Bài tập nguyên lý máy

phần động học

Bài 1:
Tính vận tốc và gia tốc khâu 3 trong cơ cấu sin tại vị trí 1 bất kỳ và
suy ra cho những vị trí 1 = 00, 450, 900. Cho trước lAB=0,1 (m), tay quay
quay đều với 1 = 10 (1/s).

Bài 2:
Tính vận tốc và gia tốc điểm D trên khâu 3 của cơ cấu xi lanh quay tại
  BCD
vị trí các góc: BAC   900. Nếu tay quay AB quay đều với vận tốc góc
1 = 20(1/s) và: lAB = lCD = 0,1 (m), lAC = 0,173 (m).

Hình bài 1 Hình bài 2

Bài 3:
Tính vận tốc và gia tốc của điểm F trên cơ cấu sàng tải lắc. Nếu tay
quay AB quay đều với vận tốc góc 1 = 20(1/s) .Tại vị trí AB và CD thẳng
đứng , BC ngang. Cho kích thước các khâu.
lAB = lCE = lDE = lBC/3 = lEF/2 = 0,1 (m)

Hình bài 3

Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Rôbốt, ĐHBK Hà Nội

Bài 4:
Tính vận tốc góc và gia tốc góc khâu 4 của cơ cấu tại vị trí như hình
4.
A, D, E thẳng hàng , 1 = 900 ,tay quay AB quay đều với 1 = 10
(1/s). Kích thước các khâu:
lBC = lDE = 2lAB = 2lAD = 0,2 (m), lCE = lCD = 0,1 2 (m)

Hình bài 4

Bài 5:
Vẽ hoạ đồ vận tốc và gia tốc. Tính vận tốc góc và gia tốc góc của
khâu 4 tại vị trí 1 = 600, tay quay quay đều với vận tốc góc 1 = 10 (1/s),
kích thước các khâu :
lAB = lAC = lCD = lDE = lCE = 0,1 (m)

Bài 6:
Vẽ hoạ đồ vận tốc và gia tốc. Tính gia tốc góc của các khâu 2, 3 và
gia tốc điểm E của cơ cấu tại vị trí xác định 1 = 600, tay quay quay đều với
1 = 10 (1/s). Kích thước các khâu :
lAB = lBC = lCD = lCE = l/2 = 0,1 (m)

Hình bài 5 Hình bài 6

Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Rôbốt, ĐHBK Hà Nội

 phần lực
Bài 1
Tính áp lực khớp động và mô men cân bằng trên khâu dẫn 1 cho :
lAB = lBC /4 = lCD /4 = 0,1 (m)
khâu BC nằm ngang :1=900, 3=450, P3=100N, 3=900, AM=MC. Xét
xem việc tính áp lực có phụ thuộc vận tốc góc khâu dẫn không? Giải thích?

Bài 2
Cho cơ cấu như hình vẽ biết:
lBC = 2lAB = 0,2 (m) , lCD = 0,05 (m), 1=900, P3=100N.
Tính áp lực khớp động và mô men cân bằng trên khâu dẫn.

Hình bài 1 Hình bài 2

Bài 3
Cho cơ cấu như hình vẽ, lAC = lBC = lBD = 0,1 (m)
1=30 , 1=10 (1/s), P2 = P5 = 100N, m2 = 5 Kg (đặt tại B), m5 = 5Kg
0

(đặt tại D).

a) Vẽ hoạ đồ vận tốc và gia tốc
b) Tính các lực quán tính trong cơ cấu
c) Tính mô men cân bằng trên khâu dẫn.

Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Rôbốt, ĐHBK Hà Nội

 Hình bài 3 Hình bài 4

Bài 4
Cho cơ cấu như hình vẽ 4
lBC = lCD = 2lAB = 0,2 (m), lAD = 0,1 (m), lCE = 0,2 3 (m)
1 = 1800, 1 = 10 (1/s), P5 =100N, m2= m5=5 Kg , S5  E, S2  C.
a) Vẽ hoạ đồ vận tốc và gia tốc, tính 3.
b) Tính mô men cân bằng trên khâu dẫn AB bằng phương pháp công suất.

Bài 5
Cho cơ cấu như hình vẽ , lAB = lBC = 0,1 (m),
1=10 (1/s), 1=600, M3 = 20 Nm , P2 = 100N.
a) Vẽ hoạ đồ vận tốc, gia tốc. Tính 3.
Xác định điểm K3 thuộc khâu 3 có vận tốc: V K 3  V B1
b) Tính mô men cân bằng trên khâu dẫn 1.

Hình bài 5

Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Rôbốt, ĐHBK Hà Nội

 Phần đại lượng thay thế

Bài 1:
Tính mô men cản thay thế của các lực và mô men quán tính thay thế
trên khâu dẫn AB. Tính mô men cân bằng trên khâu dẫn AB. So sánh Mtt1
và Mcb1. Cho :
lAB = 0,05 (m), 1=10 (1/s), 1=300, m3 = 0,4 (kg) , PC = 20 (N).

Bài 2:
Cho cơ cấu như hình vẽ với lAB = lAC = 0,1 m, 1 = 600,
1 = 10 (1/s), P2=100 (N), m2 =10 (Kg), M3 = 20 (Nm), JS3 = 0.1(kgm2 )
(S3C).
1) Vẽ hoạ đồ vận tốc và gia tốc.
2) Tính mô men cân bằng trên khâu 1.
3) Tính mô men thay thế ngoại lực về khâu dẫn 1.
4) Tính mô men quán tính thay thế về khâu dẫn 1.

Hình bài 1 Hình bài 2

Bài 3:
Cho cơ cấu như hình vẽ 3:
lBC = 2lAB = 2lCD = 0,2 (m) , lAD=0,1 (m) , S2B = S2C , S3C = S3D,
1 = 1200, 1 = 10 (1/s) ,
m2 = m3 = 5 (kg) , Js2 = 0,1 (kgm2), M3=10 (Nm).
1) Vẽ hoạ đồ vận tốc và gia tốc. Tính 3.
2) Tính mô men quán tính thay thế và mô men thay thế của các ngoại lực
về khâu dẫn 1.

Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Rôbốt, ĐHBK Hà Nội

 Hình bài 3

Bài 4:
Cho cơ cấu như hình vẽ với:
lAB = lAD = 0.5lBC = 0,1 (m) ; lCD = lCE = 0,1 2 (m), 1 = 900,
1 = 10 (1/s), JS3 = 0.05 (kgm2), PE4 = 100 (N), m5 =5kg.
1) Vẽ hoạ đồ vận tốc của cơ cấu.
2) Tính mô men quán tính thay thế trên khâu dẫn 1.
3) Tính mô men ngoại lực thay thế trên khâu dẫn 1.
4) Tìm điểm M3 thuộc khâu 3 có V M 3  V B1 .

PE4

Hình bài 4

Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Rôbốt, ĐHBK Hà Nội

 PhÇn bμi tËp hÖ b¸nh r¨ng

Bµi1

+HÖ b¸nh r¨ng nµy lµ hÖ thèng b¸nh r¨ng g× ? h·y tÝnh bËc tù do cña nã.
+TÝnh tØ sè truyÒn i3 C.
+TÝnh  2 theo 3. TÝnh tØ sè truyÒn i24.
+cho Jc=0,1Kgm2; J2=0,5Kgm2; Mc=5Nm; M4=10Nm; Z2 = Z3 = Z4 = 20 ;
Z1= Z2’= Z3’ = 10
TÝnh Jtt3; Mtt3
Z4
Z2 Z'2
Z'3
Z3

M4 Z5
Z'2
M2
Z2

C
c
3 Mc
Z1 Z'3
Z3 1 Mc
Z1 Z4 M5

h×nh bµi 1 h×nh bµi 2

Bµi 2

+Cho Z1= Z2 = Z3 = 20; Z2’=10; Z4= 30; Z3’=40; Z5=120.

+ HÖ thèng b¸nh r¨ng nµy lµ hÖ thèng b¸nh r¨ng g×? TÝnh bËc t− do cña nã.
+Cho 1=10(1/s). TÝnh c=?
+Cho M5 = Mc = M2 = 20Nm. H·y tÝnh M1tt=?
+Cho J3= 0,1 kgm2, J2 = 0,2 kgm2. H·y tÝnh Jttc.

Bµi 3

+ HÖ thèng b¸nh r¨ng nµy lµ hÖ thèng g×? TÝnh bËc t− do cña nã.
+Cho 1=10(1/s); 3=20 (1/s); ( 1 vµ 3 cïng chiÒu ) . TÝnh 2=?
+B©y giê cè ®Þnh khèi Z1 ; Z1’. TÝnh tØ sè truyÒn i2 C vµ Mttc vµ Jttc
+Cho : Z1= Z2 = Z1’= 20; Z4=30; Z3=80
M3= M4=10Nm (cïng chiÒu C)
J2 = J4 = 0,1 Kgm2.

1
 Z0 Z'2
Z4

Z3 Z2
M4 Z2
c
M3 c
Z1
Z3
Z1 c
Z'1
Z '1

h×nh bµi 3 h×nh bµi 4

Bµi 4
Cho hÖ b¸nh r¨ng nh− h×nh vÏ, víi c¸c b¸nh r¨ng tiªu chuÈn cïng m« ®un.
Z0=15; Z1=30 ; Z’1=80; Z2=40; Z3=20; 0=30 (1/s); J2= Jc = 0,1Kgm2.
M1 =Mc =10Nm (cïng chiÒu 0).
+HÖ thèng nµy lµ hÖ thèng g×? TÝnh bËc tù do cña nã.
+TÝnh 2; c=?
+TÝnh Jtt0 vµ Mtt0 =?

Bµi 5

X¸c ®Þnh tØ sè truyÒn i16 cña hÖ thèng c¸c b¸nh r¨ng nh− h×nh vÏ.
Cho : Z1=13; Z2 = Z3 = 52; Z2’=9; Z3’=45; Z4=Z4’=11; Z5=48; Z5’=36; Z6=40.

Z4 Z3
'
Z4 Z2

Z '2

Z60
1

Z1
Z'5 Z5 Z' 3

h×nh bµi 5