BÀI TẬP LỚN

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II

Giáo viên hướng dẫn : PGS.TS Phan Xuân Minh
Sinh viên thực hiện : Mai Đức Chính
Nguy ễn Kh ả Hoan
Ph ạm Trung Thành
Lớp : ĐKTĐ1 – K50
 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU
KHIỂN TỐC ĐỘ CHO ĐỘNG CƠ
ĐIỆN 1 CHIỀU
I. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ
ĐIỆN 1 CHIỀU VÀ CÁC
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN
ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU
Khi tiến hành thiết kế 1 bộ điều khiển nói
chung, việc đầu tiên ta phải hiểu biết về
đặc tính của đối tượng từ đó xây dựng mô
hình toán học cho đối tượng. Công việc
này cung cấp cho ta những hiểu biết về
đối tượng , giúp ta thành công trong việc
tổng hợp bộ điều khiển.
 1. Cấu tạo, phân loại và nguyên
lý hoạt động của động cơ điện 1
chiều.
 a. Cấu tạo :
Kết cấu của động cơ điện 1 chiều gồm 2
phần chính là phần tĩnh (stator) và phần
động (rotor)
 b. Nguyên lý hoạt động :
Khi đặt lên dây quấn kích từ một điện áp
kích từ Uk nào đó thì trong dây quấn kích
từ sẽ xuất hiện dòng kích từ ikt làm xuất
hiện từ thông Ф. Tiếp đó đặt một giá trị
điện áp U lên mạch phần ứng thì trong
dây quấn phần ứng sẽ có 1 dòng điện i
chạy qua. Tương tác giữa dòng điện phần
ứng và từ thông kích thích tạo thành
mômen điện từ.
 c. Phân loại :
Căn cứ vào phương pháp kích từ người ta chia động cơ 1
chiều thành các loại như sau :
- Động cơ điện 1 chiều kích từ bằng nam châm vĩnh cửu
- Động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập nghĩa là ph ần ứng
và phần kích từ được cấp điện bởi 2 nguồn riêng rẽ.
- Động cơ điện 1 chiều kích thích nối tiếp : cu ộn dây kích
thích được mắc nối tiếp với phần ứng.
- Động cơ điện 1 chiều kích thích song song : cu ộn dây
kích thích được mắc song với phần ứng.
- Động cơ điện 1 chiều kích thích hỗn hợp : gồm có 2 cu ộn
dây kích từ , 1 cuộn mắc nối tiếp với phần ứng, 1 cuộn
mắc song song với phần ứng.
2. Mô tả toán học động cơ điện 1
chiều
- Tín hiệu vào ud
- Tín hiệu ra n(t)
di
Ta có phương trình ud = i. rư + Lư. + kl. n(t)
dt

(*)
Tư = Lư/rư Thời gian quán tính điện hay
hằng số thời gian điện từ
Thời gian quán tính cơ hay
hằng số thời gian điện cơ.
kd : hằng số khuếch đại của động cơ.
Phương trình (*) là phương trình mô tả toán
học của động cơ điện 1 chiều.
Đặt a2 = Tư. Tc , a1 = Tc , ao = 1 , bo =
kd, ta có :
 Mô hình trạng thái tuyến tính:
dn
Đặt x1 = n(t), x2 = , y(t) = x1
dt
Mô tả động cơ ở miền tần số
 3. Các phương pháp điều khiển
tốc độ động cơ điện 1 chiều
Dựa vào đặc tính cơ của động cơ điện 1 chiều ta có các
phương pháp điều khiển tốc độ sau :
Điều khiển tốc độ bằng cách thay đổi từ thông Ф.
Điều khiển tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ Rf trên
mạch phần ứng.
Điều khiển tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng.
Dưới đây chúng em chỉ đề cập đến phương pháp điều
khiển tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng cách thay đổi
điện áp phần ứng. Phương pháp này được sử dụng chủ
yếu để điều khiển tốc độ động cơ điện 1 chiều kích từ
độc lập.
 a. Điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều không đảo
chiều quay dùng Tranzito
- Sơ đồ nguyên lý :
 b. Phương án điều khiển có đảo chiều quay dùng
Tranzito

- Sơ đồ nguyên lý dùng Tranzitor :

- Sơ đồ nguyên lý dùng Tranzitor và khuếch đại
thuật toán :
Điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều dùng Thyristor

Dùng để điều khiển động cơ có công suất lớn và

điện áp phần ứng cao.
- Sơ đồ nguyên lý :
 II. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
ĐỘNG (PID)
Trên thực tế có rất nhiều phương pháp để thiết kế
bộ điều khiển cho động cơ 1 chiều như thiết kế
bộ điều khiển theo luật kinh điển ( tỷ lệ, tỷ lệ -
tích phân, tỷ lệ - vi phân, tỷ lệ - vi tích phân),
theo luật điều khiển hiện đại ( gán điểm cực,
phản hồi trạng thái-quan sát trạng thái), theo luật
điều khiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) .
Tuy nhiên trong bài tập lớn này chúng em sử
dụng phương pháp thiết kế bộ điều khiển theo
luật PID để điều khiển động cơ 1 chiều vì bộ
điều khiển PID có đặc tính mềm dẻo phù hợp
cho hầu hết các đối tượng công nghiệp.
 1. Sơ đồ chức năng:

Máy phát tốc FT đo vận tốc x của động cơ đưa tin

hiệu ra là điện áp –uFT đến khối cộng. Khối cộng
có chức năng so sánh tín hiệu uFT với tín hiệu đặt
r(t) và đưa độ sai lệch e(t) tới bộ điều khiển. Bộ
điều khiển dựa vào độ sai lệch e(t) để cấp điện áp
điều khiển u(t) tới các thiết bị chấp hành để tăng
hay giảm điện áp ud đặt phần ứng của động cơ.
 2. Sơ đồ khối
- Máy phát tốc FT có nhiệm vụ đo tốc độ x của động cơ,
nó có cấu tạo và hoạt động giống như 1 máy phát điện
mini có kích từ cố định, bộ chuyển đổi này coi nh ư 1
khâu khuếch đại có hệ số khuếch đại Kf với uFT = Kf.x.
- Động cơ điện 1 chiều biến đổi tín hiệu điện thành tín
hiệu cơ theo phương trình :

kd
GĐC ( s ) =
Tu .Tc .s + Tc .s + 1
2
 - Thiết bị chấp hành chuyển tín hiệu điều khiển u(t) tác
động vào các cơ cấu chấp hành (Tranzitor, Thyisror
…) để điều chỉnh điện áp cấp vào phần ứng động
cơ .
du d (t )
TCH . + u d (t ) = K CH .u (t
dt
- => Thiết bị chấp hành là khâu quán tính bậc nh ất có
hàm truyền : K CH
GCH =
1+ TCH .s
Bộ điều khiển thực hiện theo luật PID cần được xác định
thông số và cấu trúc.

1
G ĐK = K P .(1 + + TD .s )
TI .s
=> Sơ đồ cấu trúc :
3. Thiết kế bộ điều khiển PID
- Mô hình tổng quát :
- Dựa vào mô hình đối tượng ta thiết kế bộ điều
khiển theo phương pháp tối ưu mô đun theo luật
PID - ADD
-Đặt KĐT = KCH.kd.Kf, T1 = TCH, -1/T2 ,-1/T3 là
nghiệm của phương trình

=> Bài toán thiết kế : Lựa chọn các tham số của

bộ điều khiển để điều khiển đối tượng có mô
hình hàm truyền GĐT(s) như trên để tạo ra 1 hệ
thống ổn định và đạt tiêu chuẩn chất lượng.
- Để áp dụng được phương pháp tối ưu môđun ta
đưa bài toán về mô hình dạng chuẩn điều khiển:

Với là hằng số thời

gian tổng.
Ta nhận được các tham số tối ưu của luật điều
khiển PID – ADD :
4. Sơ đồ nguyên lý của hệ thống điều khiển
- Để tăng độ tin cậy của bộ điều khiển, trên thực tế
người ta thường chia bộ PID ra từng thành phần
chức năng :
5. Đánh giá tính ổn định và chất lượng của hệ
thống điều khiển

- Chọn động cơ 1 chiều có Tư = 1 , Tc = 4 , kd = 15.

- Máy phát tốc có Kf =0.012.
- Thiết bị chấp hành có TCH = 2, KCH = 20
- Chọn động cơ 1 chiều có Tư = 1 , Tc = 4 , kd = 15.
- Máy phát tốc có Kf =0.012.
- Thiết bị chấp hành có TCH = 2, KCH = 20
 a.Đặc tính động học của hệ thống :
/* Hàm quá độ xung :

Impulse Response
0.06

0.05

0.04

0.03
Amplitude

0.02

0.01

-0.01
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)
 /* Đặc tính tần số nyquist

Nyquist Diagram
1
2 dB 0 dB -2 dB -4 dB
4 dB
0.8
-6 dB
0.6 6 dB

0.4 10 dB -10 dB
Imaginary Axis

0.2
20 dB -20 dB

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
 /* Đặc tính tần số lôga

Bode Diagram
0

-20
Magnitude (dB)

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
c.Khảo sát chất lượng của hệ thống sử
dụng Matlab-Simulink
- Với tín hiệu vào là xung bậc thang :
- Với tín hiệu vào là xung nhọn :
- Tín hiệu vào là sóng hình sin :
- Nhận xét : Mặc dù các tín hiệu vào khác
nhau nhưng chất lượng của hệ luôn luôn
được đảm bảo. Như vậy cấu trúc của hệ
điều khiển là hoàn toàn đảm bảo yêu cầu
về tính ổn định chất lượng
6. Hiệu chỉnh các thông số của bộ điều khiển.
- Các thông số của bộ điều khiển PID được chọn theo
phương pháp tối ưu môđun nh ư trên đảm bảo h ệ
thống đã cho làm việc ổn định. Từ đồ thị đặc tính quá
độ của hệ thống ta thấy thời gian quá độ là quá dài (35
sec) do đó cần giảm thời gian quá độ của hệ thống để
hệ thống có thể tác động nhanh hơn.
- Ta sẽ hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID dựa
vào đặc tính sau của các khâu điều khiển :
- Khâu tỷ lệ có tính tác động nhanh, khi đầu vào có sai
lệch thì tác động ngay tín hiệu đầu ra. Tuy nhiên khâu
này luôn tồn tại sai lệch dư.
- Khâu tích phân loại bỏ sai lệch dư của h ệ th ống nh ưng
là khâu tác động chậm.
- Khâu vi phân là khâu tác động nhanh
- Đầu tiên ta giảm thời gian quá độ bằng cách tăng h ệ s ố
KP : chọn KP1 = 0.93, KP2 = 5, KP3 = 10 ứng với các
mô hình hàm truyền hệ kín gk1, gk2, gk3 ta đu ợc đ ồ th ị
đặc tính quá độ xung :
System: gk3
Time (sec): 6.87 Step Response
Amplitude:
1.5 1.42 System: gk2
Time (sec): 10.4
Amplitude: 1.28

System: gk3
Time (sec): 4
Amplitude: 0.995
1
System: gk2 System: gk1
Time (sec): 6.24 Time (sec): 33.3
Amplitude

Amplitude: 0.995 Amplitude: 0.994

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)
- Ta thấy khi KP tăng thì Tqđ giảm nh ưng độ quá đi ều
chỉnh tăng (sai lệch tĩnh tăng). Để cải thiện đặc tính
này, ta tăng các tham số TI , TD ứng với giá trị của KP
lớn nhất (KP3)
- Chọn TI1 =4,TI2 = 6, TI3 =10 tương ứng với gk1, gk2,
gk3 : System: gk1
Time (sec): 6.85 Step Response
Am
1.5plitude: 1.42 System: gk2
Time (sec): 6.66
Amplitude: 1.27

System: gk3
1 Time (sec): 6.61
Amplitude: 1.15
Amplitude

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)
- Ta thấy khi TI tăng thì độ quá điều ch ỉnh gi ảm. Tuy nhiên
đồ thị đặc tính vẫn còn tồn tại dao động. Để triệt tiêu
các dao động này ta điều chỉnh hệ số TD ứng với hệ số
KP và TI lớn nhất :
- Chọn TD1 =1 , TD2 =1.5 , TD3 =2 tương ứng với gk1,
gk2, gk3 :
Step Response
1.4
System: gk1
Time (sec): 6.49
System: gk2
Amplitude: 1.15
Time
1.2 (sec): 5.92
Amplitude: 1.07

1
System: gk3
Time (sec): 5.17
0.8 Amplitude: 1.01
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)
Xin chân thành cảm ơn