BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
––––🙠🙟🕮🙝🙢––––

BÁO CÁO CUỐI KỲ

BỘ MÔN:
THỰC TẬP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: Nguyễn Phong Lưu

SVTH: Phan Minh Hoài
MSSV: 18151178

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 5 năm 2022

 Mục lục:

1 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ................................................................................. 3

1.1 Yêu cầu thực hiện ........................................................................................................ 3
1.2 Bài làm ....................................................................... Error! Bookmark not defined.
2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ .................... Error! Bookmark not defined.
2.1 Yêu cầu thực hiện ...................................................... Error! Bookmark not defined.
2.2 Bài làm ....................................................................... Error! Bookmark not defined.
3 Bài tập ............................................................................... Error! Bookmark not defined.
3.1 Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm được ở câu 2.2a hãy dùng
Simulink mô tả động cơ bằng HPT. Sau đó thay thế khối động cơ được mô tả bằng hàm
truyền trong sơ đồ mô phỏng bằng khối động cơ được mô tả bằng HPT và làm lại câu 2.2d.
Nhận xét kết quả. Đánh giá những ưu khuyết điểm của hai phương pháp mô tả đối tượng:
hàm truyền và kỹ thuật không gian trạng thái. Minh chứng bằng mô phỏng. ............... Error!
Bookmark not defined.
3.2 Đánh giá chất lượng hệ thống trong mô hình điều khiển tốc độ động cơ khi có
momen tải (Mc=0.01) với bộ điều khiển PI đã thiết kế khi không có momen tải. ........ Error!
Bookmark not defined.
3.3 Trong mô hình điều khiển nhiệt độ, hàm truyền của đối tượng lò nhiệt có thể được
mô tả bởi một khâu quán tính và một khâu trễ hoặc bởi hai khâu quán tính. Hãy mô tả lò
nhiệt theo cách 2 và thiết kế bộ điều khiển PID tương ứng. Đánh giá chất lượng điều khiển
bằng mô phỏng...................................................................... Error! Bookmark not defined.
1 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ

1.1 Yêu cầu thực hiện

Cho T1 =10, T2 = 80, K = 250
a) Hãy xác định hàm truyền gần đúng của lò nhiệt

K 250 250
= =
(T1s + 1)(T2 s + 1) (10 s + 1)(80 s + 1) 800 s + 90 s + 1
2

b) Dùng Simulink xây dựng mô hình điều khiển vòng hở lò nhiệt

Kết quả:

So sánh: kết quả thu được có

T1 và T2 thu được gần bằng với giá trị ban đầu.

Trong đó:
• Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện phần trăm công suất cung cấp cho lò
nhiệt. Giá trị của hàm nấc biến thiên từ 0÷1 tương ứng công suất cung
cấp biến thiên từ 0% ÷ 100%
• Transfer Fcn và Transport Delay: mô hình lò nhiệt được tuyến tính hóa
ở câu a. Khâu Transport Delay là khâu trễ
• Chỉnh giá trị của hàm nấc là 1 (tương ứng công suất cung cấp cho lò
nhiệt là 100%) (Step time = 0, Initial time = 0, Final time = 1). Chỉnh
thời gian mô phỏng Stop time = 600s. Mô phỏng và vẽ quá trình quá độ
của hệ trên
• Trên hình vẽ của câu trên vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính thông số
T1, T2. So sánh với đặc tính của lò nhiệt ở hình 1
c) Hãy thiết kế bộ điều khiển PID cho lò nhiệt dùng phương pháp Zeigler-

Nichols

Bộ điều khiển PID cần thiết kế có hàm truyền là:

KI  1 
GC ( s) = K P + + K D s = K P 1 + + TD s 
s  TI s 

Thông số bộ điều khiển PID:

T2 80
K P = 1, 2 = 1, 2 = 0, 0384
T1 K 10.250

TI = 2T1 = 2.10 = 20

TD = 0,5.10 = 5

Từ đó ta có:
1
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝐷 𝑠)
𝑇𝐼 𝑠
1 0,00192
= 0,0384 (1 + + 5𝑠) = 0,0384 + + 0,192𝑠
20𝑠 𝑠
 d) Xây dựng mô hình điều khiển nhiệt độ như Hình

Kết quả:

Trong đó:
- Tín hiệu đặt đầu vào là hàm nấc đơn vị r(t)=100 tương ứng nhiệt độ
mong muốn là 100oC
- Khâu bão hòa Saturationcó giới hạn là Upper limit = 1 và Lower limit
= 0 nghĩa là ngõ ra của bộ điều khiển có công suất cung cấp từ 0% đến
100%
- Bộ điều khiển PID có các thông số đã tính toán ở câu c
- Đối tượng lò nhiệt có hàm truyền đã tinh toán ở câu a
Kp=0.04
Ki=0.002
Kd=0.2
Kết quả không như dự tính