Professional Documents
Culture Documents
SUẤT
ĐỀ BÀI
Thiết kế mạch vòng điều chỉnh cho bộ biến đổi Boost theo chế độ điện áp
TÍNH TOÁN MẠCH LỰC
Với :
Mô hình hóa bộ biến đổi boost converter
Quan hệ giữa điện áp đầu ra và tín hiều điều khiển D:
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ
điều khiển
Sơ đồ cấu chúc điều khiển theo điện áp:
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều
khiển
Trong đó
Thiết kế cấu chúc và tính toán tham số bộ điều khiển
Tần số điểm không và điểm cực của bộ bù được tính như sau:
1−sin(−325.9651)
𝑓𝑓𝑧𝑧 = 𝑓𝑓𝑐𝑐 = 797Hz
1+sin(−325.9651)
1+sin(−325.9651)
𝑓𝑓𝑝𝑝 = 𝑓𝑓𝑐𝑐 = 2823Hz
1−sin(−325.9651)
Biên độ bù Kc.
Kc= 0.0585
Hàm truyền bộ điều khiển:
1.167e−05s^2 + 0.06395s + 27.54
𝐺𝐺𝑐𝑐 =
5.637e−05 s^2 + s
Hàm truyền hệ hở:
−5.163𝑒𝑒−14 𝑠𝑠^4 − 4.048𝑒𝑒−09 𝑠𝑠^3 + 0.0003154 𝑠𝑠^2 + 1.833 𝑠𝑠 + 793.3
𝐺𝐺ℎ =
2.598𝑒𝑒−12 𝑠𝑠^4 + 5.17𝑒𝑒−08 𝑠𝑠^3 + 0.0001562 𝑠𝑠^2 + 𝑠𝑠
BOOST dòng điện đỉnh
NỘI DUNG
1. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST CONVERTER.
2. THIẾT KẾ MẠCH LỰC
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
4. MÔ PHỎNG
5. KẾT LUẬN
(1-D):1
Mô hình BBĐ DC/DC tại điểm xác lập Mô hình trung bình
U1 = (1 − D )U 2 u1 (t ) = [1 − d (t )]u 2 (t )
i2 (t ) = [1 − d (t )]u1 (t )
(1)
I 2 = (1 − D ) I1
Ta có sơ đồ bộ biến đổi boost converter với tín Tuyến tính hóa tại điểm
hiệu nhỏ làm việc cân bằng:
d (t ) = D + dˆ (t )
u1 (t ) = U 1 + uˆ1 (t )
i1 (t ) = I1 + iˆ1 (t ) (2)
u 2 (t ) = U 2 + uˆ 2 (t )
i2 (t ) = I 2 + iˆ2 (t )
Từ (4) ta có:
[ 1 − D )iˆ − I dˆ ]R
R
Z RC = (
RCS + 1 uˆ0 = 1 1 (6)
RCs + 1
I Ls Ls ( RCs + 1)
uˆin = 1 − U 0 dˆ + + (1 − D ) uˆ0
1 − D R (1 − D )
Từ PT trên ta có hàm truyền điện áp ra và hệ số điều chế:
uˆ0 ( s )
=
[(1 − D)U 0 − I1 Ls ]R
u ( s ) =0
RCLs 2 + Ls + (1 − D ) 2 R
ˆ
dˆ ( s ) in
uˆin = Lsiˆ + (1 − D )
[(1 − D )ˆ − I dˆ ]R
i 1
− U dˆ 1
RCs + 1
1 0
(1 − D ) 2 R ˆ (1 − D ) I1 R ˆ
uin = Ls +
ˆ i1 − U 0 + d
RCs + 1 RCs + 1
dˆ ( s ) RLCs 2 + Ls + (1 − D ) 2 R
uˆin ( s ) = 0 =
iˆ1 ( s ) U 0 ( RCs + 1) + (1 − D ) I1 R
uˆ0 ( s ) uˆ0 ( s ) dˆ ( s )
= uˆin ( s ) = 0 × uˆin ( s ) = 0
ˆi1 ( s ) dˆ ( s ) iˆ1 ( s )
U0
I1 =
(1 − D ) R
Hàm truyền giữa điện áp ra và dòng điện của bộ biến đổi Boost:
Với:
− −
s
(1 − D) 2 R
R(D - 1) 2 − LS
(1 D ) * R * 1
w wRHZ =
Gvi ( s ) = = RHZ L
(2 + RCs s
2 * 1 + 2
w P wP =
RC
L = 5.1599e-06 (H)
C = 260.00e-06 (F)
Từ m file trong matlab ta có hàm truyền giữa điện áp đầu ra và dòng điện :
- 9.288e - 06 s + 1.389
Gui =
0.0013 s + 1
w_RHP=1.5e+5
wp =769.2308
Bộ bù loại II:
- Một điểm cực được đặt ở gốc mặt phẳng phức.
- Độ dự trữ pha của bộ bù được tính bởi:
theta= (-90) + PM –phase1 PM: là độ dự trữ pha hệ hở
phase1: góc pha của đối tượng
tại tần số fc.
- Tần số điểm 0 và điểm cực được xác định bởi công thức:
1 −sin(θ) 1 −sin(θ)
fz = fc* = 488.2434 fp = fc* = 4.6084e+03
1+sin(θ) 1+sin(θ)
Ta thiết kế bộ bù để :
+ Hệ hở có fc=1500hz
+Độ dự trữ pha PM=55
8.833 s + 2.71e04
G (s) =
c 3.454e - 05 s^2 + s
NỘI DUNG
59
1. CHỌN THÔNG SỐ CHO BỘ BIẾN ĐỔI
- Tụ điện : C = 470 µF
- Điện áp vào : Uin = 5 ± 10%
- Cuộn cảm : L = 20 µH
- Điện áp ra : Uo = 18V
- Tải : R = 6 Ω
- D = 1-Uin/Uout
- f_PWM = 100kHz
60
2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
61
2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
TH1: Van V dẫn, D khóa
𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿
𝐿𝐿 = 𝑢𝑢𝑖𝑖𝑖𝑖
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑢𝑢𝐶𝐶 1
𝐶𝐶 = − 𝑢𝑢𝐶𝐶
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅
𝑢𝑢𝑜𝑜 = 𝑢𝑢𝐶𝐶
1
0 0
A1 = −1 B1 = L C1 = 0 1 D1 = 0
0 0
RC
62
2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
TH2: Van V khóa, D dẫn
𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿
𝐿𝐿 = 𝑢𝑢𝑖𝑖𝑖𝑖 − 𝑢𝑢𝐶𝐶
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑢𝑢𝐶𝐶 1
𝐶𝐶 = 𝑖𝑖𝐿𝐿 − 𝑢𝑢𝐶𝐶
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅
𝑢𝑢𝑜𝑜 = 𝑢𝑢𝐶𝐶
−1 1
0
A2 = 1 L B2 = L C2 = 0 1 D2 = 0
−1
0
C RC
63
2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
Sử dụng công thức ta tính được:
−(1−𝐷𝐷) 1
0
A= 1−𝐷𝐷 L B= L C= 0 1 D=0
−1
0
C RC
64
2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
Hàm truyền đạt giữa đầu ra và hệ số điều chế:
65
2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cho mô hình tín hiệu nhỏ ta thu được mô hình toán học của
bộ biến đổi như sau:
Với U = 1 – D
66
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
Cấu trúc điều khiển theo phương pháp phản hồi trạng thái:
69
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
3.1. Xác định ma trận K
Mô hình mạch Boost dưới dạng không gian trạng thái:
71
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
3.1. Xác định ma trận K
Điểm cực của hệ có dạng:
: Hệ số tắt dần
𝜔𝜔n : Tần số dao động riêng
Sau khi tính được điểm cực mới [p1 p2] ta xác định được K:
K = acker (A, B, [p1 p2])
72
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
3.2. Xác định tham số Kc
Hàm truyền giữa đầu ra và đầu vào mới của hệ con:
:
Hàm truyền hở của hệ là sự kết hợp hệ con 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑜𝑜 (s) với khâu tích phân và
có dạng:
73
4. MÔ PHỎNG
Sơ đồ mạch lực:
75
THIẾT KẾ MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH CHO BỘ
BIẾN ĐỔI BUCK THEO CHẾ ĐỘ ĐIỆN ÁP
86
Mô hình hóa BBĐ Buck Converter
Phương pháp trung bình mạng phần
tử đóng cắt
Mạch lực BBĐ Buck Mô hình BBĐ DC/DC tại Mô hình trung bình
điểm xác lập
3
Mô hình hóa BBĐ Buck Converter
Mô hình hóa tín hiệu nhỏ bằng phương pháp trung bình
mạng phần tử đóng cắt
89
Mô hình hóa BBĐ Buck
Tuyến tính hóa tại điểm làm việc cân bằng: Thay (2) vào (1)
d (t ) = D + dˆ (t )
uˆ 2 = Duˆ1 − U1dˆ (3)
u1 (t ) = U 1 + uˆ1 (t )
(2) iˆ = Diˆ − I dˆ (4)
i1 (t ) = I1 + iˆ1 (t ) 1 1 2
90
Mô hình hóa BBĐ Buck
91
Yêu cầu bài toán thiết kế
• Tính toán và lựa chọn thông số cuộn cảm L và tụ điện C dựa vào độ
đập mạch của tín hiệu dòng điện và điện áp qua chúng :
• Hệ số điều chế :
ton Uo 15
D= = U= 28 =0.536
t sw g
Tụ điện C : = 100uF
Dòng
ic đặt
đầu ra
bđc
94
Cấu trúc điều khiển
Ảnh hưởng của nội trở tụ điện đến hàm truyền giữa điện áp
ra và hệ số điều chế
Với nội trở của tụ điện (Equivalent series resistance) : Resr = / =0.0125 Ohm
Khi đó : = 127.32kHz
95
Cấu trúc điều khiển
6.72𝑒𝑒𝑒+84𝑠𝑠
Gvd =
2.4𝑒𝑒𝑒+80𝑠𝑠+0.024 s
2
96
Thiết kế bộ điều chỉnh
Bộ bù PID 𝑠𝑠
1+
𝑤𝑤𝑧𝑧 1
𝐺𝐺𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 𝑠𝑠
1+
𝑤𝑤𝑝𝑝
Với cấu trúc điều khiển trên đòi hỏi bộ điều khiển điện áp phải tác động nhanh để
bám theo giá trị đặt. Như vậy, tần số cắt của bộ điều khiển điện áp phải lớn fc =
fs/10 = 10kHz với fs là tần số đóng cắt , fs = 100kHz và chọn độ dự trữ pha là 60°.
Điểm cực đặt tại gốc mp phức triệt tiêu sai lệch tĩnh
f𝑐𝑐 = 10 kHz
f𝐿𝐿 < fc/10 chọn f𝐿𝐿 =800Hz
98
Thiết kế bộ điều chỉnh
99
Thiết kế bộ điều chỉnh
Gco = 0.43
LƯU HẢI ĐĂNG & TẠ TIẾN ĐẠT - KĨ THUẬT ĐO VÀ TIN
100
HỌC CÔNG NGHỆP - K55
Bộ biến đổi Buck -
gán điểm cực
Bộ biến đổi Buck converter
107
XÉT 2 TRƯỜNG HỢP
108
1. Tính chọn thiết bị
→ Tính chọn L, C
→ Tính chọn van MOSFET, DIODE
109
a. TÍNH CHỌN L, C
U0
IL = = 2,4A => Chọn ∆iL =10%IL => ∆iL = 0.24A
R
Mặt khác:
Ts
∆uo = ∆i ⇒ C = 250µF → Chọn C = 500µF.
8C L
110
b. TÍNH CHỌN VAN MOSFET VÀ DIODE
111
2.Mô hình bộ biến đổi Buck
Giả thiết
Coi như các van công suất, diode là các van lý tưởng
Các thành phần tụ ký sinh trên van, tổn thất công suất
trên van coi như bằng 0
Các phần tử là tuyến tính, độc lập với thời gian và tần
số
Trở kháng trên nguồn vào được coi bằng 0
Điện trở trên cuộn cảm và tụ coi bằng 0.
112
2.Mô hình bộ biến đổi Buck
TH1: V dẫn, D khóa (u=1) TH2: V khóa, D dẫn (u=0)
diL diL
L dt= Vin − vC L dt = −vC
C dvC= i − vC C dvC= i − vC
dt L
R dt L
R
113
Mô hình đóng cắt
diL
L =
dt
Vin .u − vC
Với hàm đóng cắt u={0;1}
C dvC= i − vC
dt
L
R d iL
L = u.Vin − vC
dt
Mô hình trung bình: d vC vC
C dt= iL − R
Với giá trị trung bình của tín hiệu liên tục x(t) trong chu
kì Ts là:
1 t0 +TS
x TS
=
Ts ∫
t0
x(τ ) d τ
114
Với u = d : là hệ số điều chế
diL d iL
=
⇒ u.Vin d . Vin , =
L L
dt dt
d iL
L = Vin .d − vC
dt
Mô hình trung bình:
C d v=C
iL −
vC
dt R
VC = Vin .D
d iL d vC
= 0, = 0 ⇒ VC
dt dt I L = R
115
Đưa vào các biến động nhỏ AC
d= D + d%
, D >> d%
vC= VC + v%
C , VC >> vC
%
iL= I L + i%
L , I L >> iL
%
di% %− v% sLi
=% V d%− v%
dt
L =L
Vin d C L in C
116
Hàm truyền điện áp đầu ra và hệ số điều chế:
v%o (s) D
=
Gvg ( s ) =
v%in ( s ) d%= 0
L
1 + s + LCs 2
R
117
3.Thiết kế BĐK theo phương pháp
gán điểm cực phản hồi trạng thái
=x% [i=
%
L
%
uC ]T
, y% u%
C
uC = [ 0 1].
% C 0.
u%C
119
Trong đó ωn là tần số dao động riêng
ζ là hệ số tắt dần.
n
→ ωn = 6000rad / s ζ n = 0,7
Dùng phương pháp Ackerman ta tính được K
K=acker(A,B,[p1 p2])
Mô hình trạng thái sau khi gán điểm cực
x&
%=( A − BK ) x%+ Bω%
y%= Cx%
120
Hàm truyền của đối tượng
y%( s ) −1
Gdt ( s ) = = C sI − ( A − BK ) B
ω%( s )
Hàm truyền hệ hở
Gh ( s ) = GR ( s ).Gdt ( s )
Lựa chọn Kc sao cho biên độ hệ hở tại tần
số cắt = 1
1
K c . .Gh ( jω ) =1
jω ω =ωc
121
4.Mô phỏng Matlab
122
Sử dụng m-file để tính toán
• C = 500e-6; %tu dien
• L = 50e-6; %cuon cam
• R = 5; %Tai thuan tro
• D = 12/30; %He so dieu che
• Uc=12; %gia tri xac lap dien ap tren tu
• IL=Uc/R;%gia tri xac lap dong qua cuon cam
• Vin=30; %gia tri xac lap dien ap dau vao
• %ma tran trang thai
• A=[0 -1/L;1/C -1/(R*C)];
• B=[Vin/L;0]; 123
Sử dụng m-file để tính toán
124
Sử dụng m-file để tính toán
• G1=tf(num,den);
• %ham truyen dat sau khi gan diem cuc
• [num_n,den_n]=ss2tf(A_n,B,C_n,0);
• Gdt=tf(num_n,den_n);
• %tinh bo dieu chinh tich phan
• fc=500; %Hz
• [mag,phase]=bode(Gdt,2*pi*fc);
• [mag1,phase1]=bode(tf(1,[1 0]),2*pi*fc);
• Kc=1/(mag*mag1);
• bode(Gdt*tf(Kc,[1 0]))
125
Đề tài: Thiết kế cấu trúc điều khiển
bộ biến đổi Buck-Boost điện áp
1. Yêu cầu thiết kế
2. Mô hình hóa
3. Thiết kế bộ điều khiển
4. Mô phỏng bằng Matlab ,Simulink và nhận xét
1.Yêu cầu thiết kế
• Các thông số thiết kế :
rC= 0.01 Ω;
L = 100e-6 (H);
C = 697e-6 (F);
R=5Ω;
Uo = 15V;
Uin = 30V.
Tần số phát xung Fx =100Khz
Với trường hợp nguồn và tải thay đổi.
1.Yêu cầu thiết kế
Thiết kế theo chế độ điện áp sử dụng bộ bù loại III với các bước tiến
hành như sau:
Mô hình hóa bộ biến đổi
Thiết kế bộ bù loại III.
Mô phỏng trên Matlab.
Phân tích kết quả mô phỏng.
2.Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost
coverter
• Sơ đồ bộ biến đổi Buck-Boost:
2.Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost
coverter
V dẫn
D khóa
𝒅𝒅𝒊𝒊𝑳𝑳
𝑳𝑳 = −𝒓𝒓𝑳𝑳 𝒊𝒊𝑳𝑳 + 𝒖𝒖𝒊𝒊𝒊𝒊
𝒅𝒅𝒅𝒅
𝒅𝒅𝒖𝒖𝑪𝑪 𝟏𝟏
𝑪𝑪
𝒅𝒅𝒅𝒅
=−
𝑹𝑹 + 𝒓𝒓𝑪𝑪 𝑪𝑪
𝒖𝒖 (1)
𝑹𝑹
𝒖𝒖𝒐𝒐 = 𝒖𝒖
𝑹𝑹 + 𝒓𝒓𝑪𝑪 𝑪𝑪
2.Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost
coverter
D dẫn
V khóa
𝒅𝒅𝒊𝒊𝑳𝑳
𝑳𝑳 = −𝒓𝒓𝑳𝑳 𝒊𝒊𝑳𝑳 − 𝒖𝒖𝒐𝒐
𝒅𝒅𝒅𝒅
𝑪𝑪
𝒅𝒅𝒖𝒖𝑪𝑪
=
𝑹𝑹
𝒊𝒊𝑳𝑳 −
𝟏𝟏
𝒖𝒖 (2)
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝑹𝑹 + 𝒓𝒓𝑪𝑪 𝑹𝑹 + 𝒓𝒓𝑪𝑪 𝑪𝑪
𝑹𝑹
𝒖𝒖𝒐𝒐 = (𝒓𝒓 𝒊𝒊 + 𝒖𝒖𝑪𝑪 )
𝑹𝑹 + 𝒓𝒓𝑪𝑪 𝑪𝑪 𝑳𝑳
2.Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost
coverter
Như vậy bộ biến đổi Buck-Boost được mô tả trên không gian
trạng thái là:
𝟏𝟏 𝑹𝑹𝒓𝒓𝑪𝑪 𝟏𝟏 𝑹𝑹
−𝒓𝒓𝑳𝑳 − (𝟏𝟏 − 𝒅𝒅) −(𝟏𝟏 − 𝒅𝒅)
𝒊𝒊𝑳𝑳̇ 𝑳𝑳 𝑹𝑹 + 𝒓𝒓𝑪𝑪 𝑳𝑳 (𝑹𝑹 + 𝒓𝒓𝑪𝑪 ) 𝒊𝒊𝑳𝑳 𝒅𝒅
= + 𝒖𝒖
𝒖𝒖𝑪𝑪̇ 𝟏𝟏 𝑹𝑹 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝒖𝒖𝑪𝑪 𝟎𝟎 𝒊𝒊𝒊𝒊
(𝟏𝟏 − 𝒅𝒅) −
𝑪𝑪 (𝑹𝑹 + 𝒓𝒓𝑪𝑪 ) 𝑪𝑪 (𝑹𝑹 + 𝒓𝒓𝑪𝑪 )
𝑹𝑹𝒓𝒓𝑪𝑪 𝑹𝑹 𝒊𝒊𝑳𝑳
𝒖𝒖𝒐𝒐 = (𝟏𝟏 − 𝒅𝒅)
𝑹𝑹 + 𝒓𝒓𝑪𝑪 (𝑹𝑹 + 𝒓𝒓𝑪𝑪 ) 𝒖𝒖𝑪𝑪
2.Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost
coverter
• Hàm truyền đạt điện áp đầu ra và hệ số điều chế:
𝑳𝑳 𝑫𝑫
�𝒐𝒐 (𝒔𝒔)
𝒗𝒗 𝒖𝒖𝒊𝒊𝒊𝒊 (𝟏𝟏−𝒔𝒔 )(𝟏𝟏+𝒔𝒔𝒓𝒓𝒄𝒄 𝑪𝑪)
𝑹𝑹 𝟏𝟏−𝑫𝑫 𝟐𝟐
𝑮𝑮𝒗𝒗𝒗𝒗 𝒔𝒔 = � =
𝒅𝒅(𝒔𝒔) 𝟏𝟏−𝑫𝑫 𝟐𝟐 𝟏𝟏+𝒔𝒔 𝑳𝑳 𝟏𝟏 +𝒔𝒔𝟐𝟐 𝑳𝑳𝑳𝑳
𝑹𝑹 𝟏𝟏−𝑫𝑫 𝟐𝟐 𝟏𝟏−𝑫𝑫 𝟐𝟐
𝒔𝒔 𝒔𝒔
(𝟏𝟏+ )(𝟏𝟏− )
𝝎𝝎𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 𝝎𝝎𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹
𝑮𝑮𝒗𝒗𝒗𝒗 𝒔𝒔 = 𝑮𝑮𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗 𝒔𝒔 𝒔𝒔 𝟐𝟐
𝟏𝟏+ +( )
𝑸𝑸𝒐𝒐 𝝎𝝎𝒐𝒐 𝝎𝝎𝒐𝒐
3.Thiết kế bộ điều khiển
𝒖𝒖𝒐𝒐 𝟏𝟏𝟏𝟏
• D= = = 𝟎𝟎. 𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑
𝒖𝒖𝒐𝒐 +𝒖𝒖𝒊𝒊𝒊𝒊 𝟏𝟏𝟏𝟏+𝟑𝟑𝟑𝟑
𝒖𝒖 𝟑𝟑𝟑𝟑
• 𝑮𝑮𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗 = 𝒊𝒊𝒊𝒊 𝟐𝟐 = = 𝟔𝟔𝟔𝟔, 𝟓𝟓
(𝟏𝟏−𝑫𝑫) (𝟏𝟏−𝟎𝟎,𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑)𝟐𝟐
𝟏𝟏 𝟏𝟏
• 𝒇𝒇𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 = = = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐, 𝟗𝟗 𝐇𝐇𝐇𝐇
𝟐𝟐𝝅𝝅𝒓𝒓𝒄𝒄 𝑪𝑪 𝟐𝟐.𝝅𝝅.𝟎𝟎,𝟎𝟎𝟎𝟎.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔.𝟏𝟏𝟏𝟏−𝟔𝟔
𝟏𝟏−𝑫𝑫 𝟏𝟏−𝟎𝟎,𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑
• 𝒇𝒇𝒐𝒐 = = = 𝟒𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎, 𝟏𝟏 𝑯𝑯𝑯𝑯
𝟐𝟐𝝅𝝅 𝑳𝑳𝑳𝑳 𝟐𝟐.𝝅𝝅. 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟎𝟎.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔.𝟏𝟏𝟏𝟏 −𝟏𝟏𝟏𝟏
𝑹𝑹.(𝟏𝟏−𝑫𝑫)𝟐𝟐 𝟓𝟓.(𝟏𝟏−𝟎𝟎,𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑)𝟐𝟐
• 𝒇𝒇𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹 = = = 10612 Hz
𝟐𝟐𝝅𝝅𝝅𝝅𝝅𝝅 𝟐𝟐.𝝅𝝅.𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏.𝟎𝟎,𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑.𝟏𝟏𝟏𝟏−𝟔𝟔
𝒖𝒖𝒐𝒐 𝟏𝟏𝟏𝟏
• 𝑰𝑰𝑳𝑳 = = = 𝟒𝟒, 𝟓𝟓(𝑨𝑨)
𝟏𝟏−𝑫𝑫 .𝑹𝑹 𝟏𝟏−𝟎𝟎,𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑 .𝟓𝟓
3.Thiết kế bộ điều khiển
Đồ thị bode hàm truyền đạt( không có bộ bù)
Hệ không ổn định.Cần
tăng độ dự trữ pha lên
(30-60) độ
3.Thiết kế bộ điều khiển
• Sơ đồ cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi Buck- Boost theo
nguyên lí điều khiển điện áp
3.Thiết kế bộ điều khiển
• Ta có hàm truyền hệ hở :
1
Gh (s) = Gc (s) ∗ ∗ Gvd (s)
Vm
1
=1
Vm
Ở đây ta chọn khâu điều chế độ xung
𝑠𝑠 𝑠𝑠
1 (1+𝜔𝜔𝑧𝑧1)(1+𝜔𝜔𝑧𝑧2 )
𝐺𝐺𝑐𝑐 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑠𝑠 𝑠𝑠
𝑠𝑠 (1+ )(1+ )
𝜔𝜔𝑝𝑝1 𝜔𝜔𝑝𝑝2
3.Thiết kế bộ điều khiển
Các bước thực hiện:
• B1: Một điểm cực đặt tại gốc mặt phẳng phức (mạch vòng có chứa thành
phần tích phân)
• B2:Các tần số điểm không (zeros) được đặt tại lân cận tại tần số cộng
hưởng của đối tượng (hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều
chế). Ta có:
𝒇𝒇𝒛𝒛𝒛𝒛 = 𝒇𝒇𝒛𝒛𝒛𝒛 = 𝒇𝒇𝒐𝒐 = 𝟒𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎, 𝟏𝟏𝑯𝑯𝑯𝑯
3.Thiết kế bộ điều khiển
• B3: Tần số điểm cực thứ 2 được đặt trùng với tần số tại điểm ESR của đối tượng
(hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế)
𝒇𝒇𝒑𝒑𝒑𝒑 = 𝒇𝒇𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐, 𝟗𝟗𝑯𝑯𝑯𝑯
• B4: Tần số điểm cực thứ 3 được đặt trùng với tần số tại điểm RHP của đối
tượng (hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế)
𝒇𝒇𝒑𝒑𝒑𝒑 = 𝒇𝒇𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹 = 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝑯𝑯𝑯𝑯
3.Thiết kế bộ điều khiển
•B5: Tần số tại các điểm ESR và RPH đều nhỏ hơn ½ tần số phát xung.
Do đó chọn điểm cực như B2,B3,B4.
•B6: Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/10 tần số phát xung của bộ biến đổi
𝟏𝟏
𝒇𝒇𝒄𝒄 < 𝒇𝒇𝒙𝒙 = 𝟏𝟏𝟏𝟏 𝑲𝑲𝑲𝑲𝑲𝑲
𝟏𝟏𝟏𝟏
• B7: Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/5 tần số RHP của của đối tượng (hàm truyền
quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
𝟏𝟏
𝒇𝒇𝒄𝒄 < 𝒇𝒇𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹 ≈ 𝟐𝟐, 𝟏𝟏𝟏𝟏 𝑲𝑲𝑲𝑲𝑲𝑲
𝟓𝟓
• B8: Tần số cắt (fc) nên lớn hơn ít nhất 2 tần số cộng hưởng của của đối tượng
𝒇𝒇𝒄𝒄 > 𝟐𝟐𝒇𝒇𝒐𝒐 = 𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖. 𝟐𝟐 𝑯𝑯𝑯𝑯
Từ B6,B7,B8 chọn 𝒇𝒇𝒄𝒄 = 𝟏𝟏 𝑲𝑲𝑲𝑲𝑲𝑲.
3.Thiết kế bộ điều khiển
3.Thiết kế bộ điều khiển
• Sau khi tính toán ta được hàm truyền bộ bù như sau:
di di 1
L L
u=in L
uin
dt dt L
duC 1 duC 1
C = − uC ⇔ =− uC
dt R + rC dt C ( R + rC )
R R
o
u = u o
u uC
R + rC R + rC
C
2.1. PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI TRUNG
BÌNH.
- Hệ phương trình được viết lại dưới dạng không gian trạng thái
với các ma trận:
0 0 1
R
=A1 1 1 = ; B =
L ; C1 0 ; D=0
0 − 1 R + rC
C ( R + rC )
0
2.1. PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI TRUNG
BÌNH.
Áp dụng định luật KV ta có hệ phương trình mô tả
mạch điện của bộ biến đổi trong trạng thái 2:
di di 1
L L
u=o L
uo
dt dt L
duC 1 duC 1 1
C = i − u ⇔ = i − uC
R + rC C ( R + rC )
L C L
dt dt C
R R
o
u = ( r i + u ) o
u = ( rC iL + uC )
R + rC R + rC
C L C
2.1. PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI TRUNG
BÌNH.
- Hệ phương trình được viết lại dưới dạng không gian
trạng thái với các ma trận:
1 RrC 1 R
− L R + r −
L R + rC RrC
0 R
=A2 = ; B2 =
C
; C2 ; D=0
1 R 1 1 0 R + rC R + rC
C R+r −
C C ( R + rC )
2.1. PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG
THÁI TRUNG BÌNH.
• Bộ biến đổi Buck-Boost được mô tả trên không gian trạng thái dạng chuẩn
như sau:
i$
l
1 RrC 1 R
ig − − −(1 − d )
L R + rC iL
(1 d ) d
L L R + rC
+ L uin
g
1 R 1 1 uC
uC (1 − d ) − 0
C R + rC C R + rC
RrC R iL
uo = (1 − d )
R + rC R + rC uC
2.1. PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI TRUNG
BÌNH.
• Ma trận hệ thống được chỉ ra dưới đây:
1 RrC 1 R
− (1 − d ) −(1 − d ) d
L R + rC L R + rC
A= ; B= L
1 R 1 1
(1 − d ) − 0
C R + rC C R + rC
RrC R
C= (1 − d ) ; D=0
R + rC R + rC
2.1. PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI TRUNG
BÌNH.
• Điểm làm việc cân bằng của hệ thống:
U = U
o C
U C= (1 − D ) RI L
DU in ( R + rC )
U o =
(1 − D ) R + rC
2.1. PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI TRUNG
BÌNH.
• Ta tìm được hàm truyền của bộ biến đổi Buck-Boost
- Hàm truyền giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế:
∧
uo ( s ) R(1 + CrC s )[(1-D)(RU C +RU in +rCU in )-(R + rC )I L Ls ]
∧
=
d (s) CL( R + rC ) 2 s 2 + ( R + rC )( L + CRrC − CDRrC ) s + R(1 − D)( R + rC − DR)
U in ( R + rC ) 2 1
=
Trong đó: Gido = ; ω1
R (1 − D ) 2 ( R − RD + rC ) C ( R − RD + rC )
R (1 − D )( R − RD + rC ) RLC (1 − D )( R − RD + rC )
=ωo = ; Qo
LC ( R + rC ) L + RCrC − CDRrC
3. TÍNH TOÁN BỘ ĐIỀU CHỈNH
3.1 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN
• Cấu trúc điều khiển theo chế độ dòng điện trung bình:
3.2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
• Dựa vào đồ thị bode cả hàm truyền Gid và yêu cầu muốn
triệt tiêu sai lệch tĩnh, ta lựa chọn bộ điều chỉnh PI cho bộ
điều khiển dòng điện.
ωLi
G=
ci ( s ) Gcio 1 +
s
3.2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
▪ Tìm tần số cắt f c của hàm truyền hiển thị trên đồ thị bode.
▪ Ta chọn tần số f ≤ f / 10 để hạn chế ảnh hưởng sự thay đổi của độ dự trữ
Li c
pha.
▪ Hệ số Gcio được chọn để Gci ( jω )Gid ( jω ) ω =ω =1
c
0.5087s +272.3
Gcuo = 0.5087 Gcu ( s ) =
s
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
------o0o------
- Điện áp ra : Uo = 18V ± 1%
- D = 1-Uin/Uout
- f_PWM = 100kHz
Chọn cuộn cảm, tụ điện:
• 𝐼𝐼 = 20µ𝐻𝐻, rL = 50mΩ.
• C = 480µ𝐹𝐹, rC = 20mΩ
• Tải thuần trở R=6Ω
2. MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BUCK-BOOST
1−𝐷𝐷 𝑅𝑅𝒓𝒓𝐶𝐶 𝑅𝑅
𝑦𝑦� =
𝑅𝑅+𝒓𝒓𝐶𝐶 𝑅𝑅+𝒓𝒓𝐶𝐶
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
K = [0.0093
0.0440]
Khi đó, ma trận hệ thống A được thay bằng ma trận
A_n = A-B*K
Các điểm cực trước và sau khi thiết kế K.
1.0e+03 *
-0.5191 + 2.8203i
-0.5191 - 2.8203i
1.0e+03 *
-4.2000 + 4.2849i
-4.2000 - 4.2849i
3.2. Tìm tham số bộ điều chỉnh tích phân
Tính hệ số 𝑲𝑲𝒊𝒊
Lựa chọn tần số cắt 𝑓𝑓𝑐𝑐 = 500𝐻𝐻𝐻𝐻
Xác định hệ số 𝐾𝐾𝑖𝑖 để hệ hở có biên độ bằng 1 tại tần số cắt
1
𝐾𝐾𝑖𝑖 . 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑜𝑜 (𝑗𝑗𝜔𝜔) |𝑤𝑤=𝑤𝑤𝑤𝑤 = 1
𝑗𝑗
[mag,phase] = bode(sys_n,2*pi*fc)
[mag1,phase1] = bode(tf(1,[1 0]),2*pi*fc)
K_i = 1/(mag*mag1)
Tính hệ số 𝐾𝐾𝑖𝑖
[mag,phase] = bode(sys_n,2*pi*fc)
[mag1,phase1] = bode(tf(1,[1 0]),2*pi*fc)
K_i = 1/(mag*mag1)
4. KIỂM NGHIỆM MÔ PHỎNG
1
NỘI DUNG TRÌNH BÀY
Thiết kế mạch vòng điều chỉnh cho bộ biến đổi Flyback
theo chế độ dòng điện đỉnh
Giới thiệu tổng quan về bộ biến đổi flyback.
Mô hình hóa đối tượng điều khiển.
Cấu trúc điều khiển và tính toán bộ điều chỉnh (bộ bù).
Mô phỏng cấu trúc điều khiển.
Nhận xét kết quả thiết kế.
2
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN BỘ BIẾN ĐỔI
3
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN BỘ BIẾN ĐỔI
5
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI FLYBACK
𝒅𝒊𝑳
𝑳 = −𝒓𝑳 𝒊𝑳 + 𝒖𝒊𝒏
𝒅𝒕
𝒅𝒖 𝟏
𝑪 𝑪=− 𝒖
𝒅𝒕 𝑹+𝒓𝑪 𝑪
𝑹
𝒖𝒐 = 𝒖
𝑹+𝒓𝑪 𝑪
6
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI FLYBACK
CHỌN n=1:
𝒅𝒊𝑳 𝑹.𝒓 𝑹
𝑳 = − 𝑪 𝒊𝑳 − 𝒖
𝒅𝒕 𝑹+𝒓𝑪 𝑹+𝒓𝑪 𝑪
𝒅𝒖 𝑹 𝟏
𝑪 𝑪= 𝒊𝑳 − 𝒖
𝒅𝒕 𝑹+𝒓𝑪 𝑹+𝒓𝑪 𝑪
𝑹 𝑹
𝒖𝒐 = 𝒓𝑪 𝒊𝑳 + 𝒖
𝑹+𝒓𝑪 𝑹+𝒓𝑪 𝑪
7
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI FLYBACK
𝟏 𝑹𝒓𝑪 𝟏 𝑹
−𝒓𝑳 − (𝟏 − 𝒅) −(𝟏 − 𝒅)
𝒊𝑳ሶ 𝑳 𝑹+𝒓𝑪 𝑳 (𝑹+𝒓𝑪 ) 𝒊𝑳 𝒅
= + 𝒖
𝒖𝑪ሶ (𝟏 − 𝒅)
𝟏 𝑹
−
𝟏 𝟏 𝒖𝑪 𝟎 𝒊𝒏
𝑪 (𝑹+𝒓𝑪 ) 𝑪 (𝑹+𝒓𝑪 )
𝑪 𝑹𝒓 𝑹 𝒊𝑳
𝒖𝒐 = (𝟏 − 𝒅) 𝑹+𝒓
𝑪 (𝑹+𝒓𝑪 ) 𝒖𝑪
8
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI FLYBACK
𝑈0 = 𝑈𝐶
𝑈𝐶
𝐼𝐿 =
𝑅. (1 − 𝐷)
𝐷 . 𝑈𝑖𝑛 ( 𝑅 + 𝑅𝐶 )
𝑈0 =
1 − 𝐷 . 𝑅 + 𝑅𝐶
9
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI FLYBACK
𝒔 𝒔
𝒐 𝒔
𝒗 𝟏 − 𝑫 𝑹 (𝟏 + 𝝎𝒆𝒓𝒛 )(𝟏 − 𝝎𝒓𝒉𝒛 )
𝑮𝒗𝒊 𝒔 = = Km 𝒔
𝒊෩𝒍 (𝒔) (𝟏 + 𝑫) 𝟏+
𝝎𝒑
10
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI FLYBACK
1 1
𝐷= 𝑈𝑖𝑛 = 110 = 0.04
1+ 1+
𝑈𝑐 5
𝐾𝑚 = 1
1−𝐷 1−0.04
𝐺𝑣𝑑𝑜 = .𝑅 = . 2.5 = 2.29
1+𝐷 1+0.04
(1−𝐷)2 .𝑅 (1−0.04)2 .2,5
𝑤𝑟ℎ𝑝 = = = 99826.69(rad/s)
𝐷.𝐿 0,04.577.10−6
𝑤𝑟ℎ𝑧 99826,69
𝑓𝑟ℎ𝑧 = = = 15.8𝑘𝐻𝑧
2𝜋 2.3,14
1+𝐷 1+0.04 𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑝 = = = 416( )
𝑅.𝐶 2,5.1000.10−6 𝑠
1 1 𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑒𝑟𝑠 = = = 52631.6( )
𝑟𝐶 .𝐶 0,019.1000.10−6 𝑠
11
TÍNH TOÁN BỘ ĐIỀU CHỈNH (BỘ BÙ)
12
TÍNH TOÁN BỘ ĐIỀU CHỈNH (BỘ BÙ)
13
CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI
FLYBACK
14
TÍNH TOÁN BỘ ĐIỀU CHỈNH (BỘ BÙ)
Tính toán bộ bù
• Ta sử dụng bộ bù loại II cho mạch vòng điều chỉnh điện áp để hệ hở có tần số cắt 𝑓𝑐 =1 kHz
𝑅.(1−𝐷)2
(tần số cắt được chọn nhỏ hơn 1/5 tần số 𝑓𝑅𝐻𝑃 = ) và có độ dự trữ pha 𝜃 𝑃𝑀 trong khoảng
𝐷.𝐿.2.𝜋
300 đến 600.
15
TÍNH TOÁN BỘ ĐIỀU CHỈNH (BỘ BÙ)
Tính toán bộ bù
16
TÍNH TOÁN BỘ ĐIỀU CHỈNH (BỘ BÙ)
Tính lượng bù độ nghiêng dòng điện đặt 𝑚𝑐
𝑉𝑔 −𝑉0 𝐴
Độ tăng 𝑚1 = − 𝑚2 = = 8665( )
𝐿 𝐿 𝑠
𝑉𝑔 +𝑉0 𝐴
Độ giảm 𝑚2 = = 199306
𝐿 𝑆
𝑚2 − 𝑚1 A
𝑚𝑐 > = 95320( )
2 s
18
MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB
19
MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB
Sơ đồ mạch vòng dòng điện (peak-current).
20
MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB
Sơ đồ khối Flip – Flop.
21
MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB
Sơ đồ mạch lực flyback được xây dựng trên Matlab Simulink:
22
MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB
Chương trình Matlab (m-file) tính tham số bộ bù.
23