THIẾT KẾ MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH CHO BỘ BIẾN ĐỔI BUCK-

BOOST THEO PHẢN HỒI TRẠNG THÁI

I. Yêu cầu thiết kế
Buck-Boost Converter
Thông số Giá trị
Điện áp nguồn E 30V
Điện áp ra U0 15V
Tải R 5Ω
Điện cảm L 100 μH
Điện dung C 500 μF
Tần số phát xung fs 100kHz

- Sơ đồ Buck-Boost converter:

II. Mô hình hoá bộ biến đổi Buck-Boost

Mô hình đóng cắt:
Trạng thái 1: Van Von, Doff
Trạng thái 2: Van Voff, Don

Phương trình cho 2 trạng thái của khoá bán dẫn:

Đưa vào hàm chứng nhận h1, h2:

Đưa vào hàm đóng cắt u = 0 ( V off, D on) và u = 1 (V on, Doff):

Sau khi rút gọn, ta được mô hình đóng cắt của Buck-Boost Converter:

Mô hình trung bình tín hiệu lớn:

Đặt x 1=⟨ i L ⟩0 , x 2=⟨ uC ⟩ 0, d= ⟨ u ⟩0, ta có mô hình trung bình tín hiệu lớn

{
L ẋ 1=( d−1 ) x 2 + Ed
1
C ẋ 2=( 1−d ) x 1− x 2
R

Tại điểm làm việc:

 {
D
x1 e = 2
E
R ( 1−D )
D
x2 e= E
1−D

Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ:

Tuyến tính hoá tại điểm làm việc với các biến động nhỏ

{
~
x 1=x1 −x1 e
~
x 2=x2 −x2 e
~
d =d−D

Thay vào mô hình trung bình tín hiệu lớn và rút gọn, ta có mô hình trung bình
tín hiệu nhỏ:

{
~
L~x˙1=( D−1 )~x 2 + ( E+ x 2 e ) d
1 ~
C~x˙2=( 1−D ) ~
x 1− ~ x −x d
R 2 1e

Viết lại dưới dạng ma trận:

[ ][ ] [ ]
D−1 E+ U C
0
[]
~
x˙1 L ~
x1 L ~
~ = 1−D + d
x˙2 −1 ~x2 −I L
C RC C

UC = x2e, IL = x1e
Mô hình trạng thái của Buck-Boost Converter là:
~
{
~x=A
˙ ~
e x + Be d
~
y=C ~ x e

[ ] [ ]
D−1 E+ U C
0
L L
Trong đó: Ae = 1−D −1 , Be = −I L , Ce = [0 1]
C RC C

Hàm truyền hệ hở: Gvd (s) = Ce(sI – Ae)-1Be, ta có:

−I L RLs+ ( E+U C ) (1−D ) R
Gvd(s) = 2
RLC s 2 + Ls+ R ( 1−D )
 Xác định điểm cực của hệ hở bằng cách tìm nghiệm của phương trình:
det(sI – A) = 0
Sử dụng hàm eig(Ae) để xác định điểm cực của hệ hở, ta có:
s1,2 = −200 ± 2974.7 i
Khảo sát trên mặt phẳng quỹ đạo điểm cực hệ hở:
Sử dụng hàm rlocus(Gvd) để khảo sát quỹ đạo điểm cực hệ hở

Từ quỹ đạo điểm cực, ta thấy với điểm cực ban đầu thì hệ có hệ số tắt dần là
0.0671 và băng thông wn = 2980 (rad/s)  Tần số thấp và độ tắt dần quá nhỏ , dẫn
tới hệ sẽ dao động nhiều lần khi có biến động đầu vào điều khiển.
 Cần áp đặt điểm cực mới
III. Thiết kế điều khiển
Cấu trúc điều khiển phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực:
Gồm 2 mạch vòng: mạch vòng phản hồi trạng thái và mạch vòng điều chỉnh
điện áp ngoài.
Mạch vòng phản hồi trạng thái:
Khâu phản hồi trạng thái sử dụng ma trận hệ số khuếch đại K có thể xác định
để áp đặt cặp điểm cực để có hệ số tắt dần và băng thông mong muốn.
Mong muốn mở rộng băng thông tới wn = 6000 (rad/s) và ζ n = 0.7
 Điểm cực mới: p1,2 = −ζ n w n ± j wn √1−ζ 2n
Áp đặt điểm cực sử dụng hàm place: K = acker(Ae,Be,[p1, p2])
K = [K1 K2] = [0.0185 0.0378]
Hệ con mới sau khi thêm khâu phản hồi trạng thái:

{
~x=(
˙ A −B K ) ~ x + Be ~
w
e e
~y=C e ~
x

Hàm truyền giữa đầu ra ~y (s) và đầu vào mới ~

w (s ) của mô hình là:
~y (s) −1
Gyw(s) = ~ = C e ( s I − Ae +B e K ) Be
w( s)

Quỹ đạo điểm cực đối tượng với điểm cực mới:
Ta thấy rằng, với điểm cực mới hệ con đã có hệ số tắt dần như mong muốn
Mạch vòng điều chỉnh điện áp ngoài:
Khâu phản hồi trạng thái u = -K.x là phản hồi cứng (chỉ có thành phần khuếch
đại K)  Không đảm bảo sai lệch tĩnh bằng 0
Kc
Do đó, mạch vòng ngoài sẽ đưa vào khâu tích phân để giúp điện áp đầu ra
s
bám theo lượng đặt mong muốn
Hàm truyền hệ hở:
Kc
Gh(s) = Gyw(s)
s

Hệ số Kc được xác định được xác định để hệ kín có tần số cắt mong muốn fc =
400Hz:
|Gh ( jw)||w=w = 1
c

|
Kc = G yw ( jw )
jw |
w=w c
Sử dụng matlab, ta tính được:
Kc = 152.4697
Đồ thị bode hệ hở sau khi thêm khâu tích phân

 Tần số cắt đã như mong muốn, độ dự trữ pha, biên đảm bảo hệ thống ổn
định
IV. Mô phỏng
Kịch bản mô phỏng & hướng dẫn lấy kết quả:
1. Khi giảm điện áp, tải chưa thay đổi ( D < 0.5): SP = 15 trong khoảng từ 0 
0.05s, SP = 30 trong khoảng từ 0.05  0.1s

2. Khi tăng điện áp, tải chưa thay đổi ( D > 0.5): SP = 55 trong khoảng từ 0 
0.05s, SP = 70 trong khoảng từ 0.05  0.1s
[3.] Khi giảm điện áp (D<0.5) tải thay đổi từ R = 5  2.5 Ω : R = 5 và SP = 15
trong khoảng từ 0  0.05s, R = 5 và SP = 30 trong khoảng từ 0.05 
0.1s ,08s; R = 2.5 và SP = 30 trong khoảng từ 0.08  0.1s

[4.] Khi tăng điện áp (D>0.5) tải thay đổi từ R = 5  2.5 Ω : R = 5 và SP = 55

trong khoảng từ 0  0.05s, R = 5 và SP = 70 trong khoảng từ 0.05 
0.1s ,08s; R = 2.5 và SP = 70 trong khoảng từ 0.08  0.1s

3.[5.] Khi nguồn thay đổi ±10%, tần số 100Hz, trường hợp giảm điện áp
4.[6.] Khi nguồn thay đổi ±10%, tần số 100Hz, trường hợp tăng điện áp

V. Kết luận
- Hệ thống làm việc có ổn định không ? có đáp ứng được yêu cầu bài toán
ở các trường hợp không ?
- Chất lượng điện áp đầu ra? Có bám theo điện áp đặt? Tốc độ đáp ứng có
nhanh không ?