Professional Documents
Culture Documents
GVHH:
1
Nội dung trình bày
1. Tổng quan
2. Chọn động cơ DC
5. Mô phỏng PIL
6. Kết luận
2
1. Tổng quan
3
2. Chọn động cơ DC
Hình 2.1. Động cơ DMR 160 MN-Y7AP Điện cảm phần ứng La = 1.5 mH
4
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển
Điện áp kích từ
Thực tế:
6
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển
7
Hình 3.3. Đáp ứng tốc độ của động cơ DC
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển
Trong đó :
8
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển
9
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển
10
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển
11
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển
12
4. Mô hình trên Matlab
13
4. Mô hình trên Matlab
14
4. Mô hình trên Matlab
15
4. Mô hình trên Matlab
PIL (Processor In the Loop): là kĩ thuật mô phỏng với mô hình vật lý trên Matlab
Simulink và bộ điều khiển chạy trên vi điều khiển ngoại vi, Matlab có thể tự tạo
code và nạp vào vi điều khiển.
20
5. Mô phỏng PIL
Ta sử dụng TMS320F28379D của hãng TI để mô phỏng PIL.
Một số đặc điểm của vi điều khiển TMS28379D:
- Tần số xung clock tối đa 90MHz.
- Hỗ trợ tính toán dấu phẩy động.
- Bộ nhớ Flash 256KB, bộ nhớ RAM 100KB.
- 16 kênh PWM 16 bit.
- 3 timers 32 bit.
- 16 kênh ADC với độ phân giải 12 bit.
- Hỗ trợ các chuẩn truyền thông SPI, UART, CAN, USB, I2C.
- 54 chân GPIO có thể lập trình được.
Sử dụng môi trường MATLAB 2019a và các add-ons cần thiết:
- TI C2000 Packages (sử dụng để configure các thông số khi kết nối với
vi điều khiển)
- MinGW64 (biên dịch C code)
21
5. Mô phỏng PIL
CHUYỂN MÔ HÌNH MÔ PHỎNG SANG MIỀN GIÁN ĐOẠN
MÔ HÌNH MÔ PHỎNG
BƯỚC 1: Sắp xếp mô hình thành cấu trúc như hình trên
BƯỚC 2: Chuyển các giá trị có data type là double sang single trước khi đưa
vào vi điều khiển (Sử dụng khối cast to Single). Kiểm tra data type bằng cách:
Display -> Signals and Ports -> Port Data Types.
5. Mô phỏng PIL
CẤU HÌNH KẾT NỐI VI ĐIỀU KHỂN
BƯỚC 1: Kết nối card
TMS320F28379d với máy tính
qua cổng kết nối USB.
BƯỚC 2: Mở Device Manager
trong máy tính lên và kiểm tra kết
nối trong phần Port (COM and
LPT). Dạng giao thức kết nối ở
đây sẽ là XDS100
BƯỚC 3: Ghi nhớ số của cổng
COM đã kết nối (trong trường hợp
này là 5).
5. Mô phỏng PIL
CẤU HÌNH KẾT NỐI VI ĐIỀU KHỂN
BƯỚC 4: Trong mô hình trên
MATLAB Simulink, mở mục
Configuration Parameters. Ở
phần Hardware
Implementation, chọn loại
Hardware Board phù hợp với vi
điều khiển đang sử dụng
BƯỚC 5: Trong phần Target
hardware resources, kiểm tra
lại tên vi điều khiển có đúng là
loại vi điều khiển đang sử dụng
hay không.
BƯỚC 6: Ở Target hardware
resources, chọn External mode,
Chọn cổng kết nối COM5.
5. Mô phỏng PIL
CẤU HÌNH KẾT NỐI VI ĐIỀU KHỂN
BƯỚC 7: Chỉnh lại Simulation time từ inf thành thời gian mong muốn
(trong trường hợp này là 2s).
BƯỚC 8: Cấu hình chân GPIO làm chân truyền và chân nhận, đồng thời
ghi nhớ giá trị baud rate của vi điều khiển.
5. Mô phỏng PIL
CẤU HÌNH KẾT NỐI VI ĐIỀU KHỂN
BƯỚC 9: Trong phần Code Generation, chọn phần Verification. Chọn
“Enable portable word sizes”.
BƯỚC 10: Chọn phần advanced parameters, chọn “Create Block PIL”.
5. Mô phỏng PIL
COMMAND SCRIPT IN MATLAB
BƯỚC 11: Sử dụng các dòng command dưới đây để setup trước khi tạo
khối PIL. Chú ý sửa tên file, cổng COM, baudrate (ở bước 8) và tên
khối điều khiển cho phù hợp.
model= 'DC_drive_controller';
setpref('MathWorks_Embedded_IDE_Link_PIL_Preferences','COMPort','COM5');
setpref('MathWorks_Embedded_IDE_Link_PIL_Preferences','BaudRate',5000000);
setpref('MathWorks_Embedded_IDE_Link_PIL_Preferences','enableserial',true);
set_param(model,'CreateSILPILBlock','PIL’);
rtwbuild([model,'/control_DC']);
5. Mô phỏng PIL
TẠO KHỐI PIL
Khối PIL sẽ tạo code C cần thiết để thực hiện các chức năng tương tự trong khối điều
khiển.
Sử dụng các dòng command đã trình bày ở trên.
KHỐI PIL
5. Mô phỏng PIL
THAY THẾ KHỐI ĐIỀU KHIỂN BẰNG KHỐI PIL ĐÃ TẠO
Đồ thị tốc độ
5. Mô phỏng PIL
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
Đồ thị momen
5. Mô phỏng PIL
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG