LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

TỰ ĐỘNG (HTĐKTĐ)
 NỘI DUNG

1.1. Khái niệm chung

1.2. Hàm truyền đạt

1.3. Phương trình trạng thái

2/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

➢ Công việc đầu tiên khi thiết kế hệ thống là phải tìm cách mô tả hệ
thống. Thông thường, hệ thống được mô tả bằng công cụ toán học.

➢ Mô tả toán học hệ thống là tìm cách biểu diễn lại những hiểu biết của
mình về hệ thống bằng các công cụ toán học nhằm mục đích phân
tích, mô phỏng và tổng hợp bộ điều khiển hệ thống.

3/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Mô tả toán học
hệ thống

Phương trình vi Hàm truyền Phương trình

phân đạt trạng thái

4/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG
u (t ) y (t )
Hệ thống
Phương trình vi phân.

➢ Tín hiệu vào u(t) và tín hiệu ra y(t) của hệ thống thường là các hàm
số theo thời gian.

➢ Mối quan hệ giữa tín hiệu vào u(t) và tín hiệu ra y(t) của hệ thống có
thể mô tả bằng phương trình vi phân:

dy dny du d mu
a0 y + a1 + ... + an n
= b0u + b1 + ... + bm
dt dt dt dt m
➢ Trong đó : n là bậc của hệ thống.

5/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Ví dụ 1: Xác định phương trình vi phân của mạch điện

L R
C
u (t ) y (t )

➢ Theo Kirchoff ta có: ➢ Theo quan hệ trong linh kiện :

diRL (t )
u R (t ) + u L (t ) + y (t ) = u (t ) u L (t ) = L
dt
iRL (t ) = iC (t ) u R (t ) = RiRL (t )
uC = y (t ) duC
iC (t ) = C
dt
6/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Ví dụ 1: Xác định phương trình vi phân của mạch điện

L R
diC
u (t )
C
y (t ) RiC + L + y=u
dt
dy duC iC d 2 y diC
= = → 2 =
dt dt C dt Cdt
diC d2y
→ =C 2
dt dt
d2y dy
LC 2
+ RC + y=u
dt dt
7/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Ví dụ 2: Xác định phương trình vi phân của mạch điện

L

R
u (t ) y (t )
C
➢ Theo Kirchoff ta có: ➢ Theo quan hệ trong linh kiện :
diL (t )
u L (t ) + y (t ) = u (t ) u L (t ) = L
dt
iL (t ) = iRC (t ) u R (t ) = RiRC (t )
u R (t ) + uC (t ) = y (t ) duC
iRC (t ) = C
dt
8/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Ví dụ 2: Xác định phương trình vi phân của mạch điện

diRC diRC u − y
➢ Ta có : uL + y = u → L + y=u→ =
dt dt L
u R + uC = y → RiRC + uC = y

➢ Đạo hàm 2 vế của phương trình RiRC + uC = y ta có:

duC dy diRC
= −R
dt dt dt iRC dy diRC
= −R
duC C dt dt
➢ mà: iRC =C
dt
9/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Ví dụ 2: Xác định phương trình vi phân của mạch điện

Từ 2 phương trìnhdiRC u − y
➢
= iRC dy u−y
dt L = −R
iRC dy diRC C dt L
= −R
C dt dt

iRC dy u−y
➢ Đạo hàm 2 vế của = −R ta có:
C dt L
2
diRC d y R dy R du
= 2 + −
Cdt dt L dt L dt
10/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Ví dụ 2: Xác định phương trình vi phân của mạch điện

Từ 2 phương trình diRC d y R dy R du diRC = u − y
2
➢
= 2 + −
Cdt dt L dt L dt dt L

u − y d 2 y R dy R du
= 2 + −
LC dt L dt L dt
➢ Phương trình vi phân của mạch điện là:

2
d y dy du
LC 2 + RC + y = u + RC
dt dt dt

11/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG
Ví dụ 3: Xác định phương trình vi phân của hệ thống giảm chấn
➢ Tín hiệu đầu vào là lực u(t) ép lên
bộ giảm chấn.

➢ Tín hiệu đầu ra y(t) là độ lún của bộ

giảm chấn.

➢ d là hằng số đặc trưng phần giảm

tốc

➢ c là hằng số của lực lò xò

➢ m là khối lượng tĩnh của thiết bị đè

lên bộ giảm chấn.
12/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Ví dụ 3: Xác định phương trình vi phân của hệ thống giảm chấn

➢ Từ sơ đồ nguyên lý ta có các lực cản trở độ lún của bộ giảm chấn:
d 2 y ( tiên đề về lực của Newton)
Fm = m 2
dt
Fc = cy ( lực cản của lò xo)
dy ( lực cản của bộ giảm tốc)
Fd = d
dt
( tiên đề cân bằng lực của
Fm + Fc + Fd = u
Newton)
2
d y dy
m 2
+d + cy = u
dt dt
13/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG
Phép biến đổi Laplace

➢ Cho f(t) là hàm xác định với moi t>=0, biến đổi Laplace của f(t) là:
+
L{f (t )}=F ( s ) = 
0
f (t )e − st dt

➢ Trong đó:

✓ s: biến phức (biến Laplace)

✓ L: toán tử biến đổi Laplace

✓ F(s): biến đổi Laplace của hàm f(t)

14/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Tính chất của phép biến đổi Laplace

Cho f(t) và g(t) là hai hàm theo thời gian có biến đổi Laplace là:

L{f (t )}=F ( s ); L{g (t )}=G ( s )

➢ Tính tuyến tính: L{af (t ) + bg (t )}=aF ( s ) + bG ( s )

df (t ) +
➢ Ảnh của đạo hàm: L{ }=sF ( s ) − f (0 )
dt
t
F (s)
➢ Ảnh của tích phân:
L{ f ( )d }=
0
s
15/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

➢ Hàm nấc đơn vị:

1 khi t  0
u (t ) = 
 0 khi t<0
➢ Theo định nghĩa phép biến đổi Laplace ta có:

+ + +
 e  − st
1
L{u (t )} =  u (t )e dt =  e dt =  −
− st − st
 =
0 0  s 0 s

16/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

➢ Hàm dirac:

 0 neáu t  0 1
 (t) = 
 neáu t = 0 0 t

➢ Theo định nghĩa phép biến đổi Laplace ta có:

+∞

𝐿{𝑢(𝑡)} = න (𝑡) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 1

0

16/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

➢ Hàm dốc đơn vị (Ramp):

t khi t  0
r (t ) = 
 0 khi t<0
➢ Theo định nghĩa phép biến đổi Laplace ta có:

+ + +
 te e  − st
1 − st
L{u (t )} =  r (t )e dt =  te dt =  −
− st − st
− 2  = 2
0 0  s s 0 s

17/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

➢ Hàm mũ:

− at  − at
e khi t  0
f (t ) = e u (t ) = 
 0 khi t<0
➢ Ta có:

+ + +
 e 
− ( s+a )t
1
e e
− at − st − ( s+a )t
L{f (t )} = e dt = dt =  −  =
0 0  s + a 0 s+a

18/76
1.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản

sin(t ) khi t  0
➢ Hàm sin: g (t ) = sin(t )u (t ) = 
 0 khi t<0
e jt − e − jt
➢ Áp dụng công thức Euler: sin(t ) =
2j
+
e jt − e − jt − st 1 1 1
L{g (t )} = 
0
2j
e dt = ( −
2 j s − j s + j
)


= 2
s + 2
19/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT

➢ Hàm truyền đạt của hệ thống là tỷ số ảnh Laplace Y(s) của tín hiệu
đầu ra y(t) và ảnh Laplace U(s) của tín hiệu vào u(t) khi hệ thống
được kích ở trạng thái 0, tức là :
dy (0) d n y (0)
y (0) = = ... = =0
➢ Phương trình vi phân dt dt n

𝑑𝑦 𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑢 𝑑𝑚 𝑢
𝑎0 𝑦 + 𝑎1 +. . . +𝑎𝑛 𝑛 = 𝑏0 𝑢 + 𝑏1 +. . . +𝑏𝑚 𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

➢ Biến đổi Laplace 2 vế của phương trình vi phân ta có hàm truyền đạt
của hệ thống: Y (s) b0 + b1s + ... + bm s m
G(s) = =
U (s) a0 + a1s + ... + an s n
20/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT

Cách tìm hàm truyền đạt:

➢ Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào-ra của hệ

thống dựa trên các định luật có sẵn về quan hệ vật lý bên trong và
quan hệ giao tiếp với môi trường bên ngoài của hệ thống.

➢ Bước 2: Biến đổi Laplace hai vế của phương trình vi phân vừa được
thành lập ở Bước 1, ta có hàm truyền đạt cần tìm.

21/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT

Ví dụ 1: Tìm hàm truyền đạt của mạch điện

L R
C
u (t ) y (t )

➢ Phương trình vi phân:

2
d y dy
LC 2
+ RC + y=u
dt dt
➢ Hàm truyền đạt:
Y (s) 1
G(s) = =
U ( s ) 1 + RCs + LCs 2

22/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT

Ví dụ 2: Xác định hàm truyền đạt của của mạch điện

L

R
u (t ) y (t )
C
➢ Phương trình vi phân:

d2y dy du
LC 2 + RC + y = u + RC
dt dt dt
➢ Hàm truyền đạt:
1 + RCs
G (s) =
1 + RCs + LCs 2
23/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT

Ví dụ 3: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống giảm chấn.

➢ Phương trình vi phân:

2
d y dy
m 2
+d + cy = u
dt dt
➢ Hàm truyền đạt:

Y (s) 1
G(s) = =
U ( s ) c + ds + ms 2

24/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Đại số sơ đồ khối:

➢ Để đơn giản cho việc mô hình hóa một hệ thống lớn, người ta chia
nhỏ hệ thống đó thành nhiều hệ thống con. Sau đó xây dựng mô hình
cho từng hệ thống con, từ đó tổng hợp thành một hàm truyền cho
toàn bộ hệ thống.

➢ Trong phần này sẽ giới thiệu các phương pháp đại số sơ đồ khối để
xác định hàm truyền cho hệ lớn từ những hàm truyền đạt của các hệ
thành phần trong nó.

25/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Hai khối nối tiếp u (t ) v(t ) y (t )
➢ Ta có:
G2 ( s ) G1 ( s )
 Y ( s ) = V ( s )G1 ( s )

V ( s ) = G2 ( s )U ( s ) u (t ) y (t )
G1 ( s )G2 ( s )
Y ( s ) = G1 ( s )G2 ( s )U ( s )

➢ Hàm truyền của hệ thống là:

Y (s)
G(s) = = G1 ( s )G2 ( s )
U (s)

27/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Hai khối song song u (t ) y1 (t ) y (t )
G1 ( s )
y2 (t )
➢ Tín hiệu ra của hệ thống là: G2 ( s )
y (t ) = y1 (t )  y2 (t )
Hàm truyền của hệ thống là: u (t ) y (t )
➢
G1 ( s )  G2 ( s )

Y (s) Y1 ( s )  Y2 ( s ) Y1 ( s ) Y2 ( s )
G(s) = = =  = G1 ( s )  G2 ( s )
U (s) U (s) U (s) U (s)

26/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Hệ có hai khối nối hồi tiếp u (t ) e(t ) y (t )
G1 ( s )
➢ Ta có: e(t ) = u (t )  v (t )

Y ( s ) = G1 ( s ) E ( s ) v(t ) G2 ( s )
= G1 ( s ) U ( s )  G2 ( s )Y ( s ) 
u (t ) G1 ( s ) y (t )
= G1 ( s )U ( s )  G1 ( s )G2 ( s )Y ( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )
➢ Hàm truyền của hệ thống là:

Y (s) G1 ( s )
G(s) = =
U (s) 1 G1 ( s )G2 ( s )

28/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Chuyển nút nối tín hiệu từ trước ra sau một khối
u1 (t ) y (t )
G(s)
u2 (t ) u1 (t ) y (t )
G(s)
➢ Ta có: u2 (t )
G(s)
Y ( s ) = G ( s ) U1 ( s )  U 2 ( s ) 
= G ( s )U1 ( s )  G ( s )U1 ( s )

29/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Chuyển nút nối tín hiệu từ sau tới trước một khối
u (t ) y1 (t ) y (t )
G(s)
y2 (t ) u (t ) y (t )
G(s)
➢ Ta có:
1 y2 (t )
Y ( s ) = Y1 ( s )  Y2 ( s ) G (s)
 1 
= G ( s ) U ( s )  Y2 ( s ) 
 G(s) 
30/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Chuyển nút rẽ nhánh tín hiệu từ trước ra sau một khối
u (t ) y1 (t )
G(s)
y2 (t )
u (t ) y1 (t )
➢ Ta có: G(s)

Y1 ( s ) = G ( s )U ( s ) 1 y2 (t )
 G (s)
Y2 ( s ) = U ( s )

31/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Chuyển nút rẽ nhánh tín hiệu từ sau tới trước một khối

u (t ) y1 (t )
G(s)
y2 (t )
u (t ) y1 (t )
➢ Ta có: G(s)
Y1 ( s ) = G ( s )U ( s ) y2 (t )
 G(s)
Y2 ( s ) = G ( s )U ( s )

32/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Chuyển nút rẽ nhánh từ trước ra sau một nút nối
v(t )
u (t ) y (t )

u (t ) v(t )
u (t ) y (t )
➢ Ta có:

u (t )
Y ( s) = U ( s)  V ( s)

v(t )

33/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Chuyển nút rẽ nhánh từ sau tới trước một nút nối
v(t )
u (t ) y (t )

y (t ) v(t )
➢ Ta có: u (t ) y (t )
v(t )
Y ( s) = U ( s)  V ( s) y (t )

34/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Chuyển vị trí hai nút nối

34/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Chú ý

34/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 1: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

G4
U (s) Y (s)
G1 G2 G3 G6

G5

G7

➢ G3 và G6 là hai khối nối tiếp

➢ Ta có: G36 = G3G6

35/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 1: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G36 và G5 là hai khối nối hồi tiếp

G36
➢ Ta có: G356 =
1 − G36G5
G4
U (s) Y (s)
G1 G2 G36

G5

G7

36/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 1: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G2 và G356 là hai khối nối tiếp

➢ Ta có: G2356 = G2G356

G4
U (s) Y (s)
G1 G2 G356

G7

37/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 1: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G7 và G2356 là hai khối song song

➢ Ta có: G23567 = G2356 − G7

G4
U (s) Y (s)
G1 G2356

G7

38/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 1: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G23567 và G4 là hai khối nối hồi tiếp

G23567
➢ Ta có: G234567 =
1 − G4G23567
G4
U (s) Y (s)
G1 G23567

39/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 1: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G234567 và G1 là hai khối nối tiếp

➢ Ta có: G1234567 = G1G235467

U (s) Y (s)
G1 G234567

40/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 1: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

U (s) Y (s)
G1234567
➢ Hàm truyền của hệ thống là:

G1234567 = G1G234567
G1G2G3G6 − G1G7 + G1G3G5G6G7
=
1 − G3G5G6 − G2G3G4G6 + G4G7 − G3G4G5G6G7

41/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 2: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau
G5
U (s) Y (s)
G1 G7 G2 G4

G3

G6

➢ G7 và G3 là hai khối nối song song

➢ Ta có: G37 = G7 − G3

42/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 2: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G2 và G4 là hai khối nối tiếp

➢ Ta có: G24 = G2G4

G5
U (s) Y (s)
G1 G37 G2 G4

G6

43/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 2: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ Chuyển nút rẽ nhánh từ sau tới trước khối G24

G5
U (s) Y (s)
G1 G37 G24

G6

44/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 2: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ Hai khối G5 và G24 là hai khối nối tiếp

➢ Ta có: G245 = G24G5

G5 G24
U (s) Y (s)
G1 G37 G24

G6

45/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 2: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G37 và G245 là hai khối mắc hồi tiếp

G37
➢ Ta có: G23457 =
1 − G37G245

G245
U (s) Y (s)
G1 G37 G24

G6
46/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 2: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G6 và G23457 là hai khối nối hồi tiếp

G23457
➢ Ta có: G =
1 + G6G23457
234567

U (s) Y (s)
G1 G23457 G24

G6

47/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 2: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G234567 , G1 và G24 là ba khối nối tiếp

➢ Ta có: G1234567 = G1G234567G24

U (s) Y (s)
G1 G234567 G24

48/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 2: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

U (s) Y (s)
G1234567
➢ Hàm truyền của hệ thống là:

G1234567 = G1G234567G24
G1G2G4G7 − G1G2G3G4
=
1 − G2G4G5G7 + G2G3G4G5 + G6G7 − G3G6

49/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 3: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

G4
U (s) Y (s)
G1 G2 G3 G6

G7 G5

➢ G7 và G2 là hai khối song song

➢ Ta có: G27 = G2 − G7

50/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 3: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ Chuyển nút rẽ nhánh tín hiệu từ trước ra sau khối G6

G4
U (s) Y (s)
G1 G27 G3 G6

G5

51/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 3: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ 1/G6 và G4 là hai khối nối tiếp

1 G4
➢ Ta có: G46 = G4 =
G6 G6

1
G4
G6
U (s) Y (s)
G1 G27 G3 G6

G5

52/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 3: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G3 và G6 là hai khối nối tiếp

➢ Ta có: G36 = G3G6

G46
U (s) Y (s)
G1 G27 G3 G6

G5

53/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 3: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G36 và G5 là hai khối nối hồi tiếp

G36
➢ Ta có: G356 =
1 + G5G36

G46
U (s) Y (s)
G1 G27 G36

G5

54/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 3: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G27 và 356 là hai khối nối tiếp

➢ Ta có: G23567 = G356G27

G46
U (s) Y (s)
G1 G27 G356

55/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 3: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G46 và G23567 là hai khối nối mắc nối tiếp

Ta có: G23567
➢
G234567 =
1 + G46G23567

G46
U (s) Y (s)
G1 G23567

56/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 3: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

➢ G234567 và G1 là hai khối nối mắc hồi tiếp

➢ Ta có: G1234567 = G1G234567

U (s) Y (s)
G1 G234567

57/76
1.2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
Ví dụ 3: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như sau

U (s) Y (s)
G1234567

➢ Hàm truyền của hệ thống là:

G1234567 = G1G234567
G1G2G3G6 − G1G6G6G7
=
1 + G3G5G6 + G2G3G4 − G3G4G7

58/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

➢ Phương trình trạng thái là phương trình phản ánh không những mối
quan hệ giữa các tín hiệu vào và ra mà còn cả các quan hệ ràng buộc
giữa các trạng thái bên trong cuả hệ thống.

➢ Xét 1 hệ thống nhiều đầu vào- nhiều đầu ra (MIMO) như hình vẽ,
với tín hiệu vào u1(t), u2(t), …, um(t) và tín hiệu ra là y1(t), y2(t), …,
yr(t). Các biến trạng thái cảu hệ thống sẽ được ký hiệu là x1(t), x2(t),
…, xn(t).
u1 (t ) y1 (t )
Hệ thống
x1(t), x2(t),..., xn(t)
um (t ) yr (t )
59/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

➢ m tín hiệu vào u1(t), u2(t), …, um(t) được viết dưới dạng vector:

u = u1 ... um 
T

➢ r tín hiệu ra là y1(t), y2(t), …, yr(t) được viết dưới dạng vector:

y =  y1 ... yr 
T

➢ n biến trạng thái x1(t), x2(t), …, xn(t) được viết dưới dạng vector:

x =  x1 ... xn 
T

60/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

➢ Phương trình trạng thái dạng tổng quát của hệ thống được biểu diễn
dưới dạng:

 dx
 = Ax + Bu
 dt
 y = Cx + Du

➢ Trong đó A (n hàng, n cột) là ma trận hệ thống.

➢ B (n hàng, m cột) là ma trận điều khiển.

➢ C (r hàng, n cột) và D (r hàng, m cột) là các ma trận đầu ra.

61/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Ví dụ 1: Tìm phương trình trạng thái của mạch điện được mô tả

dưới dạng phương trình vi phân:

d2y dy
LC 2
+ RC + y=u
dt dt
➢ Đặt các biến trạng thái: L R
C
u (t ) y (t )
x1 = y
dy
x2 =
dt
62/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Ví dụ 1: Tìm phương trình trạng thái của mạch điện được mô tả

dưới dạng phương trình vi phân:
d2y dy
LC 2
+ RC + y=u
dt dt
➢ Phương trình vi phân có thể viết dưới dạng:
dx2
LC + RCx2 + x1 = u
dt
➢ Như vậy:  dx1
 = x2
dt

 dx2 = − R x2 − 1 x1 − 1 u
 dt L LC LC
63/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Ví dụ 1: Tìm phương trình trạng thái của mạch điện được mô tả

dưới dạng phương trình vi phân:

➢ Phương trình trạng thái của mạch điện là:

 dx1 
 dt   0 1   0 
 x1
 = 1 R   +  1 u

 dx2   − LC −   x2   −
L

 LC 
 dt 
 x1 
y = 1 0  
 x2 
64/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Xây dựng phương trình trạng thái từ hàm truyền đạt

➢ Xét hệ thống tuyến tính có hàm truyền đạt:

Y (s) b0 + b1s + ... + bn−1s n−1 B(s)
G(s) = = =
U (s) a0 + a1s + ... + s n
A( s )
➢ Ta có:
s n−1 s 1
Y ( s ) =bn−1 U ( s ) + ... + b1 U ( s ) + b0 U (s)
A( s ) A( s ) A( s )
➢ Đặt các biến trạng thái:
n −1
1 s s
X1 ( s)= U ( s ), X 2 ( s ) = U ( s ),..., X n ( s ) = U (s)
A( s ) A( s ) A( s )

65/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Xây dựng phương trình trạng thái từ hàm truyền đạt

➢ Sẽ có:
dx1
sX 1 ( s ) =X 2 ( s ) → = x2
dt
dx2
sX 2 ( s ) =X 3 ( s ) → = x3
dt
...
dxn−1
sX n−1 ( s ) =X n ( s ) → = xn
dt

66/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Xây dựng phương trình trạng thái từ hàm truyền đạt

➢ Và
X1 (s) = U (s)
 a0 X 1 + a1sX 1 +...+an−1s n−1 X 1 + s n X 1 = U
 a0 X 1 + a1 X 2 +...+an−1 X n + sX n = U
dxn
 a0 x1 + a1 x2 +...+an−1 xn + =u
dt
dxn
 = − a0 x1 − a1 x2 − ... − an−1 xn + u
dt

67/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Xây dựng phương trình trạng thái từ hàm truyền đạt

➢ Suy ra dx
= Ax + Bu
dt
 dx1 
 dt  0
   0 1 0 ... 0 
...   0   
 0 1 ... 0 ...
dx
=  dxn−1  A =   B= 
dt   ... ... ... ... ...  0
  
 dt   
 −a0 −a1 −a2 ... −an−1  1
 dxn 
 dt 

68/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Xây dựng phương trình trạng thái từ hàm truyền đạt

➢ Mặt khác, từ: Y =b0 X 1 + b1 X 2 + ... + bn−1 X n

➢ còn có: y =b0 x1 + b1 x2 + ... + bn−1 xn
➢ Vậy ta có:
y = Cx + Du

y =  y
C = b0 b1 ... bn 

D=0
69/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Ví dụ 1: Xây dựng phương trình trạng thái của hệ thống có hàm

truyền đạt 3+ s
G(s) =
4 + 5s + s 2

  dx1 
b0 = 3; b1 = 1   dt   0 1   x1 
➢ Ta có:
a0 = 4; a1 = 5  =   
  dx2   −4 −5  x2 
  dt 
Phương trình trang thái của hệ là:

➢
  x1 
 y = 3 1  
  x2 
70/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Tìm hàm truyền đạt từ phương trình trạng thái

➢ Cho hệ SISO có mô hình trạng thái:

 dx
 = Ax + Bu
 dt
 y = Cx + Du
➢ Biến đổi Laplace hai vế phương trình thứ nhất với các điều kiện đầu
bằng 0, ta có:
sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )
 ( sI − A) X ( s ) = BU ( s )
−1
 X ( s ) = ( sI − A) BU ( s )

71/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Tìm hàm truyền đạt từ phương trình trạng thái

➢ Tương tự, ảnh Laplace của phương trình thứ hai là:
Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

➢ Như vậy ta có được: Y ( s ) = C ( sI − A) −1 BU ( s ) + DU ( s )

= C ( sI − A) −1 B + D  U ( s )
➢ Hàm truyền của hệ thống là:

Y (s)
G(s) = = C ( sI − A) −1 B + D
U (s)

72/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Ví dụ 1: Tìm hàm truyền đạt từ phương trình trạng thái

 dx 0 1 1 
 = Ax + Bu A=  ;B =  
 dt  −2 −3 2
 y = Cx + Du
C = 1 0; D = 1

G ( s ) = C ( sI − A) −1 B + D

1 0   0 1   s 1 
sI − A = s   −  = 
0 1   −2 −3  −2 s + 3

73/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI
Ví dụ 1: Tìm hàm truyền đạt từ phương trình trạng thái

1 0   0 1   s 1 
sI − A = s   −  = 
 0 1   −2 −3   −2 s + 3 
−11  s + 3 1  = s ( s + 3) + 2
( sI − A) =  
  −2 s  = ( s + 1)( s + 2)

1  s + 3 1 1 
G ( s ) = C ( sI − A) B + D = 1 0 
−1
   +1
  −2 s   2 
s+5 s + 4s + 7
2
= +1 = 2
 s + 3s + 2
74/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Ví dụ 2: Tìm hàm truyền đạt từ phương trình trạng thái

 dx  2 1  −1
 = Ax + Bu A=  ;B =  
 dt  0 3 2
 y = Cx + Du
C =  2 1; D = 0

G ( s ) = C ( sI − A) −1 B + D

1 0   2 1  s − 2 −1 
sI − A = s   −  = 
 0 1   0 3  0 s − 3

75/76
1.3. PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Ví dụ 2: Tìm hàm truyền đạt từ phương trình trạng thái

1 0   2 1  s − 2 −1 
sI − A = s   −  = 
 0 1   0 3  0 s − 3
1 s − 3 1 
−1
( sI − A) =    = ( s − 2)( s − 3)
 0 s − 2

1 s − 3 1   −1
G ( s ) = C ( sI − A) B + D =  2 1 
−1

 0 s − 2   2 
6
= 2
s − 5s + 6
76/76