MỤC LỤC

1.MODELING...............................................................................................................................................2
1.1 Xây dựng mô hình toán....................................................................................................................2
1.2 Mô phỏng bằng Mathlab/ simulink.................................................................................................3
1.3 Thiết kế bộ điều khiển. ( sử dụng bộ PID)........................................................................................5
1.3.1.Tổng quan về bộ điều khiển PID :..............................................................................................5
1.4 Mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển bằng Matlab và Simulink....................................................9
1.5.KẾT LUẬN BÀI 1...............................................................................................................................10
2.IDENTIFICATION.....................................................................................................................................11
2.1.Khảo sát mô hình lò nhiệt...............................................................................................................11
2.2.Xây dựng bộ dữ liệu.......................................................................................................................11
2.3.Sử dụng tool Identification của Matlab để nhận dạng mô hình toán hệ thống............................12
2.4.Nhận dạng tham số của hệ thống ..................................................................................................12
2.5 Mô phỏng so sánh giữa mô hình nhận dạng và mô hình gốc ........................................................15
2.6 Thiết kế bộ điều khiển (bộ PID)......................................................................................................16
2.7 Mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển (Matlab/Simulink)............................................................17
2.8.KẾT LUẬN BÀI 2...............................................................................................................................18
3.Tài liệu tham khảo.................................................................................................................................18

1
1.MODELING
Mô hình động cơ một chiều .

Trong đó:
-Lư : điện cảm phần ứng
-Rư : điện trở phần ứng
-Uư : điện áp phần ứng
-Eư : suất phản điện động
- ω: tốc độ góc động cơ
-Mt : momen tải
-J : momen quán tính
- Cho Rư=2Ω, Lư=0.5H, Km = 0.015, Kb = 0.015Vs/rad, Kf = 0.2, J =0.02kgm/s 2

1.1 Xây dựng mô hình toán

Theo định luật Kirchoff 2 ta có phương trình cân bằng điện áp ở mạch điện
phần ứng:
d iư ( t )
U ư ( t )=i ư ( t ) Rư + Lư + Eư (t )
dt
Eư ( t )=K b ∅ ω(t)

Trong đó:
Kb :hằng số sức điện động.
∅ :từ thông kích từ.

2
Km:hằng số momen.
Áp dụng định luật Newton cho chuyển động quay ,ta có phương trình cân bằng
momen trên trục đông cơ:
dω (t)
M (t )=M t + K f ω ( t ) +J
dt
M (t )=K m ∅ i(t)

Để đơn giản cho từ thông kích từ =1.Chọn các biến trạng thái :x1(t)=iư(t) và
x2(t)= ω(t) ,ta có phương trình vi phân biểu diễn động cơ DC kích từ độc lập như
sau:

{
di(t ) −Rư Kb 1
= i ư ( t ) − ω ( t )+ U ư ( t ) .
dt Lư Lư Lư
dω(t) K m K M (t)
= iư (t )− f ω ( t )− t .
dt J J J

1.2 Mô phỏng bằng Mathlab/ simulink

Dựa vào phương trình vi phân ở trên chúng ta mô phỏng được khối động cơ trong
simulink.
Hình mô phỏng

3
Bên trong khối collect data :

Dạng sóng đầu ra.

Nhận xét: Khi không có bộ điều khiển thì động cơ sẽ hoạt động gần bằng với công suất đầu vào ,việc
điều khiển vận tốc đầu ra thì mất thời gian.

4
1.3 Thiết kế bộ điều khiển. ( sử dụng bộ PID).
1.3.1.Tổng quan về bộ điều khiển PID :
Bộ điều khiển PID, còn gọi ngắn gọn là PID là một kỹ thuật điều khiển quá trình
tham gia vào các hành động xử lý về "tỉ lệ, tích phân và vi phân". Nghĩa là các tín
hiệu sai số xảy ra sẽ được làm giảm đến mức tối thiểu nhất bởi ảnh hưởng của tác
động tỉ lệ, ảnh hưởng của tác động tích phân và được làm rõ bởi một tốc độ đạt
được với tác động vi phân số liệu trước đó. Điều khiển PID là một kiểu điều khiển
có hồi tiếp vòng kín được sử dụng rộng rải trong hệ thống điện, tự động hóa, điện
tử...
Sơ đồ khối điều khiển PID:

Sơ đồ điều khiển PID được đặt tên theo ba khâu hiệu chỉnh của nó, tổng của ba
khâu này tạo thành bởi các biến điều khiển (MV). Ta có:
MV(t)=Pout+Iout+Dout.
Trong đó có 3 khâu :
- Tỉ lệ (P).
- Tích phân(I).
- Đạo hàm(D).
a)Khâu tỉ lệ (Proportional).

5
Thừa số tỉ lệ:
Pout = Kpe(t).
Trong đó :
- Pout:thừa số tỉ lệ đầu ra .
- Kp:Hệ số tỉ lệ ,thông số điều chỉnh.
- e(t): Sai số xác lập = SP-PV (SP:điểm đặt ,PV:biến quá trình).
- t: thời gian hay thời gian tức thời(hiện tại).

Kết luận: Kp càng lớn exl càng nhỏ khi hệ chưa vọt lố ,tuy nhiên khi hệ đã vọt lố thì
tăng Kp sẽ tăng POT của hệ , hệ thống mất ổn định ,càng dao động.Ta rút ra được
là nếu K tăng quá Kgh thì hệ thống mất ổn định.Không thể có exl =0 .

b)Khâu tích phân (Integral).

6
Thừa số tích phân:
t
I out =K i∫ e ( τ ) dτ .
0

Trong đó:
- Iout:thừa số tích phân đầu ra.
- Ki:độ lợi tích phân , thông số điều chỉnh.
- e=sai số =SP-PV.
- t:thời gian tức thời (hiện tại).
-τ :biến tích phân trung gian.
Kết luận: Khâu vi phân làm giảm sai số xác lập,tăng POT,làm chậm đáp ứng quá
độ.
c) Khâu vi phân( derivative).

7
Thừa số vi phân:
d
D out =K d e(t )
dt

Trong đó:
Dout:thừa số vi phân của đầu ra
Kd:Độ lợi vi phân , một thông số điều chỉnh.
e:Sai số =SP-PV
t:thời gian hoặc thời gian tức thời (hiện tại)
kết luận : Khâu vi phân có đặc tính tác động nhanh.Tuy nhiên dễ bị tác động bởi
nhiễu tần số cao.
d) thiết kế khối PID
Do Simulink có sẵn khối PID đã tạo , nên trong bài này chúng ta dùng luôn .Ngoài
ra bộ PID trong simulink còn giúp chúng ta tìm hệ số Kp,Ki,Kd nhanh hơn so với
thủ công .

8
Tìm hệ số điều trên khối PID.

1.4 Mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển bằng Matlab và Simulink.

Sơ đồ mô phỏng của động cơ 1 chiều.

9
hình dạng sóng ngõ ra :

Nhận xét: dạng sóng ngõ ra gần bằng với giá trị thiết đặt ban đầu, đáp ứng nhanh,sai số xác lập nhỏ,độ
vọt lố thấp,thời gian xác lập tương đối nhanh.

1.5.KẾT LUẬN BÀI 1

Qua mô phỏng trên Simulink ,chúng ta thấy việc sử dụng bộ điều khiển so với không dùng thì hiệu suất
của hệ được tăng đáng kể, chính xác và nhanh chóng đáp ứng hơn so với không điều khiển .

10
2.IDENTIFICATION.
2.1.Khảo sát mô hình lò nhiệt.
Hàm truyền của lò nhiệt:
K e−Ls
H ( s )=
Ts+1

Để áp dụng cho hệ tuyến tính ta lấy khai triển Taylor của hàm e-Ls,hàm truyền trở
thành:
K
H ( s )=
(Ts+1)( Ls+1)

thay T=T1,L=T2 ta có :
Hàm truyền lò nhiệt:

k
Wdt= .
(T 1 s+1)(T 2 s +1)

2.2.Xây dựng bộ dữ liệu.

Dữ liệu đươc lưu vào trong bảng ecxel Bai1

11
2.3.Sử dụng tool Identification của Matlab để nhận dạng mô hình toán hệ thống.

0.13
Hàm truyền nhận dạng được là: G ( s )= 2 .
s + 0.06199 s+ 0.0008686

Độ khớp gần bằng 98,45%

Kết luận: hệ thống xác định mô hình toán học gần như sát với thực tế , sai lệch
thấp, có thể chấp nhận được.
2.4.Nhận dạng tham số của hệ thống .
Thông số thiết đặt ban đầu :
- K=150.
- T1=480.
- T2=1440.
Thông số mẫu nhận dạng :
- Kphay=100.
- T1phay=300.
- T2phay=1000.

12
Hình mô phỏng đầu ra của 2 khối khi chưa nhận dạng:

Tiến hành nhận dạng.

13
Thông số nhận được:
- Kphay=150.
- T1phay=479.99.
- T2phay=1440.

Dạng sóng sau nhận dạng:

Kết luận: Thông số nhận dạng sát với thông số đã cho ban đầu,có sai số rất
nhỏ so với ban đầu

14
2.5 Mô phỏng so sánh giữa mô hình nhận dạng và mô hình gốc .

Hình mô phỏng chung của hai khối:

Hình mô phỏng chệch lệch giữa 2 khối.

Nhận xét: đồ thị hai khối gần như trùng nhau hoàn toàn,sai số rất nhỏ từ (-
5x10-5 đến -15x10-5).Cho thấy công cụ nhận dạng simulink phù hợp với những mô
phỏng nhận dạng cần sự chính xác.

15
2.6 Thiết kế bộ điều khiển (bộ PID).
Theo như bài 1 trên , ta áp dụng khối PID trong Simulink để tìm hệ số điều khiển
của hệ.

16
2.7 Mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển (Matlab/Simulink)

Sơ đồ mô phỏng của động cơ một chiều .

Hình mô phỏng đầu ra :

Kết luận : dạng sóng ngõ ra gần bằng với giá trị đặt =60 , sai số xác lập nhỏ, độ
vọt lố thấp, thời gian đáp ứng tương đối dài, bù lại hệ khá ổn định.

17
2.8.KẾT LUẬN BÀI 2
Qua bài mô phỏng trên ta thấy công cụ Identyfication khá chính xác trong việc
nhận dạng mô hình toán học, trong khi đó công cụ Parameter estimation hoạt
động khá chính xác. Bộ PID điều khiển đầu ra gần như sát với giá trị đặt.

3.Tài liệu tham khảo.

http://websrv2.dthu.edu.vn/tckh/images/2018/so35/106-110.pdf

https://www.youtube.com/watch?v=rqzpk372PkM

Lý thuyết Điều khiển tự động (tác giả Nguyễn Thị Phương Hà- Huỳnh Thái Hoàng)

18