Ho Chi Minh city University of Technology and Education

Faculty of Electrical & Electronics Engineering

Robotics and Intelligent Control Laboratory

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ

THÍ NGHIỆM ĐỘNG CƠ DC

Người trình bày: TS. Trần Đức Thiện

Nơi công tác: Khoa Điện – Điện tử, Trường
Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp. HCM

11/3/2024 1
 Nội dung

1. Tổng quan hệ thí nghiệm động cơ DC

2. Mô hình thí nghiệm động cơ DC

3. Yêu cầu máy tính

4. Cài đặt thư viện hỗ trợ

5. Chương trình mô hình động cơ

6. Các bài khảo sát trên mô hình động cơ

7. Kết luận

11/3/2024 2
 1. Tổng quan hệ thí nghiệm động cơ DC

Hình 1. Sơ đồ tổng quan hệ thí nghiệm Hình 2. Hệ thí nghiệm thực tế

động cơ DC

❑ Nguyên lý hoạt động của hệ thống:

• Chương trình từ máy tính thông qua khối điều khiển để điều khiển động cơ. Encoder đọc số xung
và phản hồi về khối điều khiển để cung cấp thông tin về vị trí và tốc độ của động cơ.

11/3/2024 3
 2. Mô hình thí nghiệm động cơ DC

Động cơ Nguồn DC
DC 12V - 5A

Arduino
Mega 2560

Mạch cầu H
L298N

Hình 3. Mô hình thí nghiệm động cơ Hình 4. Sơ đồ nối dây của mô hình động cơ
❑ Các thiết bị sử dụng trong mô hình:
• 1 board điều khiển arduino ATmega 2560.
• 1 mạch cầu H L298N.
• 1 nguồn DC 12V-5A.
• 1 động cơ DC servo có gắn encoder.

11/3/2024 4
 3. Yêu cầu về máy tính

❑ Cấu hình máy tính để sử dụng cho phần mềm Matlab từ phiển bản 2018 trở lên:

• Hệ điều hành: Windows 10/11, macOS 10.14.

• Bộ nhớ RAM: 4GB.

• Dung lượng đĩa cứng: 20GB dung lượng đĩa trống.

• Bộ xử lý: bộ xử lý intel hoặc AMD có 2 nhân trở lên.

11/3/2024 5
 4. Cài đặt thư viện hỗ trợ

• Thư viện hỗ trợ kết nối giữa board Arduino và • Thư viện cho module động cơ.
nền tảng MATLAB Simulink.

Hình 5. Simulink support package for Arduino Hình 6. Device Drivers

hardware

11/3/2024 6
 5. Chương trình mô hình động cơ

Hình 7. Chương trình mô hình động cơ được thiết kế trên môi trường MATLAB Simulink

11/3/2024 7
 6. Các bài khảo sát trên mô hình động cơ

❖ Bài 1: Điều khiển vòng hở.

Hình 8. Bộ điều khiển vòng hở.

➢ Sau khi thực hiện bộ điều khiển vòng hở người dùng có thể kiểm tra mạch công suất và động cơ
hoạt động có tốt hay không?

11/3/2024 8
 6. Các bài khảo sát trên mô hình động cơ

❖ Bài 2: Xây dựng bộ điều khiển vòng hở có tín hiệu đọc về từ Encoder.

Hình 9. Bộ điều khiển vòng hở có encoder

➢ Khi thực hiện bài 2:

• Thông qua việc đọc Encoder trả về, ta sẽ kiểm tra được coi Encoder có hoạt động tốt hay không?
• Khối Calib đã được trình bày ở hình trên, ta nên chú ý về số xung trong một kênh, tỉ số truyền
của động cơ là bao nhiêu (Tra thông tin của động cơ) và encoder đang hoạt động ở chế độ nào?
11/3/2024 9
 6. Các bài khảo sát trên mô hình động cơ

❖ Bài 3: Xây dựng bộ điều khiển vòng kín.

Hình 10. Sơ đồ điều khiển vòng kín PID

• Tín hiệu đặt được so sánh với tín hiệu ngõ ra của khối encoder sau khi đã được chuyển đổi từ số
xung sang độ.

11/3/2024 10
 6. Các bài khảo sát trên mô hình động cơ

❖ Bài 3.1: Khảo sát bộ điều khiển PID

Thông số khảo sát:
• Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 200, thời gian mô phỏng là 10s, thời gian lấy mẫu là
0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
• Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
• Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
• Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển
khác nhau.

11/3/2024 11
 6. Các bài khảo sát trên mô hình động cơ

• Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với • Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với
Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp: Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi Kd
Bảng 1. Khảo sát hệ thống khi thay đổi Kp Bảng 3. Khảo sát hệ thống khi thay đổi Kd
Kp 0.5 1 2 4 5 10 Kd 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%) POT (%)
Ess(Deg/s) Ess(Deg/s)
Tr(s) Tr(s)
Txl(s) Txl(s)

• Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với

Kp=4, Kd=0 và thay đổi Ki
Bảng 2. Khảo sát hệ thống khi thay đổi Ki
Ki 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)

11/3/2024 12
 6. Các bài khảo sát trên mô hình động cơ

❖ Bài 3.2: Thiết kế bộ điều khiển PID. Trường hợp 2:

Trường hợp 1: • POT =0%.
• POT <5%. • Ess < 0.5.
• Ess < 1. • Tr <1.5.
• Tr <1.1. • Tss<2.
• Tss<1.4. Yêu cầu:
Yêu cầu: • Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC.
• Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC. • Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
• Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển. • Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss
trên hình vẽ.
• Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss
trên hình vẽ.

11/3/2024 13
 7. Kết luận

❑ Sau khi thực hiện bài khảo sát trên mô hình động cơ DC, thực tập sinh có thể thu được một số
kiến thức sau:
➢ Có thể tự xây dựng một mô hình điều khiển động cơ đơn giản.
➢ Hiểu và nắm được cấu trúc điều khiển vòng hở và điều khiển vòng kín có hồi tiếp.
➢ Phân biệt được các loại encoder và cách đọc, xử lý, tính toán chuyển đổi tín hiệu xung của
encoder về giá trị vị trí.
➢ Biết cách thiết bộ điều khiển cơ bản PID, điều khiển chính xác vị trí của động cơ.
➢ Biết cách khảo sát lựa chọn các thông số của bộ điều khiển và đánh giá chất lượng của hệ
thống.

11/3/2024 14
 Link video

https://www.youtube.com/watch?v=oYilRvnGbCM&t=571s

11/3/2024 15
Cảm ơn quý Thầy/ Cô đã
lắng nghe!