NHÓM 1

1. Hệ thống điện

Đầu vào: U
Đầu ra: Uc
1
U c= ∫ i dt
C C
U c =i R . R

dU U
 ic =C . dt c  iR = Rc

Áp dụng định luật Kirchhoff 1:

i L =i C +i R

Áp dụng định luật Kirchhoff 2:

U = U L +Uc
d iL
= L. dt
+ Uc

d (i C + i R )
= L. dt
+ Uc
dUc Uc
d (C . + )
= L. dt R + Uc
dt

= L. (
d C.
dUc
dt ) Uc
+d( )
R + Uc
dt
2
d Uc dUc
= LC. 2 + RL . dt
+ Uc
dt
 Laplace 2 về phương trình trên ta được:
L
U(s) =LC s2. Uc(s) + R s.Uc(s) + Uc(s)
2 L
 U(s) = (LC s + R s+1 ¿ .Uc(s)

 Hàm truyền của hệ thống :

1
Uc(s)
G(s) = U (s)
= LC s 2 +
L
s +1
R

Phương trình trạng thái:

x1 U
Chọn trạng thái : x = ⌈ x ⌉ = ⌈ Uc
˙
C
⌉
2

{
˙
x˙1=Uc=x 2
−1 1 1
ẋ 2=U¨ C = x− x+ .U
LC 1 RC 2 LC

[ ] =[ ][ ] [ ]
ẋ1 0 1 x1 0
ẋ = ẋ2
−1 −1
x2
+ 1 U
LC RC LC

 ẋ = Ax + Bu

[ ] [ ]
0 1 0
Với A = −1 −1 ; B= 1
LC RC LC

y = x1 = [ 1 0]
[]
x1
x2
+ [ 0]U

 y = Cx + Du
Với C = [ 1 0] ; D = [ 0]
2. Hệ thống cơ

m: khối lượng (Kg)

b: hệ số ma sát nhớt
k: độ cứng lò xo

đầu vào: F(t)

đầu ra: y(t)

áp dụng định luật 2 newton:

2
d y (t) dy (t)
m 2
=F ( t )−ky ( t )−b
d t dt

2
d y (t) dy (t )
 F ( t )=m 2
+ky ( t )b
dt
d t

Laplace 2 vế phương trình trên ta có:

F(s) = ms2Y(s) + bsY(s) + kY(s)

Hàm truyền của hệ thống:

Y (s ) 1
G ( s )= = 2
F ( s ) ms +bs+ k

Phương trình trạng thái:

x y (t)
Chọn trạng thái : x = ⌈ x1 ⌉ = ⌈ y (t)
˙ ⌉ 2

{
˙
ẋ 1= y (t)=x2

¨ −k b 1
ẋ 2= y (t)= x 1− x 2 + . F (t )
m m m
 [ ] =[ ][ ] [ ]
ẋ1 0 1 x1 0
ẋ = ẋ2
−k −b
x2 + 1 F(t)
m m m

 ẋ = Ax + Bu

[ ] []
0 1 0
Với A = −k −b ; B= 1 ; u=F(t)
m m m

y = x1 = [ 1 0]
[]
x1
x2
+ [ 0 ] F(t)

 y = Cx + Du
Với C = [ 1 0] ; D = [ 0] ; u=F(t)
 3. Mô hình hệ thống nhiệt: lò sấy

θs ( t ) : nhiệt độ nguồn nhiệt

θ ( t ) :nhiệt độ lò sấy
H ( t ) :dòng nhiệt

Đầu vào: θs ( t )
Đầu ra: θ ( t )

θs ( t )−θ ( t )
Dòng nhiệt: H (t)=
Rt

dθ (t)
Phương trình cân bằng: H ( t ) =Ct
dt

d
Nhiệt trở: RT =
2 AK

d: chiều dài lò sấy

A: tiết diện ngang lò sấy
K: hệ số dẫn nhiệt
Ct=CM nhiệt dung riêng
C: nhiệt dung riêng của môi trường truyền nhiệt
M: khối lượng môi trường truyền nhiệt
Phương trình vi phân của hệ:

dθ(t )
RT C t +θ ( t )=θs ( t )
dt
Laplace 2 vế phương trình trên ta được:

RT . C t . sθ (s)+θ ( s )=θs ( s )

Hàm truyển của hệ thống:

θ (s ) 1
G ( s )= =
θs ( s ) R T .C t . s +1

Phương trình trạng thái:

Chọn trạng thái : x =θ ( t )

−1 θs ( t )
ẋ=θ ˙( t )= x+
Rt C t R t Ct

 ẋ = Ax + Bu

−1 1
Với A = R ; B= ; u=θs ( t )
t Ct R t Ct

+y=x
 y = Cx + Du
Với: C = 1, D = 0