Phep Bien Doi Laplace

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM TPHCM.
KHOA CƠ KHÍ CÔNG NGHỆ

BỘ MÔN CƠ ĐiỆN TỬ.
BÀI Gi NG :
LÝ THUY T ði U KHI N T ð NG
GV: Th.S Nguy n T n Phúc.

phucpfiev1@gmail.com.
•1
Chương 2: Mô tả toán học

Phần tử và hệ thống liên tục
2.1 Phương trình vi phân.

2.2 Phép biến đổi Laplace.
2.3 Hàm truyền.
2.4 Sơ đồ khối.
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình.
2.6 Graph tín hiệu.
2.7 Phương trình trạng thái.
•2
GV. NGUY N TH HÙNG 1


2.3 Hàm truyền.
•3
2.1 Phương trình vi phân

T ng quát, quan h gi a tín hi u vào, tín hi u ra c a m t
h th ng liên t c tuy n tính b t bi n SISO có th mô t b ng
phương trình vi phân tuy n tính h s h ng:
dn y dn−1y dmr dm−1r
an + an−1 + ... + a y(t) = bm + bm−1 + ... + b0r(t)
dtn dt n−1 dtm dt m−1
0
ai , bi : thông s c a h th ng (kh i lư ng, ma sát, R,L,C,…)

r(t) : tín hi u vào
y(t) : tín hi u ra
n = b c c a h th ng = b c ph.trình vi phân
V i h th ng th c t : m ≤ n (nguyên lý nhân qu )
•4

Ví dụ 2.1: Hệ lò xo – khối lượng – giảm chấn
m : kh i lư ng, [kg]
b : h s ma sát nh t, [N.s/m]
k : ñ c ng lo xo, [N/m]
Tín hi u vào: l c tác d ng F(t), [N]
Tín hi u ra: lư ng di ñ ng y(t), [m]
Áp dụng Định luật II Newton :
d2 y
m 2 = ∑ Fi = F(t) − Fms − Flx
dt
(+) F(t) dy
L c gi m ch n : Fms = b
m dt
L c lò xo : Flx = ky(t)
d2 y dy
Flx Fms
⇒ m 2 +b + ky(t) = F(t)
dt dt
•5
Ví dụ 2.2: Mạch điện RLC nối tiếp
Theo định luật Kirchhoff :
uR + uL + uC = u
Trong ñó:
1 du
uC = ∫ idt ⇒ i = C C
Tín hi u vào: ñi n áp u C dt
duC
Tín hi u ra: ñi n áp uc uR = Ri = RC
dt
di d2 u
uL = L = LC 2C
dt dt
d2uC du
⇒ LC + RC C + uC = u
dt 2
dt
•6

Ví dụ 2.3: Đặc tính động học vận tốc xe ôtô
v(t)
f(t) b
dv
m + bv(t) = f(t)
dt
m : kh i lư ng xe
b : h s c n c a không khí (ma sát nh t)
Tín hi u vào: L c ñ y c a ñ ng cơ, f(t)
Tín hi u ra: v n t c c a xe , v(t)
•7
Ví dụ 2.4: Bộ giảm xóc của xe ôtô, xe máy
m : kh i lư ng, [kg]
b : h s ma sát nh t, [N.s/m]
k : ñ c ng lo xo, [N/m]
Tín hi u vào: lư ng di ñ ng r(t), [m]
Tín hi u ra: lư ng di ñ ng y(t), [m]
d2 y dy dr
m +b + ky(t) = b + kr(t)
dt 2
dt dt
•8

Ví dụ 2.5: Mạch điện RLC
d2uC du
RLC + L C + RuC = Ru
i dt dt
d2uC du du
RLC + L C + RuC = L
dt dt dt
i
•9


2.3 Hàm truyền.
•10

2.2 Phép biến đổi Laplace
•11

2.2.1 Định nghĩa
• Cho hàm thời gian f(t) xác định với mọi t ≥0, biến đổi Laplace
của f(t) là:
∞
F(s) = L[f (t)] = ∫ f (t)e−st dt
0
s : bi n Laplace (bi n s ph c)
L : toán t bi n ñ i Laplace
F(s): bi n ñ i Laplce hay nh Laplace c a f(t)
Bi n ñ i Laplace t n t i khi tích phân trong bi u th c
ñ!nh nghĩa trên là h i t (h u h n).
•12

• Cho hàm phức F(s), biến đổi Laplace ngược của F(s) là một
hàm thời gian f(t) xác định bởi:
1
f (t) = L−1[F(s)] =
2πj ∫
F(s)e tsds t≥0
c
Trong ñó :
C là ñư#ng cong kín ñư c l a ch$n trong mi%n s
j là s o ñơn v! (j2 =-1)
•13

2.2.2 Tính chất
1) Tuyến tính
L [f1(t) ± f2(t)] = F1(s) ± F2(s)
L[kf(t)] = kF(s)
2) Ảnh của đạo hàm
Giải phương trình vi phân bậc n cần n điều kiện đầu:
f (0 ), f (0 ), f (0 ), ..., f ( n −1) (0 )
Ví d : Gi i ph.trình vi phân mô t chuy n ñ ng b c hai:
300y(t) + 5y(t) + 20 y(t) = 100
2 ñi u ki n ñ u: y(0) là v trí ban ñ u (t i t=0)
y(0) là v n t c ban ñ u (t i t=0).
•B môn : Cơ ði n T& •14

2a) Nếu các điều kiện đầu khác 0
[ ( )
( )] = ( )−∑ − ( −1)
(0)
=1
L[f (t)] = s 2 F(s) − sf (0) − f (0)
L[f (3) (t)] = s 3 F(s) − s 2 f (0) − sf (0) − f (0)
( )
2b) N u các ñi%u ki n ñ'u = 0 [ ( )] = ()
Ví d , xét ptvp: 300 y(t) + 5y(t) + 20 y(t) = 100r(t)
Bi n ñ i Laplace 2 v v i ðKð =0 ta ñư c:
300s2 Y(s) + 5sY(s) + 20Y(s) = 100R(s)
(300s 2 + 5s + 20)Y(s) = 100R(s)
•15

3) Ảnh của tích phân
  ()
∫ ( )  =
0 
4) nh c a hàm tr
f(t-T) = f(t) khi t≥ T
= 0 khi t<T
L[f (t − T)] = e− Ts F(s)
5) nh c a tích ch p
t t
f1 (t) *f 2 (t) = ∫0 f1 (τ). f2 (t − τ)dτ = ∫0 f1 (t − τ). f2 (τ)dτ
L[f1 (t)* f 2 (t)] = F1 (s).F2 (s)
•16

6) Nhân hàm f(t) với e- αt
∞
−α −α −
[ ( )] = ∫ () = [ ( + α)] = ( + α)
0
Nhân f(t) v i e-αt ⇔ thay s b ng (s+α) trong nh Laplace.
7) ð nh lý giá tr cu i
f (∞) = lim f (t) = lim [s.F(s)]
t →∞ s→0
8) ð nh lý giá tr ñ u
f (0) = limf (t) = lim [s.F(s)]
t →0 s→∞
•17

2.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản
1) Hàm bậc thang (hàm bước) đơn vị
∞
1 ∞ 1 1
L[1(t)] = ∫ e − st dt = − .e − st = − (0 − 1) =
0
s 0 s s
Xét hàm b c thang K(t)=K.1(t):
K
L[K.1(t)] = K.L[1(t)] =
s
•18

2) Hàm xung đơn vị (xung Dirac) ∞

h a→0
δ(t)
1 t
t
0 a 0
∞ 0+ 0+
∫ δ(t)e ∫ δ(t)e ∫ δ(t)dt = 1

−st −0
L[δ(t)] = dt = dt =
0 0 0
3) Hàm mũ e -α t (α <0)
∞ ∞
e − (s +α )t ∞ 1
∫e e dt = ∫ e
−α t −αt − st − (s +α )t
L[e ]= dt = − =
0 0
s+α 0 s+α
•19
4) Hàm dốc đơn vị

t.1(t)
 t khi t ≥ 0
r(t) = t.1(t) = 
0 khi t < 0 0 t
L y tích phân t ng ph n
e −st
∫ udv = uv − ∫ vdu u=t ; v=
−s
∞ − st ∞ ∞ − st
te e 1 1
L[t.1(t)] = ∫ te−st dt = +∫ dt = 0 + 2 = 2
0
−s 0
0
s s s
Theo cách tương t , ta tính ñư c nh c a t2, t3, tn …
Cũng có th dùng tính ch t nh c a tích phân:
t  L[1(t)] 1
L[t.1(t)] = L  ∫1(t)dt  = = 2
0  s s
•20

5) Hàm lượng giác sinωt, cosωt, …
Công th c Euler: cos ωt + jsin ωt = e jωt
 − jωt
cos ωt − jsin ωt = e
1 jωt − jωt 1 jωt − jωt
⇒ cos ωt =
2
(
e +e ) ; sin ωt =
2j
(e −e )
∞ ∞
1 1
( )
L[cos ωt] = ∫ e jωt + e − jωt e −st dt = ∫ e ( ) + e ( ) dt
2 20
− s− jω t
(
− s + jω t
)
0
1 1 1  s
=  +  = 2
2  s − jω s + jω  s + ω2
1 1 1  ω
L[sin ωt] = ... = − =
2 j  s − jω s + jω  s 2 + ω2
•21
Một số biến đổi Laplace thường dùng (trang 20)
TT f(t) F(s)
1 1(t) 1/ s
1
3 e−αt
s+α
1
8 te−αt
(s + α )2
9 t n −1 −αt 1
e
(n − 1)! (s + α )n
17 s+α
e−αt cos ωt
(s + α )2 + ω2
ω
18 e−αt sin ωt
(s + α )2 + ω2

2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
Bài toán : Biết hàm Y(s) , tìm hàm thời gian y(t)=?
Y(s) thường có dạng tỉ số của hai đa thức theo s:
P(s) b m sm + b m −1s m −1 + ... + b0 (m<n)
Y(s) = =
Q(s) a n s n + a n −1sn −1 + ... + a 0
PP gi i: Phân tích Y(s) thành t ng các phân th c
ñơn gi n, sau ñó áp d ng các công th c cơ b n.
n n
y(t) = L [Y(s)] = ∑ L [Yi (s)] = ∑ yi (t)
−1 −1
i=1 i=1
Cách phân tích Y(s) hoàn toàn ph thu c vào lo i

nghi m c a m u s Q(s) (nghi m ñơn/ b i/ ph c).

1) Mẫu số của Y(s) chỉ có nghiệm đơn
Gi s Q(s) có n nghi m ñơn s1 , s2 ,…, sn

Khi ñó có th phân tích :
Q(s) = a n (s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n )
P(s) A A A An
Y(s) = = 1 + 2 + ... + i + ... +
Q(s) s − s1 s − s 2 s − si s − sn
Các h s Ai (i=1,2,…,n) xác ñ nh b i:
A i = lim [(s − si ).Y(s)] = [(s − si ).Y(s)] s =si
s →si
 A  st
Tra b ng ta có: L−1  i  = A i e i
 s − si 
n
⇒ y(t) = ∑ Ai esi t = A1es1t + A 2 es2 t + ... + A n esn t
i =1

Ví dụ : Tìm y(t) biết 5s + 3
Y(s) = 2
s(2s + 14s + 20)
Gi i. M u s c a Y(s) có 3 nghi m ñơn s1 =0, s2 =-2 , s3 =-5
và h s an=2. Do ñó có th phân tích :
5s + 3 A A A
Y(s) = = 1+ 2 + 3
2s(s + 2)(s + 5) s s+2 s+5
5s + 3 3
A1 = lim [s.Y(s)] = lim =
s →0 s →0 2(s + 2)(s + 5) 20
5s + 3 7
A 2 = lim [(s + 2)Y(s)] = lim =
s →−2 s →−2 2s(s + 5) 12
5s + 3 22 11
A 3 = lim [(s + 5)Y(s)] = lim =− =−
s→−5 s→−5 2s(s + 2) 30 15
3 7 11
⇒ Y(s) = + −
20s 12(s + 2) 15(s + 5)
3 7 −2t 11 −5t
⇒ y(t) = + e − e
20 12 15
Nh n xét:
y(0) = lim[y(t)] = 0
t →0
y(0) = lim[s.Y(s)] = 0
s→∞
y(∞) = lim[y(t)] = 3 / 20
t →∞
y(∞) = lim[s.Y(s)] = 3 / 20
s →0

18s + 126
Y (s ) = 2
s (s + 2 3s + 1 2 6 )
4 − 9 t 9 − 14 t
y(t) = 1 + e − e
5 5

2) Mẫu số của Y(s) có nghiệm bội
Gi s Q(s) có (n-r) nghi m ñơn s1 , s2 ,…, sn-r
và m t nghi m b i sk l p r l n
Q(s) = a n (s − s1 )...(s − s n − r )(s − s k ) r
A1 A Br B2 B
Y(s) = + ... + n − r + r
+ ... + 2
+ 1
s − s1 s − sn −r ( s − s k ) ( s − sk ) s − s k
A i = lim [(s − si ).Y(s)] ( i=1,2,…,n-r)
s→si
1  d r −i 
Bi = lim  r −i (s − s k ) r .Y(s)   ( i=r,r-1,…,1)
(r − i)! 
s→s k ds


1  d r −i 
Bi = lim  r −i (s − s k ) r .Y(s)   ( i=r,r-1,…,1)
(r − i)! 
s→s k ds

N u r =2 (nghi m kép), c n tìm 2 h s B2 , B1 :
d 
B2 = lim (s − s k ) 2 .Y(s)  ; B1 = lim  (s − s k ) 2 .Y(s)  
s →s k s →sk  ds 
A1 A Br B2 B
Y(s) = + ... + n − r + r
+ ... + 2
+ 1
s − s1 s − sn −r ( s − sk ) (s − sk ) s − s k
n −r
t r −1 sk t
⇒ y(t) = ∑ A i esi t + Br e + ... + B2 tes k t + B1esk t
i =1 (r − 1)!

5s + 24
Ví dụ : Tìm y(t) biết Y(s) =
s(s + 4)(s + 3) 2
Gi i. M u s c a Y(s) có 2 nghi m ñơn s1=0 ; s2=-4
và m t nghi m kép sk =-3 nên có th phân tích :
5s + 24 A A B2 B
Y(s) = 2
= 1+ 2 + 2
+ 1
s(s + 4)(s + 3) s s + 4 ( s + 3) s + 3
5s + 24 24 2
A1 = lim [s.Y(s)] = lim 2
= =
s→0 s → 0 (s + 4)(s + 3) 36 3
5s + 24 4
A 2 = lim [(s + 4)Y(s)] = lim = = −1
s →−4 s →−4 s(s + 3) 2 −4
5s + 24 9
B2 = lim [(s + 3)2 Y(s)] = lim = = −3
s →−3 s →−3 s(s + 4) −3

d   d  5s + 24  
B1 = lim  [(s + 3)2 Y(s)] = lim   
s→−3  ds  s→−3  ds  s(s + 4)  
L u ý:  u  ' u′v − v′u
  =
v v2
5s(s + 4) − (2s + 4)(5s + 24) 3 1
B1 = lim = =
s→−3 s 2 (s + 4) 2 9 3
2 1 3 1
⇒ Y(s) = − − +
3s ( s + 4 ) ( s + 3) 3(s + 3)
2
2 −4t 1
⇒ y(t) = − e − 3te −3t + e −3t
3 3
3s + 40
Y (s ) = 2
s (s + 5 )(s + 3 )
8 5 − 5 t 31 − 3t 13 −3t
y(t) = - e - te + e
9 4 6 36
•Bài gi ng : Lý Thuy t ði%u Khi n T

•32
ð ng

3) Mẫu số của Y(s) có nghiệm phức
Gi s Q(s) có (n-2) nghi m ñơn s1 , s2 ,…, sn-2

và 2 nghi m ph c p1,2 = a ± jω
Q(s) = a n (s − s1 )...(s − s n − 2 )(s − p1 )(s − p 2 )
Q(s) = a n (s − s1 )...(s − s n − 2 )[(s − a) 2 + ω2 ]
A1 A C (s − a) + C 2 ω
Y(s) = + ... + n − 2 + 1 2
s − s1 s − sn − 2 ( s − a ) + ω2
Các h s Ai , C1 ,C2 xác ñ nh b ng :
- Phương pháp ñ ng nh t h s ña th c,
- ho c Tính theo công th c:
A i = lim [(s − si )Y(s)] (i=1,…,n-2)

s→si
1
C1 =
ω
Im { [(s − p )(s − p )Y(s)] }
1 2 s =p1
1
C2 = Re
ω
{ [(s − p )(s − p )Y(s)] }
1 2 s = p1
A1 A C (s − a) + C2ω
Y(s) = + ... + n −2 + 1 2
s − s1 s − s n −2 ( s − a ) + ω2
Bi n ñ i ngư c Laplace hàm nh Y(s) ta ñư c :
n−2
y(t) = ∑ A i esi t + C1e at cos ωt + C 2 eat sin ωt
i =1

Nhận xét : Có thể đưa kết quả về dạng hàm sin hay cos
của tổng/hiệu.
 α β 
α sin ωt ± β cos ωt = α 2 + β2  sin ωt ± cos ωt 
 α 2 + β2 α 2 + β2 
 
= α 2 + β 2 ( sin ωt cos ϕ ± cos ωt sin ϕ )
= α 2 + β 2 sin(ωt ± ϕ)
Trong ñó :
α β
ϕ = arccos = arcsin
α 2 + β2 α 2 + β2

2s + 5
Ví dụ: Tìm y(t) biết Y(s) = 2
s(s + 6s + 25)
Gi i. M u s c a Y(s) có m t nghi m ñơn s=0 và hai
nghi m ph c p1,2 =-3± 4j nên có th phân tích :
2s + 5 A C (s + 3) + 4C 2
Y(s) = 2
= + 12
s(s + 6s + 25) s s + 6s + 25
(A + C1 )s 2 + (6A + 3C1 + 4C 2 )s + 25A
Y(s) =
s(s 2 + 6s + 25)
So sánh v i Y(s) ñã cho, ta ñư c:
25A = 5 A = 1/ 5
A + C1 = 0 ⇒ C1 = −1 / 5
6A + 3C1 + 4C 2 = 2 C2 = 7 / 20

1 7 1 7
− (s + 3) + (4) − (s + 3) ( 4)
1 1
Y(s) = + 5 2 20 = + 5 2 + 20
5s s + 6s + 25 5s (s + 3) + 4 2 (s + 3) 2 + 42
1 1 −3t 7
y(t) = L−1[Y(s)] = − e cos 4t + e−3t sin 4t
5 5 20
1 1 −3t
= + e (7sin 4t − 4cos 4t)
5 20
1 65 −3t  7 4  1 65 −3t
= + e  sin 4t − cos 4t  = + e sin(4t − ϕ)
5 20  65 65  5 20
7 4
ϕ = arccos = arcsin
65 65

Cũng có th tính A, C1 , C2 b ng công th c :
2s + 5 1
A = lim [sY(s)] = lim 2
=
s→0 s→0 s + 6s + 25 5
 2s + 5 
D = [ (s − p1 )(s − p 2 )Y(s)] = s = p1  s=−3+ 4 j
 s 
−1 + 8 j ( −1 + 8 j)( −3 − 4 j) 35 − 20 j 7 4
D= = = = − j
−3 + 4 j 9 − 16 j2 25 5 5
1  1  4  1
C1 = Im {D} =   −  = −
ω  4  5  5
1  1  7  7
C2 = Re {D} =    =
ω  4  5  20

•Tìm Hàm y(t) bi t :
15s + 2 25
Y (s ) =
s (s 2 + 1 8 s + 2 2 5 )
1
y(t) = 1- e−9t cos12t + e−9t sin12t
2
Bài tập: Cho Y(s), tìm y(t)=?
s + 20 2 17 −3t 3 −5t
Y(s) = 2 y(t) = − e + e
s(2s + 16s + 30) 3 12 4
6s + 15 15 − t 3 −4t 1 −4t
Y(s) = y(t) = - e - te + e
s(s + 1)(s 2 + 8s + 16) 16 4 16
s+5  π
Y(s) = 2 y(t) = 1 − 2e −2t sin  t + 
s(s + 4s + 5)  4


2.3 Hàm truyền.
•41
2.3 Hàm truyền

1) ð nh nghĩa: Hàm truy n c a h th ng là t s gi!a
nh Laplace c a tín hi u ra và nh Laplace c a tín hi u vào
khi các ñi u ki n ñ u b ng 0.
Từ PTVP mô tả hệ thống tuyến tính bất biến liên tục :
dn y d n −1y dmr d m −1r
a n n + a n −1 n −1 + ... + a 0 y(t) = b m m + bm −1 m −1 + ... + b 0 r(t)
dt dt dt dt
Biến ñổi Laplace hai vế với ðKð =0 ta ñược :
(a ns n + a n −1s n −1 + ... + a 0 )Y(s) = (b ms m + b m−1s m −1 + ... + b 0 )R(s)
Lập tỉ số Y(s)/ R(s) ta ñược hàm truyền G(s):
Y(s) b ms m + b m −1s m −1 + ... + b0
G(s) = =
R(s) a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0

2.3 Hàm truyền
2) Nh n xét
Khái ni m hàm truy%n ch dùng cho h th ng
(hay ph n t ) tuy n tính b t bi n.
Hàm truy%n ch( ph thu c vào các thông s và b c c a
h th ng mà không ph thu c vào lo i và giá tr c a tín
hi u vào, tín hi u ra.
Gi thi t các ðKð =0 nh m m c ñích dùng hàm truy%n
ñ nghiên c u b n ch t ñ ng h"c c a h th ng.
Dùng hàm truy%n ñ mô t và phân tích h th ng thu n
l i hơn PTVP vì hàm truy n là phân th c ñ i s .
Quan h vào-ra s) ñơn gi n là phương trình ñ i s :
G(s) = Y(s) / R(s) → Y(s) = R(s).G(s)
ệ ệ ề
2.3 Hàm truyền

3) ða th c ñ c tính, Phương trình ñ c tính
- ða th c m u s c a hàm truy n g"i là ña th c ñ c tính:
A(s) = a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0
- Cho m u s hàm truy n =0 ta có phương trình ñ c tính:
a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0 = 0
D a vào các nghi m ho*c h s c a phương trình ñ*c
tính có th xét tính n ñ!nh c a h th ng (chương 4).
4) Mô t h MIMO
ð mô t h MIMO ph i dùng ma tr n các hàm truy%n.
M+i hàm truy%n ch( ng v i m t c*p tín hi u vào, ra.
R1 Y1
Hệ MIMO G ij = Yi / R j
R3 Y4

2.3 Hàm truyền
5) Bi u di n hàm truy n theo d ng zero-c c-ñ l i
Y(s) (s − z1 )(s − z 2 )...(s − z m )
G(s) = =K
R(s) (s − p1 )(s − p 2 )...(s − p n )
Trong ñó:
zi (i=1,2,…,m) _ là nghi m ña th c t& s , g$i là các zero.
pi (i=1,2,…,n)_ là nghi m ña th c m,u s , g$i là các c c
(pole); pi cũng chính là nghi m c a phương trình ñ*c tính.
bm _ là ñ l i (gain).
K=
an
Ví d : 4s 2 + 28s + 40 (s + 2)(s + 5)
G(s) = 2 =4
s + 13s + 30 (s + 3)(s + 10)


2.3 Hàm truyền.
•46
ð ng


2.3 Hàm truyền.
•47
ð ng •47
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình

2.5.1 Ph n t cơ khí
H lò xo-kh i l ng-gi m ch n
- Tín hi u vào: l c tác d ng F(t)
- Tín hi u ra: lư ng di ñ ng y(t)
Phương trình vi phân:
d2y dy
m 2
+ b + ky(t) = F(t)
dt dt
Bi n ñ i Laplace 2 v v i ðKð =0 :
(ms 2 + bs + k)Y(s) = F(s)
Hàm truy%n b c hai:
Y(s) 1
G(s) = = 2
F(s) ms + bs + k

2.5.1 Ph n t cơ khí
Tr c vít –ñai c (bàn máy)
-Tín hi u vào: v n t c góc ω(t)
-Tín hi u ra:lư ng di ñ ng y(t)
n_s vòng quay;
P_bư c ren vít
t t
P
y(t) = P ∫ n(t)dt =
2π ∫0
Phương trình chuy n ñ ng: . ω(t)dt
0
P ω(s) K
Bi n ñ i Laplace 2 v : Y(s) = . = ω(s)
2π s s
Y(s) K
Hàm truy%n tích phân: = (K=P/2π : h s tích phân)
ω(s) s

2.5.2 Ph n t ñi n
M ch RL n i ti p -Tín hi u vào: ñi n áp u(t)
-Tín hi u ra: dòng ñi n i(t)
Phương trình vi phân:
di
u = u L + u R = L + Ri
dt
U(s) = (Ls + R)I(s)

Hàm truy%n b c nh t:
I(s) 1
G(s) = =
U(s) Ls + R

2.5.2 Ph n t ñi n
M ch RLC n i ti p Phương trình vi phân:
d2uC du
LC + RC C + uC = u
dt 2 dt
(LCs2 + RCs + 1)UC (s) = U(s)

Hàm truy%n b c hai:
Tín hi u vào: ñi n áp u(t)
Tín hi u ra: ñi n áp uc(t) U C (s) 1
G(s) = = 2
U(s) LCs + RCs + 1

M ch RLC n i ti p & // - Theo Kirchoff : u R + u C = u (*)
1 du
uC =
C ∫ i C dt ⇒ iC = C C
dt
di L 1
uC = uL = L ⇒ i L = ∫ u C dt
dt L
i
u R = Ri = R ( i L + iC )
du R
-Th vào (*) , ta ñư c: RC C + u C + ∫ u C dt = u
dt L
2
- L y ñ o hàm 2 v , ñư c: d uC du du
RLC + L C + Ru C = L
dt dt dt
- L y Laplace 2 v , ñư c: ( RLCs 2 + Ls + R )UC (s) = LsU(s )
- Hàm truy%n: U (s ) Ls
G( s ) = C =
U(s ) RLCs + Ls + R
2

Khu ch ñ i thu t toán (op-amp)
u 0 = K(u 2 − u1 ) = −K(u1 − u 2 )
- Tín hi u ngõ ra u0 t( l v i hi u c a hai tín hi u vào.
- H s khu ch ñ i K≈105÷106.
- Op-amp thư#ng ñư c ghép n i thành các m ch khu ch
ñ i, m ch c m bi n, b l$c tín hi u, b ñi%u khi n.
C m bi n
Các c m bi n thư#ng có tín hi u ra yht(t) t( l v i tín
hi u vào y(t). Ví d :
- M t c m bi n ño áp su t trong t'm 0 ÷10 bar và
chuy n thành ñi n áp trong t'm 0÷10V s) có hàm truy%n
là H(s)=K =10/10 = 1 [V/bar]
- M t c m bi n nhi t ño nhi t ñ trong t'm 0÷500°C và
chuy n thành ñi n áp trong t'm 0÷10V s) có hàm truy%n
là H(s)=K =10/500 = 0,02 [V/ °C]
N u c m bi n có ñ tr ñáng k thì ñư c mô t b ng
hàm truy%n b c nh t.

2.5.3 Động cơ điện DC
Tín hi u vào: ñi n áp u
Tín hi u ra: v n t c góc ω
R: ñi n tr ph n ng
L: ñi n c m ph n ng
Ke: h ng s s c ñi n ñ ng
e=Keω: s c ph n ñi n ñ ng
S& d ng 3 phương trình cơ b n:
di
1) Phương trình m ch ñi n ph'n ng : u=L + Ri + K e ω
dt
Bi n ñ i Laplace 2 v :
U(s) = LsI(s) + RI(s) + K e ω(s) U(s) 1 I(s)
Ls + R
U(s) − Ke ω(s) = ( Ls + R ) I(s)
ω(s)
⇒ Sơ ñ kh i (1): Ke
2) Phương trình mômen ñi n t.:

⇒ Sơ ñ kh i (2):
M(t) = K m i(t) ⇒ M(s) = K m I(s)
I(s) M(s)
Km : h ng s mômen c a ñ ng cơ Km
3) Phương trình cân b ng mômen cơ:
dω
M(t) = J + Bω(t) + M t (t)
dt
⇒ Sơ ñ kh i (3):
⇒ M(s) = Jsω(s) + Bω(s) + M t (s)
M(s) − M t (s) = (Js + B).ω(s) Mt(s)
J: mômen quán tính c a ñcơ M(s) 1 ω(s)
và t i quy v tr c ñ ng cơ Js + B
B: h s ma sát c a ñcơ và
t i quy v tr c ñ ng cơ
Mt : mômen ph t i (nhi#u)

K t n i các SðK (1),(2),(3) ta ñư c SðK chung c a ñ ng cơ DC:
Mt(s)
U(s) 1 I(s) M(s) 1 ω(s)
Km
Ls + R Js + B
ω(s)
Ke
Dùng ñ i s SðK tìm hàm truy%n ñ ng cơ (coi nhi u Mt=0):
Km
ω(s) (Ls + R)(Js + B) Km
G(s) = = =
U(s) 1 + K K
m e (Ls + R)(Js + B) + K m K e
(Ls + R)(Js + B)
ω(s) Km
G(s) = = 2
(2-47 tr.45)
U(s) LJs + (LB + RJ)s + ( K m K e + RB )
N u ñ*t : τ t = L / R _là h ng s th#i gian ñi n

τc = J / B _là h ng s th#i gian cơ
Thì hàm truy%n có d ng: (2-48 tr.46)
Km K m / RB
G(s) = =
RB( τt s + 1)( τcs + 1) + K m K e  K K 
τ t τcs 2 + ( τ t + τc )s + 1 + m e 
N u b/ qua ñi n c m:  RB 
Km
ω(s) Km RB + K m K e K
G(s) = = = = (2-49)
U(s) RJs + RB + K m K e RJ
s + 1 Ts + 1
RB + K m K e
Nh n xét : T ng quát, ñ ng cơ DC ñi%u khi n v n t c ñư c
mô t b ng hàm truy%n b c hai, n u b$ qua ñi n c m thì có
th mô t b ng hàm truy n b c nh t.

N u ñ ng cơ ñư c ñi%u khi n góc quay ϕ (ñ!nh v!); Do ω=dϕ/dt
⇒ ω(s)=s.Φ(s) nên sơ ñ kh i có thêm khâu tích phân 1/s.
Mt(s)
U(s) 1 I(s) M(s) 1 ω(s) 1 Φ(s)
Km
Ls + R Js + B s
ω(s)
Ke
Hàm truy%n:
Φ (s) Km
G(s) = = (2-50 tr.46)
U(s) s[(Ls + R)(Js + B) + K m K e )
N u b/ qua ñi n c m: Km
Φ(s) Km RB + K m K e K
G(s) = = = =
U(s) s(RJs + RB + K m K e )  RJ  s(Ts + 1)
s s + 1
 RB + K m K e 

Phep Bien Doi Laplace

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Phep Bien Doi Laplace

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM TPHCM.

KHOA CƠ KHÍ CÔNG NGHỆ

GV: Th.S Nguy n T n Phúc.

Chương 2: Mô tả toán học

2.1 Phương trình vi phân.

GV. NGUY N TH HÙNG 1

2.1 Phương trình vi phân.

2.1 Phương trình vi phân

ai , bi : thông s c a h th ng (kh i lư ng, ma sát, R,L,C,…)

GV. NGUY N TH HÙNG 2

Ví dụ 2.2: Mạch điện RLC nối tiếp

Theo định luật Kirchhoff :

GV. NGUY N TH HÙNG 3

Ví dụ 2.4: Bộ giảm xóc của xe ôtô, xe máy

GV. NGUY N TH HÙNG 4

Chương 2: Mô tả toán học

2.1 Phương trình vi phân.

GV. NGUY N TH HÙNG 5

2.2 Phép biến đổi Laplace

GV. NGUY N TH HÙNG 6

2.2 Phép biến đổi Laplace

•B môn : Cơ ði n T& •14

GV. NGUY N TH HÙNG 7

2.2 Phép biến đổi Laplace

GV. NGUY N TH HÙNG 8

Nhân f(t) v i e-αt ⇔ thay s b ng (s+α) trong nh Laplace.

2.2 Phép biến đổi Laplace

GV. NGUY N TH HÙNG 9

2) Hàm xung đơn vị (xung Dirac) ∞

∫ δ(t)e ∫ δ(t)e ∫ δ(t)dt = 1

2.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

4) Hàm dốc đơn vị

GV. NGUY N TH HÙNG 10

Một số biến đổi Laplace thường dùng (trang 20)

GV. NGUY N TH HÙNG 11

Cách phân tích Y(s) hoàn toàn ph thu c vào lo i

•B môn : Cơ ði n T& •23

2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

Gi s Q(s) có n nghi m ñơn s1 , s2 ,…, sn

GV. NGUY N TH HÙNG 12

•B môn : Cơ ði n T& •25

2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

•B môn : Cơ ði n T& •26

GV. NGUY N TH HÙNG 13

•B môn : Cơ ði n T& •27

2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

•B môn : Cơ ði n T& •28

GV. NGUY N TH HÙNG 14

•B môn : Cơ ði n T& •29

2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

•B môn : Cơ ði n T& •30

GV. NGUY N TH HÙNG 15

•B môn : Cơ ði n T& •31

•Bài gi ng : Lý Thuy t ði%u Khi n T

GV. NGUY N TH HÙNG 16

Gi s Q(s) có (n-2) nghi m ñơn s1 , s2 ,…, sn-2

•B môn : Cơ ði n T& •33

2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

A i = lim [(s − si )Y(s)] (i=1,…,n-2)

•B môn : Cơ ði n T& •34

GV. NGUY N TH HÙNG 17

= α 2 + β 2 ( sin ωt cos ϕ ± cos ωt sin ϕ )

•B môn : Cơ ði n T& •35