Bg Hệ Thống Xung Số-p1

BÀI GIẢNG MÔN: HỆ THỐNG XUNG SỐ
 Phân bổ thời gian:

 Tổng số: 45 tiết
 Lý thuyết: 15 tiết
 Thực hành: 27 tiết
 Kiểm tra: 03 tiết
 Tiêu chuẩn đánh giá:
 Điểm chuyên cần: 10%
 Điểm kiểm tra: 20%
 Thi học kỳ: 70%
 Hình thức thi: Vấn đáp
2
 Sách, giáo trình chính:
[1]. Phạm Công Ngô (2006), Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Khoa
học và kỹ thuật.
 Sách tham khảo:
[2]. PGS.TS. Nguyễn Quốc Trung, Xử lý tín hiệu và lọc số - tập 1, NXB
Khoa học và kỹ thuật.
[3]. Nguyễn Doãn Phước, Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động, NXB Bách
Khoa Hà Nội
[4]. Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng(2005), Lý thuyết điều
khiển tự động, NXB Đại học Quốc gia TP HCM.
[5]. Norman S. Nise (2014), Control Systems Engineering, Xuất bản lần
thứ 7, NXB J. Wiley & Sons, New Jersey, Hoa Kỳ.
3
NỘI DUNG MÔN HỌC
Chương 1: Khái niệm cơ bản về hệ

thống xung – số
Chương 2: Thiết kế bộ điều khiển PID

cho hệ thống số
Chương 3: Thiết kế bộ lọc số

Chương 1
Khái niệm cơ bản về hệ thống xung – số
5
MỤC ĐÍCH
Trang bị cho sinh viên kiến thức cơ bản về :

 Cấu trúc cơ sở của hệ thống xung – số
 Phép biến đổi Z
 Mô tả hệ thống xung – số bằng hàm truyền và hệ
phương trình trạng thái.
6
YÊU CẦU
 Nắm được cấu trúc cơ bản của hệ thống xung – số
 Thực hiện được phép biến đổi Z
 Xác định được hàm truyền, hệ phương trình trạng thái
 Vẽ được sơ đồ khối của hệ thống từ hàm truyền và hệ
phương trình trạng thái
 Mô tả hệ xung – số bằng Matlab.
7
NỘI DUNG
1.1. Cấu trúc cơ sở của hệ thống xung - số
1.2. Biến đổi Z
1.3. Mô tả hệ thống bằng hàm truyền
1.4. Mô tả hệ thống xung – số bằng phương trình trạng thái
8
1.1.Cấu trúc cơ sở của hệ thống xung - số
1.1.1.Sơ đồ khối
- Sơ đồ khối của hệ thống số thường gặp
r(kT) u(kT) uR(t) y(t)
Máy tính số D/A Đối tượng
yht(kT)
A/D Cảm biến
Hình 1.1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển số
Trong hệ thống có hai loại tín hiệu:

 Tín hiệu liên tục: y(t), uR(t)
 Tín hiệu số: r(kT), yht(kT), u(kT)
9
1.1.1.Sơ đồ khối
- Hệ thống rời rạc:
Hình 1.2: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển rời rạc
Trong hệ thống có hai loại tín hiệu:

 Tín hiệu liên tục: y(t), uR(t)
 Tín hiệu rời rạc: r(kT), yht(kT), u(kT)
10
1.1.2.Đặc điểm lấy mẫu
 Lấy mẫu là biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín
hiệu rời rạc theo thời gian.
 Xét bộ lấy mẫu có đầu vào là tín hiệu liên tục x(t) đầu ra là tín
hiệu rời rạc x*(t) như Hình 1.3.
11
1.1.2.Đặc điểm lấy mẫu

x(t) x*(t)
T
x(t)
t
0
s(t)
1 t
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T …
x*(t)
t
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T …
Hình 1.3: Quá trình lấy mẫu dữ liệu

12
1.1.2 Đặc điểm lấy mẫu
Quá trình lấy mẫu có thể mô tả bởi biểu thức toán học sau:

x(t )  x(t ).s (t ) (1.1)
Trong đó s(t) là chuỗi xung Dirac:

s (t )    (t  kT )
k -
(1.2)
13
Thay (1.2) vào (1.1), đồng thời giả sử x(t) = 0 khi t < 0, ta
được:  
x(t )   x(t ) (t  kT )
k 0
 
 x(t )   x(kT ) (t  kT ) (1.3)
k 0
Biến đổi Laplace hai vế phương trình (1.3) ta được:

 
X ( s )   x(kT )e  kTs
(1.4)
k 0
Biểu thức (1.4) chính là biểu thức toán học mô tả quá trình lấy
mẫu.
14
Định lý Shannon: Để có thể phục hồi dữ liệu sau khi lấy mẫu
mà không bị méo dạng thì tần số lấy mẫu phải thỏa mãn điều
kiện:
1
f   2 fc (1.5)
T
Trong đó fc là tần số cắt của tín hiệu cần lấy mẫu.
15
1.1.3.Bộ lưu giữ bậc 0 (ZOH: Zero Order Hold)
x*(t) xR(t)
ZOH
r(t)
x (t)
*
1
t t
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T … 0
y(t)
xR(t)
1
t t
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T … 0 T
Hình 1.4: Khâu giữ bậc 0 (ZOH)
16
Ta tính hàm truyền của khâu ZOH:

Có R(s) = 1 (vì r(t) là hàm dirac)
Y( s )  y(t )
1 1 Ts
 u (t )  u (t  T )   e
s s
1  e Ts

s
17
Theo định nghĩa: GZOH ( s ) 

Y ( s )
R( s)
Do đó hàm truyền của khâu ZOH:
1  e Ts 1  z 1
GZOH ( s )   (1.6)
s s
Nếu có thể bỏ qua được sai số lượng tử hóa thì các khâu
chuyển đổi D/A chính là các khâu giữ bậc 0 (ZOH).
18
Nhận xét:
 Có thể mô tả quá trình lấy mẫu và giữ dữ liệu bằng các biểu
thức toán học (1.4), (1.6) thông qua biến đổi laplace.
 Các biểu thức toán học (1.4) và (1.6) có chứa hàm ex  khi
phân tích, thiết kế hệ thống sẽ gặp nhiều khó khăn  cần mô
tả toán học khác giúp khảo sát hệ thống rời rạc dễ dàng hơn,
nhờ phép biến đổi Z trình bày ở mục 1.2.
19
1.1.4. Sai phân của hàm rời rạc và phương trình sai phân
- Sai phân cấp 1 của hàm rời rạc biểu thị sự sai khác của hai xung lân cận
và được tính theo công thức:
- Sai phân cấp 2 là sai phân của sai phân cấp 1
- Sai phân cấp i của x(k) là sai phân của sai phân cấp i-1 của hàm số đó:
= (1.7)
20
Đối với hệ thống liên tục ta có PTVP mô tả động học như sau:
…+
Tương tự với hệ thống xung số, động học của hệ thống được mô tả bởi
PTSP như sau:
(1.8)
Với u(i), y(i) lần lượt là các tín hiệu rời rạc đầu vào và ra của hệ thống
Sử dụng công thức tính sai phân tổng quát (1.7) thay vào (1.8) ta có:
(1.9)
21
Chú ý: Cấp của sai phân cao nhất không trùng với cấp cao nhất
của phương trình sai phân.
Ví dụ 1:
Đặt j=k+1 ta có:
Như vậy cấp sai phân cao nhất là 3cấp cao nhất của phương trình
sai phân là 2. phương trình sai phân có cấp n khi a0, an 0.
22
1.2.Biến đổi Z
 Định nghĩa:
Thay với vào (1.4) biểu thức ảnh của hàm rời rạc là:
(1.10)
X(z) = Z{x(k)} được gọi là chuyển đổi z của hàm rời rạc x*(t)
 
X ( s )   x(kT )e  kTs
(1.4)
k 0
23
1.2.Biến đổi Z
 Một số tính chất của chuyển đổi z
 Tính chất tuyến tính:
(1.11)
 Tính chất hàm trễ:
Nếu (k-n)}= (1.13)
24
1.2.Biến đổi Z
 Chuyển đổi z của sai phân:
 Sai phân cấp 1:
 (1.14)
 Sai phân cấp 2:
 (1.15)
Tương tự, ta có thể xác định chuyển đổi Z của các sai phân bậc cao hơn.
25
1.3.Mô tả hệ thống bằng hàm truyền
1.3.1.Xác định hàm truyền đạt theo phương trình sai phân
 Giả sử hệ xung – số được mô tả bằng phương trình sai phân
dạng:
a0 y (k  n)  a1 y (k  n  1)  ...  an1 y (k  1)  an y (k ) 
 b0u (k  m)  b1u (k  m  1)  ...  bm1u (k  1)  bmu (k ) (1.17)
 Với điều kiện ban đầu bằng 0, sử dụng phương pháp biến đổi Z
ta có:
a0 z nY ( z )  a1 z n 1Y ( z )  ...  an 1 zY ( z )  anY ( z ) 
 b0 z mU ( z )  b1 z m 1U ( z )  ...  bm 1 zU ( z )  bmU ( z )
 Hàm truyền đạt trong hệ xung – số là tỉ số giữa tín hiệu ra và tín
hiệu vào theo biến đổi Z:
Y ( z ) b0 z m  b1 z m 1  ...  bm 1 z  bm
G( z)   (1.18)
U ( z ) a0 z n  a1 z n 1  ...  an 1 z  an
26
Hàm truyền (1.18) có thể biến đổi tương đương với dạng
G( z) 

z  ( n  m ) b0  b1 z 1  ...  bm 1 z  m 1  bm z  m  (1.19)
1  n 1 n
a0  a1 z  ...  an 1 z  an z
Trong đó n  m, n gọi là bậc của hệ thống rời rạc
27
Ví dụ 2: Cho hệ thống rời rạc mô tả bởi bởi phương trình sai
phân sau:
y (k  3)  2 y (k  2)  5 y (k  1)  3 y (k )  2u (k  2)  u (k )
Tìm hàm truyền của hệ thống?
Giải: Biến đổi Z hai vế phương trình sai phân mô tả hệ thống
ta được:
z 3Y ( z )  2 z 2Y ( z )  5 zY ( z )  3Y ( z )  2 z 2U ( z )  U ( z )
Y ( z) 2z 2 1 z 1 (2  z 2 )
 G( z)   3 
U ( z ) z  2 z  5 z  3 1  2 z 1  5 z  2  3 z 3
2
28
1.3.2.Xác định hàm truyền đạt theo hàm truyền đạt phần liên tục
Xét hệ thống xung số như hình 5.
u(t) uR(t) y(t)
PTX PLT
Hình 4
u*(t) uR(t)
u(t) y(t)
PTXLT
LG PLT
PTXT PLTQD
u*(t) uR(t)
t t
6T 7T
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T …
0 T 2T 3T 4T 5T …
Hình 5
29
u(t) y(t)
LG PLT
T
PLTQD
Hình 6
Ta có: G(z) =
Nếu phần tử LG là phần tử lưu giữ bậc 0 (ZOH) thì:
Vậy (1.20)
30
Ví dụ 3: Cho sơ đồ khối hệ thống như hình vẽ. Tìm hàm truyền
tương đương của hệ thống
U*(s) Y(s)
U(s)
G1(s) G2(s)
T
1 1
Ta có: G1 ( s )  ; G2 ( s ) 
sa sb
31
Bảng 1.1. Bảng biến đổi Laplace và biến đổi Z
32
Ví dụ 4: Cho sơ đồ khối hệ thống như hình vẽ. Tìm hàm truyền
tương đương của hệ thống
X*(s)
U(s) U*(s) X(s) Y(z)
G1(s) G2(s)
1 1
G1 ( s )  ; G2 ( s ) 
sa sb
33
1.3.3.Hàm truyền của hệ thống xung – số kín
Xét sơ đồ hình 7:
e(t) e(kT) y(t)
u(t)
+ _ LG PLT
T
f(t)
FH
Hình 7
Ta có:
Y(z)=Z{GLG(s).GPLT(s)}E(z)
F(z)= Z{GLG(s).GPLT(s).GFH(s)}E(z)
E(z)=U(z)-F(z) = U(z)-Z{GLG(s).GPLT(s).GFH(s)}E(z)
U(z)= E(z){1+ Z{GLG(s).GPLT(s).GFH(s)}}
34
35
Ví dụ 6: Cho sơ đồ khối hệ thống như hình 8. Tìm hàm truyền tương
đương của hệ thống?
e(t) e(kT) uR(t) y(t)

u(t) 𝑎
+ _ T ZOH
𝑠 +𝑎
f(t)
Hình 8
36
Ví dụ 7: Cho sơ đồ khối hệ thống như hình 9. Tìm hàm truyền
tương đương của hệ thống?
R(s) T Y(s)
G(s)
H(s)
Hình 9
1 1
G(s)  ; H( s) 
sa sb
37
Ví dụ 8: Cho sơ đồ khối hệ thống như hình 10. Tìm hàm truyền
tương đương của hệ thống?
R(s) Y(s)
G1(s) G2(s)
T T
H(s)
Hình 10
38
Đối với hệ liên tục mô tả bởi phương trình trạng thái sau:
 x (t)  Ax(t)  Bu(t)
 (1.22)
 y(t)  Cx(t)  Du(t)
Tương tự với hệ xung số ta có phương trình trạng thái sau:
 x(k  1)  Ad x(k)  Bd u(k)
 (1.23)
 y(k)  Cd x(k)  Dd u(k)
39
Sơ đồ cấu trúc trạng thái được mô tả như hình 11:
Dd
u(t) x(k+1) x(k) y(k)

Bd + Trễ Cd
_
Ad
Hình 11
40
1.4.1.Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình sai phân
a.Vế phải của phương trình trạng thái không chứa sai phân
của tín hiệu vào
Xét hệ thống rời rạc có quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra
mô tả bởi phương trình sai phân:
y (k  n)  a1 y (k  n  1)  ...  an 1 y (k  1)  an y (k )  b0u (k ) (1.24)
Chú ý: Ở phương trình trên hệ số a0 = 1. Nếu a0  1 ta chia hai vế
cho a0 để được phương trình sai phân có dạng (1.24).
41
Tương tự như đã làm đối với hệ lên tục, ta đặt các biến trạng thái
để biến đổi tương đương phương trình sai phân bậc n ở trên
thành hệ n phương trình sai phân bậc nhất.
Đặt biến trạng thái như sau:
x1 (k )  y (k )
x2 (k )  x1 (k  1)  x2 (k )  y (k  1)
x3 (k )  x2 (k  1)  x3 (k )  y (k  2)

xn (k )  xn 1 (k  1)  xn (k )  y (k  n  1)  xn (k  1)  y (k  n)
42
Thay vào phương trình (1.24) ta được:
xn (k  1)  a1 xn (k )  ...  an 1 x2 (k )  an x1 (k )  b0u (k )
 xn (k  1)   a1 xn (k )  ...  an 1 x2 (k )  an x1 (k )  b0u (k )
43
Kết hợp phương trình trên với các biểu thức đặt biến trạng
thái ta được hệ phương trình sau:
x1 (k  1)  x2 (k )
x2 (k  1)  x3 (k )

xn 1 (k  1)  xn (k )
xn (k  1)  a1 xn (k )  ...  an1 x2 (k )  an x1 (k )  b0u (k )
44
Viết lại dưới dạng ma trận:
 x1 (k  1)   0 1  0 0   x1 ( k )   0 
 x (k  1)   0 0  0 0   x2 (k )   0 
 2      
                u (k )
      
 xn 1 (k  1)   0 0  0 1   xn 1 ( k )   0 
 xn (k  1)    an  an 1   a2  a1   xn (k )  b0 
45
Đáp ứng của hệ thống:

 x1 (k ) 
 x (k ) 
 2 
y (k )  1 0  0 0   
 
 xn 1 (k ) 
 xn (k ) 
46
Đặt:
 x1 (k )   0 1  0 0 
 x (k )   0 0  0 0 
 2  
x(k )     Ad       
   
x (
 n 1  k )  0 0  0 1 
 xn (k )   an  an 1   a2  a1 
47
Đặt: 0
0
 
Bd    Cd  1 0  0 0
 
0
b0 
Ta được hệ phương trình trạng thái:  x(k  1)  Ad x(k )  Bd u (k )


c ( k )  Cd x ( k )
48
Ví dụ 9: Cho hệ thống điều khiển rời rạc bởi phương trình sai
phân:
2 y (k  3)  y (k  2)  5 y (k  1)  4 y (k )  3u (k )
Hãy viết hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống.
49
b.Vế phải của phương trình trạng thái có chứa sai phân của
tín hiệu vào
Xét hệ thống rời rạc có quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu
ra mô tả bởi phương trình sai phân:
y (k  n)  a1 y (k  n  1)  ...  an y (k ) 
 b0u (k  n)  b1u (k  n  1)  ...  bnu (k ) (1.25)
Chú ý: Ở phương trình trên hệ số a0 = 1. Nếu a0  1 ta chia
hai vế cho a0 để được phương trình sai phân có dạng (1.25).
50
b. Vế phải của phương trình trạng thái có chứa sai phân của
tín hiệu vào
Đặt biến trạng thái như sau:
x1 (k )  y (k )   0u (k )
x2 (k )  x1 (k  1)  1u (k )
x3 (k )  x2 (k  1)   2u (k )

xn (k )  xn 1 (k  1)   n 1u (k )
51
tín hiệu vào
Từ cách đặt biến trạng thái trên ta rút ra phương trình sau:
xn (k  1)   an x1 (k )  an 1 x2 (k )  ...  a1 xn (k )   nu (k )
Trong đó:  0  b0
1  b1  a1 0
 2  b2  a11  a2  0
 3  b3  a1 2  a2 1  a3  0

 n  bn  a1 n 1  a2  n  2  a3  n 3  ...  an  0
52
tín hiệu vào
 1 
 
 2
Bd     Cd  1 0  0 0 Dd   0
 

 n 1 
  n 
53
tín hiệu vào
Do đó hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống có
dạng:  x(k  1)  Ad x(k )  Bd u (k )

c(k )  Cd x(k )  Dd u (k )
Trong đó:
 x1 (k )   0 1  0 0 
 x (k )   0 0  0 0 
 2  
x(k )     Ad       
   
 xn 1 (k )  0 0  0 1 
 xn (k )   an  an 1   a2  a1 
54
tín hiệu vào
Ví dụ 10: Cho hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi phương
trình sai phân:
2 y (k  3)  y (k  2)  5 y (k  1)  4 y (k )  u (k  2)  3u (k )
Hãy viết hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống.
55
Cho hệ thống mô tả bởi hàm truyền:
Y( z ) b0 z m  b1 z m 1  ...  bm 1 z  bm
G( z)   n (1.26)
U( z ) z  a1 z  ...  an 1 z  an
n 1
Chú ý: Ở hàm truyền trên hệ số a0 = 1. Nếu a0  1 ta chia tử
và mẫu cho a0 để được hàm truyền có dạng (1.26).
56
1.4.2. Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền hệ rời rạc
Cách 1: Biến đổi tương đương hàm truyền về dạng phương
trình sai phân:
(1.26)  ( z n  a1 z n 1  ...  an 1 z  an )Y ( z )
 (b0 z m  b1 z m 1  ...  bm 1 z  bm )U ( z )
 y (k  n)  a1 y (k  n  1)  ...  an 1 y (k  1)  an y (k )
 b0u (k  m)  b1u (k  m  1)  ...  bm 1u (k  1)  bmu (k )
Áp dụng phương pháp đã trình bày ở mục 1.4.1 ta rút ra
được hệ phương trình biến trạng thái.
57
Ví dụ 11: Hãy thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả bởi
hàm truyền là:
Y ( z) z2  3
G( z)   3
U ( z) 2z  z 2  5z  4
58
Cách 2: Do G(z):
Y ( z ) b0 z m  b1 z m 1  ...  bm 1 z  bm
G( z)   n
U ( z) z  a1 z n 1  ...  an 1 z  an
Nên ta có thể đặt biến phụ E(z) sao cho:
Y ( z )  (b0 z  b1 z
m m 1
 ...  bm 1 z  bm ) E ( z ) (1.27)
U ( z )  ( z  a1 z
n n 1
 ...  an 1 z  an ) E ( z ) (1.28)
(1.28)  e(k  n)  a1e(k  n  1)  ...  an 1e(k  1)  ane(k )
 u(k )
59
Áp dụng phương pháp đã trình bày ở mục 1.4.1, đặt các biến
trạng thái:
x1 (k )  e(k )
x2 (k )  x1 (k  1)  x2 (k )  e(k  1)
x3 (k )  x2 (k  1)  x3 (k )  e(k  2)

xn (k )  xn 1 (k  1)  xn (k )  e(k  n  1)  xn (k  1)  e(k  n)
60
Ta được phương trình:
 x1 (k  1)   0 1  0 0   x1 (k )  0 
 x (k  1)   0 0  0 0   x2 (k )  0 
 2    
                u (k )
      
 xn 1 (k  1)   0 0  0 1   xn 1 (k )  0 
 xn (k  1)   an an1  a2 a1   xn (k )  1 
61
Phương trình (1.27) trở thành như sau:
y (k )  b0e(k  m)  b1e(k  m  1)  ...  bm 1e(k  1)  bme(k )

 y (k )  b0 xm 1 (k )  b1 xm (k )  ...  bm 1 x2 (k )  bm x1 (k )
 x1 (k ) 
 x (k ) 
 2 
 y (k )  bm bm 1  b1 b0 0 0   
 
 xn 1 (k ) 
 xn (k ) 
62
Tóm lại ta được hệ phương trình trạng thái:
 x(k  1)  Ad x(k )  Bd u (k )

 y ( k )  Cd x ( k )
Trong đó:
 x1 (k )   0 1  0 0 
 x (k )   0 0  0 0 
 2  
x(k )     Ad       
   
x (
 n 1  k )  0 0  0 1 
 xn (k )   an  an 1   a2  a1 
63
0
0
 
Bd   
 
0
b0 
Cd  c(k )  bm bm 1  b1 b0 0  0
64
1.4.3. Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình trạng
thái hệ liên tục (chuyển từ hệ liên tục sang hệ rời rạc)
Hệ thống liên tục mô tả bởi phương trình trạng thái sau:
  Ax(t)  Bu(t)
 x(t)
 (1.22)
 y(t)  Cx(t)  Du(t)
Từ phương trình trạng thái của hệ tương tự ta thành lập phương
trình trạng thái của hệ thống xung - số như sau:
 x(k  1)  Ad x(k)  Bd u(k)

 (1.23)
 y(k)  Cd x(k)  Dd u(k)
Ta có thể thực hiện theo 3 cách sau:
65
1.4.3. Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình

trạng thái hệ liên tục (chuyển từ hệ liên tục sang hệ rời rạc)
Cách 1: Dùng biến đổi Laplace
{
𝐴𝑑=Φ ( 𝑇 )
𝑇
𝐵𝑑 =∫ Φ ( 𝜏 ) . 𝐵 . 𝑑 𝜏 (1.29)
0
𝐶 𝑑 =𝐶
𝐷𝑑 =𝐷
Trong đó
66

Cách 2: Tính gần đúng đạo hàm cấp 1
(1.30)
Thay (1.30) vào (1.22) ta được:

 x(k  1)  T . A.x(k)  x(k )  T .B.u(k)
 (1.31)
 y(k)  C.x(k)  D.u(k)
Biến đổi (1.31) ta được (1.23)

 x(k  1)  Ad x(k)  Bd u(k)
 (1.32)
 y(k)  Cd x(k)  Dd u(k)
67

{
Trong đó: 𝐴𝑑 = 𝐼 + 𝑇 . 𝐴
𝐵 𝑑= T . B
(1 . 32)
𝐶 𝑑 =𝐶
𝐷𝑑= 𝐷
68

Cách 3: phương pháp hình thang (thay thế gần đúng)
(1.33)
Thay (1.31) vào (1.22) ta được:
{
1 𝐴
𝑇
[ 𝑥 ( 𝑘+1 ) − 𝑥 ( 𝑘 ) ] = [ 𝑥 ( 𝑘+1 )+ 𝑥 ( 𝑘 ) ] + B .u ( k )
2 (1 . 34)
𝑦 ( 𝑘 )=𝐶 𝑑 . 𝑥 ( 𝑘) + 𝐷 𝑑 . 𝑢(𝑡 )
69

Biến đổi (1.34) ta được:
{ [ ] [ ]
−1 −1
𝑇𝐴 𝑇𝐴 𝑇𝐴
( )
𝑥 𝑘+1 =[ I − ] +𝐼 𝑥 𝑘 + I−( ) .T . B . u ( k ) (1 .35)
2 2 2
𝑦 ( 𝑘 )=𝐶 𝑑 . 𝑥 ( 𝑘 ) + 𝐷 𝑑 .𝑢 (𝑡 )
{
Từ (1.35) ta có
[ ]
−1
𝑇𝐴 𝑇𝐴
𝐴𝑑 =[I − ] +𝐼
2 2
[ ]
−1
𝑇𝐴
𝐵𝑑 = I − . T . B (1 . 35)
2
𝐶 𝑑 =𝐶
𝐷𝑑 =𝐷
70

71
1.4.4. Tìm hàm truyền của hệ xung – số từ hệ phương trình trạng thái
Cho hệ thống rời rạc mô tả bởi hệ phương trình biến trạng thái:
 x(k  1)  Ad x(k )  Bd u (k )

 y ( k )  Cd x ( k )
Y ( z)
Bài toán đặt ra là tìm hàm truyền: G ( z ) 
U ( z)
Biến đổi Z hệ phương trình trạng thái, ta được:
 zX ( z )  Ad X ( z )  BdU ( z )

Y ( z )  Cd X ( z )
72
( zI  Ad ) X ( z )  BdU ( z )

Y ( z )  Cd X ( z )
 X ( z )  ( zI  Ad ) 1 BdU ( z )

Y ( z )  Cd X ( z )
 Y ( z )  Cd ( zI  Ad ) BdU ( z )
1
73
Y ( z)
 Cd  zI  Ad  Bd
1
Lập tỉ số ta được: G ( z )  (7.35)
U ( z)
Ví dụ 14: Cho hệ thống mô tả bởi phương trình trạng thái:
 x (k  1)T   Ad x(kT )  Bd u (kT )

 y (kT )  Cd x(kT )
Trong đó:
 0 1  0 
Ad    Bd    Cd  C  1 0
  0, 7  0,1  2
Hãy viết hàm truyền của hệ thống trên?

74
Bài tập
Ví dụ: Cho hệ thống rời rạc có sơ đồ như hình vẽ. Hãy thành lập
hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống với các biến
trạng thái được xác định trên hình vẽ.
u(t) e(t) e(kT) eR(t) 1 x2 1 x1 y(t)

ZOH K
T=1 sa s
75

Bg Hệ Thống Xung Số-p1

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bg Hệ Thống Xung Số-p1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BÀI GIẢNG MÔN: HỆ THỐNG XUNG SỐ

 Phân bổ thời gian:

Chương 1: Khái niệm cơ bản về hệ

Chương 2: Thiết kế bộ điều khiển PID

Chương 3: Thiết kế bộ lọc số

Trang bị cho sinh viên kiến thức cơ bản về :

1.1. Cấu trúc cơ sở của hệ thống xung - số

1.2. Biến đổi Z

1.3. Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

1.4. Mô tả hệ thống xung – số bằng phương trình trạng thái

Hình 1.1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển số

Trong hệ thống có hai loại tín hiệu:

- Hệ thống rời rạc:

Hình 1.2: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển rời rạc

Trong hệ thống có hai loại tín hiệu:

1.1.2.Đặc điểm lấy mẫu

Hình 1.3: Quá trình lấy mẫu dữ liệu

Biến đổi Laplace hai vế phương trình (1.3) ta được:

Hình 1.4: Khâu giữ bậc 0 (ZOH)

Ta tính hàm truyền của khâu ZOH:

Theo định nghĩa: GZOH ( s ) 

- Sai phân cấp 2 là sai phân của sai phân cấp 1

Đặt j=k+1 ta có:

 Một số tính chất của chuyển đổi z

 Tính chất tuyến tính:

 Tính chất hàm trễ:

Nếu (k-n)}= (1.13)

e(t) e(kT) uR(t) y(t)

Sơ đồ cấu trúc trạng thái được mô tả như hình 11:

u(t) x(k+1) x(k) y(k)

y (k  n)  a1 y (k  n  1)  ...  an 1 y (k  1)  an y (k )  b0u (k ) (1.24)

Đáp ứng của hệ thống:

Ta được hệ phương trình trạng thái:  x(k  1)  Ad x(k )  Bd u (k )

Ta được phương trình:

Phương trình (1.27) trở thành như sau:

y (k )  b0e(k  m)  b1e(k  m  1)  ...  bm 1e(k  1)  bme(k )

Tóm lại ta được hệ phương trình trạng thái:

 x(k  1)  Ad x(k)  Bd u(k)

1.4.3. Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình

1.4.3. Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình

Thay (1.30) vào (1.22) ta được:

Biến đổi (1.31) ta được (1.23)

1.4.3. Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình

1.4.3. Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình

Thay (1.31) vào (1.22) ta được:

1.4.3. Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình

Biến đổi (1.34) ta được:

1.4.3. Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình

Hãy viết hàm truyền của hệ thống trên?

u(t) e(t) e(kT) eR(t) 1 x2 1 x1 y(t)

You might also like