:   lim s (4.9)
s 0 1  Wh ( s ) H ( s )
Nhận xét
- Sai lệch tĩnh xác định độ chính xác tĩnh của hệ.
- Sai lệch tĩnh của hệ phụ thuộc vào cấu trúc, thông số của hệ, và phụ thuộc vào tín hiệu đầu
vào.
- Nếu hệ thống có phản hồi âm đơn vị thì:
R( s)
  lim s (4.10)
s 0 1  W ( s )
h

Ví dụ 4.11: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ:

r(t) 2s  10 y(t)
- s(s  5)(0.1s  1)

Hãy tính sai số xác lập của hệ khi biết:

a. r(t) = 1(t)
b. r(t) = t
c. r ( t )  t 2
Giải:

85
 1
a. r (t )  1(t )  R( s ) 
s
Áp dụng công thức (4.10) cho hệ có phản hồi âm đơn vị, ta có:
R( s) 1 1
  lim s  lim s
s 0 1  W ( s )
h
s 0 s 1 2s  10
s ( s  5)(0.1s  1)
1
 
10
1
0
1
b. r (t )  t  R( s) 
s2
R( s) 1 1
  lim s  lim s 2
s 0 1  Wh ( s ) s  0 s 1 2 s  10
s ( s  5)(0.1s  1)
1 1 1
  lim  
s 0 2 s  10 10 2
s 0
( s  5)(0.1s  1) 5
2
c. r (t )  t 2  R( s) 
t3
R( s) 2 1
  lim s  lim s 3
s 0 1  Wh ( s ) s0 s 1  2s  10
s ( s  5)(0.1s  1)
2 2 2
  lim   
s 0 s (2s  10) 0 0
s2  0
( s  5)(0.1s  1) 5
4.6.2 Chỉ tiêu chất lượng ở trạng thái quá độ
Trạng thái quá độ của hệ thống được đánh giá bằng mức độ dao động và thời gian quá độ.
Có rất nhiều phương pháp đánh giá chất lượng trạng thái quá độ nhưng ở đây chỉ phân tích tính
ổn định của hệ thống dựa trên đặc tính hàm quá độ.
Xét đặc tính hàm quá độ bất kỳ để xác định các chỉ tiêu chất lượng ở trạng thái quá độ như
hình 4.9
- Độ quá điều chỉnh
Hiện tượng quá điều chỉnh là hiện tượng đáp ứng của hệ thống trong quá trình quá độ vượt
quá giá trị xác lập của nó. Độ quá điều chỉnh (Percent of Overshoot - POT) được xác định bởi
trị số cực đại của hàm quá độ so với trị số xác lập của nó:
y  y
%  max .100% (4.11)
y
- Thời gian quá độ (Settling Time)

86
 Thời gian quá độ ts là khoảng thời gian được xác định từ thời điểm có sự thay đổi ở đầu
vào đến khi đáp ứng đầu ra lọt hoàn toàn vào hành lang giới hạn sai số cho phép 
Ví dụ:  có thể là  2% y ,  5% y …`

Hình 4.11: Các chỉ tiêu chất lượng của hệ thống

- Thời gian tăng tốc: (Rise Time)
Thời gian lên t r  t rise là thời gian đáp ứng của hệ thống tăng từ 10% đến 90% giá trị xác
lập của nó.
- Thời gian lên đỉnh:
Thời gian lên đỉnh t p  t peak là thời gian đáp ứng ra đạt giá trị cực đại.
Thông thường hệ thống điều khiển cần phải đáp ứng càng nhanh càng tốt. Tuy nhiên, đối
với các hệ thống có quán tính lớn, đáp ứng nhanh thường dẫn đến độ quá điều chỉnh cao. Do
đó, dung hòa giữa thời gian đáp ứng và độ quá điều chỉnh là vấn đề phải quan tâm khi thiết kế
hệ thống điều khiển tự động. Quy định cho chất lượng một hệ thống điều khiển thường là:
 %  10  20% và t s  2  3 chu kỳ dao động quanh giá trị xác lập.

BÀI TẬP CHƯƠNG 4

1. Sử dụng tiêu chuẩn Routh, Hurwitz kiểm tra tính ổn định của hệ thống có sơ đồ khối
sau:
R(s) Y(s)
W(s)
-

50
a. W ( s ) 
s ( s 2  8s  24)
3s  1
b. W ( s ) 
s (100s 2  200s  1)
2

18
c. W ( s ) 
s ( s  2)( s  4)

87
 0.5( s  2)
d. W ( s ) 
s ( s  0.2)( s  0.5)( s  3)
2. Sử dụng tiêu chuẩn Mikhailov kiểm tra tính ổn định của hệ có đa thức đặc trưng sau:
a. D( s)  s 3  5s 2  8s  1
b. D( s)  12s 4  5s 3  3s 2  8s  1
c. D( s)  s 4  10s 3  7 s 2  2s  1
3. Cho hệ thống có sơ đồ:
R(s) Y(s)
W(s)
-
H(s)

Vẽ quỹ đạo nghiệm của hệ khi K biến thiên từ 0  

K
a. W ( s )  ; H(s) = 1
s ( s  4s  11)
2

K ( s  9)
b. W ( s )  ; H(s) = 1
s ( s 2  4s  11)
K ( s  0.2)
c. W ( s )  ; H(s) = 1
s 2 ( s  3.6)
4. Cho hệ thống có sơ đồ như sau:
R(s) K 1 Y(s)

- (s  1)(s  2) s
-
0.2

Hãy tìm K để hệ thống kín ổn định.

88
 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

5.1 Mục đích điều khiển

Như trong chương 4 ta đã xét đến tính ổn định của một hệ thống điều khiển tự động, ổn định là
điều kiện cần đối với một hệ điều khiển tự động. Tuy nhiên, một hệ điều khiển tự động ổn định
có thể chưa đủ chính xác, sai lệch điều khiển lớn, hay nói cách khác là độ chính xác điều khiển
kém, quá trình quá độ có thể quá dài, thời gian quá độ có thể kéo dài gây ra độ tác động chậm,
độ dao động của hệ khi tiến đến trạng thái xác lập lớn dẫn đến tổn thất năng lượng của hệ
thống. Vì vậy có thể có nhiều yêu cầu cùng một lúc được đặt ra khi hệ thống làm việc với một
tín hiệu nhất định nào đó, việc khảo sát và đánh giá chất lượng và cải thiện chất lượng của hệ
thống điều khiển là nội dung chính của chương này.
Khi khảo sát quá trình điều khiển của các hệ ổn định, người ta dùng tín hiệu vào có dạng
thường gặp hay một dạng tác động. Chất lượng của hệ thống điều khiển tự động được đánh giá
qua chỉ tiêu tính ổn định và các chỉ tiêu chất lượng khác nhau của quá trình xác lập và quá
trình quá độ. Sau đây, ta phân tích một hệ hồi tiếp điều khiển cơ bản. Hình 5.1a biểu diễn cấu
trúc một hệ hồi tiếp, trong đó:
u t  là tín hiệu đầu vào.
y t  là tín hiệu đầu ra.
et  là sai lệch đầu vào.
Wđk s  là hàm truyền đạt của bộ điều khiển.
Wđt s  là hàm truyền đạt của đối tượng điều khiển.
Ws s  là hàm truyền đạt mô tả thiết bị đo tín hiệu (cảm biến-sensors).
nv , nr , nd là các tín hiệu nhiễu (không mong muốn) tác động vào hệ.
Trong trường hợp đơn giản hơn, khi tín hiệu nhiễu đầu vào đối tượng nv có thể bỏ qua,
cũng như các thiết bị đo tín hiệu là lý tưởng Ws s   1 thì cấu trúc hệ hồi tiếp sẽ được rút gọn
như Hình 5.1.b mô tả.
nv nr
r t  et  y t 
Wđk s  Wđt s 
-
yht t 
nd
Ws s 

(a)
nr
r t  et  y t 
Wđk s  Wđt s 
-

(b)

Hình 5.1: Sơ đồ cấu trúc hệ hồi tiếp với một mạch vòng

89
 Hệ hồi tiếp vừa trình bày ở trên là hệ có cấu trúc một mạch vòng điều khiển đơn giản nhất.
Vậy một mạch vòng điều khiển cần phải đảm bảo những yêu cầu gì?
1. Thứ nhất là ổn định: Tín hiệu đầu vào u t  là tín hiệu đặt trước. Người sử dụng đặt
trước giá trị mong muốn đó dưới dạng giá trị của tín hiệu vào u t   a . Hệ làm việc đạt yêu cầu
phải là hệ mà sau một khoảng thời gian cần thiết có được tín hiệu ra y t  giống như giá trị đặt
trước:
lim y t   a (5.1)
t 

Rõ ràng là để có được (5.1) thì tín hiệu ra y t  trước hết phải tiến đến một hằng số (có chế
độ xác lập), nói cách khác quá trình quá độ của hệ phải tắt dần, hay hệ phải ổn định. Tuy nhiên
cần phải chú ý rằng khi hệ ổn định thì có thể y t  tiến đến một hằng số không mong muốn.
2. Thứ hai là sai lệch tĩnh et  bằng 0 hoặc bám được theo tín hiệu đặt: Yêu cầu hệ ổn
định mới chỉ xác định được là y t  sẽ tiến đến một hằng số. Song việc hằng số đó có bằng giá
trị mong muốn a ấy hay không thì chưa được đảm bảo. Để chắc chắn có được giá trị mong
muốn a ở đầu ra thì hệ phải thỏa mãn:
lim et   0 (5.2)
t 

Trong khi yêu cầu (5.1) mới chỉ có thể có được nếu như tín hiệu đầu vào u t   a là hằng
số thì người ta thường mong muốn (5.2) luôn luôn được thỏa mãn với mọi tín hiệu vào khác
nhau. Hai dạng tín hiệu lệnh thường được quan tâm là:
u t   1t  và u t   t
Nhưng cũng phải nói thêm là ngoài hai dạng tín hiệu trên, khó mà có thể đáp ứng được yêu
cầu (5.2) cho một tín hiệu vào u t  bất kỳ. Ở những trường hợp rộng mở hơn, ta có thể tìm
được bộ điều khiển Wđk s  sao cho với nó hệ kín có tín hiệu ra gần giống tín hiệu vào theo định
nghĩa.
y t   u t    (5.3)
Trong đó,  là một hằng số dương đủ nhỏ. Bài toán mang đến cho hệ thống khả năng tín
hiệu ra y t  bám được theo tín hiệu lệnh đầu vào u t  như (5.3) mô tả có tên gọi là điều khiển
bám (tracking control). Ý nghĩa chuẩn sai lệch trong (5.3) có thể là chuẩn bậc hai hoặc chuẩn
vô cùng tùy theo từng yêu cầu cụ thể của từng bài toán.
3. Thứ ba là tính động học phải tốt: Yêu cầu (5.2) mới chỉ giải quyết về tính chất tĩnh của
hệ thống. Những yêu cầu chi tiết hơn của hệ thể hiện qua quá trình y t  tiến tới giá trị mong
muốn a hay sai lệch et  tiến về 0 như thế nào được gọi là các yêu cầu về tính động học.
Chúng có thể là:
- Yêu cầu quán tính cần có của hệ thống, về thời gian quá trình quá độ.
- Yều cầu có hay không độ quá điều chỉnh, về miền dao động cho phép của các giá trị trạng
thái, các tín hiệu…
4. Thứ tư là bền vững: Hệ phải làm việc không những đạt chất lượng đã đề ra mà còn phải
giữ được chất lượng đó cho dù:
- Có bất cứ một sự thay đổi nào không lường được trước xảy ra bên trong hệ thống (mô
hình tham số thay đổi).
- Có sự tác động của những tín hiệu nhiễu không mong muốn.

90
5. Cuối cùng là tối ưu: Đây là một trong các yêu cầu nâng cao, đòi hỏi rằng hệ không những
đạt được chỉ tiêu chất lượng đề ra mà còn phải đạt được một cách tốt nhất. Chẳng hạn như
công suất tổn hao cho quá trình quá độ là ít nhất, thời gian xảy ra quá trình quá độ là ngắn
nhất…
Những tiêu chuẩn trên là các chi phí cần phải đạt được của một hệ thống điều khiển. Phân
tích hệ hồi tiếp có nhiệm vụ kiểm tra xem những tiêu chuẩn gì hệ đã có, những gì chưa đạt
được còn bổ sung. Muốn bổ sung hay mang đến thêm cho hệ thống chất lượng mới thì phải
xác định được những tham số gì, các khâu cơ bản nào ảnh hưởng trực tiếp đến những tiêu
chuẩn đã nêu, để từ đó biết được phải bổ sung như thế nào thông qua bộ điều khiển Wđk s  .
5.2 Bài toán tổng hợp hệ thống
Bài toán tổng hợp hệ thống hay điều khiển hệ thống được hiểu là bài toán can thiệp vào đối
tượng điều khiển để hiệu chỉnh, để biến đổi sao cho nó có được chất lượng mong muốn. Đó là
toàn bộ quá trình phân tích, tính toán, lựa chọn bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như thuật
toán phần mềm vào hệ thống cho trước để hệ thống đó khi hoạt động thỏa mãn yêu cầu về chất
lượng đã đề ra như tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng quá độ…Để thực hiện được điều này
cần phải nắm vững về thiết bị điều khiển, đo lường và thiết bị chấp hành, cũng như phải có
hiểu biết về quy trình công nghệ, môi trường làm việc, đặc trưng của từng hệ thống điều khiển
mà ta xây dựng. Như vậy rõ ràng khi thực hiện một bài toán điều khiển, ta cần phải tiến hành
các bước sau đây (Hình 5.2):
1. Xác định khả năng can thiệp từ bên ngoài vào đối tượng. Vì Bắt đầu
đối tượng giao tiếp với môi trường bên ngoài bằng tín hiệu
vào-ra nên chỉ có thể thông qua tín hiệu vào-ra này mới có thể
can thiệp được vào nó. Như vậy phải hiểu rõ bản chất tín hiệu Xác định loại tín
hiệu
đối tượng là tiền định, ngẫu nhiên hay không liên tục.
2. Sau khi đã hiểu rõ bản chất, phương tiện can thiệp đối tượng
thì bước tiếp theo phải xây dựng mô hình mô tả đối tượng. Xây dựng mô
hình toán học
Hình thức mô tả được dùng nhiều trong điều khiển là mô hình
toán học biểu diễn mối quan hệ giữa tín hiệu vào-trạng thái-tín
hiệu ra. Phân tích hệ
thống
3. Với mô hình toán học đã có, tiếp theo ta phải xác định xem
đối tượng hiện đã có những tính chất gì, các đặc tính nào cần
Xác định tín hiệu
phải sửa đổi và sửa đổi như thế nào để hệ có được chất lượng điều khiển hoặc
như mong muốn. Nói cách khác là phải phân tích hệ thống và thiết kế bộ điều
khiển
phải chỉ rõ từng nhiệm vụ của sự can thiệp.
4. Khi đã xác định được từng nhiệm vụ cụ thể cho việc can thiệp
ta sẽ tiến hành thực hiện việc can thiệp đó mà cụ thể là phải Đánh giá
chất lượng
xác định tín hiệu kích thích ở đầu vào một cách thích hợp, hoặc Không tốt

phải thiết kế bộ điều khiển để tạo ra đuoạc tín hiệu đầu vào Tốt
thích hợp đó.
Kết thúc
5. Cuối cùng phải đánh giá lại chất lượng của kết quả can thiệp
khi chúng làm việc thực với đối tượng. Nếu điều đó cũng mang Hình 5.2: Trình tự các bước
lại chất lượng như mong đợi thì ta kết thúc bài toán điều khiển. thực hiện một bài toán điều
Ngược lại, ta phải quay lại từ đầu. khiển

91
Có nhiều cách bổ sung bộ điều khiển vào hệ thống cho trước, trong khuôn khổ giáo trình này
chúng ta chủ yếu xét hai cấu trúc sau:
Điều khiển hồi tiếp đầu ra bằng cách thêm bộ điều khiển nối tiếp với đối tượng điều khiển
và tín hiệu ra được phản hồi lại. Bộ điều khiển được sử dụng có thể là bộ bù sớm pha (Phase -
Lead), bù trễ pha (Phase - Leg), bù sớm trễ pha (Phase - Lead Leg), điều khiển tỷ lệ (P), điều
khiển tỷ lệ tích phân (PI), điều khiển tỷ lệ vi phân (PD), điều khiển tỷ lệ vi tích phân
(PID)…Trong giáo trình này sẽ chỉ đi sâu vào bộ điều khiển PID, một bộ điều khiển cơ bản và
được ứng dụng rộng rãi hiện nay.
r t  et  u t  y t 
Wđk s  Wđt s 
-

Hình 5.3: Điều khiển hồi tiếp đầu ra

Điều khiển hồi tiếp trạng thái, theo phương pháp này tất cả các trạng thái của hệ thống
được phản hồi trở về đầu vào và tín hiệu điều khiển có dạng u t   r t   Kxt  . Tùy theo cách
tính vector hồi tiếp trạng thái K mà ta có phương pháp điều khiển gán điểm cực, điều khiển tối
ưu LQR…

r t  u t  xt  y t 
x t   Axt   Bu t  C
-

Hình 5.4: Điều khiển hồi tiếp trạng thái

Quá trình thiết kế hệ thống là quá trình đòi hỏi tính sáng tạo do trong quá trình thiết kế
thường có nhiều thống số phải lựa chọn. Người thiết kế cần phải hiểu được ảnh hưởng của các
khâu hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ thống và bản chất của từng phương pháp thiết kế thì
mới có thể thiết kế được hệ thống có chất lượng tốt. Do đó các phương pháp thiết kế trình bày
trong chương này chỉ mang tính gợi ý, đó là những cách thường được sử dụng chứ không phải
phương pháp bắt buộc phải tuân theo. Việc áp dụng một cách máy móc thường không đạt được
kết quả mong muốn trong thực tế. Dù thiết kế theo phương pháp nào yêu cầu cuối cùng vẫn là
thỏa mãn chất lượng mong muốn; các thiết kế, cách lựa chọn thông số không quan trọng.
5.3 Các quy luật điều khiển cơ bản
Bộ điều chỉnh (hay khâu hiệu chỉnh) chính là các bộ điều khiển đơn giản được sử dụng để
biến đổi hàm truyền của hệ thống nhằm cải thiện đặc tính động học của hệ, làm cho hệ thống
có đáp ứng thỏa mãn các yêu cầu chất lượng định trước.
et  u t 
Bộ điều chỉnh
Tín hiệu sai lệch Tín hiệu điều khiển

Tín hiệu vào của bộ điều chỉnh là tín hiệu sai lệch et  và tín hiệu ra của bộ điều chỉnh là
tín hiệu điều khiển u t  . Sơ đồ tổng quát của các bộ điều chỉnh có thể biểu diễn đơn giản như
hình vẽ trên.

92
 Theo loại tín hiệu làm việc người ta chia thành ba loại chính là bộ điều chỉnh liên tục, bộ
điều chỉnh on-off (hai vị trí, ba vị trí…), và bộ điều chỉnh số. Bộ điều chỉnh liên tục có thể thực
hiện bằng các cơ cấu cơ khí, thiết bị khí nén, mạch điện RC, mạch khuếch đại thuật toán. Bộ
điều chỉnh on-off thường được thực hiện bằng các mạch rơle điện từ, rơle khí nén, chương
trình PLC. Bộ điều chỉnh số được thực hiện bằng các chương trình phần mềm chạy trên vi xử
lý hay máy tính PC.
Nội dung phần này giới thiệu các luật điều khiển liên tục điển hình bao gồm bộ P, I, D, PI,
PD, PID. Trong thực tế, các hãng sản xuất thiết bị tự động thường cung cấp các bộ điều chỉnh
PID thương mại chế tạo bằng mạch khuếch đại thuật toán. Các bộ PID được thiết kế tạo sẵn
này rất tiện dụng. Người sử dụng có thể chọn các chế độ điều khiển P, I, D, PI, PD, PID tùy
theo yêu cầu bằng cách tắt mở các thành phần chức năng tương ứng.
5.3.1 Luật điều khiển tỉ lệ (luật P)
Luật điều khiển tỉ lệ tạo ra tín hiệu điều khiển u t  tỉ lệ với tín hiệu sai lệch et  .
 Phương trình vi phân: u t   K P .et 
K P : gọi là hệ số khuếch đại.
U s 
 Hàm truyền: WP s    KP
E s 
 Hàm đặc tính tần: WP  j   K P
Đặc tính thời gian và đặc tính tần số tương tự như khâu tỉ lệ trong chương 3.
 Biểu diễn bộ điều chỉnh P: Bên cạnh cách ghi hàm truyền, người ta còn dùng cách đặt đồ
thị hàm quá độ, vào trong sơ đồ khối để thể hiện trực quan đặc tính động học như các hình vẽ
dưới đây:
KP
et  u t  et  u t 
KP
Hoặc

 Bộ P bằng khuếch đại thuật toán:

R2 Bộ P kiểu đảo
U 0 s 
WP s    KP
U i s 
R1

R2
ui KP  
uo R1

93
 R2 Bộ P kiểu không đảo
U 0 s 
WP s    KP
U i s 
R2
ui KP  1
uo R1
R1

R R R2 Bộ P kết hợp bộ so điện áp

U u s 
W P s    KP
R1
U r s   U y s 
ur R
R2
KP 
uy R uu R1

R1 R2 Bộ P kết hợp bộ so dòng điện

U u s 
W P s    KP
U r s   U y s 
ur R1
uy R2
uu KP  
R1

5.3.2 Luật điều khiển tích phân (luật I)

Luật điều chỉnh tích phân tạo ra tín hiệu điều khiển u t  tỉ lệ với tích phân của tín hiệu sai
lệch et  .
 Phương trình vi phân: u t   K I  et dt
U s  K I
Hàm truyền: WI s  
1
  
E s  s TI .s
K I : Hằng số tích phân
1
TI  : Hằng số thời gian tích phân
KI
Đặc tính thời gian và đặc tính tần số tương tự như khâu tích phân trong chương 3.
 Biểu diễn bộ điều chỉnh I:
KI
et  KI u t  et  u t 
s Hoặc

94
 Bộ I bằng khuếch đại thuật toán:
C Bộ I kiểu đảo
V0 s  K I
WI s   
Vi s 
R
s
ui 1
uo KI  
RC

R1 Bộ I kiểu không đảo

U 0 s  K I
W I s   
R2 U i s  s
R1
2
KI 
ui R1C
uo
C
R2

5.3.3 Luật điều khiển tỉ lệ - tích phân (luật PI)

Luật điều khiển PI là cấu trúc ghép song song của khâu P và khâu I. Tín hiệu ra của bộ PI
là tổng tín hiệu ra của hai khâu thành phần.
 Phương trình vi phân: u t   K P .et   K I  et dt
U s  K s  KI
Hàm truyền: WPI s  
K
  KP  I  P
E s  s s
Hoặc
U s  1  TI .s  1 
WPI s    KP  K P 1  
E s  TI .s  sTI 

KP
TI  : Thời gian hiệu chỉnh hay thời gian tác động trễ
KI
 Đặc tính thời gian:
- Hàm quá độ: ht 
WPI s  K p K I 1 1 
H s     2  K P   2 
s s s  s s TI  KI
 
ht   K P  K I .t  K P 1 
t KP t

 TI   TI 0

Hình 5.5: Hàm quá độ của bộ PI

 Đặc tính tần số:
- Hàm đặc tính tần:

95
  1 
WPI  j   K P  j
KI
 K P 1  j 
  TI  

=> P   K p ; Q   

KP
TI 
- Biên độ:
M    P 2    Q 2    1  TI 
KP 2

.TI

L   20 lg M    20 lg K P  20 lg TI  20 lg 1  TI 

2

- Góc pha:
 Q    K   1 
    arctan    arctan I    arctan 
 P    K P   TI  

Khi   0 thì     
2
Khi    thì     0
Tín hiệu ra luôn trễ pha so với tín hiệu vào một góc từ 0 đến  / 2 tùy thuộc vào giá trị
của các tham số K P , K I và tần số  của tín hiệu vào. Do đó bộ PI được xếp vào loại điều
chỉnh trễ pha. Mặt khác, bộ PI còn có tính chất của một bộ lọc thông thấp: chỉ cho tín hiệu vào
tần số thấp đi qua, tín hiệu tần số cao nhanh chóng bị suy giảm.
L  [dB] jQ 
 20dB / dec
KP P 
20 lg K
lg dec  0
 45o 
0 1 / TI 
GPI  j 
   [o ]
lg dec 
0

 45 o

 KP
 90o
0
Hình 5.6: Biểu đồ Bode của bộ PI Hình 5.7: Biểu đồ Nyquist của bộ PI
 Biểu diễn bộ PI

KP
et  u t  et  u t 
Hoặc
KI / s

 Bộ PI bằng khuếch đại thuật toán

96
 R1 R2 C Bộ PI kiểu đảo, loại 1
U 0 s  sT  1
WPI s  
K
 KP  I  KP I
U i s  s sTI
ui
uo R2 1
KP   ;KI   ;TI  R2 C
R1 R1C

R2 C Bộ I kiểu không đảo, loại 2

U 0 s  sT  1
WPI s  
K
 KP  I  KP I
U i s  s sTI

;TI  R1  R2 C
ui uo R2 1
KP  1 ;KI 
R1 R1 R1C

R2 Bộ PI kiểu đảo, các thông số điều

C
R1 chỉnh độc lập
U 0 s  sT  1
WPI s  
K
 KP  I  KP I
U i s  s sTI
ui
uo R2 R2
R3 KP   ; KI   ; TI  R3C
R1 R1 R3C

5.3.4 Luật điều khiển tỉ lệ - vi phân (luật PD)

Luật điều khiển tỉ lệ - vi phân được tạo ra bằng cách ghép song song khâu P và D. Tín hiệu
ra của bộ PD là tổng tín hiệu của hai khâu thành phần.
det   det 
 Phương trình vi phân: u t   K P .et   K D .  K P .et   TD .
dt  dt 
KD
TD  : gọi là thời gian tác động sớm (vượt sớm).
KP
U s 
 Hàm truyền: WPD s    KP  KDs
E s 
Hoặc: WPD s   K P 1  TD s 
 Đặc tính thời gian:
- Hàm quá độ: ht 
WPD s  K p 1 
H s     K D  K P   TD 
s s s 
ht   K P 1t   K D t  KP
t
0

Hình 5.8: Hàm quá độ của bộ PD

97
 Ta thấy, ở trạng thái xác lập, bộ PD làm việc như bộ P. Ở trạng thái chuyển tiếp, nó làm
việc như bộ D, tức là tín hiệu ra u t  tỉ lệ với đạo hàm của tín hiệu vào et  .
 Đặc tính tần số
- Hàm đặc tính tần:
WPD  j   K P 1 TD . j 
=> P   K p ; Q   K PTD
- Biên độ:
M    P 2    Q 2    K P 1  TD 
2

Khi   0 thì M    K P
Khi    thì M    
L   20 lg M    20 lg K P  20 lg 1  TD 
2

thì L   20 lg K P là tiệm cận ngang.

1
Khi  2TD 2  1 , tức là  
TD

thì L   20 lg K P  20 lg TD là tiệm cận xiên có độ dốc

1
Khi  2TD 2  1 , tức là  
TD
+20dB/dec.
- Góc pha:
 Q   K T 
    arctan   arctan P D   arctanTD 
 P    KP 
Khi   0 thì     0
Khi    thì      / 2

L  dB jQ  

KP
 20dB / dec
20 lg K

lg dec  GPD  j 

P 
0   1 / TD  0
0

    Hình 5.10: Biểu đồ Nyquist của bộ PD

90o

45o
lg dec 
0 

Hình 5.9: Biểu đồ Bode của bộ PD

Tín hiệu ra của bộ PD luôn sớm pha hơn so với tín hiệu vào một góc từ 0 đến  / 2 tùy
thuộc vào giá trị các tham số K P , K D và tần số  của tín hiệu vào. Do đó bộ PD được xếp vào
98
loại điều chỉnh sớm pha. Mặt khác, bộ PD còn có tính chất của một bộ lọc thông cao: chỉ cho
tín hiệu vào tần số cao đi qua, tín hiệu tần số thấp nhanh chóng bị suy giảm.
 Biểu diễn bộ PD
KP
KP
et  u t  Hoặc et  u t 
KD
K D .s

 Bộ PD bằng khuếch đại thuật toán

R2 Bộ PD kiểu đảo
U 0 s 
WPD s    KP  KDs
R1 U i s 
R2
ui C
KP   ; K D   R2C
uo R1

C0 C1 Bộ PD/PDT1 kiểu đảo (khâu sớm pha,

TD  T1 ). Bộ PDT1 kiểu đảo (khâu trễ pha,
R0 R1 T1  TD )
U 0 s  1  s.TD
ui WPDT1 s    KP
U i s  1  s.T1
uo
R1
KP  ; TD  R0C0
R0

R1
Bộ PD/PDT1 kiểu không đảo (khâu sớm
pha)
U 0 s  1  s.TD
WPDT1 s    KP
ui C0 U i s  1  s.T1
uo
R0 K P  1; TD  R0  R1 C0 ; T1  R0C0

5.3.5 Luật điều khiển tỉ lệ - vi tích phân (luật PID)

Luật PID được tạo bằng cách ghép song song ba khâu: P, I và D.
det 
 Phương trình vi phân: u t   K P .et   K I  et dt  K D .
dt
 K D det 
Hay u t   K P et    
KI
KP 
e t dt  
 K P dt 
K P : hệ số khuếch đại của bộ điều chỉnh PID

99
 K I : tốc độ tích phân hay hệ số tích phân (s-1)
K D : hệ số vi phân hay hệ số thời gian vi phân (s)
KI 1
 với TI gọi là thời gian hiệu chỉnh hay thời gian tác động trễ
K P TI
KD
 TD : thời gian tác động sớm
KP
 Hàm truyền của bộ PID có thể biểu diễn theo nhiều cách:
Cách 1: K s2  KPs  KI
WPID s   K P 
KI
 KDs  D
s s
Cách 2:   1  TI s  TI TD s 2
WPID s   K P 1 
1
 TD s   K P
 TI s  TI s

Cách 3:
WPID s   K R
1  T1s 1  T2 s 
s
KP
Trong đó: K R  ; TI  T1  T2 ; TI .TD  T1.T2
TI
 Đặc tính thời gian
- Hàm quá độ: ht 
WPID s  K p K I
H s     2  KD
s s s
KI
ht   K P .1t   K I .t  K D . t  KP t
TI 0

Hình 5.11: Hàm quá độ của bộ PID

 Đặc tính tần số
Biểu đồ Bode và biểu đồ Nyquist của bộ PID được thể hiện trên hình 5.12 và hình 5.13.
L [dB] jQ 
 20dB / dec 

20 lg K R KP
lg dec 
0 1 / T1 1 / T2 
P 
  [ o ]
0

 90 o
lg dec 

 90 o 0

Hình 5.12: Biểu đồ Bode của bộ PID Hình 5.13: Biểu đồ Nyquist của bộ PID

100
 Ưu điểm của bộ PID
- Nếu sai lệch et  càng lớn thì thông qua thành phần u P t  , tín hiệu điều khiển u t  càng
lớn (vai trò của khuếch đại K P ).
- Nếu sai lệch et  chưa bằng 0 thì thông qua thành phần u I t  , PID vẫn còn tạo tín hiệu
điều khiển (vai trò của tích phân K I ).
- Nếu tốc độ thay đổi của sai lệch et  càng lớn thì thông qua thành phần u D t  , phản ứng
thích hợp của u t  sẽ càng nhanh (vai trò của vi phân K D ).
 Biểu diễn bộ PID

KP
KP TI , TD
et  u t  et  u t 
KI / s Hoặc

K D .s

 Bộ PID thực hiện bằng khuếch đại thuật toán

- Hàm truyền: C1 R2 C2

WPID s   K P 
KI
 KDs R1
s
Trong đó:
ui
R C  R2 C 2 1 uo
KP   1 1 ;KI  
R1C 2 R1C 2
K D   R2 C1
R1 R1 Bộ PID/PIDT1 kiểu song song, không đảo,
các thông số điều chỉnh độc lập
V0 s   s.TD 
WPID s  
1
 K P 1   
R2 C2 Vi s   s.TI 1  s.T1 
R5 R6
R6
R5 KP  ; TI  R2C2
R5
R5
C3 R4 R3 TD  R3C3 ; T1  R4C3
uo
ui

Dưới đây là hình dáng ngoài và sơ đồ cấu trúc một bộ điều chỉnh PID thực tế, được chế tạo
bằng các mạch khuếch đại thuật toán. Cấu trúc bộ PID gồm bốn nhóm phần tử: nhóm phần tử
so sánh tín hiệu vào/ra, nhóm phần tử đặt chỉnh hệ số khuếch đại, nhóm phần tử P-I-D, cuối
cùng là nhóm mạch cộng tín hiệu và khâu bão hòa để giới hạn giải giá trị tín hiệu điều khiển
u t  xuất ra (0…10V hoặc -10…10V). Cấu trúc này cho phép điều chỉnh từng thông số K P ,
K I , K D của bộ PID một cách riêng biệt, độc lập.

101
Hình 5.14: Cấu trúc một bộ điều chỉnh PID

102
 1 Nguồn 24V
2 Mass nguồn (0V)
3 Nguồn cấp cho cảm biến 15V
4 Mass nguồn của cảm biến (0V- analogue ground)
5 Đầu vào tín hiệu vào chuẩn (giá trị đặt-set point)
6 Đầu vào tín hiệu hồi tiếp (giá trị thực qua đo lường)
7 Điểm so sánh (điểm tổng hợp các tín hiệu đầu vào)
8 Đèn báo tín hiệu vào vượt mức giới hạn
9 Điểm đo kiểm tín hiệu vào chuẩn
10 Điểm đo kiểm tín hiệu hồi tiếp
11 Điểm đo kiểm tín hiệu độ sai lệch
12 Điểm đo kiểm đầu ra tỉ lệ (P)
13 Điểm đo kiểm đầu ra tích phân (I)
14 Điểm đo kiểm đầu ra vi phân (D)
15 Nút xoay chỉnh tinh KP
16 Nút xoay chọn thô KP
17 Đèn chỉ báo có tín hiệu đầu ra P
18 Nút xoay chỉnh tinh KI
19 Nút xoay chọn thô KI
20 Đèn chỉ báo có tín hiệu đầu ra I
21 Nút xoay chỉnh tinh KD
22 Nút xoay chọn thô KD
23 Đèn chỉ báo có tín hiệu đầu ra D
24 Điểm tổng hợp tín hiệu ra
25 Nút offset tín hiệu ra (tín hiệu điều khiển u)
26 Nút chọn khoảng giới hạn bão hòa tín hiệu ra.
27 Đầu ra của bộ điều chỉnh (tín hiệu điều khiển u)
5.4 Một số phương pháp tổng hợp bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển PID được sử dụng rất rộng rãi trong thực tế để điều khiển nhiều loại đối
tượng khác nhau như nhiệt độ lò nhiệt, tốc độ động cơ, mực chất lỏng trong bồn chứa…do nó
có khả năng làm triệt tiêu sai số xác lập, tăng tốc độ đáp ứng quá độ, giảm độ quá điều chỉnh
nếu các thông số của bộ điều khiển được lựa chọn thích hợp. Do tính thông dụng của nó nên
nhiều hãng sản xuất thiết bị điều khiển đã cho ra đời các bộ điều khiển PID thương mại rất tiện
dụng. Các phương pháp để điều chỉnh thông số bộ điều khiển PID được xếp vào hai nhóm
chính: nhóm các phương pháp lý thuyết, và nhóm các phương pháp thực nghiệm. Trong số các
phương pháp đó thì chưa có phương pháp nào được coi là hoàn hảo và tiện lợi. Tuy vậy trong
103
thực tế nhóm phương pháp lý thuyết rất ít được sử dụng do sự khó khăn trong việc xây dựng
hàm truyền đối tượng. Phương pháp phổ biến nhất để chọn thông số cho các bộ điều khiển PID
thương mại hiện nay là phương pháp Zeigler-Nichols thuộc nhóm thực nghiệm.
5.4.1 Phương pháp lý thuyết
1. Phương pháp hằng số thời gian tổng của Kuhn
Phương pháp thời gian tổng của Kuhn được ứng dụng để thiết kế luật điều khiển cho lớp
đối tượng có điểm không và điểm cực nằm trên trục thực về bên trái trục ảo. Đối tượng với mô
hình toán học dạng tổng quát:

Wđt s   K dt
1  T s 1  T s ...1  T s  e
t t t
 sTt

1  T s 1  T s ...1  T s 
1 2 m
m m m
(5.4)
1 2 n

và các hằng số thời gian ở tử số Ti t phải nhỏ hơn so với hằng số thời gian tương ứng ở mẫu số
Ti m , nói cách khác nếu ta có:
T1t  T2t    Tmt và T1m  T2m    Tnm
thì phải có:
T1t  T1m , T2t  T2m ,…, Tmt  Tmm
thì có thể định nghĩa một hằng số thời gian tổng T theo công thức:
n m
T   T jm   Ti  Tt
t
(5.5)
j 1 i 1

Khi đó các tham số của luật PID được chọn theo Kuhn có dạng:
1 T
- Bộ điều khiển PI K p , TI  
2 K dt 2

1 2T
- Bộ điều khiển PID K p , TI   , TD  0.167T
K dt 3

Chất lượng hệ thống đạt được là:

- Độ quá điều chình cực đại (POT):  max  4.32% .
- Thời gian đạt được giá trị xác lập đầu tiên: T  1.571T .
2. Phương pháp tối ưu hóa độ lớn (tối tưu hóa module)
Một trong những yêu cầu chất lượng đối với hệ thống điều khiển kín hình 5.15 mô tả bởi
hàm truyền đạt W s 

r t  et  y t 
Wđk s Wđt s  Wđk s  Wđt s 
Wk s   -
1  Wđk s Wđt s 

Hình 5.15: Hệ thống điều khiển kín

là hệ thống luôn có được đáp ứng y t  giống như tín hiệu lệnh được được ở đầu vào r t  tại
mọi điểm tần số hoặc ít ra thời gian quá độ để y t  bám được vào r t  càng ngắn càng tốt. Nói
cách khác, bộ điều khiển lý tưởng Wđk s  cần phải mang đến cho hệ thống khả năng

104
 Wk  j   1 với mọi  (5.6)
Nhưng trong thực tế, vì nhiều lý do mà yêu cầu Wđk s  thỏa mãn (5.3) khó được đáp ứng,
chẳng hạn nhưu vì hệ thống thực luôn chứa trong nó bản chất quán tính, tính “cưỡng lại lệnh”
tác động từ ngoài vào. Song “tính xấu” đó của hệ thống lại được giảm bớt một cách tự nhiên ở
chế độ làm việc có tần số lớn, nên người ta thường đã thỏa mãn với bộ điều khiển Wđk s  khí
nó mang lại được cho hệ thống tính chất (5.3) trong một dải tần số rộng lân cận thuộc 0 hình
5.16.

L  Càng rộng càng tốt

-20

-40

0.1c c 10c 
Hình 5.16: Dải tần số mà ở đó có biên độ hàm đặc tính tần bằng 2, càng rộng càng tốt
Bộ điều khiển Wđk s  thỏa mãn
Wk  j   1 (5.7)
trong dải tần số thấp có độ rộng lớn được gọi là bộ điều khiển tối ưu độ lớn. Hình 5.16 là ví dụ
minh họa cho nguyên tắc điều khiển tối ưu độ lớn. Bộ điều khiển Wđk s  cần phải được lựa
chọn sao cho miền tần số của biểu đồ Bode hàm truyền hệ kín Wk s  thỏa mãn
L   20 lg Wk  j   0 (5.8)
là lớn nhất. Dải tần số này càng lớn, chất lượng hệ kín theo nghĩa (5.8) càng cao.
Phương pháp tối ưu độ lớn được xây dựng chủ yếu chỉ phục vụ việc chọn tham số bộ điều
khiển PID để điều khiển các đối tượng Wđt s  có hàm truyền đạt dạng

- Quán tính bậc nhất: Wđt s  

K
1  Ts

- Quán tính bậc hai: Wđt s  

K
1  T1s 1  T2 s 
- Quán tính bậc ba: Wđt s  
K
1  T1s 1  T2 s 1  T3s 
Tuy nhiên, cho lớp các đối tượng có dạng hàm truyền đạt phức tạp hơn, chẳng hạn như:

Wđt s   K dt
1  T s 1  T s ...1  T s  e
t t t
 sTt

1  T s 1  T s ...1  T s 
1 2 m
m m m
1 2 n

ta vẫn có thể sử dụng được phương pháp chọn tham số PID theo tối ưu độ lớn bằng cách xấp xỉ
chúng về một trong ba dạng cơ bản trên nhờ phương pháp tổng T của Kuln hoặc phương pháp
tổng các hằng số thời gian nhỏ sẽ được trình bày dưới đây.

105
 1. Điều khiển đối tượng quán tính bậc nhất
L 
r t  et  y t  0
Wđk s  Wđt s  -20
- -40


Hình 5.17: Điều khiển đối tượng quán tính bậc nhất
Cho hệ kín có sơ đồ khối cho trong hình 5.17, trong đó
- Bộ điều khiển là khâu tích phân Wđk s  
KP
(5.9)
TI s

- Đối tượng là khâu quán tính bậc nhất: Wđt s  

K
(5.10)
1  Ts
Như vậy sẽ có
- Hàm truyền đạt hệ kín: Wk s  
K T
với TR  I (5.11)
TR s1  Ts   K KP

- Hàm truyền đạt hệ hở: Wh s   Wđk s Wđt s  

K
(5.12)
TR s1  Ts 
Suy ra
Wk  j  
K
K  T T   T 
R
2 2
R
2

K2
 Wk  j  
2

 
K 2  TR2  2 KTRT  2  TR2T 2 4
Và để điều kiện (5.8) được thỏa mãn trong một dải tần số thấp có độ rộng lớn, tất nhiên
người ta phải chọn TR sao cho
TI
TR2  2 KTRT  0  TR   2 KT
KP
Khi đó hệ kín có biểu đồ Bode cho ở Hình 5.17 với hàm truyền đạt
n2
Wk s  
K 1 1
 2 với n  và D 
2 KTs 1  Ts   K s  2 Dn s  n
2
2T 2
Kết luận 5.1: Nếu đối tượng điều khiển là khâu quán tính bậc nhất (5.10), thì bộ điều khiển
TI
tích phân (5.9) với tham số  2 KT sẽ là bộ điều khiển tối ưu độ lớn.
KP
Tiếp theo ta bàn về trường hợp đối tượng Wđt s  có dạng:

Wđt s  
K
(5.13)
1  T1s 1  T2 s ...1  Tn s 
Tất nhiên để áp dụng được kết luận trên với bộ điều khiển tối ưu độ lớn là khâu tích phân (5.9)
thì trước tiên ta phải tìm cách chuyển mô hình (5.13) về dạng xấp xỉ khâu quán tính bậc nhất
(5.10).
106
 Phương pháp xấp xỉ mô hình (5.13) thành (5.10) sau đây là phương pháp tổng các hằng số
thời gian nhỏ. Nó được sử dụng chủ yếu cho các hàm truyền Wđt s  kiểu (5.13) có T1 , T2 ,..., Tn
rất nhỏ.
Sử dụng công thức khai triển Vieta cho đa thức mẫu số trong (5.13) được
Wđt s  
K
1  T1  T2  ...  Tn s  T1T2  T1T3  ...s 2  ...
Do đó, ở những điểm tần số thấp, tức là khi s nhỏ, ta có thể bỏ qua những thành phần bậc cao
của s và thu được công thức xấp xỉ (5.10) có
n
T   Ti
i 1

Ta đi đến:
Kết luận 5.2: Nếu đối tượng điều khiển (5.13) có các hằng số thời gian T1 , T2 ,..., Tn rất nhỏ,
n
TI
thì bộ điều khiển tích phân (5.6) với tham số  2 K  Ti sẽ là bộ điều khiển tối ưu độ lớn.
KP i 1

Ví dụ 5.1: Minh họa kết luận 5.2

Giả sử đối tượng điều khiển có dạng

Wđt s  
2 ht 
1  0.1s 6
Vậy thì 1.2
1
k  2 và T  0.6 0.8
Do đó bộ điều khiển I được sử dụng sẽ có 0.6
0.4
 Wđk s  
1
TI  2.4 0.2
t (s )
2.4s 0
0 2 4 6 8 10

Hình 5.18: Minh họa cho ví dụ 5.1

Hình 5.18 là đồ thị hàm quá độ của hệ kín gồm bộ điều khiển I thiết kế được và đối tượng quán
tính bậc cao đã cho.
2. Điều khiển đối tượng quán tính bậc hai
Xét bài toán chọn tham số bộ điều khiển PID cho đối tượng quán tính bậc hai:
Wđt s  
K
(5.14)
1  T1s 1  T2 s 
Khi đó, để hàm truyền đạt hệ hở lại có dạng (5.12), ta chọn bộ điều khiển PI thay vì bộ điều
khiển I như đã làm với đối tượng quán tính bậc nhất:
 1  K P 1  TI s  1  TI s 
Wđk s   K P 1 
TI
   , TR  (5.15)
 TI s  TI s TR s KP
K 1  TI s 
 Wh s   Wđk s Wđt s   (5.16)
TR s1  T1s 1  T2 s 
nhằm thực hiện việc bù hằng số thời gian T1 của (5.14), theo nghĩa
TI  T1

107
Với cách chọn tham số TI này, hàm truyền đạt hệ hở (5.16) trở thành

Wh s  
K
TR s1 T2 s 
và nó hoàn toàn giống như (5.12), tức là ta lại có được TR theo kết luận 5.1:
TI TI T
TR   2KT2  KP   1
KP 2 KT2 2 KT2
Vậy:
Kết luận 5.3: Nếu đối tượng điều khiển là khâu quán tính bậc hai (5.14), thì bộ điều khiển
T1
PI (5.15) với các tham số TI  T1 , K P  sẽ là bộ điều khiển tối ưu độ lớn.
2KT2
Mở rộng ra, nếu đối tượng không phải là khâu quán tính bậc hai mà lại có hàm truyền đạt
Wđt s  dạng (5.13) với các hằng số thời gian T2 , T3 ,..., Tn rất nhỏ so với T1 , thì do nó có thể xấp
xỉ bằng
n
Wđt s  
K
, trong đó T   Ti
1  T1s 1  Ts  i2

nhờ phương pháp tổng các hằng số thời gian nhỏ, ta còn có:
Kết luận 5.4: Nếu đối tượng điều khiển (5.13) có một hằng số thời gian T1 lớn vượt trội và
các hằng số thời gian còn lại T2 , T3 ,..., Tn rất nhỏ so với T1 , thì bộ điều khiển PI (5.15) có các
T1
tham số TI  T1 , K P  n
sẽ là bộ điều khiển tối ưu độ lớn.
2 K  Ti
i2

Ví dụ 5.2: Minh họa kết luận 5.4

Giả sử đối tượng điều khiển có dạng

Wđt s  
3 ht 
1  2s 1  0.1s 5 1.2
Có k  3 , T1  2 và T  0.5 1

Chọn các tham số cho PI 0.8

0.6
 1 
Wđk s   0.671   0.4
 2s  0.2
là TI  2 và K P  0.67 0
t (s )
Ta sẽ được chất lượng hệ kín mô tả bởi -0.2
0 2 4 6 8 10
hàm quá độ của nó ở hình 5.19.
Hình 5.19: Minh họa cho ví dụ 5.2
3. Điều khiển đối tượng quán tính bậc ba
Tương tự như đã làm với đối tượng là quán tính bậc hai, nếu đối tượng là quán tính bậc ba
có hàm truyền đạt:
Wđt s  
K
(5.17)
1  T1s 1  T2 s 1  T3s 
ta sẽ sử dụng bộ điều khiển PID

108
   1  TA s 1  TB s 
Wđk s   K P 1 
1 T
 TD s   , T R I (5.18)
 TI s  TR s KP
với
TA  TB  TI và TATB  TI TD
Khi đó, hàm truyền đạt hệ hở sẽ lại trở về dạng (5.12), nếu ta chọn
T1T2
TA  T1 , TB  T2  TI  T1  T2 , TD 
T1  T2
Suy ra
TI T T T
TR   3KT3  K P  I  1 2
KP 2 KT3 2 KT3
Kết luận 5.5: Nếu đối tượng là khâu quán tính bậc ba, thì bộ điều khiển PID (5.18) với các
T1T2 T T
tham số TI  T1  T2 , TD  , K P  1 2 sẽ là bộ điều khiển tối ưu độ lớn.
T1  T2 2KT3
Trong trường hợp đối tượng lại có dạng hàm truyền đạt (5.13) nhưng các hằng số thời gian
T3 , T4 ,..., Tn rất nhỏ so với hai hằng số thời gian còn lại T1 , T2 thì sử dụng phương pháp tổng các
hằng số thời gian nhỏ, để xấp xỉ nó về dạng quán tính bậc ba:
n
Wđt s  
K
, trong đó T   Ti
1  T1s 1  T2 s 1  Ts  i 3

Ta sẽ áp dụng được kết luận 5.5 với

T1T2 T T
TI  T1  T2 , TD  , KP  1 n 2
T1  T2
2 K  Ti
i 3

Ví dụ 5.3: Minh họa kết luận 5.5

Giả sử đối tượng điều khiển có dạng

Wđt s  
4 ht 
1  5s 1  2s 1  0.1s 4 1.4
Vậy thì 1.2

k  4 , T1  5 , T2  2 , T  0.4 1
0.8
Sử dụng PID với
0.6
TI  7 , TD  1.43 và K P  2.2 0.4
Ta sẽ được chất lượng hệ kín mô tả bởi 0.2
t (s )
hàm quá độ của nó ở hình 5.20. 0
0 2 4 6 8 10

Hình 5.20 Minh họa cho ví dụ 5.3

Ví dụ 5.4: Thiết kế hệ thống ổn định tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập theo
phương pháp tối ưu hóa độ lớn. Sơ đồ chức năng của hệ thống được biểu diễn tại hình 5.21.

109
 i

u =
Đ n
FT
u
FT
Bộ điều khiển Bộ điều pha
Bộ chỉnh lưu

Hình 5.21: Hệ thống ổn định tốc độ động cơ

Sơ đồ điều khiển tương đương:

u uFT
Wđk s  Wu s  Wdc s  Wn s 
-

Trong đó:
Wđk s  : Hàm truyền của bộ điều khiển.
Wu s  : Hàm truyền của bộ biến đổi công suất.
Wdc s  : Hàm truyền của động cơ.
Wn s  : Hàm truyền của bộ phát tốc đo tốc độ động cơ.
Tham số của động cơ: U đm  220V ; N=2376; Pđm  0.6kW ; N đm  1500rpm , W  4800 vòng;
N max  3000rpm ; J  0.042kgm 2 ; I đm  4.3 A ; pc  2 ; Rư=6.75Ω.
Việc tiến hành trước tiên là xây dựng mô hình toán học cho đối tượng. Động cơ điện một
chiều kích từ độc lập có mô hình toán học:
Wdc s  
Kd
(5.19)
1  Tc s  Tu .Tc .s 2
Với K d là hệ số khuếch đại, Tc là hằng số thời gian điện cơ và Tu là hằng số thời gian điện
từ của động cơ. Giả thiết hằng số thời gian điện cơ Tc lớn hơn hằng số thời gian điện từ rất
nhiều để ta có thể chấp nhận:
Tc  Tc  Tu
Như vậy, mô hình toán học của động cơ trong (5.19) hoàn toàn có thể biểu diễn dưới dạng:
Wdc s  
Kd
1  Tc .s 1  Tu .s 
Nghĩa là động cơ có thể coi như hai khâu quán tính. Khi bỏ qua hằng số thời gian điện từ
phần ứng Tu  0 thì động cơ là một khâu quán tính.

Wdc s  
Kd 0.13

1  Tc .s  1  0.023s
Mô tả toán học của thiết bị đo tốc độ là một khâu quán tính bậc nhất có hàm truyền:
Wn s  
K 0.93

1  sT 1  0.001s

110
 Hàm truyền của bộ biến đổi công suất động cơ:
Wu s  
K 23.87

1  sTv 0 1  0.001s
Sơ đồ rút gọn của hệ thống:
u u FT
Wđk s  Wđt s 
-

Trong đó:
Wđt s  
0.13 0.93 23.87 2.89
. . 
1  0.023s 1  0.001s 1  0.001s 1  0.023s 1  0.002 s 

Hình 5.22: Sơ đồ mô phỏng ví dụ 5.4 bằng Matlab Simulink

ht 
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 t (ms)

Hình 5.23: Kết quả mô phỏng ví dụ 5.4

Áp dụng phương pháp tối ưu độ lớn ta sẽ có hàm truyền của bộ điều chỉnh:
 1 
Wđk s   K P 1  
 TI s 
là một khâu PI, với:
T1 0.023
KP   2
2 KT2 2 * 2.89 * 0.002
TI  T1  0.023
Sơ đồ mô phỏng của hệ thống Hình 5.23.
111
 Quá trình quá độ của hệ thống có độ quá điều chỉnh  %  4.3% , thời gian quá độ
t s  0.015s .
3. Phương pháp tối ưu đối xứng
Có thể thấy ngay được sự hạn chế của phương pháp thiết kế PID tối ưu độ lớn là đối tượng
Wđt s  phải ổn định, hàm quá độ ht  của nó phải đi từ 0 và có dạng chữ S.
Phương pháp chọn tham số PID theo nguyên tắc tối ưu đối xứng được xem như là một sự
bù đắp cho điều khiếm khuyết trên của tối ưu độ lớn.
Trước tiên, ta xét hệ kín cho ở hình 5.24a. Gọi Wh s   Wđk s Wđt s  là hàm truyền đạt của
hệ hở. Khi đó hệ kín có hàm truyền đạt:
Wh s  Wk s 
Wk s    Wh s  
1  Wh s  1  Wk s 
Và giống như ở phương pháp tối ưu độ lớn, để có Wk  j   1 trong dải tần số thấp thì phải
có
Wh  j   1 trong dải tần  nhỏ (5.20)
Hình 5.24b là biểu đồ Bode mong muốn của hàm truyền hệ hở Wh s  gồm Lh   và  h   .
Dải tần số  trong biểu đồ Bode được chia ra làm ba vùng:
- Vùng I là vùng tần số thấp. Điều kiện (5.20) thể hiện rõ nét ở vùng I là hàm đặc tính tần
hệ hở Wh  j  phải có biên độ rất lớn, hay Lh    0 . Vùng này đại diện cho chất lượng hệ
thống ở chế độ xác lập tĩnh (tần số nhỏ). Sự ảnh hưởng của nó tới tính động học của hệ kín là
có thể bỏ qua.
- Vùng II là vùng tần số trung bình và cao. Vùng này mang thong tin đặc trưng của tính
động học hệ kín. Sự ảnh hưởng của vùng này tới tính chất hệ kín ở dải tần số thấp (tĩnh) hoặc
rất cao là có thể bỏ qua. Vùng II đặc trưng bởi điểm tần số cắt Lh c   0 hay Wh  jc   1 .
Mong muốn rằng hệ kín không có cấu trúc phức tạp nên hàm Wh  j  cũng được giả thiết chỉ
có một tần số cắt c .
Đường đồ thị biên độ Bode Lh   sẽ thay đổi độ nghiêng một giá trị 20dB/dec tại điểm tần số
gẫy 1 của đa thức tử số và -20dB/dec tại điểm tần số gãy  2 của đa thức mẫu số. Nếu
khoảng cách độ nghiêng đủ dài thì đường  h   sẽ thay đổi một giá trị là 90 o tại 1 và
 90 o tại  2 . Ngoài ra, hệ kín sẽ ổn định nếu tại tần số cắt đó hệ hở có góc pha  h c  lớn
hơn   . Bởi vậy, tính ổn định của hệ kín được đảm bảo nếu trong vùng I đã có Wh  j   1
và ở vùng II này, xung quanh điểm tần số cắt, biểu đồ Bode Lh   có độ dốc là -20dB/dec
cũng như khoảng cách độ dốc đó là đủ lớn.
- Vùng III là vùng tần số rất cao. Vùng này mang ít, có thể bỏ qua được, những thông tin
về chất lượng kỹ thuật của hệ thống. Để hệ không bị ảnh hưởng bởi nhiễu tần số rất cao, tức là
khi ở tần số rất cao Wk s  cần có biên độ rất nhỏ, thì trong vùng này hàm Wh  j  nên có giá trị
tiến đến 0.

112
  h  
Lh  

II
r t  et  y t  II
Wđk s  Wđt s 
-
I
I 
1 c 2

(a) (b)

Hình 5.24: Minh họa tư tưởng thiết kế bộ điều khiển PID tối ưu đối xứng
Có thể thấy ngay được rằng, nếu ký hiệu:
TI  11 , Tc  c1 , T1  21
thì hệ hở Wh s  mong muốn với biểu đồ Bode cho trong hình 5.24b phải là
K h 1  TI s 
Wh s   Wđk s Wđt s   (5.21)
s 2 1  sT1 
 Đối tượng là khâu tích phân – quán tính bậc nhất
Hàm truyền đối tượng là :
Wđt s  
K
(5.22)
s1 T1 s 
Ta chọn bộ điều khiển PI
 1 
Wđk s   K P 1   (5.23)
 TI s 
Với các tham số được xác định như sau:
- Xác định 4  a  1 từ độ quá điều chỉnh h cần có của hệ kín theo công thức sau:
4 ln 2 h 
a (5.24)
 2  ln 2 h 
Giá trị a được chọn càng lớn thì độ quá điều chỉnh càng nhỏ. Nếu a  1 , hệ kín sẽ không ổn
định. Nếu a  4 , hệ kín không có dao động.
- Tính TI  aT1
1
- Tính K P 
KT1 a
Ví dụ 5.5: Cho đối tượng tích phân quán tính bậc nhất mô tả bởi
Wđt s  
2
s1  0.3s 
Xác định tham số tối ưu đối xứng cho bộ điều khiển PI.

113
Giải:
Từ mô hình đối tượng: K  2 ; T1  0.3
Chọn bộ điều khiển PI để điều khiển theo nguyên tắc tối ưu đối xứng
 1  K P 1  TI s 
Wđk s   K P 1   
 TI s  TI s
Các tham số được chọn như sau:
- Khi a  2 : K P  1.18 , TI  0.6
- Khi a  4 : K P  0.83 , TI  1.2
- Khi a  9 : K P  0.56 , TI  2.7
Hình 5.25 là đồ thị hàm quá độ hệ kín ứng với các tham số bộ điều khiển đã được chọn cho cả
ba trường hợp nêu trên.
ht  ht 
1.5
1.8
1.6
1.4
1.2 1
1
0.8
0.6 0.5
0.4 a2 a4
0.2 t (s ) t (s )
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

1.4
Hình 5.25: Hàm quá độ hệ kín với bộ điều khiển PI có 1.2
các tham số được chọn theo nguyên tắc điều khiển tối 1
ưu đối xứng. Minh họa ví dụ 5.5 0.8
0.6
0.4 a9
0.2 t (s )
0
0 2 4 6 8 10

 Đối tượng là khâu tích phân – quán tính bậc hai

Hàm truyền đối tượng là :
Wđt s  
K
T1  T2  (5.25)
s1  T1 s 1  T2 s 
Ta chọn bộ điều khiển PID
 
Wđk s   K P 1 
1
 TD s  (5.26)
 TI s 
Các tham số được chọn như sau:
- Xác định 4  a  1 từ độ quá điều chỉnh h cần có của hệ kín theo công thức sau:

114
 4 ln 2 h 
a
 2  ln 2 h 
Giá trị a được chọn càng lớn thì độ quá điều chỉnh càng nhỏ. Nếu a  1 , hệ kín sẽ không ổn
định. Nếu a  4 , hệ kín không có dao động.
aT1T2
- Tính TD 
T1  aT2
- Tính TI  T1  aT2
T1  aT2
- Tính K P  2
a a KT2
Ví dụ 5.6: Xét đối tượng tích phân quán tính bậc hai

Wđt s  
2 ht 
s1  3s 1  5s 
1.4
Từ K  2; T1  3 ; T2  5 1.2

Ta có với a  8 tham số bộ điều khiển PID 1

là: 0.8

K P  0.04 ; TI  43 ; TD  2.8 0.6

0.4
Hình 5.26 biểu diễn hàm quá độ hệ kín.
0.2
t (s )
0
0 20 40 60 80 100 120

Hình 5.26: Minh họa ví dụ 5.6

5.4.2 Phương pháp thực nghiệm

a. Phương pháp Ziegler-Nichols
Phương pháp Ziegler-Nichols là phương pháp thực nghiệm để thiết kế bộ điều khiển P, PI,
hoặc PID bằng cách dựa vào đáp ứng quá độ của đối tượng điều khiển. Bộ điều khiển PID cần
thiết kế có hàm truyền là:
KI  
WPID s   K P 
1
 K D s  K P 1   TD s  (5.27)
s  TI s 
Ziegler-Nichols đưa ra hai cách chọn thông số bộ điều khiển PID tùy theo đặc điểm của đối
tượng.
Cách 1: Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ hở, áp dụng cho các đối tượng có mô hình xấp xỉ bậc
nhất có trễ như hình 5.27a hoặc có đáp ứng đối với tín hiệu vào là hàm bậc thang có dạng chữ
S như hình 5.27b, ví dụ như nhiệt độ lò nhiệt, tốc độ động cơ,…
1t  ht 

t t

Đối tượng
u t  y t 

115
 ht  ht 

K K

t t
T1 T2 T1 T2
(a) (b)
Hình 5.27: Đáp ứng quá độ của đối tượng bậc nhất có trễ (a)
và quán tính bậc hai hoặc bậc n có dạng hình chữ S (b)

- Những đối tượng có dạng đáp ứng quá độ như ở hình 5.27 có thể xấp xỉ dưới bằng mô
hình bậc nhất có trễ với hàm truyền đạt như sau:
Ke T1s
W s   (5.28)
1  T2 s
Với các tham số được xác định tương ứng từ hình vẽ:
T1 : là khoảng thời gian đầu ra ht  chưa có phản ứng ngay với kích thích 1t  tại đầu vào.
K : là giá trị giới hạn ht  .
Gọi A là điểm kết thúc khoảng thời gian trễ, tức là điểm trên trục hoành có hoành độ bằng
T1 . Khi đó T2 là khoảng thời gian cần thiết sau T1 để tiếp tuyến của ht  tai A đạt được giá trị
K.
- Những đối tượng có dạng đáp ứng quá độ như ở hình (b) tức có dạng gần giống như hình
chữ S của khâu quán tính bậc hai hoặc bậc n thì các tham số K , T1 , T2 được xác định như sau:
K : là giá trị giới hạn h  lim ht 
t 

Kẻ đường tiếp tuyến của ht  tại điểm uốn của nó. Khi đó T1 sẽ là hoành độ giao điểm của
tiếp tuyến với trục hoành và T2 là khoảng thời gian cần thiết để đường tiếp tuyến đi được từ
giá trị 0 tới giá trị K .
Thông số của bộ điều khiển P, PI, PID được xác định theo bảng sau sao cho hệ thống
nhanh chóng trở về chế độ xác lập và độ quá điều chỉnh hmax không vượt quá một giới hạn
cho phép, khoảng 40% so với h  lim ht  .
t 

Bảng 5.1: Các thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp thứ nhất của Zeigler-Nichols

Thông số
KP TI TD
Bộ điều khiển
P T2 / T1.K   0
PI 0.9T2 / T1 .K  T1 / 0.3 0
PID 1.2T2 / T1 .K  2T1 0.5T1

116
Ví dụ 5.7: Hãy thiết kế bộ điều khiển PID điều khiển nhiệt độ của lò sấy, biết đặc tính quá độ
của lò sấy thu được từ thực nghiệm có dạng như sau:
ht 
C
150

0 t min 
8 24
Hình 5.28: Minh họa ví dụ 5.7
Giải: Dựa vào đáp ứng quá độ thực nghiệm ta có:
T1  8 min  480 sec
T2  24 min  1440sec
Chọn thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp Zeigler-Nichols:
T2 1440
K P  1.2  1.2  3.6
T1 480
TI  2T1  2  480  960 sec
TD  0.5T1  0.5  480  240 sec
   
Do đó: WPID s   K P 1 
1 1
 TD s   3.61   240s 
 TI s   960s 
Cách 2: Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ kín, áp dụng cho các đối tượng có khâu tích phân, ví
dụ như mực chất lỏng trong bồn chứa, vị trí hệ truyền động dùng động cơ…Đáp ứng quá độ
(hệ hở) của các đối tượng có khâu tích phân tăng đến vô cùng. Đối với các đối tượng thuộc loại
này ta chọn thông số bộ điều khiển PID dựa vào đáp ứng quá độ của hệ kín như hình 5.29b.
Tăng dần hệ số khuếch đại K của hệ kín ở hình 5.29a đến giá trị giới hạn K gh , khi đó đáp ứng
ra của hệ kín ở trạng thái xác lập là dao động ổn định với chu kỳ Tgh .

ht  ht 

t t Tgh

y t 
1
r t 
K Đối tượng t
-

(a) (b)

Hình5.29: Đáp ứng quá độ của hệ kín khi K  K gh

Thông số của bộ điều khiển P, PI, PID được chọn như sau:

117
 Bảng 5.2: Các thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp thứ hai của Zeigler-Nichols

Thông số
KP TI TD
Bộ điều khiển

P 0.5K gh  0

PI 0.45K gh 0.83Tgh 0

PID 0.6 K gh 0.5Tgh 0.125Tgh

Ví dụ 5.8: Hãy thiết kế bộ điều khiển PID điều khiển vị trí góc quay của động cơ DC, biết rằng
nếu sử dụng bộ điều khiển tỉ lệ thì bằng thực nghiệm ta xác định được khi K = 30 vị trí góc
quay động cơ ở trạng thái xác lập là dao động với chu kỳ T = 2 sec.
Giải: Theo dữ kiện của bài toán, ta có: K gh  30 ; Tgh  2 sec
Chọn thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp Zeigler-Nichols:
K P  0.6 K gh  0.6  30  18
TI  0.5Tgh  0.5  2  1sec
TD  0.125Tgh  0.125  2  0.5 sec
   1 
Do đó: WPID s   K P 1 
1
 TD s   181   0.5s 
 TI s   s 
b. Phương pháp Chien, Hrones, và Reswick
Về mặt nguyên lý phương pháp Chien, Hrones, và Reswick gần giống với phương pháp
thứ nhất của Ziegler-Nichols, nhưng nó không sử dụng mô hình tham số gần đúng dạng quán
tính bậc nhất có trễ mà sử dụng trực tiếp dạng hàm quá độ của đối tượng điều khiển.
Phương pháp Chien, Hrones, và Reswick cũng giả thiết rằng đối tượng là ổn định, hàm quá
độ không dao động và có dạng hình chữ S. Tuy nhiên phương pháp này thích hợp với các đối
tượng bậc rất cao như quán tính bậc n:
W s  
K
(5.29)
Ts  1n
Cụ thể là những đối tượng có hàm quá độ ht  thỏa mãn Tg / Tu  3 trong đó Tu là hoành độ
giao điểm tiếp tuyến của ht  tại điểm uốn U với trục hoành và Tg là khoảng thời gian cần thiết
để tiếp tuyến đó đi được từ 0 tới giá trị K  lim ht  .
t 

ht 

K
Tg
U 3
Tu

t
Hình 5.30: Hàm quá độ đối tượng thích hợp cho phương pháp Chien, Hrones, và Reswick

118
 Từ dạng hàm quá độ ht  của đối tượng với hai tham số Tu và Tg thỏa mãn, Chien, Hrones,
và Reswick đã đưa ra bốn cách xác định thông số bộ điều chỉnh cho bốn yêu cầu chất lượng
khác nhau như sau:
1. Yêu cầu tối ưu theo nhiễu (giảm ảnh hưởng của nhiễu) và hệ kín không có độ vọt lố.
2. Yêu cầu tối ưu theo nhiễu (giảm ảnh hưởng của nhiễu) và hệ kín có độ vọt lố  20% .
3. Yêu cầu tối ưu theo tín hiệu đặt (giảm sai lệch bám) và hệ kín không có độ vọt lố.
4. Yêu cầu tối ưu theo tín hiệu đặt (giảm sai lệch bám) và hệ kín có độ vọt lố  20% .
Bảng 5.3: Thông số bộ điều chỉnh PID theo phương pháp Chien, Hrones, và Reswick

Đáp ứng hệ kín dạng chữ S, Đáp ứng hệ kín dạng dao động
Bộ điều chỉnh Thông không có độ vọt lố tắt dần, độ vọt lố  20%
số Tối ưu theo Tối ưu theo Tối ưu theo Tối ưu theo
nhiễu z giá trị đặt r nhiễu z giá trị đặt r

KP Tu Tu Tu Tu
P 0.3 K 0.3 K 0.7 K 0.7 K
Tg Tg Tg Tg

KP Tu Tu Tu Tu
PI 0.6 K 0.35 K 0.7 K 0.6 K
Tg Tg Tg Tg

TI 4Tu 1.2Tg 2.3Tu Tg

KP Tu Tu Tu Tu
PID 0.95 K 0.6 K 1 .2 K 0.95 K
Tg Tg Tg Tg

TI 2.4Tu Tg 2Tu 1.35Tg

TD 0.42Tu 0.5Tg 0.42Tu 0.47Tg

Từ bảng ta xác định các hệ số khác của bộ điều chỉnh như sau:
KP
- Hệ số tích phân: K I 
TI
- Hệ số vi phân: K D  K P .TD
5.5 Tổng hợp bộ điều khiển trong không gian trạng thái
Trong lý thuyết điều khiển tự động hiện đại, với những hệ thống điều khiển có nhiều đầu
vào – nhiều đầu ra (MIMO) thì phương pháp tổng hợp hệ thống trong không gian trạng thái
thường được sử dụng. Phương pháp không gian trạng thái, cho phép xây dựng được các hệ
thống kín có các điểm cực mong muốn (hay các phương trình đặc trưng mong muốn) hoặc các
hệ thống điều khiển tối ưu đáp ứng được các chỉ tiêu đã cho. Mặt khác, tổng hợp hệ thống
trong không gian trạng thái cho phép người ta tính đến cả các điều kiện khởi tạo để tổng hợp
hệ thống khi cần thiết. Tuy nhiên, việc tổng hợp hệ thống bằng không gian trạng thái đòi hỏi
mô tả toán học chính xác động học của hệ thống. Điều này ngược với các phương pháp kinh
điển, vì trong phương pháp kinh điển, các đặc tính tần số nhận được bằng thực nghiệm có thể
có độ chính xác không cao nhưng vẫn có thể được sử dụng để tổng hợp hệ thống, mà không
cần mô tả toán học đối với chúng một cách chính xác.

119
 Xuất phát từ quan điểm tính toán, phương pháp không gian trạng thái đặc biệt thích hợp
cho các phép tính trên máy tính số nhờ phương pháp nghiên cứu trong miền thời gian của nó.
Việc này giúp cho kỹ sư không phải thực hiện các phép tính nhàm chán và cho phép họ dành
công sức vào phân tích các khía cạnh của bài toán. Đây là một điểm thuận lợi của phương pháp
không gian trạng thái. Cuối cùng, một điểm quan trọng đáng lưu ý là không cần các tham biến
trạng thái biểu diễn các đại lượng vật lý của hệ thống. Các tham biến không biểu diễn các đại
lượng vật lý, không đo lường được cũng như không quan sát được, chúng vẫn có thể chọn làm
các tham biến trạng thái. Khả năng tự do lựa chọn các tham biến trạng thái là một điểm thuận
lợi nữa của phương pháp không gian trạng thái.
Cho đối tượng điều khiển được mô tả bởi phương trình trạng thái cấp n:
 x t   Axt   Bu t 
 (5.30)
 y t   Cxt   Du t 
Hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái như hình 5.31 là hệ thống trong đó tín hiệu điều
khiển xác định bởi:
u t   r t   Kxt  (5.31)

r t  u t  xt  y t 
x t   Axt   Bu t  C
-

Hình 5.31: Hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

Thay (5.31) vào (5.30) ta được:
 x t   Axt   Br t   Kxt   x t   A  BK xt   Br t 
   (5.32)
 y t   Cxt   Dr t   Kxt   y t   C  KD xt   Dr t 
Thiết kế hồi tiếp trạng thái là chọn vector hồi tiếp trạng thái K sao cho hệ thống kín mô tả
bởi biểu thức (5.32) thỏa mãn yêu cầu chất lượng mong muốn.
Để có thể thiết kế được hệ thống hồi tiếp trạng thái, điều kiện cần là tất cả các trạng thái
của hệ thống phải đo lường được, hoặc tính toán (quan sát được) và hệ sẵn sàng nhận tín hiệu
điều khiển (điều khiển được). Mục này sẽ trình bày cụ thể về khái niệm điều khiển được và
quan sát được cũng như các kiểm tra toán học để đánh giá hệ có thể điều khiển được và quan
sát được hay không.
5.5.1 Tính điều khiển được (Controllability)
Một hệ thống tuyến tính liên tục được gọi là điều khiển được (hay điều khiển được hoàn
toàn) nếu tồn tại ít nhất một tín hiệu điều khiển u t  có khả năng chuyển hệ từ trạng thái ban
đầu xt 0  đến trạng thái cuối xT  bất kỳ trong khoảng thời gian hữu hạn t 0 , T  .
Khái niệm điều khiển được (Controllability) do Kalman định nghĩa năm 1960 và cùng với
định nghĩa đó ông đã đưa ra tiêu chuẩn xét tính điều khiển được của hệ tuyến tính bất biến như
sau:
Lập ma trận Co , gọi là ma trận điều khiển được

120
 Co  B  AB A 2 B  A n1 B  (5.33)
Điều kiện cần và đủ để hệ tuyến tính (5.30) điều khiển được là:
Rank Co   n (5.34)
Với hệ thống SISO thì Co là ma trận vuông cấp n. Do đó điều kiện trên tương đương với:
det Co   0 (5.35)
Ví dụ 5.9: Cho hệ thống mô tả bởi phương trình trạng thái:
 x t   Axt   Bu t 

 y t   Cxt 
0 1 5
trong đó: A  B    C  1 3
 2  3  2
Hãy đánh giá tính điều khiển được của hệ thống trên.
Giải: Đối với hệ bậc hai, ma trận điều kiển được là:
Co  B AB
 5  0 1  5  5 2 
Co          
 2  2  3 2  2  16
det Co   84  0  Rank Co   2
Do đó hệ thống trên điều khiển được hoàn toàn.
Ví dụ 5.10: Cho hệ thống có sơ đồ cấu trúc như hình vẽ sau:

r t  1 1 y t 
30
- - s s

0.5

0 .4

Hình 5.32: Minh họa cho ví dụ 5.10

Từ hình vẽ ta xác định được hàm truyền đạt hệ kín:
Y s 
Wk s  
20
 2
Rs  2s  s  4
x1  y
Đặt x1  x2
x 2  2 x1  0.5 x2  10r
Phương trình trạng thái tương ứng là

121
  x1   0 1   x1   0 
    .     r
 x 2   2  0.5  x2  10

 y  1 0. x1 
 x 
  2
Theo công thức (5.36) ta xét tính điều khiển được của hệ thống:
 0 10   0 10  0  10 
Co  B AB     vì A.B   .    
10  5 10  5 10  5
Hạng của ma trận Co : tính detCo   100  0 vậy Rank Co   2
Vì hạng của ma trận bằng 2 nên hệ thống điều khiển được hoàn toàn.
5.5.2 Tính quan sát được (Observability)
Quan sát một tín hiệu trong hệ thống được hiểu là xác định giá trị tín hiệu nhờ đo trực tiếp
tín hiệu đó (bằng các thiết bị cảm biến) hoặc thông qua các tín hiệu đo được khác. Ví dụ vận
tốc có thể quan sát được (xác định được) nhờ đo trực tiếp bằng bộ phát tốc, hoặc gián tiếp bằng
việc đo lượng dịch chuyển trong một khoảng thời gian, gia tốc xác định được từ việc đo vận
tốc, công suất chuẩn đoán được nhờ việc đo dòng điện và điện áp.
Hệ thống được gọi là quan sát được hoàn toàn tại thời điểm t 0 nếu với mọi T  t0 , ta luôn
có thể xác định được trạng thái đầu xt0  từ các tín hiệu vào ra u t  , y t  trong khoảng thời
gian to , T  .
Để kiểm tra tính quan sát được của hệ thống ta sử dụng tiêu chuẩn Kalman sau:
Lập ma trận Ob , gọi là ma trận quan sát được:
 C 
 CA 
Ob    (5.36)
  
 n1 
CA 
Điều kiện cần và đủ để hệ thống quan sát được là:
Rank Ob   n (5.37)
Với hệ thống SISO thì ma trận Ob là ma trận vuông cấp n. Do đó điều kiện trên trở thành:
det Ob   0 (5.38)
Ví dụ 5.11: Cho hệ thống mô tả bởi phương trình trạng thái:
 x t   Axt   Bu t 

 y t   Cxt 
0 5 0 
với A    ; B  3 ; C  1 0
2 3  
Ta có ma trận quan sát được:
1 0 
C    1 0
Ob      0 5    
CA 1 0   0 5 
 2 3 
Vì det Ob   5  0 nên rank Ob   2
122
Do đó hệ thống quan sát được hoàn toàn.
Tính điều khiển được và quan sát được có ý nghĩa rất quan trọng trong lý thuyết điều khiển
hiện đại, các tính chất này quyết định sự tồn tại của lời giải cho bài toán điều khiển tối ưu.
5.5.3 Phương pháp gán điểm cực
Nếu hệ thống (5.30) điều khiển được và quan sát được thì có thể xác định được luật điều
khiển u t   r t   Kxt  để phương trình đặc tính của hệ hồi tiếp trạng thái (5.32) có nghiệm cực
theo mong muốn.
Phương trình đặc tính của hệ hồi tiếp trạng thái là:
detsI  A  BK   0 (5.39)
Phương pháp chọn vector hồi tiếp trạng thái K để phương trình đặc tính (5.39) có nghiệm tại vị
trí mong muốn gọi là phương pháp phân bố cực.
Trình tự thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái:
Bước 1: Kiểm tra tính điều khiển được (và quan sát được)
- Nếu hệ không điều khiển được thì kết thúc vì bài toán phân bố cực không có lời giải.
- Nếu hệ điều khiển được thì tiếp tục bước 2.
Bước 2: Viết phương trình đặc trưng của hệ thống hồi tiếp trạng thái:
detsI  A  BK   0 (5.40)
Bước 3: Viết phương trình đặc trưng mong muốn:
n

 s  s   0
i 1
i (5.41)

trong đó si i  1..n  là các nghiệm cực mong muốn.

Bước 4: Cân bằng các hệ số của hai phương trình đặc trưng (5.40) và (5.41) sẽ tìm được vector
hồi tiếp trạng thái K.
Ví dụ 5.12 : Cho hệ thống mô tả bởi phương trình trạng thái:
 x t   Axt   Bu t 

 y t   Cxt 
0 1 0 
Với A    ; B    ; C  1 0
 2  3  2
Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái để hệ thống có hai điểm cực -2 và -5.
Giải:
Kiểm tra tính điều khiển được và quan sát được:
Ma trận điều khiển được:
0 2 
Co  B AB    
 2  6
det Co   4 nên Rank Co   2 . Suy ra hệ thống điều khiển được.
Ma trận quan sát được:
C  1 0
Ob       nên Rank Ob   2 . Do đó hệ thống quan sát được
CA 0 1

123
Phương trình đặc trưng của hệ thống hồi tiếp trạng thái:
 1 0  0 1  0  
detsI  A  BK   det  s       k1 k 2   0
 0 1  2  3 2 
 s 1 
det    ss  3  2k 2   2  2k1   s 2  s3  2k 2   2  2k1   0
2  2k1 s  3  2k 2 
Phương trình đặc trưng mong muốn:
s  2s  5  0
s 2  7 s  10  0
Cân bằng hệ số hai phương trình trên ta có:
2  2k1  10 k1  4
  
3  2k 2  7 k 2  2
Vậy K  4 2

BÀI TẬP CHƯƠNG 5

1. Hãy xác định tham số bộ điều khiển I hoặc PI hoặc PID nếu đối tượng có hàm truyền đạt

a. W s   b. W s  
2 2
1  5s 1  0.1s 1  4s 
c. W s   d. W s  
3 2
1  5s 1  3s 1  s  1  3s 1  5s 1  0.2s 5
21  0.2s 1  0.1s  21  0.05s 
e. W s   f. W s   e 0.5 s
1  5s 1  3s 1  2s  1  5s 1  3s 1  0.1s 3
2. Vẽ biểu đồ bode của bộ điều kiển PI, PD và PID có hàm truyền đạt lần lượt như sau:
 1 
WC s   51  
 2s 
WC s   51  0.5s 

WC s   30.3215
s  0.65
2

s
3. Hãy xác định tham số tối ưu đối xứng cho bộ điều khiển PID (ứng với a  2 , a  4 , và
a  9 ) để điều khiển các đối tượng có hàm truyền đạt như sau

a. W s   b. W s  
2 3
s1  3s  s1  s 1  5s 
21  0.2s 1  0.1s  21  0.2s 1  0.1s  0.5 s
c. W s   d. W s   e
s1  5s 1  0.25s 1  0.15s  s1  5s 1  0.3s 
4

4. Hãy kiểm tra tính điều khiển được và quan sát được của đối tượng mô tả bởi mô hình trạng
thái như sau:

124
   40  25 0  0 
dx    
a.   16 10 0  x   3 u và y  0 2  1x
dt 
 3 4 1    1
 
 0 0  2 0 1 
dx     1 0  2 
b.   1 0  3  x  1 2 u và y   x
dt      0 2 2 
 0 0  4  1 1 
5. Hãy xác định điều kiện cho tham số a để hệ sau điều khiển được:
1 3 0 0 1
dx    
 a  1 0  x   2 0 u
dt 
0 0 a  1 1
 
6. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái:
a. Cho đối tượng có mô hình:
dx  0 3  1
   x   u và y  0 2x
dt  2 0  1
Sao cho hệ thống kín có hai điểm cực mới là s1  1 và s2  2
b. Cho đối tượng có mô hình
 3 2 1   1 
dxt     
   2  1 4  xt     1u t  ; y t   1 2 1xt 
dt   2  2  4  2
   
Sao cho hệ thống kín có ba điểm cực mong muốn s1  2 , s2  3 và s3  4
7. Cho bộ điều khiển PID thực hiện bằng khuếch đại thuật toán như hình vẽ sau:
C1 R2 C2 R4
R1
R3
ui
uo

Hình 5.33: Bộ điều khiển PID

Hãy xác định các giá trị R1 , R2 , R3 , R4 , C1 , và C2 sao cho hàm truyền của bộ PID là:
 
WC s   39.421 
1
 0.7692 s 
 3.077 s 

125
 CHƯƠNG 6: NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN

Khi thiết kế hệ thống điều khiển tự động, mục tiêu trên hết là phải đảm bảo được chất
lượng của quá trình điều khiển theo yêu cầu của quy trình công nghệ. Muốn đạt được điều đó
ta phải xác định được tham số tối ưu của thiết bị điều khiển. Tuy nhiên trong nhiều trường hợp
ta tìm được bộ thông số tối ưu của bộ điều khiển nhưng chất lượng của quá trình điều khiển
vẫn không đáp ứng được yêu cầu đề ra. Do vậy, người ta phải tìm ra các biện pháp để nâng cao
chất lượng hệ thống bằng cách thay đổi cấu trúc của hệ thống điều khiển tự động. Dưới đây là
một số phương pháp nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển.
6.1 Phương pháp bù tác động nhiễu
Các hệ thống điều khiển thường bị những tác động của nhiễu làm ảnh hưởng tới chất lượng
của quá trình điều khiển. Nếu các nhiễu này mà đo được thì ta có thể đưa ra phương pháp bù
tác động của nhiễu để nâng cao chất lượng điều khiển. Nhiễu tác động lên hệ thống có hai loại:
nhiễu phụ tải và nhiễu đặt trước; ta sẽ xét phương pháp bù cho từng loại nhiễu này.
6.1.1 Bù nhiễu phụ tải
Xét hệ thống bị ảnh hưởng của nhiễu f(t), ta mong muốn tín hiệu ra y(t) bị ảnh hưởng của
f(t) là ít nhất, nếu y(t) không phụ thuộc vào f(t) ta nói hệ thống bất biến với nhiễu.
f(t)
Wb

r(t) - y(t)
W1 W2
-

Hình 6.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển bù nhiễu phụ tải

Hệ thống có hai tín hiệu vào là: tín hiệu đặt r(t), tín hiệu nhiễu f(t). Đây là hệ thống tuyến
tính nên để xác định tín hiệu ra y(t) ta áp dụng nguyên lý xếp chồng:
- Xét r (t )  0 và f (t )  0 , tín hiệu ra:
W1W2
Yr ( s )  R( s )
1  W1W2 H
- Xét r (t )  0 và f (t )  0 , tín hiệu ra:
(1  W1Wb )W2
Y f (s)  F (s)
1  W1W2 H
 Y ( s)  Yr ( s)  Y f ( s)
W1W2 (1  W1Wb )W2
 Y (s)  R( s)  F (s)
1  W1W2 H 1  W1W2 H
Ta thấy muốn y(t) chỉ phụ thuộc r(t) không phụ thuộc f(t) thì hệ số của số hạng thứ hai phải
bằng không, tức là:

126
 (1  W1Wb )W2
0
1  W1W2 H
1
 1  W1Wb  0  Wb 
W1
Như vậy, nếu ta mắc thêm vào hệ thống khâu bù có hàm truyền là nghịch đảo của Wđk với
cấu trúc như hình 6.1 thì tín hiệu ra y(t) hoàn toàn không bị ảnh hưởng bởi nhiễu f(t).
6.1.2 Bù nhiễu đặt trước
Hệ thống có tín hiệu đặt thường xuyên thay đổi, mà hệ lại có quán tính lớn thì để đảm bảo
được độ tác động nhanh thì ta phải có phương pháp bù trước cho tín hiệu đặt. Sơ đồ cấu trúc
được mô tả trong hình 6.2
Wb

R(s) E(s) + Y(s)

W1 W2
-

Hình 6.2: Sơ đồ hệ thống điều khiển bù nhiễu đặt trước

Mục đích của quá trình điều khiển bù ở đây là đảm bảo cho sai lệch e(t) = 0, tức là tín hiệu
ra y(t) của hệ thống luôn luôn bằng tín hiệu đặt r(t). Khi đó người ta mắc thêm khối Wb(s) như
sơ đồ 6.2.
Vận dụng kiến thức ở phần đại số sơ đồ khối ta tìm được hàm truyền của hệ thống có cấu
trúc bù:
Y ( s ) W1  Wb W2
W ( s)  
R( s) 1  W1W2
Muốn y(t) = r(t) thì Y(s) = R(s)  W(s) = 1
 W1  Wb W2  1  W1W2
 WbW2  1
1
 Wb 
W2
Như vậy hàm truyền đạt của khâu bù là bằng nghịch đảo hàm truyền của đối tượng. Muốn
xây dựng được khâu bù thì ta phải xác định được hàm truyền đạt của đối tượng.
6.2 Điều khiển tầng
Điều khiển tầng là hệ thống điều khiển có nhiều hơn một vòng điều khiển (có hai hoặc
nhiều vòng điều khiển). Hệ thống có một vòng điều khiển trong nhiều trường hợp bộ điều
khiển có độ tác động chậm, dẫn đến làm giảm độ chính xác của quá trình điều khiển, không
đáp ứng được các chỉ tiêu chất lượng đề ra. Khi đó người ta sử dụng cấu trúc điều khiển tầng.
Hình 6.3 mô tả cấu trúc điều khiển tầng có hai mạch vòng điều khiển mắc nối tiếp nhau.
Mạch vòng điều khiển ngoài (mạch vòng điều khiển sơ cấp): sử dụng bộ điều khiển Wđk1,
tín hiệu ra của bộ điều khiển mạch vòng ngoài sẽ là giá trị đặt cho mạch vòng điều khiển bên
trong.

127
 Mạch vòng điều khiển trong (mạch vòng điều khiển thứ cấp): sử dụng bộ điều khiển Wđk2,
tín hiệu ra của bộ điều khiển mạch trong sẽ tác động trực tiếp lên cơ cấu chấp hành của đối
tượng.
Điều kiện để thực hiện được cấu trúc điều khiển tầng là quá trình quá độ của mạch vòng
điều khiển trong phải nhanh hơn mạch vòng bên ngoài.

r(t) y(t)
SP
Wđk1 Wđk2 Wđt
- -

Hình 6.3: Sơ đồ hệ thống điều khiển tầng

Ví dụ: Hệ thống điều khiển nồng độ sản phẩm ra của một thiết bị pha trộn hóa chất, sử dụng
cấu trúc điều khiển tầng có hai mạch vòng điều khiển.
nsp
AC
SP

FC FT

F1 , n1 F2 , n2
Chất pha loãng Chất đậm đặc

AT

F3 , n 3
Hình 6.4: Sơ đồ hệ thống điều khiển tầng cho bình trộn
Trong đó:
- F1, F2: lưu lượng chất đậm đặc, chất pha loãng.
- n1, n2: nồng độ chất đậm đặc, chất pha loãng.
- F3, n3: lưu lượng, nồng độ sản phẩm ra.
- AT: thiết bị đo nồng độ sản phẩm ra.
- AC: bộ điều khiển nồng độ sản phẩm ra.
- FT: thiết bị đo lưu lượng chất đậm đặc.
- FC: bộ điều khiển lưu lượng chất đậm đặc.
Mạch vòng điều khiển ngoài: mạch vòng điều khiển nồng độ sản phẩm ra. Thiết bị AT đo
nồng độ sản phẩm ra, phản hồi đưa về bộ điều khiển nồng độ AC, so sánh với giá trị nồng độ
đặt trước nsp. Tín hiệu ra bộ điều khiển nồng độ AC sẽ là giá trị đặt SP cho bộ điều khiển lưu
lượng FC.

128
 Mạch vòng điều khiển trong: mạch vòng điều khiển lưu lượng chất đậm đặc. Thiết bị FT
đo lưu lượng chất đậm đặc đưa về bộ điều khiển lưu lượng FC, so sánh với giá trị đặt SP để
tính toán giá trị điều khiển để làm thay đổi độ mở van cấp lưu lượng chất đậm đặc.
Giả sử áp suất trên đường ống dẫn chất đậm đặc thay đổi làm lưu lượng F 2 thay đổi, khi đó
bộ điều khiển FC sẽ ra tín hiệu điều khiển để làm thay đổi độ mở van để lưu lượng chất đậm
đặc đi vào bình là không thay đổi, không làm ảnh hưởng tới nồng độ sản phẩm ra.

129
 CHƯƠNG 7: ỨNG DỤNG MATLAB
KHẢO SÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
MATLAB, tên viết tắt của cụm từ tiếng Anh: MATrix LABoratory, là một môi trường
mạnh dành cho các tính toán khoa học. Phần mềm Matlab tích hợp các phép tính vector, ma
trận và phân tích số dựa trên các hàm cơ bản. Về mặt cấu trúc, Matlab gồm một cửa sổ chính
và nhiều thư viện khác nhau:
- Control System Toolbox (dành phân tích, thiết kế mô phỏng hệ thống điều khiển)
- System Identification (nhận dạng)
- Fuzzy Logic (điều khiển mờ)
- Signal Processing (xử lý tín hiệu số)
- Statistics (toán học và thống kê)
- Finacial Toolbox (lĩnh vực kinh tế)….
Phần phụ lục này sẽ giới thiệu về phần Control System Toolbox, là một thư viện của
Matlab dùng trong lĩnh vực điều khiển tự động. Sau khi khởi động Matlab, cửa sổ Command
window sẽ xuất hiện cùng dấu nhắc >>. Tại cửa sổ Command window chúng ta có thể thực
hiện nhập trực tiếp từng câu lệnh và nhận kết quả tính toán. Sau khi nhập câu lệnh và kết thúc
bằng động tác nhấn phím Enter, Matlab thực hiện lệnh và trả về kết quả ngay dưới dòng lệnh.
Ngoài ra, ta có thể gõ lệnh >>edit để vào cửa sổ Editor, tại đây ta có thể viết, lưu và chạy toàn
bộ chương trình cùng lúc. Một số lưu ý khi mới sử dụng Matlab:
- Matlab phân biệt chữ hoa và chữ thường. Các biến do người dùng tự đặt có thể là chữ hoa
hoặc chữ thường. Các câu lệnh thường viết bằng chữ thường.
- Dấu % dùng để ghi chú thích, dòng ký tự sau sau dấu % sẽ không được xử lý.
- Khi nhập câu lệnh trong Command window, kết quả thường hiện lên ngay dưới mỗi câu
lệnh. Nếu không muốn hiển thị ta gõ thêm dấu chẩm phẩy (;) vào cuối mỗi câu lệnh.
- Mỗi lệnh có thể có nhiều chức năng và đa dạng về cú pháp. Trong tài liệu này chỉ giới
thiệu cách dùng cơ bản để mô phỏng hệ thống tuyến tính liên tục có một đầu vào, một đầu ra.
Khi cần thêm trợ giúp ta gõ >>help tênlệnh
1. Định nghĩa hàm truyền trong Matlab:
- Cho hệ có hàm truyền tổng quát:
b0 s m  b1 s m1  .......  bm1 s  bm
W (s) 
a0 s n  a1 s n1  .......  an1 s  an
Cách nhập hàm truyền như sau:
>> num = [b0 b1 … bm]
>> den = [a0 a1 … an]
>> W = tf(num,den)
- Nếu hàm truyền mô tả dưới dạng các nghiệm cực và zero:
( s  z1 )( s  z 2 )...(s  z m )
W (s)  K
( s  s1 )( s  s2 )...(s  sn )
Cách khai báo hàm truyền:
>> Z = [z1 z2 … zm];
>> P = [s1 s2 … sn];

130
 >> W = zpk(Z,P,K)
Ví dụ nếu ta khai báo dòng lệnh:
>> W = zpk([ ], [-1 -3 -4],10)
Khi đó có kết quả hiện ra là:
10
W 
( s  1)( s  3)( s  4)
- Hàm truyền có khâu trễ:
Ví dụ cho hàm truyền:
15
W  e5s

s
2
7s 3
>> W = tf(15,[1 7 3],’inputdelay’,5)
2. Định nghĩa phương trình trạng thái
>> W= ss(A,B,C,D)
trong đó A,B,C,D là các ma trận trạng thái định nghĩa hệ thống ta cần khai báo trước.
Cách chuyển đổi giữa các dạng biểu diễn:
- Chuyển từ phương trình trạng thái sang hàm truyền:
>> [num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
- Chuyển từ dạng zero/cực sang hàm truyền:
>> [num,den] = zp2tf(Z,P,K)
- Chuyển từ hàm truyền sang phương trình trạng thái:
>> [A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
3. Kết nối các phần tử
- Ghép nối tiếp hai phần tử W1 và W2:
>> W = series(W1,W2)
- Ghép song song hai phần tử W1 và W2:
>> W = parallel(W1,W2)
- Đơn giản hàm truyền:
>> W = minreal(W1,W2)
- Hệ mắc phản hồi:
U Y
W1

W2
>> W = feedback(W1,W2) % với mạch phản hồi âm
>> W = feedback(W1,W2,1) % với mạch phản hồi dương
4. Phân tích hệ thống:
4.1 Trong miền thời gian
- Vẽ hàm quá độ h(t):
>> step(W): vẽ hàm quá độ cho hệ có hàm truyền W, khoảng thời gian và bước vẽ theo
mặc định.
131
 >> step(W,t): vẽ hàm quá độ từ thời điểm t = 0 đến thời điểm t cho trước
>> step(W1,W2,...,Wn): vẽ hàm quá độ đồng thời cho nhiều hệ thống.
- Vẽ hàm trọng lượng g(t):
>> impulse(W): vẽ hàm trọng lượng cho hệ có hàm truyền W, khoảng thời gian và bước vẽ
theo mặc định.
- Đánh giá các chỉ tiêu chất lượng:
Kích chuột phải vào vùng trống trên đồ thị, lần lượt chọn Characteristics → Setting Time
(thời gian quá độ), Peak Response (độ quá điều chỉnh), Steady State (giá trị xác lập), Rise
Time (thời gian tăng tốc).
4.2 Trong miền tần số
- Đặc tính tần biên, tần pha:
>> ffplot(W): vẽ đặc tính biên độ tần số, pha tần số của hệ có hàm truyền W.
- Đặc tính tần biên pha (đặc tính Nyquist):
>> nyquist(W): vẽ đặc tính Nyquist của hệ có hàm truyền W.
>> nyquist(W,w1,w2): vẽ đặc tính Nyquist từ điểm có tần số w1 đến điểm có tần số w2.
- Đồ thị Bode:
>> bode(W): vẽ đồ thị Bode của hệ có hàm truyền W.
5. SIMULINK
Simulink là thư viện đồ họa, mô tả hệ thống dưới dạng sơ đồ khối; là công cụ để mô phỏng
hệ thống, giúp người sử dụng phân tích và tổng hợp hệ thống một cách trực quan.
Để khởi động simulink từ Command window ta có thể kích vào biểu tượng trên thanh công
cụ hoặc gõ dòng lệnh >>simulink.
Khi đó sẽ xuất hiện cửa sổ thư viện chính của simulink như hình 7.1
Để bắt đầu làm việc, tạo một trang ứng dụng mới bằng cách vào File → chọn New.
Simulink có các thư viện chính như sau:
- Continuous: hệ tuyến tính liên tục
- Discrete: hệ tuyến tính gián đoạn
- Nonliear: hệ phi tuyến
- Source: khối nguồn tín hiệu
- Sinks: khối thu nhận tín hiệu
- Math:
….
5.1 Một số khối thường dùng
- Thư viện Source:
Step: tạo tín hiệu bậc thang (r(t) = 1(t))
Ramp: tạo tín hiệu dốc tuyến tính (r(t) = t)
Sine Wave: tạo tín hiệu hàm sin
Contans: tạo tín hiệu không đổi theo thời gian
- Thư viện Sinks:
Scope: hiển thị các tín hiệu được tạo ra khi mô phỏng

132
 XY Graph: vẽ quan hệ giữa 2 tín hiệu vào theo trục hoành X và trục tung Y.
To Workspace: tất cả các tín hiệu nối vào khối này sẽ được chuyển sang không gian tham
số của Matlab khi thực hiện mô phỏng
- Thư viện Continuous:
Transfer Fcn: mô tả hàm truyền của một hệ thống liên tục dưới dạng Đa thức tử số/Đa
thức mẫu số. Các hệ số của đa thức tử số và mẫu số do người sử dụng nhập vào.
State Space: mô tả hàm truyền của hệ thống liên tục dưới dạng phương trình trạng thái
Integrator: khâu tích phân
sDerivative: khâu vi phân
Transport Delay: khâu tạo trễ
- Thư viện Math:
Abs: tín hiệu ra là giá trị tuyệt đối của tín hiệu vào
Gain: tín hiệu ra bằng tín hiệu vào nhân hệ số tỷ lệ Gain
Sign: hàm dấu
Sum: bộ cộng, tín hiệu ra bằng tổng các tín hiệu vào
5.2 Ví dụ
Mô phỏng hệ thống điều khiển có sơ đồ:

10s+1
4s2 +2s+1
Step Scope
Transfer Fcn

- Khởi động Simulink từ Matlab bằng dòng lệnh >>simulink

- Trong cửa sổ chính của Simulink chọn biểu tượng New để tạo cửa sổ ứng dụng.
- Muốn tạo một khối trong cửa sổ ứng dụng, ta tìm khối đó trong các thư viện của
Simulink, kích chọn và kéo nó vào cửa sổ ứng dụng.
 Vào khối Continuous -> Sources -> Step
 Vào khối Continuous -> Transfer Fcn
Vào khối Continuous -> Scope
- Để đặt thông số cho từng khối, ta mở khối đó ra bằng cách double-click chuột vào nó, sau
đó đặt các thông số theo hướng dẫn trên màn hình
Ví dụ khối Transfer Fcn: Double-click chuột vào nó, nhập thông số như sau: Numerator
[10 1], Denomirator [4 2 1].
- Đường nối giữa các khối được thực hiện bằng cách dùng chuột kéo các mũi tên ở đầu
(hoặc cuối) mỗi khối đến vị trị cần nối.
Sau khi tạo sơ đồ khối xong, ta tiến hành mô phỏng bằng cách chọn Simulation -> Start.
Xem kết quả mô phỏng bằng cách double-click chuột vào khối Scope.

133
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật,
2009.
[2]. Nguyễn Văn Hòa, Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật,
2001.
[3]. Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản
Đại học quốc gia TP. Hồ Chí Minh, 2008.
[4]. Nguyễn Thế Hùng, Giáo trình điều khiển tự động, 2006.
[5]. Katsuhiko.Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall, 1997.
[6]. Stanley M. Shinners, Modern Control System Theory and Design, A Wiley- Interscience
Publication, 1998.
[7]. Phan Xuân Minh, Hà Thị Kim Duyên, Phạm Xuân Khánh, Lý thuyết điều khiển tự động,
Nhà xuất bản giáo dục.

134