HÀM TRUYỀN CỦA ĐỘNG CƠ

I. LÝ THUYẾT.
1. Xây dựng hàm truyền của động cơ.
Đối với các hệ thống vật lý, thường được biểu diễn bằng hàm truyền (transfer function)
hay phương trình trạng thái (state – space equation) của nó.
Hàm truyền của hệ thống chính là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi
Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện ban đầu bằng 0 hay triệt tiêu.
Cho hệ thống điều khiển tốc độ của motor DC như hình vẽ:

Trong đó:
- J: Moment quán tính của rotor (Motor of Inertia of the Rotor) – là thước đo sức cản
của tải tới tốc độ của động cơ.
- b: Hệ số ma sát nhớt (Viscous Friction) – là thông số để xác định ma sát động lực học
của động cơ.
- L: Điện cảm phần ứng (Armature Inductance) – là thông số xác định tốc độ dòng điện
truyền tới động cơ để nó có thể khởi động được.
- R: Điện trở đầu cuối (Terminal Resistance) – là thông số để xác định mức độ năng
lượng mà động cơ tiêu thụ khi chạy với một giá trị cường độ dòng điện cho trước.
- Ke : Hằng số lực điện động ngược (Back – Emf Constant) – là thông số chi phối trong
việc xác định tốc độ của động cơ ở trạng thái ổn định tại một giá trị điện áp nhất định.
- Kt : Hằng số moment xoắn (Torque Constant) – là thông số xác định giá trị của dòng
điện để động cơ đạt được moment xoắn cho trước.
- I: Cường độ dòng điện chạy trong cuộn dây của motor.
- V: điện áp trên hai đầu cuộn dây motor – ngõ vào.
-  : vị trí của trục – ngõ ra.
Phương trình vi phân mô tả hệ thống như sau:
 d 2 d di d
L 2
 b  Kt i ; L  Ri  V  Ke .
dt dt dt dt
Biến đổi Laplace 2 vế của phương trình trên ta được:
s  Js  b   s   Kt I  s  ;  Ls  R I  s   V  s   Ke s   s 

Để tìm được phương trình hàm truyền vòng hở, ta lượt bỏ I  s  trong hai phương trình
trên (với giá trị đầu ra là tốc độ quay của động cơ và giá trị đầu vào là điện áp đặt vào phần
ứng của động cơ):
  s
 Kt  rad / sec 
P s    .
V  s   Js  b Ls  R  Kt Ke  V 
Các thông số này của động cơ được xác định bằng cách:
- Dựa vào Datasheet của Động cơ đó để tra.
- Dùng Tool Parameters Estimate của Matlab.
Nhưng trong điều khiển tự động, hàm truyền của động cơ là hàm truyền bao gồm cả
động cơ và driver điều khiển nó.
Ứng với mỗi động cơ và driver sẽ là một hàm truyền khác nhau và không tuân theo một
phương trình có sẵn nào cả. Do đó để tìm được ta tiến hành làm bằng phương pháp thực nghiệm,
dựa vào thực nghiệm để đi tìm hàm truyền.
2. Tìm hàm truyền bằng thực nghiệm.
Khi điều khiển bất kỳ một hệ thống nào, thứ chúng ta cần đó chính là hàm truyền kín
TFc  s  của hệ, để khi đưa tín hiệu điều khiển ở đầu vào thì hệ thống đưa ra được đáp ứng đầu
ra mong muốn. Bên cạnh đó, hàm truyền cũng là thứ ta cần để đi thiết kế bộ điều khiển PID
hay bất kỳ bộ điều khiển nào khác.
Để tìm được TFc  s  của hệ thì ta tìm thông qua hàm truyền vòng hở TFo  s  .

Đối với hàm truyền động cơ, chọn tín hiệu ra là tốc độ quay của động cơ (vòng/phút) và
tín hiệu vào là xung PWM . Như vậy, để tìm hàm truyền vòng hở của động cơ, ta cấp điện áp
cho driver với dạng tín hiệu biết trước rồi đo tốc độ quay của động cơ.
Có rất nhiều cách để xác định hàm truyền của động cơ, trong bài cáo này sẽ đề cập đến
hai phương pháp.
- Tìm hàm truyền thông qua tín hiệu Step của hệ thống.
- Tìm hàm truyền bằng công cụ System Identification của Matlab.
 a. Xác định tần số lấy mẫu và số mẫu cần lấy.
Trong điều khiển tự động, thời gian lấy mẫu là thông số cực kỳ quan trọng. Nếu chọn
sai thì hệ thống sẽ hoạt động không tốt, sẽ không có sự tương tác giữa phần cơ khí và bộ
controller.
Trong bất kỳ một hệ thống nào cũng có cả phần cơ và phần điện. Giữa cơ và điện thì tín
hiệu điện nhanh hơn, còn cơ có tính ì, có ma sát lớn. Do đó, nếu thời gian lấy mẫu quá nhỏ, thì
khả năng động cơ khởi động được để dẫn động hệ thống là rất thấp. Vì thế, cần phải xác định
tần số lấy mẫu sao cho phù hợp để tương thích được cả phần cơ lẫn phần điện.
Bên cạnh đó, việc xác định số mẫu cần lấy cũng quan trọng không kém. Nếu quá ít thì
không đủ để kết luận, còn quá nhiều sẽ làm cho hệ thống chạy chậm, tốn nhiều thời gian hơn
để xử lý.
Để xác định được, ta dựa vào tiêu chuẩn Nyquist đế tính toán, tiêu chuẩn phát biểu rằng:
- Tất cả thông tin của tín hiệu gốc có thể được phục hồi nếu nó được lấy mẫu với tần số
f s lớn gấp ít nhất hai lần tần số cao nhất f h trong tín hiệu gốc.

1
f s  2 f h  Thời gian lấy mẫu:  t 
2 fh

- Nếu N là số lần lấy mẫu thì chu kỳ lấy mẫu tín hiệu (tổng thời gian lấy mẫu) là N  t .
 N  t  mnTn .

Với mn là số nguyên dương cho tất cả các thành phần của tín hiệu T1 , T2 ,..., Tn  .

b. Xác định đặc tính tuyến tính hay phi tuyến của động cơ.
Đầu tiên ta cần xác định quan hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào là tuyến tính hay phi
tuyến. Để xác định ta cho nhiều giá trị PWM từ 0% - 100% rồi tìm đáp ứng của tốc độ động cơ
khi đạt trạng thái xác lập. Từ các mẫu thu thập được ta tiến hành xử lý dữ liệu rồi vẽ đồ thị
quan hệ giữa xung PWM và tốc độ động cơ.
Dựa vào đồ thị vừa vẽ để xác định khoảng tuyến tính của động cơ.
c. Xây dựng hàm truyền.
Chọn một giá trị PWM nằm trong khoảng tuyến tính vừa tìm được ở bước trên làm tín
hiệu input. Sau đó tính toán tốc độ của động cơ gián tiếp qua số xung đo được của encoder ở
output.
Tiến hành xử lý số liệu.
Vẽ đường đáp ứng của hệ thống ứng với từng bộ I/O. Tiếp đến, nhận dạng bậc của
phương trình hàm truyền là bậc 1, bậc 2 hay bậc cao để từ đó đi xây dựng hàm truyền.
Xác định bậc của phương trình hàm truyền dựa vào đường đáp ứng của hệ thống.
a. Hệ quán tính bậc 1.
- Hệ quán tính bậc 1 đáp ứng quá độ không có độ vọt lố
- Sai số xác lập bằng 0.

b. Hệ dao động bậc 2.

- Hệ dao động bậc 2 đáp ứng quá độ có dạng dao động với biên độ giảm dần.

c. Hệ bậc cao.

Xây dựng hàm truyền của hệ thống.

Cách 1: Dựa vào tín hiệu Step của hệ thống.
a. Hệ quán tính bậc 1.

K
K T .
Hàm truyền của hệ quán tính bậc 1: G  s   
Ts  1 s  1
T
Đặc điểm của hệ quán tính bậc 1:
 - Hệ quán tính bậc 1 chỉ có một cực thực (-1/T), đáp ứng quá độ không có độ vọt lố.
Cực thực càng nằm xa trục ảo thì thời hằng T càng nhỏ, hệ thống đáp ứng càng nhanh.

- Thời hằng T: là thời điểm đáp ứng của khâu quán tính bậc 1 đạt 63,2 % giá trị xác lập.
- Thời gian quá độ (thời gian xác lập) của hệ quán tính bậc 1 là:
1
tqd  T ln   với   0,02 (tiêu chuẩn 2%) hoặc   0,05 (tiêu chuẩn 5%) .
 
- Hệ số khuếch đại K của hệ thống là tỷ số giữa giá trị khi đạt trạng thái xác lập ở đầu
ra với giá trị tín hiệu ở đầu vào.
 Dựa vào những đặc điểm trên và đường đáp ứng của hệ thống, ta đi tìm các thông
số K và T để thế vào phương trình hàm truyền phía trên.

b. Hệ dao động bậc 2.

Hàm truyền của hệ dao động bậc 2:

K Kn2  1 
G  s     ,0    1
2  n
T s  2Ts  1 s  2n s  n 
2 2 2
T 
Đặc điểm hệ dao động bậc 2:
- Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức, đáp ứng quá độ có dạng dao động với biên độ
giảm dần.
- Nếu   0 , đáp ứng của hệ là dao động không suy giảm với tần số n ( n gọi là tần số
dao động tự nhiên).
 - Nếu 0    1 , đáp ứng của hệ là dao động với biên độ giảm dần.  gọi là hệ số tắt
(hay hệ số giảm chấn),  càng lớn (cực càng nằm gần trục thực) dao động suy giảm càng
nhanh.

  
- Đáp ứng của hệ dao động bậc 2 có độ vọt lố: POT  exp    .100% .
 1   2 

- Quan hệ giữa hệ số giảm chấn và độ vọt lố.
+  càng lớn (cặp cực càng nằm gần trục thực) POT càng nhỏ.
+  càng nhỏ (cặp cực phức càng nằm gần trục ảo) POT càng lớn.

- Thời gian quá độ:

3
+ Tiêu chuẩn 5%: tqd  .
n
4
+ Tiêu chuẩn 2%: tqd  .
n
- Hệ số khuếch đại K của hệ thống là tỷ số giữa giá trị khi đạt trạng thái xác lập ở đầu
ra với giá trị tín hiệu ở đầu vào.
 Dựa vào những đặc điểm trên và đường đáp ứng của hệ thống, ta đi tìm các thông
số K,  và n để thế vào phương trình hàm truyền phía trên.
 c. Hệ bậc cao.
- Hệ bậc cao là hệ có nhiều hơn hai cực.
- Nếu hệ bậc cao có 1 cặp cực phức nằm gần trục ảo hơn so với các cực còn lại thì có
thể xấp xỉ hệ bậc cao về hệ bậc 2. Cặp cực phức nằm gần trục ảo nhất gọi là cặp cực quyết định
của hệ bậc cao.

Cách 2: Dùng Tool System Identification của Matlab.

Chọn Import Data trong thẻ Home trên thanh công cụ để đưa bảng số liệu
I/O mà ta đã thu thập và xử lý ở trên.
Nhập lệnh systemIdentification trong Command Window để mở giao diện System
Identification.
 Vì dữ liệu ta lấy trong miền thời gian nên chọn Time domain data … để đưa dữ liệu
vào.
Hộp thoại Import Data hiện ra. Ta đưa tên bảng dữ liệu vào ô Input và Output. Nhập
thời gian bắt đầu Starting Time và thời gian lấy mẫu Sample Time.
Dữ liệu đưa vào được hiển thị trên vùng Data View trong hộp thoại System
Identification.
Chọn Mode Transfer Function Models … Hộp thoại Transfer Function mở ra, yêu
cầu nhập vào hai thông số là tổng số cực Number of poles và tổng số zero Number of zeros.
- Nếu là phương trình hàm truyền của hệ quán tính bậc 1: số cực – 1, số zero – 0.
- Nếu là phương trình hàm truyền của hệ quán tính bậc 2: số cực – 2, số zero – 0.

Matlab sẽ tính toán và hiển thị kết quả hàm truyền ra ngoài Model View.
II. THỰC NGHIỆM.
Động cơ: DC – Micromotors Series 2224U006SR của FAULHARBER.
Encoder: IE2 – 512.
1. Xác định tần số lấy mẫu và số mẫu cần lấy.
Tốc độ lớn nhất của động cơ khi không tải: vmax  8200  rpm  .

Số xung Encoder: n  512 (vòng/phút).

2 vmax n 2.8200.512
 Tần số lớn nhất để đọc encoder: fmax    140  kHz 
60 60
(Nhân 2 khi đọc bằng hai kênh).
1 1
 Chu kỳ lấy mẫu nhỏ nhất: Tmin    7,14  s  .
fmax 140000

Chọn tín hiệu vào là giá trị PWM  %   100%, 0  t  s  1 .

1
Lấy mẫu trong một chu kỳ của tín hiệu vào là 1s  f   1 Hz  .
T
Phân tích tín hiệu vào thành chuỗi Fourier có tần số các họa tần là fk  kf  k .
 Phân tích Fourier tín hiệu vào tới họa tần thứ k  50 .
Tần số cắt cao nhất của tín hiệu vào là fc  50  Hz  .

Để khôi phục được tín hiệu thì tần số lấy mẫu f s  2 f c  100  Hz  .

 Chọn f s  100  Hz    t  0, 01 s  .

Xác định số mẫu cần lấy (dựa vào tiêu chuẩn Nyquist) là:
m.1
n t  mT  n   100 m (Với m nguyên).
0,01
 Chọn m  1 n  100 mẫu.
2. Xác định đặc tính tuyến tính hay phi tuyến của động cơ.
Tiến hành lấy mẫu, ta thu được bảng số liệu như sau:
( Bộ ADC của Arduino UNO R3 là 8bit nên PWM có giá trị từ 0  255 ).
Ta đưa xung PWM vào mạch Driver của hệ thống, sau đó ta có được số vòng quay của
động cơ gián tiếp thông qua số xung đếm được trên Encoder.
Vd: Encoder sử dụng có 512 PPR, thời gian lấy mẫu 10 ms. Giả sử số xung đếm được
trong khoảng thời 10ms là 600 xung.
 Ta được tốc độ quay trung bình của động cơ là:
600.60
RPM   7031,25 .
512.0,01
Khảo sát tốc độ quay động cơ khi PWM tăng từ 20  255 ta được bảng số liệu:

STT PWM  %  Tốc độ động cơ (vòng/phút)

1 7,84 – 20 6204,38
2 11,76 – 30 6747,19
3 15,69 – 40 7049,18
4 19,61 – 50 7229,65
5 23,53 – 60 7352,93
6 27,45 – 70 7419,73
7 31,37 – 80 7460,51
8 35,29 – 90 7513,24
9 39,22 – 100 7568,09
10 43,14 – 110 7619,30
 11 47,06 – 120 7684,92
12 50,98 – 130 7714,57
13 54,90 – 140 7764,14
14 58,82 – 150 7780,08
15 62,75 – 160 7815,23
16 66,67 – 170 7835,63
17 70,59 – 180 7849,80
18 74,51 – 190 7872,66
19 78,43 – 200 7896,09
20 82,35 – 210 7914,84
21 86,27 – 220 7929,96
22 90,20 – 230 7948,48
23 94,12 – 240 7965,00
24 98,04 – 250 7970,63

Từ đồ thị trên, ta thấy tốc độ quay của động cơ là một hàm tuyến tính theo giá trị PWM
trong khoảng từ 50 trở đi. Do đó, hàm truyền của động cơ tại cái từng giá trị PWM trong khoảng
này gần như nhau.
 3. Xây dựng hàm truyền.
Chọn PWM  255 100% để tính toán.
Tiến hành lấy mẫu, ta thu được tốc độ quay của động cơ được biểu diễn bằng đồ thị
dưới đây:

Nhận xét:
- Đáp ứng quá độ của khâu quán tính bậc một không có độ vọt lố.
- Vì tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị (xung PWM) cho nên hàm truyền của động cơ (động
cơ và driver).
 Hàm truyền có dạng của hệ quán tính bậc 1.
a. Tìm hàm truyền thông qua tín hiệu Step của hệ thống.
K
K
Hàm truyền của hệ thống có dạng: TF  s    T (hệ quán tính bậc 1).
Ts 1 s  1
T

Trong đó:
- Thời hằng T là thời điểm đường đáp ứng của hệ đạt 63,2% giá trị xác lập. Cực của hệ
quán tính bậc 1 nằm càng xa trục ảo thì T càng nhỏ và đáp ứng của hệ thống càng nhanh.
- Hệ số khuếch đại K của hệ thống là tỷ số giữa giá trị khi đạt trạng thái xác lập ở đầu
ra với giá trị của tín hiệu ở đầu vào.
Từ đồ thị trên ta xác định được các thông số cơ bản của hệ thống:
- Độ vọt lố (là hiện tượng đáp ứng của hệ thống trong quá trình quá độ vượt quá giá trị
xác lập của nó): 0%.
 - Tốc độ trung bình của động cơ khi đạt trạng thái xác lập ứng với PWM  255 là
7973,445 RPM.
 Tốc độ khi động cơ đạt 63,2% giá trị xác lập:
7973,445.63,2%  5039,2172 RPM

 Thời điểm đường đáp ứng đạt 63,2% giá trị xác lập: T  37,8894 ms  .

7954,834
- Hệ số khuếch đại: K   31,1954 .
255
 Hàm truyền thu được:
823,3
TFo  s 
s  26,39
b. Tìm hàm truyền bằng công cụ System Identification của Matlab.
Chọn Variable trên thanh công cụ, sau đó ta tạo bảng giá trị ứng với từng cặp giá trị
input và output.

Trong hộp thoại Import Data của công cụ System Identification, ta đưa giá trị I/O vào
vùng Workspace Variable. Chọn thời gian bắt đầu là 0, thời gian lấy mẫu là 10 (ms).
 Chọn Transfer Function Models … để thực hiện thao tác tìm hàm truyền.
Trong hộp thoại Transfer Function vừa được mở ra, ta nhập vào số cực và số zero
tương ứng là 1 và 0 để hàm truyền thu được có dạng của hệ quán tính bậc 1.
 Hàm truyền thu được là:
902,8
TFo  s 
s  28,79
So sánh hai phương pháp:

TFo  s 

823,3
Phương pháp 1 TFo  s 
s  26,39

902,8
Phương pháp 2 TFo  s 
s  28,79

Đồ thị biễu diễn đáp ứng của hệ thống trong cả hai phương pháp ứng với PWM  255
(Monoline)

:Phương pháp 1 :Phương pháp 2

 Các thông số đặc trưng của đường đáp ứng của cả hai phương pháp:
(Dùng stepinfo – Matlab)
Phương pháp 1 Phương pháp 2
Rise time (ms) 2,6 2,4
Settling time (ms) 4,6 4,2
Settling Min 0,8720 0,8722
Settling Max 0,9689 0,9691
Overshoot 0 0
Undershoot 0 0
Peak 0,9689 0,9691
PeakTime 12,4 11,3

Qua hai phương pháp trên, phương pháp 2 có phần ưu thế hơn phương pháp 1.
- Đối với phương pháp 2, sau khi lấy được dữ liệu đầu ra là tốc độ quay của động cơ kết
hợp với tín hiệu đầu vào, ta chỉ việc thao tác trên công cụ của Matlab để tìm được hàm truyền
của hệ thống.
- Đối với phương pháp 1 vốn dĩ là phương pháp thủ công, sau khi ta được bảng số liệu,
ta phải tính toán các thông số cần thiết để thiết lập hàm truyền cộng với sai số do làm tròn, sai
số khi nội suy … Do đó, kết quả hàm truyền cuối cùng thu được có phần sai khác với phương
pháp 2.
 Do đó để rút ngắn thời gian tính toán và hạn chế những sai số không đáng có thì
phương pháp 2 là phương pháp tối ưu hơn.
Dùng phương pháp 2, ta tìm được hàm truyền của hệ thống tại các giá trị PWM được
trình bày trong bảng dưới:
TFo  s 
PWM  255 902,8
TFo  s 
s  28,79
866,3
PWM  175 TFo  s 
s 19,22

PWM  150 859,2

TFo  s 
s 16,44
 844.7
PWM  125 TFo  s 
s 13,57
PWM  100 818,5
TFo  s 
s 10,58

Đồ thị biễu diễn đáp ứng của hệ thống tại các giá trị PWM được trình bày trong bảng trên
(Monoline)