BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
––––🙠🙟🕮🙝🙢––––

BÁO CÁO BÀI THÍ NGHIỆM SỐ 8

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ LÒ NHIỆT
THỰC NGHIỆM

MÔN: THỰC TẬP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: NGUYỄN PHONG LƯU

SVTH: PHAN MINH HOÀI
MSSV: 18151178

Tp. Hồ Chí Minh ngày 23 tháng 5 năm 2022

 Mục lục
8.1. Thực hiện yêu cầu ........................................................................................................................ 3
8.2. Câu hỏi mở .................................................................................................................................... 4
 8.1. Thực hiện yêu cầu
a. Làm thí nghiệm 2, 3 với sự tăng và giảm Kp nhưng đồng thời tương ứng việc
giữ nguyên giá trị đặt và Ki, Kd ở câu d. Việc tăng và giảm thông số Kp nên diễn ra từ từ
đến khi đáp ứng hệ thống cho thấy sự thay đổi. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian
xác lập, sai số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về
khả năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy nhận xét về ảnh
hưởng của việc thay đổi thông số Kp trong thực tế, so sánh với tham khảo lý thuyết.

kp 0.5 0.8 1 2 5
σmax% 9.87 10.52 0.37 0.17 0
exl 0.9 0.2 0.02 0.04 0.29
txl(s) 533 520 133 120 67
Nhận xét: khi kp càng nhỏ thì sai số xác lập lớn, khi tăng kp lên sai số xác lập càng lúc
càng nhỏ lại. Nếu hệ thống chưa vọt lố thì thời gian xác lập nhanh. Còn khi đã có vọt lố thì
thời gian xác lập rất lâu. Và khi quá lớn hệ thống sẽ mất ổn định.

b. Làm thí nghiệm 4, 5 tương tự câu e nhưng tương ứng với sự tăng và giảm Ki
trong khi giữ nguyên giá trị đặt, Kp, Kd. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập,
sai số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả năng
ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy nhận xét về ảnh hưởng của
việc thay đổi thông số Ki trong thực tế, so sánh với tham khảo lý thuyết.

Ki 0.001 0.01 0.05 0.1 1

σmax% 0 0.12 4.63 4.64 kxd
exl 0.8 0.04 0.1 0.08 kxd
txl 133 267 333 80 
Nhận xét: khi tăng Ki thì exl giảm dần về 0 nhưng txl tăng dần và nếu càng tăng Ki
thì độ vọt lố cũng tăng nhanh dần.

c. Làm thí nghiệm 6, 7 tương tự câu f nhưng tương ứng với sự tang và giảm Kd
trong khi giữ nguyên giá trị đặt, Kp, Ki. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập,
3
sai số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả năng
ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy nhận xét về ảnh hưởng của
việc thay đổi thông số Kd trong thực tế, so sánh với tham khảo lý thuyết.

KD 0.0001 0.001 0.005 0.01 0.1

σmax% 50.73 2.01 0.85 0.72 1.05
exl Kxd 0.1 0.1 0.08 0.12
txl  200 267 300 133
Nhận xét: Ta thấy khi tăng KD trong khoảng nhất định thì exl hầu như không thay đổi
nhưng độ vọt lố giảm đáng kể.

8.2. Câu hỏi mở

1. Vì sao ta áp dụng điều khiển PID số/ rời rạc cho hệ lò nhiệt trên phòng thí
nghiệm thay vì PID liên tục?

PID liên tục sử dụng các phần tử điện R, L, C và các phần tử op amp, … do đó thì các
thông số của bộ điều khiển sẽ được thiết kế và lắp ráp mạch dựa trên mạch khuếch đại op
amp gây khó khăn trong quá trình quan sát và thay đổi các thông số của bộ điều khiển. Tuy
nhiên khi sử dụng PID số hay PID rời rạc ta dễ dàng phát triển thay đổi các thông số của
bộ điều khiển PID thông qua vi điều khiển, máy tính và các công cụ để lập trình, chúng ta
có thể dễ dàng thay đổi các thông số mà ta mong muốn

2. Điều gì xảy ra nếu thời gian kích góc mở nhỏ hơn 1ms hoặc lớn hơn 9ms?
(Vì sao trong thí nghiệm, sinh viên chỉ giới hạn góc kích trong khoảng 1ms đến 9ms)
3. Mạch khuếch đại trong thí nghiệm là bao nhiêu? Nếu sinh viên được lựa chọn
mạch dịch mức và khuếch đại mong muốn thì điện áp dịch mức và hệ số khuếch đại bạn
mong muốn là bao nhiêu? Vì sao?
4. Mạch phát hiện điểm 0 gửi tín hiệu báo về ngắt ngoài bao lâu 1 lần? vì sao?
5. Thời gian lấy mẫu trong thí nghiệm là bao nhiêu? Những bất lợi có thể xảy
ra nếu chọn thời gian lấy mẫu quá lớn hoặc quá nhỏ?

4
5