Bài giảng

THIẾT KẾ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Bài số 2 Người biên soạn
PGS.TS. Bùi Quốc Khánh
TS. Nguyễn Duy Đỉnh
 Cấu trúc điều khiển truyền động theo các mạch vòng nối tầng

• Mạch vòng điều khiển bộ biến đổi: ms

• Mạch vòng điều khiển động cơ: phần ứng: ms
kích từ: s
• Mạch vòng điều khiển truyền động: hàng giây

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 3

 Nguyên lý điều khiển sinh mô men động cơ điện

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 4

 Điều khiển tốc độ truyền động điện

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 5

 Điều khiển mô men truyền động điện

Truyền động
Mạch vòng điều khiển mô-men chính

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 6

 Cấu trúc điều khiển cơ bản theo mạch vòng

• SV- Đại lượng đặt • Z –Đại lượng nhiễu tải

• PV-Đại lượng thực • U-Tín hiệu điều khiển
• CV- Đại lượng cần điều khiển • Fs1 & Fs2 -Hàm truyền đối tượng
• MV- Đại lượng tác động • TB đo- đại lượng cần điều khiển

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 7

 Các dạng tín hiệu đặt
• Hàm bước nhảy, vô sai cấp không:
• Hàm tốc độ không đổi vô sai cấp 1: t
• Hàm gia tốc không đổi, vô sai cấp 2:
• Hàm điều hòa
ysp ysp ysp ysp
ysp   t 2
ysp  0t
1(t )
ysp  ym sin t

t t t t

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 8

 Mô hình đối tượng
• Bộ biến đổi: Hằng số thời gian nhỏ

• Quá trình điện từ mạch phần ứng

• Quá trình điện từ mạch kích từ

• Quá trình cơ xét là hằng số , (hàng giây)

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 9

 Cấu trúc nối tầng

•Yêu cầu của mạch vòng điều khiển trong (điều khiển mô men):
• Đại lượng cần điều khiển của mạch vòng điều khiển trong là đại lượng tác động lên
mạch vòng chính và phải đo được.
• Thời gian đáp ứng của mạch vòng điều khiển trong bằng mạch vòng ngoài.
•Trình tự thiết kế điều khiển nối tầng:
• Tổng hợp mạch vòng trong  xác định được hàm truyền hệ kín của mạch vòng trong.
• Ghép hàm truyền kín của mạch vòng trong vào mạch vòng chính  tổng hợp mạch
vòng chính.
10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 10
 Cấu trúc điều khiển Feedforward

a)
b)
Feed-forward Bám lượng đặt

Feedforward Kháng nhiễu

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 11
 Feedforward bám lượng đặt

a)
b)

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 12

 Feedforward kháng nhiễu

ĐIỀU KIỆN THIẾT KẾ:

-Đại lượng dùng cho đầu vào Feed-
forward phải đo được,
-Phải ước lượng được hàm đối tượng Fs,
-Hàm ước lượng phải nghịch đảo dược.
 Hệ không bị ảnh hưởng của nhiễu .

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh

 Phương pháp điều khiển
•Điều khiển tổn thất •Điều khiển kinh tế
Công suất
động cơ Công suất tải
Công suất Công suất tải yêu
khi điều chỉnh yêu cầu
động cơ cầu
khi điều chỉnh

Điều chỉnh tổn thất Điều chỉnh kinh tế

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 14
 Phương pháp điều khiển
•Điều khiển tổn thất
100%

P(kPa)

FC W* Speed

M Dumper

FT
Dumper

W
50% 100%
W(kg / s)
50% 50%

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 15

 Phương pháp điều khiển
•Điều khiển kinh tế

~
~ Speed

P(kPa) W(kg/s)

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 16

 Phương pháp điều khiển
•Đặc tính quá độ

• : thời gian gia tốc

• : độ quá điều chỉnh
• : số lần dao động
• :Thời gian điều chỉnh
• : Sai lệch tĩnh trong đoạn
xác lập và tựa xác lập- Độ chính xác
tĩnh

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 17

 Các tiêu chuẩn tối ưu
• Bình phương sai lệch: quan tâm tác động nhanh

• Hai tiêu chuẩn sau chú ý tới thời gian điều chỉnh và cực tiểu hóa sai
lệch

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 18

 Độ chính xác tĩnh hệ điều khiển TĐ
•Các yếu tố ảnh hưởng độ
chính xác:
• Không khắc phục được,
phải chọn:
• Lượng đặt & biến đổi A/D
• Nguồn điều khiển
• Trôi bộ điều khiển
• Đo lường
• Khắc phục được : Tải mc

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 19

 Sai lệch tĩnh
•Sai lệch trong chế độ xác lập và tựa xác lập: Theo
lượng đặt và theo tác động của nhiễu tải

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 20

 Hàm truyền đạt
•Hàm truyền theo sai lệch lượng đặt

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 21

 Nâng cao độ chính xác bám lượng đặt
𝑀

∗ +
∗ ∗ −
𝑀∗ 𝑀+
+ − +
−

CNC

Tính
toán quỹ
đạo

• Năng cao độ chính xác bám lượng đặt

• Tăng cấp vô sai Fo
• Feedforward lượng đặt
• Hạ cấp vô sai đầu vào (thường dùng trong máy CNC)

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 22

 Sai lệch theo nhiễu tải
•Sai lệch theo nhiễu tải
• Phụ thuộc vào cấp vô sai của nhiễu tải
• Cấp vô sai của hàm truyền đối tượng trước điểm đặt của tải

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 23

 Sai lệch theo nhiễu tải
•Sai lệch theo nhiễu tải
( rad / s )
Đặc tính cơ
max 
hệ thống kín

min 

•Độ chính xác

Mmin Mmax M  Nm 

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 24

 Khắc phục nhiễu tải
•Khắc phục nhiễu tải
• Tăng hệ số khuếch đại đủ lớn
• Tăng cấp vô sai bộ điều khiển
_
• Feedforward nhiễu
+
+ + +
_

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 25

 Tối ưu module
•Mô dul tối ưu hàm chuẩn bậc 2

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 26

 Tối ưu module
•Bảng tra mô dul tối ưu hàm chuẩn bậc 2
Thứ Hằng số Hàm truyền đối tượng Bộ điều khiển
tự thời gian lớn Chức năng Hàm truyền

1 - I
𝑘 1 1
.
2 1+𝜏 𝑠
PI 2𝑘 𝜏 𝑠
𝑘
𝑇 1+𝑇 𝑠
(1 + 𝑇 𝑠)(1 + 𝜏 𝑠)
𝑇 >𝜏 2𝑘 𝜏 𝑇𝑠

3 𝑘 P
𝑇 >𝜏 𝑇 𝑠(1 + 𝜏 𝑠)

𝑘 𝑇 (1 + 𝑇 𝑠)(1 + 𝑇 𝑠)
4 𝑇 >𝑇 >𝜏 (1 + 𝑇 𝑠)(1 + 𝑇 𝑠)(1 + 𝜏 𝑠) PID 2𝑘 𝜏 𝑇𝑠

𝑘 𝑇
(1 + 𝑇 𝑠)
𝑇 >𝑇 >𝜏 (1 + 𝑇 𝑠)(1 + 𝑇 𝑠)(1 + 𝜏 𝑠) 2𝑘 𝜏

5 PD

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 27

 Tối ưu đối xứng
•Mô dul tối ưu hàm chuẩn bậc 3

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 28

 Tối ưu đối xứng
•Bảng tra mô dul tối ưu hàm chuẩn bậc 3
Thứ Hằng số Hàm truyền đối tượng Bộ điều khiển
tự thời gian lớn Chức năng Hàm truyền
1 PI

2 PI

3 PID

4 PD

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh

10/5/2021 PGS Bùi Quốc Khánh 30