Lý thuyết điều Khiển Tự Động

 Giáo trình:
Lý thuyết điều khiển tự động, Nguyễn Thế Hùng,
ĐHSPKT.
Automatic Control Systems, Farid Golnaraghi, Benjamin
C.Kuo
 Đánh giá :
- Quá trình 50%
- Thi cuối kỳ 50%

•1
Mục đích môn học

Nghiên cứu các phương pháp, công cụ toán

học để mô tả, phân tích và thiết kế hệ thống điều
khiển tự động.

•2
 Chương 1:
Tổng quan về điều khiển tự động.

1.1 Các khái niệm cơ bản.

1.2 Cấu trúc của hệ thống điều khiển.
1.3 Các nguyên tắc điều khiển.
1.4 Phân loại hệ thống.
1.5 Các bài toán cơ bản.
1.6 Ví dụ ứng dụng.
1.7 Sơ lược lịch sử phát triển.

•3
1.1 Các khái niệm cơ bản.
1.1.1 Điều khiển.
 Ví dụ 1: Lái xe, mục tiêu giữ tốc độ ổn định vo=40km/h
1. Thu thập thông tin: Mắt quan sát đồng hồ tốc độ v.
2. Xử lý thông tin: Não so sánh vo(mong muốn) và v(thực
tế)  ra quyết định tăng / giảm ga.
3. Tác động: Tay vặn tay ga để thực hiện tăng/giảm ga.
KQ: xe chạy với tốc độ ổn định gần bằng 40 km/h
 Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý
thông tin và tác động lên hệ thống để biến đổi, hiệu
chỉnh sao cho đáp ứng của hệ đạt mục đích định
trước.
 Quá trình điều khiển không cần sự tham gia trực tiếp
của con người gọi là điều khiển tự động.
4
1.1 Các khái niệm cơ bản (tt)
Ví dụ 2: Điều khiển giữ ổn định mực nước h=const (=H0 )
1. Thu thập thông tin: Thiết bị đo = phao
2. Xử lý thông tin: Bộ điều khiển = hệ thống đòn bẩy.
3. Tác động: Cơ cấu tác động = van.

Mực nước H0 có thể thay

đổi bằng cách điều chỉnh
độ dài thanh nối phao-
đòn bẩy.

•5
1.1 Các khái niệm cơ bản (tt)
1.1.2 Tín hiệu.
- Lý thuyết thông tin: tín hiệu = nội dung thông tin.
- Bản chất vật lý: tín hiệu = đại lượng vật lý.
(điện áp, dòng điện, vận tốc, vị trí, áp suất, nhiệt
độ,…)
- Toán học: tín hiệu = hàm số theo thời gian.
( u(t), i(t), v(t), x(t), p(t), (t),.... )
- Trên sơ đồ khối: các tín hiệu vào/ra = các mũi tên.

•6
 • Ví dụ về các tín hiệu vào, ra

điện áp u(t) vận tốc n(t)

Động cơ điện
góc quay(t)
công suất Nhiệt độ
Lò nhiệt

vị trí nòng van lưu lượng, áp suất

Van
(độ nâng, góc mở)
vị trí con trượt Điện áp
Chiết áp
(lượng di động)

•7
1.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển (sơ đồ khối)
3 thành phần cơ bản: Đối tượng điều khiển, thiết bị đo
(cảm biến), bộ điều khiển.
z(t)
r(t) e(t) u(t) y(t)
Bộ điều khiển Đối tượng ĐK
yht(t)
Thiết bị đo
z(t) : tín hiệu nhiễu.
r(t) : tín hiệu vào, chuẩn (reference input), giá trị đặt
trước (Set Value).
y(t) : tín hiệu ra (output), biến được điều khiển
(controlled variable), giá trị thực (Process Value).
yht(t) : tín hiệu hồi tiếp (feedback).
e(t) : tín hiệu sai lệch, sai số (error).
u(t) : tín hiệu điều khiển.
•8
1.3 Các nguyên tắc điều khiển
1.3.1 Nguyên tắc điều khiển giữ ổn định.
Mục tiêu: Duy trì đáp ứng y= hằng số định trước
 Điều khiển bù nhiễu

 Điều khiển san bằng sai lệch

 Điều khiển phối hợp

1.3.2 Nguyên tắc điều khiển theo chương trình.

Mục tiêu: Tạo đáp ứng y(t) có đặc tính thời gian
định trước (chương trình=hàm thời gian).
1.3.3 Nguyên tắc điều khiển thích nghi.
Mục tiêu: Điều khiển các đối tượng có mô hình
toán và thông số động (thay đổi trong quá trình
làm việc do ảnh hưởng của môi trường).

•9
1.3.1 Nguyên tắc ĐK giữ ổn định
1) Điều khiển bù nhiễu (feedforward control)
Sơ đồ:

Ví dụ:
Nhiệt kế Nđộ ngoài trời

Nđộ phòng
Nđộ yêu cầu Bộ ĐK Lò sưởi Phòng

Đặc điểm:
- u(t) được hình thành dựa trên giá trị đo được của nhiễu.
- Tác động nhanh, ngăn chặn trước ảnh hưởng của nhiễu.
- Với hệ phức tạp (có nhiễu không biết trước / không đo
được) thì đáp ứng sẽ kém chính xác.
•10
1.3.1 Nguyên tắc ĐK giữ ổn định (tt)
2) Điều khiển san bằng sai lệch (feedback control).
Sơ đồ: z(t)
r(t) e(t) u(t) y(t)
Bộ điều khiển Đối tượng

Ví dụ: Nđộ ngoài trời

Nđộ đặt e u Nđộ phòng
Bộ ĐK Máy lạnh Phòng

Cảm biến nhiệt

Đặc điểm:
- u(t) được hình thành dựa trên độ sai lệch vào-ra.
- Có thể làm triệt tiêu ảnh hưởng của nhiễu không biết trước /
không đo được  có khả năng tạo đáp ứng chính xác.
- Quá trình hiệu chỉnh chậm hơn bù nhiễu (sai → sửa sai).
•11
1.3.1 Nguyên tắc ĐK giữ ổn định (tt)
3) Điều khiển phối hợp
Sơ đồ:
z(t)
r(t) e(t) u(t) y(t)
Bộ điều khiển Đối tượng

Đặc điểm: Kết hợp mạch bù nhiễu và mạch hồi tiếp.

- Mạch bù nhiễu sẽ tác động nhanh để bù trừ trước
ảnh hưởng của các nhiễu đo được.
- Mạch hồi tiếp sẽ tiếp tục hiệu chỉnh để triệt tiêu sai
số tạo ra bởi các nhiễu không đo được.

•12
1.3.3 Nguyên tắc ĐK thích nghi
Sơ đồ:
z(t)
Chỉnh định

v(t)
r(t) u(t) y(t)
Điều khiển Đối tượng

Đặc điểm:
- Sử dụng thêm một bộ chỉnh định.
- Tín hiệu v(t) chỉnh định lại thông số của bộ điều khiển
sao cho hệ thích ứng với mọi biến động của môi
trường.
•13
1.4 Phân loại hệ thống điều khiển.
1.4.1 Phân loại theo mạch hồi tiếp.
• Hệ kín (hệ hồi tiếp): Sử dụng mạch hồi tiếp.
Hệ kín có loại một vòng hồi tiếp và nhiều vòng hồi
tiếp.
• Hệ hở: Không hồi tiếp  chỉ phù hợp với các ứng
dụng không đòi hỏi đáp ứng chất lượng cao.

•14
1.4 Phân loại hệ thống điều khiển.
1.4.2 Phân loại theo đặc điểm mô tả toán học.
• Hệ liên tục.
- Tín hiệu truyền trong hệ là hàm số liên tục theo tgian.
- Mô tả bằng phương trình vi phân.
• Hệ rời rạc.
- Tín hiệu truyền trong hệ là dạng chuỗi xung / mã số.
- Mô tả bằng phương trình sai phân.

x(t) liên tục x(t) rời rạc x(t) rời rạc theo
•1
theo thời gian theo thời gian thời gian, biên độ 5
1.4 Phân loại hệ thống điều khiển (tt)
• Hệ bất biến (hệ dừng).
– Các thông số của hệ (như khối lượng, độ cứng, ma
sát, R, L, C) là hằng số theo thời gian.
– Mô tả bằng phương trình vi phân/sai phân hệ số
hằng.
– Đáp ứng của hệ không phụ thuộc thời điểm tác động
tín hiệu vào.
• Hệ biến đổi theo thời gian (hệ không dừng).
– Ví dụ : tên lửa có khối lượng m= m(t).
1.4.3 Phân loại theo số lượng tín hiệu vào-ra
• Hệ SISO (Single Input – Single Output): một ngõ vào –
một ngõ ra.
• Hệ MIMO (Multi Input – Multi Output) : nhiều ngõ vào –
nhiều ngõ ra.
Môn học Điều khiển tự động (45 tiết) chủ yếu khảo
sát các hệ thống tuyến tính bất biến SISO. •16
1.4 Phân loại hệ thống điều khiển (tt)
• Hệ tuyến tính (lý tưởng)
– Đặc tính tĩnh của các phần tử là tuyến tính
(tín hiệu ra ở xác lập tỉ lệ với tín hiệu vào).
– Mô tả bằng ph.trình vi phân/sai phân tuyến tính.
– Áp dụng được nguyên lý xếp chồng đáp ứng.
 Nếu có nhiều tín hiệu vào đồng thời: r1,
r2,…, rn
Thì tín hiệu ra: y = y1 + y2 +…+ yn
y
Hệ thống
r3
• Hệ phi tuyến
– Các hệ thống thực tế đều là phi tuyến (Rơle ON-
OFF, khuếch đại bão hoà, khe hở, trễ, chết,…).
– Có thể tuyến tính hoá nếu giá trị các biến chỉ thay
đổi trong phạm vi nhỏ.
•17
1.5 Các bài toán cơ bản

1) Bài toán phân tích

Biết cấu trúc và thông số của hệ thống.
Yêu cầu:
– Xét tính ổn định của hệ thống  y() = const ?
– Tìm hàm đáp ứng y(t) khi biết tín hiệu vào r(t).
– Biểu diễn y(t) bằng đồ thị.
– Đánh giá chất lượng quá trình điều khiển (xác định
sai số xác lập e(), thời gian ổn định ts , độ vọt lố
POT,…).

•18
1.5 Các bài toán cơ bản

4 2t 2t
y(t)  (1  e cos 4t  2e sin 4t)
5
•19
1.5 Các bài toán cơ bản

2) Bài toán thiết kế

Biết cấu trúc và thông số của đối tượng điều khiển.
Yêu cầu:
– Thiết kế bộ điều khiển (xác định loại và thông số
tối ưu của bộ điều khiển) để hệ thống đạt yêu cầu
chất lượng đã đề ra.

•20
1.6 Các ví dụ ứng dụng
• Hệ điều khiển tốc độ động cơ Diesel, tuabin hơi

•21
1.6 Các ví dụ ứng dụng.
• Hệ điều khiển tốc độ động cơ DC.

•22
1.6 Các ví dụ ứng dụng (tt)

• Hệ thống điều khiển máy trộn

•23
1.6 Các ví dụ ứng dụng (tt)

• Hệ thống điều khiển nhiệt độ

•24
 1.7 Sơ lược lịch sử phát triển
• Lý thuyết điều khiển kinh điển (trước 1960)
– Maxwell (1968) mô tả hệ thống bằng ph. trình vi phân, tuyến tính
hoá tại điểm làm việc, chứng minh tính ổn định của hệ phụ thuộc
vào các nghiệm có phần thực dương của ph. trình đặc tính.
– Routh (1877), Hurwitz (1895): Tiêu chuẩn ổn định đại số.
– Nyquist (1932), Bode (1940s): Tiêu chuẩn ổn định tần số.
– Evans (cuối 1940s - đầu 1950s): Phương pháp quỹ đạo nghiệm.
– Sử dụng các mô hình toán: hàm truyền, đáp ứng tần số.
– Ứng dụng thiết kế hệ liên tục tuyến tính SISO, bộ điều khiển PID,
bộ điều khiển sớm-trễ pha.
• Lý thuyết điều khiển hiện đại (~ 1960 đến nay)
– Sử dụng mô hình toán: phương trình trạng thái.
– Ứng dụng thiết kế hệ MIMO, bộ điều khiển số: vi xử lý, máy tính.
• Lý thuyết điều khiển thông minh
– Điều khiển mờ, mạng thần kinh nhân tạo, thuật toán di truyền.
– Thiết kế hệ thống không cần dùng mô hình toán học.
•25