DKTDC2 1 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Chương 2

CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
(Mô hình hóa hệ thống)

Trong quá trình phân tích và tổng hợp hệ thống điều khiển tự động, cần thiết
phải xây dựng mô hình cho hệ thống, tức là sử dụng một số các phương pháp mô tả hệ
thống.
Mô hình mô tả một hệ thống điều khiển tuyến tính là một hình thức biểu diễn lại
những hiểu biết của ta về hệ thống một cách khoa học nhằm phục vụ mục đích mô
phỏng, phân tích và tổng hợp bộ điều khiển cho hệ thống. Việc xây dựng mô hình cho
hệ thống được gọi là mô hình hoá.

Có 2 phương pháp sử dụng trong mô hình hoá:

• Phương pháp lý thuyết: Dựa trên các định luật vật lý có sẵn về quan hệ vật
lý bên trong và quan hệ giao tiếp với môi trường bên ngoài của hệ thống để
mô tả hệ thống dưới dạng những phương trình toán học (mô hình toán học).
• Phương pháp thực nghiệm: Hay còn gọi là phương pháp định dạng, xác
định một mô hình thuộc lớp các mô hình tương thích sao cho sai lệch của nó
với hệ thống thực là nhỏ nhất.
Các loại mô hình thường được sử dụng trong điều khiển tự động:
- Mô hình liên tục tổng quát: SISO (Single Input- Single Output):
+ Phương trình vi phân biểu diễn hệ
+ Sơ đồ khối.
+ Hàm truyền đạt của hệ thống hay phần tử.
+ Hàm truyền tần số.
- Mô hình trạng thái: MIMO (Multi Input - Multi Output)
- Mô hình không liên tục, rời rạc.

2.1. MÔ HÌNH TOÁN HỌC.

2.1.1. Giới thiệu chung.
Mô hình toán học cho một hệ thống điều khiển tự động được xây dựng dựa trên
các định luật vật lý mô tả quá trình hoạt động của các phần tử điều khiển trong hệ.
• Đối với hệ thống điều khiển tuyến tính liên tục có phản hồi: thường sử dụng
các kỹ thuật toán học như: Biến đổi Laplace, Graph tín hiệu, Biến trạng thái.
• Đối với hệ thống điều khiển rời rạc: thường sử dụng phép biến đổi Z và W,
Biến đổi Fourier.
• Đối với hệ thống phi tuyến: thường dùng Biến đổi Fourier, Graph tín hiệu và
Biến trạng thái.
DKTDC2 2 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Vì rằng các hệ thống khảo sát về bản chất ở trạng thái động nên các phương trình
biểu diễn thường là các phương trình vi phân; mặt khác, nếu các phương trình này được
tuyến tính hoá thì có thể sử dụng phép biến đổi Laplace để đơn giản việc giải bài toán.

Trong thực tế, độ phức tạp của hệ thống và sự hạn chế hiểu biết của chúng ta về
tất cả các yếu tố liên quan đòi hỏi phải đặt ra các giả thiết liên quan đến sự hoạt động
của hệ và thực hiện tuyến tính hoá hệ thống. Sau đó sử dụng các qui luật vật lý mô tả hệ
tuyến tính tương đương và nhận được một tập các phương trình vi phân tuyến tính.
Cuối cùng sử dụng các công cụ toán học như phép biến đổi Laplace ta nhận được lời
giải mô tả hoạt động của hệ.

Tóm lại, đối với các bài toán hệ thống động ta thường sử dụng phương pháp sau:
- Định nghĩa hệ thống và các thành phần của nó.
- Thiết lập mô hình toán học và các giả thiết cần thiết.
- Viết phương trình vi phân mô tả hệ.
- Giải các phương trình để xác định các biến ra mong muốn.
- Đánh giá lời giải và các giả thiết.
- Nếu cần có thể phân tích lại và thiết kế lại hệ thống.

2.1.2. Phương trình vi phân biểu diễn hệ vật lý.

Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng thường được dùng để mô tả mối
quan hệ giữa tín hiệu ra y(t) và tín hiệu vào x(t) của hệ thống có dạng:
d n y(t ) dy(t ) d m x(t ) dx(t )
an n
+ ... + a1 + a0 y (t ) = bm m
+ ... + b1 + b0 x(t ) (2.1)
dt dt dt dt
hay viết gọn hơn:
n
d i y (t ) m d j x(t )

i =0
ai
dt i
=  bj
j =0 dt j
(2.2)

trong đó: các hệ số ai (i=0,n) và bj (j=0,m) là hằng số.

Các phương trình vi phân mô tả hệ thống động nhận được nhờ sử dụng các định
luật vật lý liên quan đến quá trình. Phương pháp này được áp dụng cho các hệ cơ học,
hệ điện, hệ chất lỏng và hệ nhiệt động.

Đối với hệ cơ học ta thường dùng các định luật Newton:


* Về lực: F = 0

* Về mômen: M = 0
Đối với hệ điện ta thường dùng các định luật Kirchhoff:
* Về điện áp:  u = 0 (xét trong một mạch kín)
* Về dòng điện: i = 0 (xét tại một nút)

Theo toán học, phương trình vi phân cấp n có nghiệm duy nhất khi và chỉ khi có n
điều kiện ban đầu.
DKTDC2 3 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Giải phương trình vi phân của hệ ta thu được đặc tính hay tín hiệu ra y(t) của hệ,
đây là hàm theo thời gian phụ thuộc vào tín hiệu vào x(t), bản chất hệ và các điều kiện
ban đầu.
Nghiệm tổng quát y(t) của phương trình vi phân không thuần nhất trên có dạng:
y(t) = y1(t) + y2(t)
y1(t) là nghiệm tổng quát của phương trình vi phân thuần nhất tương ứng (không có
vế phải) biểu diễn đặc tính ra của hệ ở quá trình quá độ.
y2(t) là một nghiệm riêng của phương trình vi phân không thuần nhất biểu diễn cho
đặc tính ra của hệ ở chế độ xác lập.

Ví dụ hệ cơ học.

Xét chuyển động của hệ gồm khối

lượng m, lò xo độ cứng k và đệm giảm chấn k b
có hệ số b với lực kích thích tác động f(t).
Gọi y(t) là độ dịch chuyển của khối
m biểu thị cho tín hiệu ra của hệ. m
Lực kích thích f(t) tác động biểu thị y(t)
cho tín hiệu vào của hệ. f(t)
Hình 2.1: Hệ cơ học

Áp dụng định luật Newton II đối với hệ, ta có phương trình cân bằng về lực:
d 2 y(t ) dy(t )
m 2
+b + ky (t ) = f (t ) (2.3)
dt dt
Giải phương trình vi phân trên ta nhận được nghiệm y(t) biểu diễn đáp ứng ra
của hệ theo thời gian.

Ví dụ hệ mạch điện.
R L
Xét mạch điện gồm có cuộn cảm L,  
điện trở R và tụ C.
u(t) v(t)
Điện áp cung cấp u(t) là tín hiệu C
vào của hệ.  
Điện áp nhận được v(t) là tín hiệu
ra của hệ. Hình 2.2: Hệ mạch điện

Áp dụng định luật Kirchhoff về điện áp đối với mạch, ta có phương trình về
điện áp:
u (t ) = u R + u L + u C (2.4)
di duC
Ta có: u R = Ri(t ) ; u L = L ; i=C ; u C = v(t ) ;
dt dt
d 2v(t ) dv(t )
do vậy (2.4) trở thành: LC 2
+ RC + v(t ) = u (t ) (2.5)
dt dt

Giải phương trình này ta nhận được điện áp ra v(t) theo thời gian.
DKTDC2 4 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

2.1.3. Phép biến đổi Laplace.

Bài toán điều khiển yêu cầu phải xác định được tín hiệu ra theo thời gian y(t), nếu
phương trình vi phân có bậc cao thì việc giải để tìm nghiệm vô cùng khó khăn.
Phép biến đổi Laplace cho phép giải quyết khó khăn trong việc giải các phương
trình vi phân cấp cao để tìm đáp ứng ra của hệ.

1. Nguyên tắc biến đổi.


Nguyên tắc biến đổi: L  f (t ) = F (s) =  f (t )e− st dt (2.6)
0

trong đó f(t) là hàm số theo thời gian t>0 và có tính chất hội tụ.
Biến đổi Laplace ngược được viết như sau:
1  + j
f (t ) = L−1 F ( s) =  F ( s)e st ds (2.7)
2j  − j

d 1
  dt
t
Biến Laplace s có thể xem như phép vi phân : s  và như phép tích
dt s 0
phân. s là một biến phức s =  + j

2.Tính chất của phép biến đổi Laplace.

a. Tính chất tuyến tính: Lkf (t ) = kF (s)
và L f1 (t ) + f 2 (t ) = F1 (s) + F2 (s)
L a. f + b.g = a.F + b.G
b. Định lý trượt tần số:  
L e− at f (t ) = F ( s + a)

c. Định lý trượt thời gian: L f (t − T ) = e− sT F ( s)

1 s
d. Định lý tỷ xích: L f (at ) = F 
a a
 df 
e. Định lý đạo hàm: L   = sF ( s) − f (0− )
 dt 
d n f  n n
Mở rộng: L  n  = s F ( s ) −  s n − k f k −1 (0− )
 dt  k =1

Đặc biệt nếu f(0-) = 0 (điều kiện ban đầu bằng 0) thì ta có:
d n f 
L  n  = s n F (s )
 dt 

f. Định lý tích phân: 

L  f ( )d =
t

0
 F ( s)
s

g. Định lý giá trị cuối: f () = lim f (t ) = lim sF ( s )

t → s →0

h. Định lý giá trị đầu: f (0+ ) = lim f (t ) = lim sF ( s)

t →0 s →
DKTDC2 5 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Biến đổi Laplace của một số hàm cơ bản.

STT Tên hàm số f(t) F(s)
1 Hàm Dirac (t) 1
2 Hàm bậc thang đơn vị u(t) 1
s
3 Hàm RAMP t 1
s2
4 Hàm luỹ thừa tn n!
s n +1
5 Hàm mũ e-at 1
s+a
6 Hàm sin sin t 
s + 2
2

7 Hàm cos cost s

s + 2
2

3. Phép biến đổi Laplace ngược.

Khi nhờ phép biến đổi Laplace ta dễ dàng tìm được ảnh F(s) trong không gian
tần số của f(t) trong không gian thời gian. Để tìm được f(t) ta sử dụng phép biến đổi
Laplace ngược.
Tổng quát nếu F(s) có dạng phân số với mẫu có thể phân thành tích các biểu
thức, thì ta có thể thực hiện phép phân tích sau:
N ( s) N ( s)
F ( s) = =
D( s) ( s + p1 )( s + p2 )...(s + pm )...(s + pn )
K1 K2 Km Kn
= + +  + +  +
( s + p1 ) ( s + p2 ) ( s + pm ) ( s + pn )
nếu bậc của N(s) nhỏ hơn bậc của D(s). Sử dụng bảng trên để suy ra f(t).
f (t ) = K1e− p1t + K2e− p2t +    + Kme− pmt +    + Kne− pn t

2.1.4. Hàm truyền đạt của hệ thống điều khiển.

1. Lập hàm truyền đạt.
Hàm truyền đạt của một hệ thống là mối quan hệ giữa đầu ra và đầu vào của hệ
biểu diễn dưới dạng Laplace, đây là một đặc tính quan trong nhất của hệ.
Ta xét phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng biểu diễn cho hệ:
d n y(t ) dy(t ) d m x(t ) dx(t )
an n
+    + a1 + a 0 y (t ) = bm m
+    + b1 + b0 x(t )
dt dt dt dt
trong đó y(t) là đầu ra và x(t) là đầu vào. Nếu các điều kiện ban đầu bằng 0, ta có biến
đổi Laplace của phương trình là:
an s nY (s) +    + a1sY (s) + a0Y (s) = bm s m X (s) +    + b1sX (s) + b0 X (s)

hay: (an s +    + a1s + a0 )Y (s) = (bm s +    + b1s + b0 ) X (s)

n m
DKTDC2 6 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Y ( s ) bm s m +    + b1s + b0
ta có: = = G ( s ) là hàm truyền đạt của hệ.
X ( s) an s n +    + a1s + a0
Từ đó ta có thể biểu diễn hệ dưới dạng sơ đồ khối sau:

X(s) bm s m +    + b1s + b0 Y(s)

an s n +    + a1s + a0

2. Ví dụ.
a. Giải phương trình vi phân.
Khảo sát hệ được biểu diễn bởi phương trình vi phân sau:
d2y dy
2
+ 4 + 3 y = 2 x(t )
dt dt
dy
trong đó các điều kiện ban đầu: y(0) = 1, (0) = 0 và x(t) = 1 với t  0
dt
Thực hiện phép biến đổi Laplace phương trình:
[ s 2Y ( s) − sy (0} ] + 4[sY(s) - y(0)] + 3Y(s) = 2X(s)
1 ( s + 4) 2
Vì X (s) = nên ta có: Y ( s) = 2 +
s ( s + 4s + 3) s( s + 4s + 3)
2

Ta có thể viết lại như sau:

 3/ 2 − 1/ 2   − 1 1/ 3  2 / 3
Y (s) =  +  + +  + s = Y1 ( s ) + Y2 ( s) + Y3 ( s)
 ( s + 1) ( s + 3)   ( s + 1) ( s + 3) 
3 1   1  2 1 1 2
Suy ra đáp ứng của hệ là: y (t ) =  e −t − e −3t  + − 1e −t + e −3t  + = e −t − e −3t +
2 2   3  3 2 6 3
2
và đáp ứng ở chế độ xác lập lim y(t ) =
t → 3
b. Hàm truyền của hệ thống.
d 2 y(t ) dy(t )
• Hệ cơ học có phương trình vi phân: m 2
+b + ky (t ) = f (t )
dt dt
Sử dụng phép biến đổi Laplace, ta viết lại phương trình này như sau:
ms2Y(s) + bsY(s) + kY(s) = F(s)
Hàm truyền đạt của hệ:
Y ( s) 1
G( s) = = 2
F ( s) ms + bs + k
1
Nếu đặt: K = : hệ số khuếch đại của hệ
k
k
n = : tần số riêng của hệ
m
b
= : hệ số tắt dần của hệ
2 mk
K
thì hàm truyền đạt có dạng chuẩn: G( s) =
1 2 2
s + s +1
n 2
n
DKTDC2 7 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

• Hệ mạch điện có phương trình vi phân:

d 2 v(t ) dv(t )
LC + RC + v(t ) = u (t )
dt dt
Sử dụng phép biến đổi Laplace, ta viết lại phương trình này như sau:
LCs2V(s) + RCsV(s) + V(s) = U(s)
Hàm truyền đạt của hệ:
V ( s) 1
G( s) = =
U ( s) LCs + RCs + 1
2

Nếu đặt: K = 1 : hệ số khuếch đại của hệ

1
n = : tần số riêng của hệ
LC
1 C
= R : hệ số tắt dần của hệ
2 L
K
thì hàm truyền đạt có dạng chuẩn: G( s) =
1 2 2
s + s +1
n2
n
Hàm truyền đạt này có cùng dạng với hàm truyền của hệ cơ học.
• Khảo sát hệ cơ học và hệ điện tương tự của nó trên Hình 1.5. Trong đó lực
tương ứng với cường độ dòng điện, tốc độ tương ứng với điện áp.

Ma sát b2
tốc độ
v2(t)
dòng điện
r(t)
Ma sát b1
tốc độ
v1(t)

Lực r(t)

Hình 2.3: Hệ cơ và điện tương ứng

Với điều kiện ban đầu bằng không, phương trình hệ dưới dạng Laplace như
sau:
M 1 sV1 ( s ) + (b1 + b2 )V1 ( s) − b1V2 ( s) = R( s)
V2 ( s )
M 2 sV2 ( s) + b1 (V2 ( s) − V1 ( s)) + k =0
s
Sắp xếp hai phương trình trên ta nhận được:
( M 1 s + (b1 + b2 ))V1 ( s) + (−b1 )V2 ( s ) = R( s )
 k
(−b1 )V1 ( s ) +  M 2 s + b1 + V2 ( s ) = 0
 s
DKTDC2 8 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

( M 1 s + b1 + b2 ) − b1  V ( s)   R( s)
Viết dưới dạng ma trận:  k  1  = 
 − b1 ( M 2 s + b1 +  V2 ( s)  0 
 s
Từ đây ta có thể tính được hàm truyền của hệ:
V1 ( s ) ( M 2 s 2 + b1 s + k )
G ( s) = =
R( s) ( M 1 s + b1 + b2 )( M 2 s 2 + b1 s + k ) − b12 s

Hàm truyền của một số phần tử và hệ thống điện và cơ

DKTDC2 9 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC2 10 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC2 11 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

2.2. SƠ ĐỒ KHỐI VÀ GRAPH TÍN HIỆU.

2.2.1. Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối.
1. Sơ đồ khối.
Để tiện trong việc nghiên cứu giải các bài toán về điều khiển tự động, các phần
tử và hệ thống điều khiển cũng được biểu diễn dưới dạng sơ đồ khối như sau:

x(t) PHẦN TỬ y(t) x(t) HỆ THỐNG y(t)

ĐIỀU KHIỂN ĐIỀU KHIỂN

trong đó x(t) là tín hiệu vào và y(t) là tín hiệu ra thay đổi theo thời gian.
Trường hợp ta có biển đổi Laplace của tín vào X(s) và tín hiệu ra Y(s), sơ đồ khối
của phần tử hay hệ thống có thể được biểu diễn như sau:

X(s) Y(s) G(s) là hàm truyền đạt của phần

G(s)
tử hay của hệ thống tương ứng.
2. Đại số sơ đồ khối.
Ta biết rằng hệ thống điều khiển bao gồm nhiều phần tử điều khiển riêng rẻ liên
kết với nhau. Thông thường ta có thể dễ dàng xác định hàm truyền đạt của phần tử.
Nhưng để giải quyết bài toán điều khiển cho cả hệ thống cần thiết phái xác lập hàm
truyền đạt của hệ.
DKTDC2 12 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Đại số sơ đồ khối là thuật toán để xác định hàm truyền đạt của hệ thống khi biết
được hàm truyền đạt của các phần tử thành phần. Bao gồm các thuật toán để xác định
hàm truyền đạt tương đương của các phần tử (hay còn gọi là khối) mắc nối tiếp, mắc
song song, mạch mắc phản hồi và các nguyên tắc chuyển đổi vị trí vào, ra của tín hiệu.
1) Các phần tử (khối) mắc nối tiếp.
Có n phần tử với hàm truyền đạt tương ứng G1, G2,...,Gn mắc nối tiếp nhau, thì
hàm truyền đạt tương đương sẽ bằng tích số hàm truyền đạt của các phần tử thành phần.

X X1 X2 Xn-1 Y X Y
G1 G2 ... Gn G1.G2....Gn

n
Y
Vậy: G td = =  Gi
X i=1
2) Các phần tử (khối) nối song song.
Xét n phần tử trên đây nối song song, hàm truyền đạt tương đương sẽ bằng tổng
các hàm truyền đạt thành phần.
X Y1
G1
X Y2 Y X Y
X G2 G1+G2+...+Gn

...
X Yn
Gn

Y n
Vậy: G td = =  Gi
X i=1
3) Hai phần tử (khối) nối ngược chiều nhau.
X + E Y X G Y
_ G
1+GH

4) Chuyển tín hiệu vào ở trước một khối thành vào ở sau một khối.

X + Y X + Y
G G
+ +
Z Z
G
Ta có: Y = GX + GZ
5) Chuyển tín hiệu vào ở sau một khối thành vào ở trước một khối.

X + Y X + Y
G G
+ +
Z
Z 1/G

Ta có: Y = GX + Z
DKTDC2 13 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

6) Chuyển tín hiệu ra ở sau một khối thành ra ở trước một khối.

X Y X Y
G G
Y
Y G

7) Chuyển tín hiệu ra ở trước một khối thành ra ở sau một khối.

X Y X Y
G G
X
X 1/G

8) Hoán vị hai tín hiệu vào.

X + + Y X + + Y
_ _ +
+
Z1 Z2 Z2 Z1
2.2.2. Graph Tín hiệu.
1. Khái niệm về Graph tín hiệu.
Theo toán học một graph tín hiệu là một dạng mô tả lôgic tôpô của một tập các
phương trình tuyến tính có dạng:
n
yi =  aij y j với i =1,2,...,n
j =1

Trong đó: yi, yj là các biến, aij là các hệ số.

Phương trình dạng này biểu diễn mỗi biến theo các biến khác và chính nó.
Graph tín hiệu mô tả cho tập các phương trình này bao gồm các nhánh và nút.
Nút được biểu diễn bằng một điểm hay chấm trên đó có ghi biến mà nó mô tả. Nhánh là
đường nối giữa hai nút (2 biến) có quan hệ với nhau có mũi tên chỉ hướng và trên đó
ghi hệ số quan hệ giữa hai biến.
Ví dụ: Cho tập các phương trình tuyến tính sau:
y2 = ay1 + by2 + cy4 e
y3 = dy2 Biểu diễn qua
y1 a y2 d y3 f y4 h y5
y4 = ey1 + fy3 Graph tín hiệu:
b c
y5 = gy3 + hy4 g

Nhằm khắc phục nhược điểm khó khăn trong việc biến đổi sơ đồ khối trong khi
tìm hàm truyền đạt của hệ thống điều khiển phức tạp, ta có thể thay sơ đồ khối bằng sơ
đồ tín hiệu gọi là Graph tín hiệu với mục đích phụ giúp cho công việc xác định hàm
truyền đạt cũng như phân tích một vài tính chất đặc biệt của hệ thống được thuận lợi
hơn.
Một Graph tín hiệu được cấu tạo bởi:
- Các điểm nút. Nếu so sánh với sơ đồ khối thì các điểm nút chính là những
đường tín hiệu, điểm rẽ nhánh và điểm nối tín hiệu.
DKTDC2 14 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

- Các nhánh. Đó là đường nối các điểm nút. Trong sơ đồ khối thì những nhánh
này có vai trò giống như các khối. Mỗi đường nối có một giá trị đúng bằng
hàm truyền đạt của khối tương ứng. Đường nối không có khối được thể hiện
trong Graph tín hiệu bằng giá trị 1. Các nhánh phải có hướng chỉ chiều tín
hiệu. Theo qui ước, chiều các nhánh luôn được chỉ từ trái sang phải trong
Graph, trừ nhánh phản hồi.

Với cấu trúc như vậy, một Graph tín hiệu sẽ có :

a. Tín hiệu đầu vào x(t) là điểm nút bắt đầu hay nút gốc là điểm nút chỉ có các
nhánh đi ra từ đó và không có nhánh đi vào nếu đó không phải là nhánh phản
hồi.
b. Tín hiệu đầu ra y(t) là điểm nút kết thúc hay nút ngọn là điểm nút chí có các
nhánh đi vào và không có nhánh đi ra từ đó nếu đó không phải là nhánh phản
hồi.
c. Đường là tập hợp các nhánh có cùng hướng và chỉ đi qua mỗi điểm nút một
lần. Trong Graph có rất nhiều đường. Độ lợi của đường là tích các hệ số trên
các nhánh có trên đường đó.
d. Đường thuận là tập hợp các nhánh có cùng hướng xuất phát từ nút gốc và kết
thúc tại nút ngọn và chỉ đi qua mỗi điểm nút một lần (không chứa nhánh hồi
tiếp) hay là đường xuất phát từ nút gốc và kết thúc tại nút ngọn. Trong Graph
có một số các đường thuận. Độ lợi của đường thuận là tích các hệ số trên các
nhánh có trên đường thuận đó, ký hiệu là P.
e. Vòng kín là đường trong Graph tạo thành một vòng kín tức là tập hợp các
nhánh có cùng hướng xuất phát từ một nút và kết thúc cũng tại nút đó và chỉ
đi qua mỗi điểm nút một lần. Độ lợi của vòng kín là tích các hệ số trên các
nhánh có trên vòng kín đó, ký hiệu là L.
f. Các vòng kín không dính nhau là những vòng kín không có chung một điểm
nút nào.
2. Quan hệ giữa sơ đồ khối và Graph tín hiệu.
SƠ ĐỒ KHỐI GRAPH TÍN HIỆU

X(s) Y(s) X(s) G(s) Y(s)

G(s)

X + E Y X(s) 1 E(s) G(s) Y(s)

_ G

H
-H(s)
Tham khảo một số biến đổi từ sơ đồ khối sang Graph tín hiệu.
DKTDC2 15 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

3. Công thức MASON tính hàm truyền đạt từ Graph tín hiệu.
Công thức Mason về thực chất có dạng giống như một thuật toán gồm nhiều
bước tính, có dạng :
k

Y (s)  P i i
G (s) = = i =1
X (s) 
Trong đó :
Δ là định thức của Graph.
 = 1 −  Lk +  Li L j −  Ll Lm Ln + ....
k i, j l ,m,n

với L
k
k là tổng hàm truyền đạt các vòng kín có trong Graph.

L L
i, j
i j là tổng các tích hàm truyền đạt của 2 vòng kín không dính nhau

trong Graph.
LL L
l ,m,n
l m n là tổng các tích hàm truyền đạt của 3 vòng kín không dính nhau

trong Graph....
k - là số đường thuận có trong Graph.
Pi - là hàm truyền đạt của đường thuận thứ i. i = 1,2,...,k
Δi - là định thức phụ ứng với đường thuận thứ i, được suy ra từ Δ nhưng
cho các vòng kín dính đến đường thuận này bằng 0.
Ví dụ xem trong phụ lục.

2.3. PHƯƠNG PHÁP BIẾN TRẠNG THÁI.

1. Khái niệm về biến trạng thái.

Trong các mục trước, khi khảo sát hệ thống điều khiển ta chỉ quan tâm đến tín
hiệu vào và tín hiệu ra của hệ và mối quan hệ của chúng được biểu diễn qua hàm truyền
đạt.
Tuy nhiên đối với nhiều hệ thống điều khiển tự động, đặc biệt có nhiều tín hiệu
vào và nhiều tín hiệu ra MIMO, để giải bài toán điều khiển tự động ta cần phải biết đến
trạng thái hay các đại lượng, thông số diễn biến bên trong hệ khi có tác động ở đầu vào.
Trạng thái của một hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là biến trạng thái)
mà nếu biết giá trị của các biến này tại thời điểm t0 và t > t0 thì ta hoàn toàn có thể xác
định được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t>=t0.
Hệ thống bậc n có n biến trạng thái. Các biến trạng thái có thể là biến (đại lượng)
vật lý hoặc không phải là biến vật lý.
DKTDC2 16 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

2. Sơ đồ khối theo biến trạng thái.

Sơ đồ khối theo biến trạng thái của một hệ thống điều khiển đơn giản với tín hiệu
vào u và tín hiệu ra y như sau:

u x + x y
B + C
+
(
0
)dt

A
Trong đó:
X =  x1 (t ) x2 (t ) ...xn (t )  là vec tơ biến trạng thái.
T

X =  x1 (t ) x2 (t ) ...xn (t )  là vec tơ đạo hàm bậc nhất của biến trạng thái.
T

A là ma trận [nxn] biểu diễn mối quan hệ giữa biến trạng thái và đạo hàm bậc
nhất của nó.
B là ma trận cột [1xn] biểu diễn mối quan hệ giữa tín hiệu vào u và đạo hàm bậc
nhất của biến trạng thái.
C là ma trận hàng [nx1] biểu diễn mối quan hệ giữa biến trạng thái và tín hiệu ra
y.
Biểu diễn đối với các đại lượng vô hướng như u và y.
Biểu diễn đối với các đại lượng hữu hướng như các vec tơ.

3. Hệ phương trình biến trạng thái.

Từ sơ đồ khối ta có thể biểu diễn hệ thống dưới dạng hệ phương trình biến trạng
thái sau:

 X = A.X + B.u

 y = C.X
Để thiết lập hệ phương trình biến trạng thái của một hệ thống cần phải xác định
các ma trận A, B và C.

4. Phương pháp lập hệ phương trình biến trạng thái của hệ thống điều
khiển.

Bằng cách sử dụng các biến trạng thái ta có thể chuyển phương trình vi phân bậc n
mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất, đó là phương trình biến
trạng thái trên đây.

Xét hệ thống điều khiển tự động được biểu diễn bởi phương trình vi phân tuyến
tính hệ số hằng.
DKTDC2 17 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

a. Trường hợp 1: Vế phải của phương trình vi phân không chứa đạo hàm của tín
hiệu vào.

Ví dụ hệ thống được mô tả bởi phương trình sau:

d 3 y(t ) d 2 y(t ) dy(t )

a3 3
+ a2 2
+ a1 + a0 y (t ) = b0u (t )
dt dt dt

Hệ có bậc 3 vậy có 3 biến trạng thái: X =  x1 (t ) x2 (t ) x3 (t ) 

T

Đặt biến trạng thái theo qui tắc sau:

* Biến trạng thái đầu tiên bằng tín hiệu ra: x1(t) = y(t)

* Biến trạng thái thứ i bằng đạo hàm bậc nhất của biến trạng thái thứ i-1.

Tức là x2 (t ) = x1 (t ) , x3 (t ) = x2 (t )

dy (t )
y (t ) = x1 (t ) = x1 (t ) = x2 (t )
dt
Ta có:
d 2 y (t ) d 3 y (t )
= x2 (t ) = x3 (t ) = x3 (t )
dt 2 dt 3

Thay tất cả vào phương trình vi phân trên đây ta có được: x3 (t ) . Sắp xếp các
phương trình theo đạo hàm bậc nhất các biến trạng thái, ta có:

x1 = 0.x1 + 1.x2 + 0.x3 + 0.u

x2 = 0.x1 + 0.x2 + 1.x3 + 0.u
a0 a a b
x3 = − .x1 − 1 .x2 − 2 .x3 + 0 .u
a3 a3 a3 a3

y = 1.x1 + 0.x2 + 0.x3

Ta suy ra các ma trận:

   
 0 1 0  0
   
A= 0 0 1  B=0 và C = 1 0 0
 a a a  b 
− 0 − 1 − 2  0
 a3 a3 a3   a3 

b. Trường hợp 2: Vế phải của phương trình vi phân có chứa đạo hàm của tín hiệu
vào.

Ví dụ hệ thống được mô tả bởi phương trình sau:

d 3 y(t ) d 3 y(t ) dy(t ) d 2u(t ) du(t )

a3 3
+ a2 2
+ a1 + a0 y (t ) = b2 2
+ b1 + b0u (t )
dt dt dt dt dt
DKTDC2 18 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Hệ có bậc 3 vậy cũng có 3 biến trạng thái: X =  x1 (t ) x2 (t ) x3 (t ) 

T

Đặt biến trạng thái theo qui tắc sau:

* Biến trạng thái đầu tiên bằng tín hiệu ra: x1(t) = y(t)

* Biến trạng thái thứ i bằng đạo hàm bậc nhất của biến trạng thái thứ i-1 trừ một
lượng tỷ lệ với tín hiệu vào.

Tức là x2 (t ) = x1 (t ) − B1.u , x3 (t ) = x2 (t ) − B2 .u

dy (t )
y (t ) = x1 (t ) = x1 (t ) = x2 (t ) + B1.u
dt
d 2 y (t ) du du
Ta có: 2
= x2 (t ) + B1. = x3 (t ) + B2 .u +B1.
dt dt dt
3 2
d y (t ) du d u
3
= x3 (t ) + B2 . +B1. 2
dt dt dt

Thay tất cả vào phương trình vi phân trên đây và khữ bỏ các đạo hàm của tín
hiệu vào ở hai vế bằng cách đồng nhất các hệ số của các thành phần đạo hàm này ở hai
vế ta có được x3 (t ) . Xác định các hệ số B1, B2 và B3 theo các hệ số ai và bi.

Sắp xếp các phương trình theo đạo hàm bậc nhất các biến trạng thái, ta có:

x1 = 0.x1 + 1.x2 + 0.x3 + B1.u

x2 = 0.x1 + 0.x2 + 1.x3 + B2 .u
a0 a a
x3 = − .x1 − 1 .x2 − 2 .x3 + B3 .u
a3 a3 a3

y = 1.x1 + 0.x2 + 0.x3

Ta suy ra các ma trận:

 
 0 1 0   B1 
 
A= 0 0 1  B =  B2  và C = 1 0 0
 a a a   B3 
− 0 − 1 − 2
 a3 a3 a3 

Thực hiện phương pháp trên viết phương trình biến trạng thái của hệ cơ học và
hệ điện đã khảo sát trước đây.
DKTDC2 19 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Phụ lục C2:

HÀM TRUYỀN CỦA CÁC BỘ ĐIỀU CHỈNH
DKTDC2 20 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC2 21 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC2 22 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC2 23 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Các ví dụ tham khảo về sử dụng đại số sơ đồ khối và Công thức Mason tìm hàm truyền
đạt của hệ thống điều khiển
DKTDC2 24 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC2 25 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC2 26 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC2 27 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

* Graph Tín hiệu

DKTDC2 28 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC2 29 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC2 30 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Ví dụ tham khảo về phương trình biến trạng thái.

DKTDC2 31 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
DKTDC2 32 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Bài tập – Câu hỏi ôn tập

1. Phương trình vi phân biểu diễn hệ vật lý. Tìm phương trình vi phân biểu diễn của
một hệ thống.
2. Lập phương trình vi phân biểu diễn hệ cơ học m,b,k; hệ mạch điện R,L,C.
3. Phép biến đổi Laplace: nguyên tắc biến đổi, tính chất và biến đổi Laplace của
một số hàm cơ bản.
4. Hàm truyền đạt của một hệ thống điều khiển tự động. Nêu các bước thiết lập
hàm truyền đạt của một phần tử hay hệ thống.
5. Lập hàm truyền đạt của hệ cơ học (m,k,b) và hệ điện (R,L,C).
6. Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối. Các nguyên tắc biến đổi sơ đồ khối.
7. Tìm hàm truyền đạt của một hệ thống khi biết hàm truyền đạt của các phần tử
thông qua các qui tắc biến đổi sơ đồ khối (Đại số SĐK).
8. Graph tín hiệu. Biểu diễn Graph tín hiệu của một hệ thống từ sơ đồ khối.
9. Công thức Mason để xác lập hàm truyền đạt của một hệ thống từ Graph tín hiệu.
10. Phương pháp biến trạng thái: Sơ đồ khối, phương trình dạng biến trạng thái của
hệ thống.
11. Thiết lập phương trình biến trang thái của một hệ từ phương trình vi phân.
12. Lập phương trình biến trạng thái đối với hệ cơ học và hệ mạch điện.