Digital Control

Team mentor
March 2023

Phần I
Module 1: Giới thiệu về Digital Control
1 Lecture 1
1.1 Hệ thống điều khiển kĩ thuật số
Mô hình hệ thống điều khiển số có thể được xem xét từ nhiều góc độ khác nhau bao gồm thuật toán điều
khiển, chương trình máy tính, chuyển đổi giữa miền tín hiệu tương tự (Analog) và số (Digital), hiệu suất hệ
thống, v.v.Trong đó, một trong những khía cạnh quan trọng nhất là cấp độ quá trình lấy mẫu.
Trong các hệ thống điều khiển thời gian liên tục, tất cả các biến hệ thống đều là tín hiệu liên tục. Cho
dù hệ thống là tuyến tính hay phi tuyến tính, tất cả các biến đều tồn tại liên tục tại mọi thời . Một hệ thống
kiểm soát thời gian liên tục điển hình được hiển thị trong 1.

Hình 1: Một hệ thống điều khiển thời gian liên tục vòng kín điển hình

Trong hệ thống điều khiển số, thuật toán điều khiển được thực hiện trong máy tính số. Tín hiệu lỗi được
rời rạc hóa và đưa vào máy tính bằng cách sử dụng bộ chuyển đổi A/D (analog sang digital). Đầu ra của
bộ điều khiển lại là tín hiệu rời rạc được cấp cho nhà máy sau khi sử dụng bộ chuyển đổi D/A (kỹ thuật số
sang analog). Sơ đồ khối chung của hệ thống điều khiển số được thể hiện trên 2.
e(t) được lấy mẫu tại các khoảng thời gian T . Trong việc điều khiển và truyền thông, lấy mẫu là một
quá trình trong đó tín hiệu thời gian liên tục được chuyển đổi thành một chuỗi số ở các khoảng thời gian
riêng biệt. Nó là một tính cơ bản của hệ thống điều khiển số do tính chất hoạt động rời rạc của máy tính số.
Hình 3 cho thấy cấu trúc và hoạt động của bộ lấy mẫu độ rộng xung hữu hạn, trong đó (a) biểu thị sơ
đồ khối cơ bản và (b) minh họa chức năng của bộ lấy mẫu đó. T là khoảng thời gian lấy mẫu và p là khoảng
thời gian lấy mẫu.

Hình 2: Sơ đồ khối chung của hệ thống điều khiển số

1
 Hình 3: Cấu trúc cơ bản và hoạt động của bộ lấy mẫu độ rộng xung hữu hạn

Trong giai đoạn phát triển ban đầu, mẫu tín hiệu hệ thống Analog mà không chứa thiết bị kỹ thuật số
như máy tính được gọi mẫu hệ thống dữ liệu. Với sự ra đời của máy tính kỹ thuật số, thuật ngữ hệ thống
thời gian rời rạc biểu thị một hệ thống trong đó tất cả các tín hiệu của nó ở dạng mã hóa kỹ thuật số. Hầu
hết các hệ thống thực tế ngày nay đều chứa cả thành phần analog và kỹ thuật số
Trước khi tiếp tục đi sâu vào chủ đề, trước tiên chúng ta nên hiểu lý do đằng sau việc sử dụng hệ thống
điều khiển kỹ thuật số. Việc sử dụng máy tính để thực hiện các bộ điều khiển có một số lợi ích. Có thể tránh
được nhiều khó khăn liên quan đến việc triển khai tín hiệu g. Một vài trong số đó được liệt kê dưới đây.
1. Xác suất chính xác hoặc trôi dạt có thể được loại bỏ.
2. Dễ dàng thực hiện các thuật toán phức tạp.

3. Dễ dàng bao gồm các hàm logic và phi tuyến.

4. Khả năng cấu hình lại của bộ điều khiển.

1.1.1 Một cách tiếp cận đơn giản để kiểm soát kỹ thuật số
Vài người có thể cho rằng hệ thống điều khiển số hoạt động giống như một hệ thống thời gian liên tục nếu
khoảng thời gian lấy mẫu đủ nhỏ. Điều này đúng với những giả định hợp lý. Một cách thủ công để có được
các thuật toán điều khiển số là viết nguyên điều khiển thời gian liên tục dưới dạng phương trình vi phân và
tính gần đúng đạo hàm bằng sai phân và tích phân bằng tổng. Điều này sẽ đúng khi thời gian lấy mẫu rất
nhỏ. Tuy nhiên, các thông số khác nhau, như khi bị vượt ngưỡng, thời gian xử lý sẽ cao hơn một chút so với
điều khiển thời gian liên tục.
Ví dụ: Bộ điều khiển PD
Bộ điều khiển PD thời gian liên tục có thể được rời rạc hóa như sau:

de(t)
u(t) = Kp e(t) + Kd
dt
e(kT ) − e(k − 1)T
=> u(kT ) = Kp e(kT ) + Kd
T

trong đó k đại diện cho các khoảng thời gian rời rạc và T là bước thời gian rời rạc khoảng thời gian lấy mẫu.
Sau này chúng ta sẽ thấy các cách điều khiển với các hành vi khác nhau, ví dụ như điều khiển bám sát, có
thể đạt được bằng điều khiển máy tính mà điều khiển thời gian liên tục không thể thực hiện được.

2
1.1.2 Răng cưa - Aliasing
Các hệ thống tuyến tính ổn định có đặc tính là đáp ứng trạng thái ổn định đối với các kích thích hình sin là
hình sin có cùng tần số với tần số đầu vào. Nhưng các hệ thống điều khiển kỹ thuật số hoạt động theo cách
phức tạp hơn nhiều vì việc lấy mẫu sẽ tạo ra các tín hiệu có tần số mới. Răng cưa là hậu quả của việc lấy
mẫu khiến các tín hiệu khác nhau trở nên không thể phân biệt. Do khử răng cưa, tín hiệu được tái tạo từ
các mẫu có thể khác với tín hiệu liên tục ban đầu. Điều này có thể làm giảm đáng kể hiệu suất nếu không
được chăm sóc thích hợp.

1.2 Hệ thống được lấy mẫu tự

Hệ thống dữ liệu được lấy mẫu thường được dùng mô tả cho nhiều hiện tượng. Trong một số trường hợp,
việc lấy mẫu diễn ra một cách tự nhiên do tính chất của hệ thống đo lường trong khi trong một số trường
hợp, việc lấy mẫu xảy ra do thông tin được truyền ở dạng xung. Lý thuyết về hệ thống dữ liệu được lấy mẫu
vì vậy có nhiều ứng dụng.
1. Radar: Khi ăng-ten radar quay, thông tin về phạm vi và hướng sẽ được thu thập một cách tự nhiên
một lần trong mỗi vòng quay của ăng-ten.

2. Hệ thống kinh tế: Thủ tục kế toán trong hệ thống kinh tế thường gắn liền với lịch. Thông tin về các
biến quan trọng chỉ được tích lũy ở những thời điểm nhất định, ví dụ: hàng ngày, hàng tuần, hàng
tháng, hàng quý hoặc hàng năm ngay cả khi giao dịch diễn ra tại bất kỳ thời điểm nào.
3. Hệ thống sinh học: Do việc truyền tín hiệu trong hệ thần kinh xảy ra ở dạng xung nên hệ thống sinh
học vốn đã được lấy mẫu.

4. Tất cả những điều này cho thấy sự cần thiết phải có một lý thuyết riêng cho các hệ thống kiểm soát
dữ liệu được lấy mẫu hoặc các hệ thống điều khiển số.

1.3 Lý thuyết được phát triển như thế nào?

1. Định lý lấy mẫu: Vì tất cả các hệ thống được điều khiển bằng máy tính chỉ hoạt động ở những thời
điểm riêng biệt, điều quan trọng là phải biết điều kiện để tín hiệu có thể được lấy từ các giá trị của nó
tại các điểm riêng biệt. Nyquist đã khám phá ra vấn đề chính và Shannon đã đưa ra giải pháp hoàn
chỉnh được gọi là định lý lấy mẫu của Shannon. Chúng ta sẽ thảo luận về định lý lấy mẫu của Shannon
trong các bài giảng tiếp theo.

2. Phương trình sai phân và phân tích số: Lý thuyết về hệ thống dữ liệu lấy mẫu có liên quan chặt chẽ
đến phân tích số. Các phương trình vi phân thay thế các phương trình vi phân trong lý thuyết thời
gian liên tục. Đạo hàm và tích phân được đánh giá bằng cách xấp xỉ chúng với hiệu và tổng.
3. Phương pháp biến đổi: Biến đổi Z thay thế vai trò của biến đổi Laplace trong miền liên tục.

4. Lý thuyết không gian trạng thái: Vào cuối những năm 1950, một lý thuyết rất quan trọng trong hệ
thống điều khiển đã được phát triển được gọi là lý thuyết không gian trạng thái. Việc biểu diễn thời
gian rời rạc của các mô hình trạng thái có được bằng cách chỉ xem xét các hệ thống tại các điểm lấy
mẫu.

2 Lecture 2
2.1 Biểu diễn hệ thống thời gian rời rạc
Như đã đề cập trong bài giảng trước, các hệ thống thời gian rời rạc được biểu diễn bằng các phương trình
sai phân. Chúng tôi sẽ tập trung vào các hệ thống LTI trừ khi được đề cập khác.

2.1.1 Xấp xỉ đạo hàm bằng phương pháp số

1. Sử dụng sai phân lùi
(a) Bậc đầu tiên
Liên tục:

u(t) = ė(t)

3
 Rời rạc:

e(kT ) − e(k − 1)T

u(kT ) =
T

(b) Bậc thứ hai

Liên tục:

u(t) = ë(t)

Rời rạc:

ė(kT ) − ė((k − 1)T )

u(kT ) =
T
e(kT ) − e((k − 1)T ) − e((k − 1)T ) + e((k − 2)T )
=
T2
e(kT ) − 2e((k − 1)T ) + e((k − 2)T )
=
T2

2. Sử dụng sai phân tiến

(a) Bậc đầu tiên
Liên tục:

u(t) = ė(t)

Rời rạc:

e((k + 1)T ) − e(kT )

u(kT ) =
T

(b) Bậc thứ hai

Liên tục:

u(t) = ë(t)

Rời rạc:

ė((k + 1)T ) − ė(kT )

u(kT ) =
T
e((k2 )T ) − 2e((k + 1)T ) + e(kT )
=
T2

2.1.2 Xấp xỉ tích phân bằng phương pháp số

Phương pháp tích phân số phụ thuộc vào độ xấp xỉ của tín hiệu thời gian liên tục tức thời. Chúng ta sẽ mô
tả quá trình của phương pháp tích phân hình chữ nhật lùi.
Như đã được hiển thị ở trên Hình 4, hàm tích phân có thể được hội tụ bởi một số của xung hình chữ
nhật và khu vực bên dưới đường cong có thể được biểu thị bởi tổng của diện tích của tất cả những hình chữ
nhật bé. Do đó,

Z t
nếu u(t) = e(τ )dτ
0
Z NT
⇒ (N T ) = e(τ )dτ
0
N −1
∼
X
= e(kT )∆t
k=0
X
= N − 1e(kT )T
k=0

4
 Hình 4: Ý tưởng đằng sau Tích phân số

trong đó k = 0, 1, 2, ..., N − 1 , ∆t = T và N > 0. Từ những phương trình trên,

Z (N −1)T
u((N − 1)T ) = e(τ )dτ
0
N
X −2
= e(kT )T
0
⇒ (N T ) − u((N − 1)T ) = T e((N − 1)T )
hoặc, u(N T ) = u((N − 1)T ) + T e((N − 1)T )

Biểu thức trên là một công thức đệ quy của tích phân lùi hình chữ nhật, ở đó biểu thức của tín hiệu tại
thời điểm cụ thể cho trước bao gồm cả giá trị cũ của tín hiệu. Việc sử dụng phương trình đệ quy này để
đánh giá giá trị hiện tại của u(N T ) yêu cầu chỉ giữ lại giá trị lấy mẫu trong quá khứ tức thời e((N − 1)T )
và giá trị quá khứ tức thời của tích phân u((N − 1)T ) , do đó tiết kiệm được yêu cầu về không gian lưu trữ.
Trong tích phân tiến hình chữ nhật, chúng ta bắt đầu hội tụ đường cong từ góc trên bên phải. Do đó sự
hội tụ lúc đó sẽ là

N
X
u(N T ) = e(kT )T
k=1

Mối quan hệ đệ quy của tích phân tiến hình chữ nhật là:

u(N T ) = u((N − 1)T ) + T e(N T )

Tích phân đa giác hay hình chữ nhật là một phương pháp tích phân số khác mà tổng diện tích được chia
thành các đa giác và được biểu diễn như tổng của diện tích các đa giác đó.
Ví dụ 1: Cho biểu thức thời gian liên tục của một bộ điều khiển PID sau:

Z t
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Ki e(τ )dτ + Kd
0 dt

ở đó u(t) là output của bộ điều khiển và e(t) là input của bộ điều khiển. Cho t = N T , ta có thể tìm
được công thức thời gian đệ quy rời rạc của u(N T ) bằng cách hội tụ vi phân bằng vi phân lùi và tích phân
phương pháp tích phân chữ nhật lùi.
Cách giải: u(N T ) có thể được hội tụ bằng cách:

N −1
e(N T ) − e(N − 1)T
Z
u(N T ) = Kp e(N T ) + Kt e(kT )T + Kd
k=0 T

5
 Tương tự u((N − 1)T ) có thể được viết là

N −2
X e((N − 1)T ) − e((N − 2)T )
u((N − 1)T ) = Kp e((N − 1)T ) + Ki e(kT )T + Kd
T
k=0

Khử u((N − 1)T ) từ u(N T ),

N −1
X e(N T ) − e((N − 1)T )
u(N T ) − u((N − 1)T ) = Kp e(N T ) + Ki e(kT )T + Kd
T
k=0
N −2
X e((N − 1)T ) − e((N − 2)T )
−Kp e((N − 1)T ) − Ki e(kT )T − Kd
T
k=0
⇒ u(N T ) = u((N − 1)T ) + Kp[e(N T ) − e((N − 1)T )] + Ki T e((N − 1)T )
e(N T ) − 2e((N − 1)T ) + e((N − 2)T )
+Kd
T
ta được quan hệ đệ quy cần thiết.
Tương tự, nếu ta dùng vi phân tiến và tích phân chữ nhật tiến, ta có quan hệ đệ quy như sau

u(N T ) = u((N − 1)T ) + Kp [e(N T ) − e((N − 1)T )] + Ki T e(N T )

e((N + 1)T ) − 2e(N T ) + e((N − 1)T )
+Kd
T

2.2 Biểu diễn phương trình vi phân

Phương trình vi phân tuyến tính tổng quát của một hệ thống tuyến tính LTI SISO bậc n là:
y((k + n)T ) + a1 y((k + n − 1)T ) + a2 y((k + n − 2)T ) + ... + an y(kT ) = b0 u((k + m)T ) + b1 u((k + m − 1)T ) + b2 u((k + m −

trong đó y là output của hệ thống và u là input vào hệ thống và m ≤ n. Sự khác nhau này là cần thiết
để tránh dự đoán trước hay mô hình phi tuyến.
Ví dụ 2: Nếu bạn mô tả mối quan hệ đệ quy cho điều khiển PID ở dạng phương trình vi phân tổng quát,
thì hệ thống có tuyến tính không?
Cách giải: Output của bộ điều khiển PID là u và input là e. Khi hội tụ với vi phân tiến và tích phân
chữ nhật tiến, u(N T ) được tạo thành như sao:
u(N T ) = u((N − 1)T ) + Kp [e(N T ) − e((N − 1)T )]
e((N + 1)T ) − 2e(N T ) + e((N − 1)T )
+Ki T e(N T ) + Kd
T
Bằng cách đặt N = k + 1 và so sánh với phương trình vi phân tổng quát, ta có thể nói n = 1 trong khi
m = 2. Do đó hệ thống là phi tuyến. Thế nhưng, khi sự hội tụ sử dụng vi phân lùi và tích phân chữ nhật
lùi, sự hội tụ trở thành tuyến tính.

3 Lecture 3
3.1 Mô hình toán học của quá trình lấy mẫu
Hoạt động lấy mẫu trong dữ liệu được lấy mẫu và hệ thống điều khiển kỹ thuật số được sử dụng để mô hình
hóa hoạt động lấy mẫu và giữ nó hoạt hoặc thực tế là tín hiệu được mã hóa kỹ thuật số. Nếu bộ lấy mẫu
được sử dụng để thể hiện các hoạt động S/H (Mẫu và Giữ) và A/D (Analog to Digital), nó có thể liên quan
đến độ trễ, thời gian lấy mẫu hữu hạn và lỗi lượng tử hóa. Mặt khác, nếu bộ lấy mẫu được sử dụng để biểu
diễn dữ liệu được mã hóa kỹ thuật số thì mô hình sẽ đơn giản hơn nhiều. Sau đây là hai hoạt động lấy mẫu
phổ biến :
1. Lấy mẫu đơn hoặc định kỳ
2. Lấy mẫu nhiều tốc độ
Chúng tôi sẽ giới hạn các cuộc thảo luận của mình chỉ ở việc lấy mẫu định kỳ.

6
 Hình 5: Bộ lấy mẫu có độ rộng xung hữu hạn: (a) Biểu tượng (b) Biểu đồ khối (c) Hoạt động

3.1.1 Bộ lấy mẫu độ rộng xung hữu hạn

Nói chung, bộ lấy mẫu là bộ chuyển đổi tín hiệu thời gian liên tục thành tín hiệu điều chế xung hoặc tín hiệu
rời rạc. Loại điều chế phổ biến nhất trong hoạt động lấy mẫu và giữ là điều chế biên độ xung.
Biểu diễn ký hiệu, sơ đồ khối và hoạt động của bộ lấy mẫu được hiển thị trong Hình 1. Thời lượng xung
là p giây và thời gian lấy mẫu là T giây. Bộ lấy mẫu tốc độ thống nhất là một thiết bị tuyến tính đáp ứng
nguyên tắc chồng chất. Như trong Hình 1, p(t) là một chuỗi xung đơn vị có chu kỳ T.
∞
X
p(t) = [us (t − kT ) − us (t − kT − p)]
k=−∞

trong đó us (t) đại diện cho hàm bước đơn vị. Giả sử cạnh đầu của xung tại t = 0 trùng với t = 0. Do đó
fp∗ (t) có thể được viết là
∞
X
fp∗ (t) = f (t) [us (t − kT ) − us (t − kT − p)]
k=−∞

Đặc điểm miền tần số:

Vì p(t) là hàm tuần hoàn nên nó có thể được biểu diễn bằng chuỗi Fourier :
∞
X
p(t) = Cn einws t
n=−∞

Tại
ws là tần số lấy mẫu và Cn′ s là các hệ số chuỗi Fourier phức.
Z T
1
Cn = p(t)e−jnws t dt
T 0

Vì p(t) = 1 đối với 0 ≤ t ≤ p và 0 đối với phần còn lại của chu kỳ,

1 T
Z
Cn = p(t)e−jnws t dt
T 0
 
1
= × ejnws t
−jnws T
1 − e−jnws p
=
jnws T

Cn có thể được sắp xếp lại thành,

e−jnws p/2 (ejnws p/2 − e−jnws p/2 )

Cn =
jnws T
−jnws p/2
2je sin(nws p/2)
=
jnws T
psin(nws p/2 −jnws p/2
= e
T nws p/2)

7
Vì fp∗ (t) cũng tuần hoàn nên ta có thể được viết là:
∞
X
fp∗ (t) = Cn f (t)ejnws t
n=−∞

⇒ Fp∗ (jw) = FFp∗ (t), với F đại diện cho biến đổi Fourier
Z ∞
= Cn fP∗ (t)ejnw dt
−∞

Sử dụng định lý dịch chuyển phức tạp của biến đổi Fourier

F[ejnws t f (t)] = F (jw − jnws )

X∞
⇒ Fp∗ (jw) = Cn F (jw − jnws )
n=−∞

Vì n từ -∞ đến ∞ nên phương trình trên cũng có thể được viết là

∞
X
Fp∗ (jw) = Cn F (jw − jnws )
n=−∞

Tại,

C0 = lim Cn
n→0
P
=
T
p
FP∗ (jw)|n=0 = C0 F (jw) = F (jw)
T
Phương trình trên ngụ ý rằng nội dung tần số của tín hiệu gốc f (t) vẫn có trong đầu ra của bộ lấy mẫu
ngoại trừ biên độ được nhân với hệ số Với n /= 0, Cn là đại lượng phức, độ lớn của nó là:

p sin(nws p/2
|Cn | =
T nws p/2

Độ lớn của Fp∗ (jw)

∞
X
|Fp ∗ (jw)| = Cn F (jw + jnws )
n=−∞
∞
X
≤ |Cn ||F (jw + jnws )|
n=−∞

Hoạt động lấy mẫu vẫn giữ nguyên tần số cơ bản nhưng ngoài ra, đầu ra của bộ lấy mẫu còn chứa các thành
phần.

F (jw + jnws )forn = ±1, ±2, ...

Theo định lý lấy mẫu của Shannon, “nếu một tín hiệu không có tần số cao hơn wc rad/giây thì nó hoàn toàn
được đặc trưng bởi các giá trị của tín hiệu được đo tại các thời điểm cách nhau bởi T = π/wc giây”.
Tốc độ tần số lấy mẫu phải lớn hơn tốc độ Nyquist, gấp đôi thành phần tần số cao nhất của tín hiệu
gốc để tránh hiện tượng độ mờ.
Nếu tốc độ lấy mẫu nhỏ hơn hai lần tần số đầu vào, tần số đầu ra sẽ khác với tần số đầu vào được gọi là
độ mờ. Tần số đầu ra trong trường hợp đó được gọi là tần số độ mờ và chu kỳ được gọi là chu kỳ độ mờ.
Sự chồng chéo của các thành phần tần số cao với thành phần cơ bản trong phổ tần số đôi khi được gọi
là phản chiếu và tần số ws 2 thường được biết đến như tần số phản chiếu . Tần số ws /2 được gọi là tần
số Nyquist .
Tốc độ lấy mẫu thấp thường có ảnh hưởng xấu đến độ ổn định của vòng kín. Vì vậy, thông thường chúng
ta có thể phải chọn tốc độ lấy mẫu cao hơn nhiều so với mức tối thiểu theo lý thuyết.

8
3.1.2 Xấp xỉ đỉnh phẳng của lấy mẫu độ rộng xung hữu hạn
Biến đổi Laplace của fp∗ (t) có thể được viết là
∞
X 1 − e−jnws p
Fp∗ (s) = F (s + jnws )
n=−∞
jnws T

Nếu khoảng thời gian lấy mẫu p nhỏ hơn nhiều so với khoảng thời gian lấy mẫu T và thời gian lấy mẫu nhỏ
nhấthằng số của tín hiệu f(t), đầu ra của bộ lấy mẫu có thể xấp xỉ bằng một chuỗi xung hình chữ nhật do
sự biến thiên của f(t) trong thời gian lấy mẫu sẽ ít đáng kể hơn. Do đó với k = 0, 1, 2,... ,fp∗ (t) có thể được
biểu diễn dưới dạng một chuỗi vô hạn
∞
X
fp∗ (t) = f (kT )[us (t − kT ) − us (t − kT − p)]
k=0

Lấy biến đổi Laplace,

∞
1 − e−ps −kT s
X  
Fp∗ (s) = f (kT ) e
s
k=0

Vì p rất nhỏ nên e−ps có thể được tính gần đúng bằng cách chỉ lấy 2 số hạng đầu tiên, như

(ps)2
1 − e−ps = 1 − [1 − ps + .......]
2!
∼
= ps
∞
X
Thus, Fp∗ p f (kT )e−kT s
k=0

Trong miền thời gian ,

∞
X
fp∗ (t) = p f (kT )δ(t − kT )
k=0

trong đó, δ(t) đại diện cho hàm xung đơn vị. Do đó, bộ lấy mẫu độ rộng xung hữu hạn có thể được xem như
một bộ điều biến xung hoặc một bộ lấy mẫu lý tưởng được nối nối tiếp với bộ suy giảm có độ suy giảm p.

3.1.3 Bộ lấy mẫu lý tưởng

Trong trường hợp bộ lấy mẫu lý tưởng, tín hiệu sóng mang được thay thế bằng chuỗi xung đơn vị như trong
Hình 2. Thời gian lấy mẫu p tiến tới 0, nghĩa là hoạt động của nó là tức thời.
Đầu ra của một bộ lấy mẫu lý tưởng có thể được biểu diễn dưới dạng
∞
X ∞
X
f ∗ (t) = f (kT )δ(t − kT ) ⇒ F ∗ (s) = f (kT )e−kT s
k=0 k=0

Mọi người nên nhớ rằng trên thực tế, đầu ra của bộ lấy mẫu luôn được theo sau bởi thiết bị giữ, đây là lý
do đằng sau tên mẫu và thiết bị giữ. Bây giờ, đầu ra của thiết bị giữ sẽ giống nhau bất kể bản chất của bộ
lấy mẫu và hệ số suy giảm p có thể bị loại bỏ trong trường hợp đó. Do đó, quá trình lấy mẫu có thể luôn
được tính gần đúng bằng bộ lấy mẫu hoặc bộ điều biến xung lý tưởng.

4 Lecture 4
4.1 Giữ Chỗ Bậc 0
Bậc đạo hàm được ước lượng càng cao thì số lượng xung trễ cần thiết càng lớn. Vì thời gian trễ làm giảm độ
ổn định của hệ thống điều khiển vòng kín nên việc sử dụng Đạo hàm bậc cao của f (t) để tái thiết chính xác
hơn thường gây ra vấn đề ổn định nghiêm trọng. Hơn nữa, phép ngoại suy bậc cao đòi hỏi mạch điện phức
tạp và dẫn đến chi phí cao.
Vì những lý do trên, việc chỉ sử dụng số hạng đầu tiên trong chuỗi lũy thừa để xấp xỉ f (t) trong khoảng
thời gian kT ≤ t < (k + 1)T là rất phổ biến và thiết bị cho loại ngoại suy này được gọi là 0 -bộ ngoại suy thứ

9
 Hình 6: Hoạt động giữ chỗ bậc 0 (Zero Order Hold)

tự hoặc giữ thứ tự bằng 0. Nó giữ giá trị f (kT ) cho kT ≤ t < (k + 1)T cho đến khi mẫu tiếp theo f ((k + 1)T )
đến. Hình 4 minh họa hoạt động của một Giữ Bậc 0 (ZOH) trong đó đường màu xanh lá cây biểu thị tín
hiệu liên tục ban đầu và đường màu nâu biểu thị tín hiệu được tái tạo từ Giữ Bậc 0 (ZOH).
Độ chính xác của giữ chỗ bậc 0 (ZOH) phụ thuộc vào tần số lấy mẫu. Khi T → 0, đầu ra của ZOH tiến
gần đến tín hiệu thời gian liên tục. Zero order hold lại là một thiết bị tuyến tính nữa, tuân theo nguyên lý
siêu dư (superposition).

Hình 7: Hồi đáp xung của giữ chỗ bậc 0 (ZOH)

Hồi đáp xung của giữ chỗ bậc 0 ZOH được miêu tả trên hình 5 được biểu diễn dưới dạng phương trình
như sau:

gho (t) = us (t) − us (t − T )

1 − e−T S
⇒ Gho (s) =
s
1 − e−jwT sin(wT /2) −jwT /2
Gho (jw) = =T e
jw wT /2
2π
Từ T = ws , ta có thể biểu diễn như sau:

2π sin (πw/ws ) −jπw/ws

Gho (jw) = e
ws πw/ws

10
 2π
Từ T = ws , ta có thể biểu diễn như sau:
2π sin (πw/ws ) −jπw/ws
Gho (jw) = e
ws πw/ws
Giá trị tuyệt đối của Gho (jw) được biểu diễn như sau:
2π sin (πw/ws )
|Gho (jw)| =
ws πw/ws
Góc pha Gho (jw) :
πw
∠Gh0 (jw) = ∠ sin (πw/ws ) − rad
ws

Ở tần số cắt wc = w2s , độ lớn là 0.636. So sánh với bộ lọc thông thấp lý tưởng, chúng ta thấy rằng thay vì
cắt gãy ở w = w2s , đặc tính biên độ của Gho (jw) đặc tính biên độ của w2s và các bội số nguyên của ws .

4.2 Giữ Chỗ Bậc 1

Khi hai số hạng đầu tiên của chuỗi lũy thừa được sử dụng để ngoại suy f (t), trong khoảng thời gian
kT < t < (k + 1)T , thiết bị được gọi là giữ chỗ bậc nhất (FOH). Do đó:

fk (t) = f (kT ) + f 1 (kT )(t − kT )

f (kT ) − f ((k − 1)T )
Trong đó, f 1 (kT ) =
T
f (kT ) − f ((k − 1)T )
⇒ fk (t) = f (kT ) + (t − kT )
T
Hồi đáp xung của FOH được thu được bằng cách áp dụng một xung đơn vị vào tại t = 0, đầu ra tương
ứng được thu được bằng cách thiết lập k = 0, 1, 2, . . ..
f (0) − f (−T )
Đối với k = 0, khi0 ≤ t < T, f0 (t) = f (0) + t
T
f (0) = 1 [đơn vị xung] f (−T ) = 0 fh1 (t) = 1 + Tt trong vùng này. Khi T ≤ t < 2T
f1 (t) = f (T ) + f (T )−f
T
(0)
(t − T )
Khi, f (T ) = 0 và f (0) = 1, fh1 (t) = 1 − Tt trong vùng này. fh1 (t) khi 0 thì t ≥ 2T , khi f (t) = 0 thì
t ≥ 2T . 8 hiển thị hồi đáp xung của giữ chỗ bậc nhất. Nếu chúng ta kết hợp tất cả ba vùng, chúng ta có thể

Hình 8: Hoạt động giữ chỗ bậc 1 (First Order Hold)

viết hồi đáp xung của một giữ chỗ bậc nhất như sau,
       
t t t t
gh1 (t) = 1 + us (t) + 1 − us (t − T ) − 1 + us (t − T ) − 1 − us (t − 2T )
T T T T
   
t t t
= 1+ us (t) − 2 us (t − T ) − 1 − us (t − 2T )
T T T

11
Theo biểu thức trên, ta có thể xác minh rằng khi 0 ≤ t < T ,chỉ có thành phần đầu tiên tạo ra một giá trị
khác không, đó chính là (1 + t/T ). Tương tự, khi T ≤ t < 2T , hai thành phần đầu tiên tạo ra các giá trị
khác không và kết quả là (1 − t/T ). Trong trường hợp t ≥ 2T , tất cả ba thành phần tạo ra các giá trị khác
không và kết quả là 0.
Hàm chuyển đổi của một giữ chỗ bậc nhất là:
2
1 + T s 1 − e−T s

Gh1 (s) =
T s
h i2
1+jwT 1−e−jwT
Đáp ứng tần số Gh1 (jw) = T s

1 + jwT 2
Độ lớn: |Gh1 (jw)| = |Gh0 (jw)|
T
s
2
2π 4π 2 w2 sin (πw/ws )
= 1+
ws ws2 πw/ws

Pha chu kì: ∠Gh1 (jw) = tan−1 (2πw/ws ) − 2πw/ws rad Đáp ứng tần số được hiển thị trong 9 Hình 9 cho

Hình 9: Sự phản hồi tần số Giữ Chỗ Bậc 1 (First Order Hold)

thấy một so sánh giữa các chu kì đầu ra của ZOH và FOH

12
 Hình 10: Hoạt động của ZOH và FOH (Zero-Order Hold và First-Order Hold)

Phần II
Module 2: Mô hình hóa các hệ thống thời
gian rời rạc bằng Hàm Truyền Xung (Pulse
Transfer Function).
5 Lecture 1
5.1 Động lực để sử dụng phép biến đổi Z
Tổng quát, phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển được phân loại như sau:
• Phương pháp điều khiển cổ điển hoặc thông thường
• Phương pháp điều khiển hiện đại
Phương pháp cổ điển sử dụng phương pháp biến đổi mà được dựa trên mô hình hàm số biến đổi, ở đó phương
pháp hiện đại được dựa trên việc mô hình hóa của hệ thống bằng phương pháp biến trạng thái. Biến đổi
Laplace là công cụ cơ bản của phương pháp cổ điển ở trong miền liên tục. Về nguyên tắc, nó có thể được
sử dụng để mô hình hóa hệ thống điều khiển số. Thế nhưng biểu thức biến đổi Laplace điển hình của hệ
thống với tín hiệu số hoặc tín hiệu lấy mẫu bao gồm số mũ dưới dạng eT s , điều đó khiến cho việc thao tác
trong miền Laplace trở nên khó khăn hơn. Điều này có thể là một động lực của việc sử dụng biến đổi Z. Đặt
output của mẫu ý tưởng là f ∗ (t).
L[f ∗ (t)] = F ∗ (s)
∞
X
= f (kT )e−kT s
k=0

Bởi vì F ∗ s bao gồm e−kT s , nó không phải là một hàm hợp lý của s. Khi thuật ngữ có e−T s xuất hiện trong
một hàm biến đổi với một nhân tố khác nhân tố nhân, độ khó tăng cao trong khi làm quá trình Laplace
ngược. Mong muốn biến đổi hàm số không hợp lí F ∗ (s) thành một phương trình hợp lí, một phương pháp
hợp lí là:
z = eT s
1
⇒ s = ln z
T
Nếu s = σ + jω,
Rez = eT σ cos ωT
Imz = eT σ sin ωT

13
Biến đổi Z:
 
∗ 1
F s = ln z = F (z)
T
X∞
= f (kT )z −k
k=0

F (z) là biến đổi Z của f (t) tại mẫu thử tức thời k.
∞
X
F (z) = f (kT )z −k
k=0

Nhìn chung, ta có thể nói rằng f (t) có thể biến đổi Laplace thì nó cũng sẽ có biến đổi Z.
Z ∞
L[f (t)] = f (t)e−st dt
0
∞
X
Z[f (t)] = f (kT )z −k
k=0

5.2 Ôn tập lại biến đổi Z

Biến đổi Z là một phương pháp tính toán mạnh mẽ để đối đầu với những hệ thống thời gian rời rạc. Khi
xét biến đổi Z trong hàm thời gian x(t), ta cho rằng chỉ những giá trị mẫu của x(t), i.e., x(0), x(T ), x(2T )...
trong đó T là thời gian lấy mẫu.

X(z) = Z[x(t)] = Z[x(kT )]

∞
X
= x(kT )z −k
k=0

Với một dãy số x(k)

X(z) = Z[x(k)]
∞
X
= x(k)z −k
k=0

Biến đổi bên trên được gọi là biến đổi z một chiều. Trong biến đổi z một chiều, ta giả định rằng x(t) = 0 với
t < 0 hoặc x(k) với k < 0. Trong biến đổi z hai chiều, ta giả định rằng ∞ < t < ∞ hoặc k = ±1, ±2, ±3, ...

X(z) = Z[x(kT )]
X∞
= x(kT )z −k
k=−∞

Hoặc với x(k)

X(z) = Z[x(k)]
X∞
= x(k)z −k
k=−∞

Biến đổi z một chiều có một giải pháp khép kín thuận tiện trong vùng hội tụ (ROC - Region of Convergence)
cho hầu hết những ứng dụng kỹ thuật. Mỗi khi X(z),

6 Lecture 2
6.1 Mối quan hệ giữa mặt phẳng s và mặt phẳng z
Trong phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển thời gian liên tục, cấu hình cực 0 của hàm truyền trong
mặt phẳng s thường được nhắc đến. Chúng ta biết rằng:

14
 • Nửa bên trái của mặt phẳng s ⇒ Vùng ổn định.
• Nửa bên phải của mặt phẳng s ⇒ Vùng không ổn định.
Để có độ ổn định tương đối, nửa bên trái được chia thành các vùng nơi tốt nhất nên đặt các cực của chức
năng truyền vòng điều khiển. Tương tự, các cực và 0 của hàm truyền trong miền z chi phối các đặc tính
hiệu suất của hệ thống kỹ thuật số. Một trong những tính chất của F ∗ (s) là nó có vô số cực, định kỳ với các
khoảng ±mws với m = 0, 1, 2,....., trong mặt phẳng s trong đó ws là tần số lấy mẫu tính bằng rad/giây. Nếu
dải chính được xem xét, đường dẫn, như trong Hình 1, sẽ được ánh xạ thành một vòng tròn đơn vị trong
mặt phẳng z, có tâm ở điểm gốc. Việc ánh xạ được thể hiện trong Hình 2. Từ

e(s+jmw2 ) T = eT s ej2πm
= eT s
=z

trong đó m là số nguyên, tất cả các dải bổ sung cũng sẽ ánh xạ vào vòng tròn đơn vị.

6.1.1 Lập bản đồ hướng dẫn

1. Tất cả các điểm trong nửa mặt phẳng s bên trái tương ứng với các điểm bên trong đường tròn đơn vị
trong mặt phẳng z.
2. Tất cả các điểm ở nửa bên phải của mặt phẳng s tương ứng với các điểm nằm ngoài vòng tròn đơn vị.
hình 1 hình 2

3. Các điểm trên trục jw trong mặt phẳng s tương ứng với các điểm trên đường tròn đơn vị |z| = 1 trong
mặt phẳng z.

s = jw
z = eT s
= ejwT ⇒ độ lớn = 1

6.1.2 Quỹ tích giảm chấn không đổi, quỹ tích tần số không đổi và quỹ tích tỷ số giảm chấn
không đổi
Quỹ tích suy giảm không đổi: Phần thực σ của một cực, s = σ + jw, của hàm truyền trong miền s, xác định
hệ số tắt dần biểu thị tốc độ tăng hoặc giảm đáp ứng thời gian của hệ thống
• σ lớn biểu thị hằng số thời gian nhỏ và do đó giảm hoặc tăng nhanh hơn và ngược lại.
• Các quỹ tích trong nửa mặt phẳng s bên trái (đường thẳng đứng song song với trục jw như trong Hình
3(a)) biểu thị sự tắt dần dương do hệ thống ổn định
• Các locus ở nửa mặt phẳng s bên phải biểu thị sự tắt dần âm.
• Giảm chấn liên tục các locus trong mặt phẳng z là các đường tròn đồng tâm có tâm z = 0, như trong
Hình 3(b).

• Ánh xạ locus suy giảm âm tới các vòng tròn có bán kính > 1 và ánh xạ locus suy giảm dương tới các
vòng tròn có bán kính < 1.
Quỹ tích tần số không đổi: Đây là các đường nằm ngang trong mặt phẳng s, song song với trục thực
như trong Hình 4(a). Biến đổi Z tương ứng:

z = eT s
= ejwT

Khi w = hằng số, nó biểu thị một đường thẳng tính từ gốc tọa độ một góc θ = wT rad, được đo từ trục thực
dương như trong Hình 4(b).

15
 Quỹ tích tỷ số giảm chấn không đổi:Nếu ξ biểu thị tỷ số giảm chấn:
p
s = −ξwn ± jwn 1 − ξ 2
w
= −p ξ ± jw
1 − ξ2
= −w tan β ± jw

trong đó wn là tần số tự nhiên không suy giảm và β = sin−1 ξ. Nếu lấy phép biến đổi Z

z = eT (−w tan β + jw)

= e−2πw tan β/ws ∠(2πw/ws )

Đối với ξ hoặc β cho trước, quỹ tích trong mặt phẳng s được hiển thị trong Hình 5(a). Trong mặt phẳng z,
quỹ tích tương ứng sẽ là một đường xoắn ốc logarit như trong Hình 5(b), ngoại trừ ξ = 0 hoặc β = 0◦ và ξ
= 1 hoặc β = 90◦.

7 Lecture 3
7.1 Xung Hàm Chuyển
Hàm truyền của LTI trong (bất biến thời gian tuyến tính) liên tục hệ thống thời gian được định nghĩa là:

C(s)
G(s) =
R(s0

Trong đó R(s) và C(s) là các biến đổi Laplace của đầu vào r(t) và đầu ra c(t). Chúng tôi giả sử rằng điều
kiện ban đầu bằng 0
Chức năng truyền xung liên kết biến đổi z của đầu ra tại thời điểm lấy mẫu với biến đổi Z của đầu vào được
lấy mẫu. Khi cùng một hệ thống sử dụng dữ liệu được lấy mẫu hoặc tín hiệu số r ∗ (t), sơ đồ khối tương
ứng được cho trong 11. Đầu ra của hệ thống là C(s) = G(s)R × (s). Hàm truyền của hệ thống trên rất khó

Hình 11: Sơ đồ khối của hệ thống với đầu vào được lấy mẫu

thao tác vì nó chứa hỗn hợp các thành phần tương tự và số. Vì vậy, mong muốn biểu thị các đặc tính của
hệ thống bằng hàm truyền liên quan đến r × (t) đến c × (t), một đầu ra của bộ lấy mẫu giả định như trong
Hình 1. Sau đó, người ta có thể viết:

∞
X
C × (s) = c(kT )e−kT s
k=0
∞
1 X
Vì c(kT) là tuần hoàn nênC × (s) = C(s + jnws )với c(0) = 0
T n=−∞

16
Đạo hàm chi tiết của biểu thức trên bị bỏ qua. Tương tự,
∞
1 X
R × (s) = R(s + jnws )
T n=−∞
∞
1 X
Một lần nữa, C × (s) = C(s + jnws )
T n=−∞
∞
1 X
= R × (s + jnws )G(s + jnws )
T n=−∞

Vì R × (s) là tuần hoàn, R × (s + jnWs ) = R × (s). Như vậy:

∞
1 X
C × (s) = R × (s)G(s + jnws )
T n=−∞
∞
1 X
= R × (s) G(s + jnws )
T n=−∞
1
P∞
Nếu chúng ta xác định G × (s) = T n=−∞ G(s + jnws ), thì C × (s) = R × (s)G × (s)

C(s)
G(s) = (1)
G(s)
Được gọi là hàm truyền xung, đôi khi còn được gọi là chuyển khoản có gắn dấu saochức năng. Nếu bây giờ
chúng ta thay thế z = eT s trong biểu thức trước chúng ta sẽ trực tiếp nhận được hàm truyền z G(z) như

C(z)
G(z) =
R(z)
G(z) cũng sẽ được định nghĩa như sau;

∞
X
G(z) = g(kT )z − k
k=0

Ở đó, g(kT) biểu thị chuỗi đáp ứng xung g(t) của hệ hàm truyền G(S). Dãy số g(kT ), k = 0, 1, 2,.. còn gọi
là dãy xung.
Kết Luận Chung 1. Hàm truyền xung hoặc hàm truyền z đặc trưng cho phản hồi của hệ thống dữ liệu rời
rạc tại thời điểm lấy mẫu. Thông tin đầu ra giữa các thời điểm lấy mẫu bị mất. 2. Do đầu vào của hệ thống
dữ liệu rời rạc được mô tả bằng đầu ra của bộ lấy mẫu nên trong mọi mục đích thực tế, các bộ lấy mẫu có
thể được bỏ qua một cách đơn giản và đầu vào có thể được coi là r × (t). Cách khác để đạt được
C(z)
G(z) = c × (t) = g × (t)|Khi r(t) là hàm xung
R(z)
X∞
= g(kT )δ(t − kT )
k=0

Khi đàu vào là r × (t),

c(t) = r(0)g(t) + r(T )g(t − T ) + ...
=> c(kT = r(0)g(kT ) + r(T )g((k − 1)T ) + ...)
k
X
=> c(kT = r(nT )g(kT − nT )z − k
n=0

Sử dụng định lý tích chập thực:

C(z) = R(z)G(z)
C(z)
=> G(z) =
R(z)

17
7.1.1 Truyền xung của các hệ thống dữ liệu rời rạc với các phần tử xếp tầng

Phải cẩn thận khi hệ thống dữ liệu rời rạc có các phần tử xếp tầng. Ở đây sẽ xét hai trường hợp sau.
• Các phần tử xếp tầng được phân tách bằng bộ lấy mẫu
• Các phần tử xếp tầng không được phân tách bằng bộ lấy mẫu
Sơ đồ khối cho trường hợp đầu tiên được hiển thị trong Hình 2. Mối quan hệ đầu vào-đầu ra của hai hệ thống

Hình 12: Hệ thống dữ liệu rời rạc với các phần tử xếp tầng, được phân tách bằng bộ lấy mẫu

G1 và G2 được mô tả bởi

D(z) = G1(z)R(z)

Và

C(z) = G2(z)D(z)

Do đó, mối quan hệ đầu vào-đầu ra của hệ thống tổng thể là

C(z) = G1(z)G2(z)R(z)

Do đó, chúng ta có thể kết luận rằng hàm truyền z của hai hệ tuyến tính được phân tách bằng bộ lấy mẫu
là tích của các hàm truyền z riêng lẻ.
Hình 3 thể hiện sơ đồ khối cho trường hợp thứ hai. (Các) đầu ra liên tục có thể là
Viết như

Hình 13: Hệ thống dữ liệu rời rạc với các phần tử xếp tầng, không được phân tách bằng bộ lấy mẫu

C(s) = G1(s)G2(s)R × (s)

Đầu ra của bộ lấy mẫu giả định là

C(z) = Z[G1(s)G2(s)]R(z)

Biến đổi z của tích G1(s)G2(s) được ký hiệu là

Z[G1(s)G2(s)] = G1G2(z) = G2G1(z)

Cần lưu ý rằng nhìn chung G1G2(z)6 = G1(z)G2(z),ngoại trừ một số trường hợp đặc biệt. Do đó, tổng sản
lượng là

C(z) = G1G2(z)R(z)

18
7.1.2 Hàm truyền xung của ZOH
Theo bài giảng 4 của học phần 1, hàm truyền giữ thứ tự 0 là

1 − e− T s 1 − e− T s 1
Gho (s) = ⇒ Chức năng truyền xung Gho (z) = Z[ ] = (1 − z − 1)Z[ ]
s s s
− Z
= (1 − z 1)[ ]
Z −1
=1

Kết quả này được mong đợi vì việc giữ thứ tự 0 chỉ đơn giản là giữ tín hiệu rời rạc trong một khoảng thời
gian lấy mẫu, do đó, việc biến đổi z của ZOH sẽ hoàn nguyên tín hiệu được lấy mẫu ban đầu.
Một tình huống phổ biến trong hệ thống dữ liệu rời rạc là thiết bị lấy mẫu và giữ (S/H) đặt trước hệ thống
tuyến tính có hàm truyền G(s) như trong Hình 4. Chúng ta quan tâm đến việc tìm mối quan hệ biến đổi
giữa r × (t) và c × (t).

Hình 14: Sơ đồ khối của một hệ thống theo quy trình mẫu và giữ. Biến đổi z của đầu ra c(t) là

biến đổi z của đầu ra c(t) là

C(z) = Z[G|ho (s)G(s)]R(z)

1 − e− T s
= Z[ ]R(z)
s
G(s)
= (1 − z − 1)Z[ ]R(z)
s
Đã đề cập trước đó rằng khi tần số lấy mẫu đạt đến vô cùng, hệ thống dữ liệu rời rạc có thể đươc coi là hệ
thống dữ liệu liên tục. Tuy nhiên, điều này không có nghĩa là nếu tín hiệu r(t) được lấy mẫu bằng bộ lấy
mẫu lý tưởng thì r × (t) có thể được hoàn nguyên về r(t) bằng cách đặt thời gian lấy mẫu T về 0. Điều này
chỉ đơn giản là nhóm tất cả các mẫu lại với nhau. Đúng hơn, nếu đầu ra của tín hiệu được lấy mẫu được
truyền qua thiết bị giữ thì việc đặt thời gian lấy mẫu T về 0 thì tín hiệu gốc r(t) có thể được phục hồi. Liên
quan đến Hình 4,

lim H(s) = R(s) (2)

T →0

Ví dụ
Giả sử đầu vào là r(t) = e−at us (t), trong đó us (t) là hàm bước đơn vị.
1
⇒ R(s) = s+a Biến đổi Laplace của tín hiệu được lấy mẫu r × (t) là

eT s
R × (s) =
eT s − e− aT
Biến đổi Laplace của đầu ra sau ZOH là

H(s) = Gho (s)R × (s)

1 − e− T s eT s
=
s eT s − e− T s
Khi T -> 0,

1 − e− T s eT s
lim H(s) = lim
T →0 T →0 s e s − e− aT
T

19
Giới hạn có thể được tính bằng quy tắc L’ Hospital. Nó nói rằng:
f ′ (x)
0
Nếu limx→a f (x) = ∞ 0
và nếu limx→a g(x) = ∞ limx→a fg(x)
(x)
= limx→a g ′ (x)
1−e− T s eT s−e− aT
Với ví dụ đã cho, x = T, f (T ) = s và g(T ) = eT s

f (T )
H(s) = lim
T →0 g(T )
=
f ′ (T )
lim
T →0 g ′ (T )

=
eT s
lim
T →0 (s + a)e− T (s + a)

=
1
s+a

R(s)

ngụ ý rằng tín hiệu gốc có thể được phục hồi từ đầu ra của mẫu và giữ thiết bị nếu thời gian lấy mẫu gần
bằng 0.

8 Lecture 4
8.1 Biểu đồ dòng tín hiệu mẫu hóa
Đây là một sự thật được biết rằng hàm chuyển đổi của các hệ thống dữ liệu liên tục có thể được xác định
từ biểu đồ dòng tín hiệu bằng cách sử dụng công thức lợi suất Mason. Vì hầu hết các hệ thống điều khiển
dữ liệu rời rạc chứa cả tín hiệu analog và digital, nên công thức lợi suất Mason không thể được áp dụng cho
biểu đồ dòng tín hiệu hoặc sơ đồ khối ban đầu của hệ thống. Bước đầu tiên trong việc áp dụng biểu đồ dòng
tín hiệu cho các hệ thống dữ liệu rời rạc là biểu diễn phương trình của hệ thống chỉ trong các biến số dữ liệu
rời rạc. Ví dụ 1: Hãy xem xét biểu đồ khối của một hệ thống dữ liệu mẫu như được thể hiện trong 15(a).
Chúng ta có thể viết:

E(s) = R(s) − G(s)H(s)E ∗ (s)

C(s) = G(s)E ∗ (s)

Biểu đồ dòng tín hiệu mẫu hóa (SFG) được hiển thị trong 15(b). Bằng cách áp dụng biến đổi xung trên cả
hai phía của các phương trình (1) và (2), chúng ta có:

E ∗ (s) = R∗ (s) − GH ∗ (s)E ∗ (s)

C ∗ (s) = G∗ (s)E ∗ (s)

Các phương trình trên chỉ chứa các biến số dữ liệu rời rạc, cho đó biểu đồ dòng tín hiệu tương ứng sẽ có
dạng như được thể hiện trong Hình 1(c). Nếu chúng ta áp dụng công thức lợi suất Mason, chúng ta sẽ nhận
được các hàm chuyển đổi sau:

C ∗ (s) 1
∗
= (G∗ (s) × 1)
R (s) 1 + GH ∗ (s)
G∗ (s)
=
1 + GH ∗ (s)
∗
E (s) 1
=
R∗ (s) 1 + GH ∗ (s)

Biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp được tạo thành bằng cách kết hợp biểu đồ dòng tín hiệu mẫu tương đương và
biểu đồ dòng tín hiệu mẫu gốc như được thể hiện trong Hình 13. Hàm chuyển đổi giữa các đầu vào và đầu
ra dữ liệu liên tục được thu được từ biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp (SFG) bằng cách sử dụng công thức lợi
suất Mason. Trong biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp, các nút đầu ra của bộ lấy mẫu trên biểu đồ dòng tín hiệu

20
Hình 15: (a) Biểu đồ khối, (b) biểu đồ dòng tín hiệu mẫu và (c) biểu đồ dòng tín hiệu tương đương cho Ví
dụ 1

Hình 16: Biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp (signal flow graph) cho Ví dụ 1

mẫu được kết nối với các nút tương tự trên biểu đồ dòng tín hiệu tương đương(SFG) với độ trễ nhưng có hệ
số truyền đạt là 1. Nếu chúng ta áp dụng công thức lợi suất Mason cho biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp: In the
composite SFG, the output nodes of the sampler on the sampled SFG are connected to the same nodes on
equivalent SFG with unity gain. If we apply Mason’s gain formula to the composite SFG:
C ∗ (s) G∗ (s)
∗
=
R (s) 1 + GH ∗ (s)
G(s)H(s) ∗
E(s) = R(s) − R (s)
1 + GH ∗ (s)
Ví dụ 2: Xem xét biểu đồ khối như được thể hiện trong Hình 3(a) Các mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra:
E(s) = R(s) − C(s)
C(s) (G1 (s)E ∗ (s) − H(s)C ∗ (s)) G2 (s)
= G1 (s)G2 (s)E ∗ (s) − G2 (s)H(s)C ∗ (s)

Biểu đồ dòng tín hiệu mẫu được hiển thị trong 18 Để tìm biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp, chúng ta sẽ thực

21
 Hình 17: (a) Biểu đồ khối và (b) biểu đồ dòng tín hiệu mẫu cho Ví dụ 2

Hình 18: (a) Biểu đồ khối và (b) biểu đồ dòng tín hiệu mẫu cho Ví dụ 2

hiện biến đổi xung trên các phương trình (5) và (3):

C ∗ (s) = G1 G∗2 H ∗ (s)C ∗ (s)

E ∗ (s) = R ∗ (s) − C ∗ (s) = R ∗ (s) − G1 G∗2 (s)E ∗ + G∗2 H ∗ (s)C ∗ (s)

Biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp được hiển thị trong 19

C ∗ (s) E ∗ (s) C(s)

, ,
R∗ (s) R∗ (s) R∗ (s)

C ∗ (s) G1 G∗2 (s)

=
R∗ (s) 1 + G1 G∗2 (s) + G2 H ∗ (s)
∗
E (s) 1 × (1 − (−G2 H ∗ (s)))
=
R∗ (s) 1 + G1 G∗2 (s) + G2 H ∗ (s)
1 + G2 H ∗ (s)
=
1 + G1 G∗2 (s) + G2 H ∗ (s)

22
 Hình 19: Biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp được hiển thị

C(s)
Để suy ra R∗ (s) số lượng đường đi tiến tới 2 và các hệ số tương ứng là

⇒ 1 × 1 × G1 (s) × G2 (s) = G1 (s)G2 (s)

⇒ 1 × G1 G∗2 (s) × (−H(s)) × G2 (s) = −G2 (s)H(s)G1 G∗2 (s)

∆1 = 1 + G2 H ∗ (s) and ∆2 = 1.

C(s) G1 (s)G2 (s) [1 + G2 H ∗ (s)] − G2 (s)H(s)G1 G∗2 (s)

∴ =
R∗ (s) 1 + G1 G∗2 (s) + G2 H ∗ (s)

Ở trong miền Z:

C(s) G1 (s)G2 (s) [1 + G2 H ∗ (s)] − G2 (s)H(s)G1 G∗2 (s)

∴ =
R∗ (s) 1 + G1 G∗2 (s) + G2 H ∗ (s)

Biểu đồ dòng tín hiệu mẫu không phải là phương pháp duy nhất có sẵn cho các hệ thống dữ liệu rời rạc. Biểu
đồ dòng tín hiệu trực tiếp là một phương pháp thay thế cho phép đánh giá hàm chuyển đổi đầu vào-đầu ra
của các hệ thống dữ liệu rời rạc thông qua việc kiểm tra. Phương pháp này phụ thuộc vào một bộ thuật ngữ
và định nghĩa hoàn toàn khác biệt so với biểu đồ dòng tín hiệu của Mason và sẽ không được đề cập trong
khóa học này.

8.2 Luyện Tập

Vẽ biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp của hệ thống được biểu diễn bởi biểu đồ khối được hiển thị trong 20 Tìm
hàm chuyển đổi rời rạc vòng lặp đóng C(z)
R(z)

23
Hình 20: Vẽ biểu đồ dòng tín hiệu tổ hợp

24