HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG

HÓA TRONG NHÀ MÁY GIẤY

I. Hệ truyền động và điều khiển truyền động

TS. Phạm Quang Đăng

Viện KT Điều Khiển và Tự động hóa
Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
 I. Hệ truyền động và điều khiển khiển
truyền động trong nhà máy Giấy
1. Truyền động không điều khiển tốc độ và truyền động điều khiển
tốc độ
• Truyền động không điều khiển tốc độ
– Động cơ điện được nối trực tiếp vào lưới hoặc thông qua thiết bị biến
đổi điện không có điều khiển.
– Tốc độ động cơ phụ thuộc vào tải và điện áp, tần số lưới:
• Động cơ DC: tốc độ phụ thuộc vào điện áp lưới và tải;
• Động cơ KĐB (IM): tốc độ phụ thuộc vào tải, điện áp và tần số lưới;
• Động cơ ĐB: Tốc độ phụ thuộc vào tần số lưới;
– Truyền động không điều khiển tốc độ không phải là truyền động có tốc
độ không đổi.
– Các ứng dụng điển hình của truyền động không điều khiển tốc độ là
truyền động bơm, quạt, băng tải và các cơ cấu sản xuất khác không
yêu cầu điều khiển tốc độ.
– Vấn đề trọng tâm cần lưu ý với truyền động không điều khiển tốc độ là
vấn đề khởi động, đặc biệt là với động cơ đồng bộ.

2
 I. Hệ truyền động và điều khiển khiển
truyền động trong nhà máy Giấy
• Truyền động điều khiển tốc độ (VSD)
– Tốc độ được điều khiển theo yêu cầu công nghệ (ổn định hoặc thay đổi theo
quy trình công nghệ). Quá trình công nghệ được chia làm 2 loại chính: xử lý
vật liệu và vận chuyển vật liệu. Trong nhiều công nghệ cả hai quá trình này đều
yêu cầu truyền động với tốc độ được điều khiển.
– Các phương pháp điều khiển tốc độ:
• Khớp nối cơ khí: Thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi tỷ số truyền của hộp số/đai truyền
• Khớp nối thủy lực: Sử dụng nguyên lý turbin, bằng cách thay đổi lượng dầu trong khớp nối sẽ
thay mức chênh lệch tốc độ giữa trục kéo và trục truyền động sẽ thay đổi
• Điều khiển tốc độ động cơ DC: Điều khiển điện áp phần ứng và điều khiển dòng điện kích từ
• Điều khiển tốc độ động cơ AC: Điều khiển tần số trong đó động cơ không đồng bộ điều khiển
tần số là hệ truyền động được sử dụng phổ biến nhất hiện nay trong công nghiệp
– Ưu điểm của điều khiển tốc độ động cơ DC và AC trong hệ truyền động điều
khiển tốc độ:
• Chi phí bảo dưỡng thấp
• Tiết kiệm năng lượng
• Chất lượng điều khiển cao

3
Hiệu suất của hệ truyền động điều khiển
tốc độ động cơ

• Hiệu suất của bộ biến đổi tần số: 0.97

tới 0.99
• Hiệu suất của motor: 0.82 tới 0.97
• Hiệu suất của hệ truyền động điều
khiển tần số thường lớn hơn 0.8

4
 Hệ truyền động điều khiển tốc độ động cơ
hoạt động ở các góc phần tư

cơ năng -> điện năng điện năng -> cơ năng

điện năng -> cơ năng cơ năng -> điện năng

5
 Các thành phần cơ bản trong hệ
truyền động điều khiển tốc độ động cơ

Nguồn điện

Giao diện người sử dụng

Giao diện quá trình

Quá trình

6
 Khả năng mang tải của motor trong hệ truyền
động điều khiển tốc độ động cơ

• Với động cơ KĐB: Tmax = 2 x TN; nmax= 2.2 x nN

• Với động cơ ĐB kích thích vĩnh cửu: Tmax = 4 x TN; nmax= 1.2 x nN
• Với động cơ ĐB kích từ ngoài: Tmax = 4 x TN; nmax= 2.2 x nN
• Với động cơ một chiều kích thích vĩnh cửu: Tmax = 5 x TN; nmax= 1.2 x nN
• Với động cơ một chiều kích từ ngoài: Tmax = 5 x TN; nmax= (2-4) x nN

7
Một số tính năng của hệ truyền động
điều khiển tốc độ động cơ
Vượt qua khoảng mất điện ngắn hạn
Đảo chiều với đặc tính giảm tốc
và tăng tốc

8
 Đặc tính lượng đặt
ysp ysp ysp ysp
ysp   t 2
ysp  0t
1(t )
ysp  ym sin t

t t t t

• Lượng đặt bước nhảy: Vô sai cấp 0

• Lượng đặt đường thẳng: Vô sai cấp 1
• Lượng đặt bậc hai (gia tốc không đổi): Vô sai cấp 2
• Lượng đặt là hàm điều hòa

9
 Cấu trúc điều khiển nối tầng
Zt Z
yspt
ysp    y
  


FR

 FRt Fst  Fs 

• Nhiễu phát sinh trong mạch vòng thứ cấp được bộ điều khiển thứ
cấp loại trừ trước khi nó tác động lên mạch vòng điều khiển chính
• Đại lượng cần điều khiển của mạch vòng điều khiển thứ cấp là đại
lượng tác động lên mạch vòng chính và phải đo được
• Thời gian đáp ứng của mạch vòng điều khiển thứ cấp phải nhanh
hơn gấp trên 5 lần mạch vòng điều khiển chính

10
 Cấu trúc điều khiển vượt trước
(Feedforward Control)
FF

ysp 
y sp y ysp  y
 E

FF Fs  FRt  Fs

a) b)

• Cấu trúc điều khiển FF bù lượng đặt

1
• Sơ đồ a): y = ysp nếu thiết kế FF 
Fs

E 1  FF Fs 1
• Sơ đồ b):  nếu thiết kế FF  thì E=0
ysp 1  FR Fs Fs
11
 Cấu trúc điều khiển vượt trước
(Feedforward Control)
FF Z
uF
ysp  y
  
 FRt u  Fs1  Fs 2

• Cấu trúc FF bù nhiễu tải  y  (u  u ).F  Z .F

F s1 s2

u F  Z .FF
 y  u.F F  ZF ( F F  1)
 s1 s 2 s2 F s1

1
• Nếu thiết kế FF  thì ảnh hưởng của nhiễu tải được
loại bỏ Fs1

12
 Hãm trong hệ truyền động điều khiển
tốc độ
• Hãm dừng: Giải phóng động năng của các cơ cấu đang
chuyển động
– Chế độ hãm là ngắn hạn hoặc ngắn hạn lặp lại
– Với chế độ hãm ngắn hạn thường sử dụng điện trở, với chế độ
ngắn hạn lặp lại cần tính toán động năng cần giải phóng để lựa
chọn giữa hãm bằng điện trở và hãm tái sinh

• Hãm công nghệ: Sử dụng trong các cơ cấu nâng hạ hoặc

cơ cấu tạo sức căng
– Thường sử dụng chế độ hãm tái sinh để tiết kiệm năng lượng

13
Một số vấn đề liên quan tới môi trường làm việc
của hệ truyền động điều khiển tốc độ động cơ

14
Phát thải sóng hài của hệ truyền động
điều khiển tốc độ động cơ
• Thông tư
39/2015/BCT của
Bộ Công thương
yêu cầu về mức
độ phát thải sóng
hài lên lưới 
phải kiểm soát
mức độ phát thải
sóng hài của từng
phụ tải
15
 Một số phương pháp giảm sóng hài
• Sử dụng cuộn kháng AC và DC

16
 Một số phương pháp giảm sóng hài trong hệ
truyền động điều khiển tốc độ động cơ
• Sử dụng chỉnh lưu nhiều xung

17
 Một số phương pháp giảm sóng hài trong hệ
truyền động điều khiển tốc độ động cơ
• Sóng hài với các cấu trúc chỉnh lưu khác nhau

18
 Hệ truyền động chia tải
Yêu cầu truyền động chia tải khi có
một vài hệ truyền động mà trục
động cơ của chúng liên kết với
nhau (thông qua hộp số, xích hoặc
đai truyền,v.v…)
Hai phương pháp chia tải:
1) Master điều khiển tốc độ,
Follower điều khiển mô men
• Phải giám sát tốc độ của
động cơ follower đề
phòng trường hợp mất Biến
tần
Biến
tần
liên kết cơ khí giữa động Master Follower

cơ master và follower
2) Master điều khiển tốc độ,
Follower điều khiển tốc độ
• Tạo đặc tính cơ mềm
bằng phản hồi tĩnh cho
một trong hai động cơ

19
 Hệ truyền động chia tải
• Động cơ Master điều khiển tốc độ, động cơ
Follower điều khiển momen
Đo tốc độ

 Bộ ĐK tốc Motor Control

độ đ/c (FOC, DTC,
Master SCALAR)


FM(s)

Bộ ĐK tốc Motor Control

Lựa
độ đ/c (FOC, DTC,
chọn
Follower SCALAR)

Đo tốc độ

20
 Hệ truyền động chia tải
• Hai động cơ cùng điều khiển tốc độ

Đo tốc độ

 Bộ ĐK tốc
Motor Control
độ đ/c
(FOC, DTC, SCALAR)
Master


FM(s)
D

Bộ ĐK tốc
Motor Control
độ đ/c
(FOC, DTC, SCALAR)
Follower

Đo tốc độ

21
 Hệ truyền động chia tải
• Hai động cơ cùng điều khiển tốc độ

Phụ • 2  1  D
tải
2  • Thay đổi D ta sẽ thay đổi
Truyền động
1 Master
được momen động cơ
follower và momen động cơ
Truyền động master cũng thay đổi:
Follower T1 = TL - T2

T2 TL T (Nm)

22
 HỆ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ

• Truyền động nhiều động cơ sử dụng các bộ biến tần độc lập
– Không có sự trao đổi năng lượng giữa các bộ biến tần -> phù
hợp cho các ứng dụng mà giữa các trục động cơ không có liên
kết hoặc liên kết yếu không truyền lực.
– Việc tính toán hãm phải tính cho từng động cơ.
• Truyền động nhiều động cơ sử dụng chung mạch một chiều
trung gian (DC Bus)
– Có thể thực hiện trao đổi năng lượng giữa các bộ nghịch lưu
thông qua DC Bus -> phù hợp cho các ứng dụng mà các trục
truyền động cơ liên kết truyền lực hoặc các ứng dụng mà chế độ
làm việc của các động cơ tại cùng thời điểm có thể khác nhau
dẫn tới khả năng tiết kiệm năng lượng khi dùng chung DC Bus.
– Việc tính toán hãm được tính cho toàn bộ hệ thống

23
 HỆ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ
Sử dụng các biến tần độc lập

Khối nguồn đầu vào Các bộ nghịch lưu Điều khiển

Control Network
1 L 1242 rpm I 1 L 1242 rpm I 1 L 1242 rpm I 1 L 1242 rpm I
SPEED 1242 rpm SPEED 1242 rpm SPEED 1242 rpm SPEED 1242 rpm
CURRENT 76 A CURRENT 76 A CURRENT 76 A CURRENT 76 A
TORQUE 86 % TORQUE 86 % TORQUE 86 % TORQUE 86 %

Control Panel

Frequancy
Frequancy

Frequancy

Frequancy
Converter
Converter

Converter

Converter
I/O DCU
I/O DCU

I/O DCU

I/O DCU
24 VDC
~
~ =
~

AC
Máy tính kỹ thuật

24
 HỆ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ
Sử dụng chung DC Bus

Khối nguồn (chỉnh lưu) Các bộ nghịch lưu Điều khiển

Control Network
1 L 1242 rpm I 1 L 1242 rpm I 1 L 1242 rpm I 1 L 1242 rpm I
SPEED 1242 rpm SPEED 1242 rpm SPEED 1242 rpm SPEED 1242 rpm
CURRENT 76 A CURRENT 76 A CURRENT 76 A CURRENT 76 A
TORQUE 86 % TORQUE 86 % TORQUE 86 % TORQUE 86 %

Control Panel
Chỉnh lưu
Diode

I/O DCU
I/O DCU

I/O DCU

I/O DCU
Inverter
Inverter Inverter Inverter
Hoặc module
module module module 24 VDC
chỉnh lưu
có đ/k ~
~ =
~

AC
Máy tính kỹ thuật

25
 HỆ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ

• Điều khiển đồng bộ tốc độ

– Các động cơ ở chế độ điều khiển tốc độ.
– Tạo giá trị tốc độ đặt đồng bộ giữa các động cơ phù hợp với yêu
cầu công nghệ.
– Khi liên kết giữa các trục động cơ có thể truyền lực, xem xét tới
việc chia tải giữa các động cơ liền kề.

26
 HỆ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ

• Điều khiển đồng bộ tốc độ

M1 M2 M3

Biến Biến Biến

tần 1 tần 2 tần 3

+ + +
+ + +

Lượng đặt tốc độ

27
 HỆ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ

• Điều khiển lực căng

Giả thiết độ đàn hồi của vật liệu là tuyến tính F  E.Dl
F: lực căng (N)
E: module đàn hồi (N/m)
Dl là độ dãn dài Dl    v2  v1  dt

– Trong truyền động nhiều động cơ có thể thay đổi tốc độ của hai
trục liền kề để thay đổi lực căng

28
 HỆ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ

• Điều khiển lực căng

Đo lực
căng

-
M1 + M2
Đặt lực căng
Bộ điều
khiển lực
Biến căng Biến
tần 1 tần 2

+
+

Lượng đặt tốc độ

29