III. 1.

Mô hình động cơ điện 1 chiều nối tiếp

Sơ đồ khối:
M t (s)
-
-
Km

Trong đó:
1
θ0 ( s) = 2
J . s +f . s . [ Km.I(s) - Mt(s) ]
1
I(s)= L. s + R . [ u(s) – E(s) ]
M t (s)

K
m

KE.
s

Cho Mt(s)=0

KE.
s
Hàm truyền của động cơ kích từ nối tiếp
θ0 ( s) Km
G(s)= u(s) = 3 2
L. J . s + ( R . J + L . f ) . s +( R . f + K m . K E ). s (1)
Km 1
= 2
L. J . s + ( R . J + L . f ) . s+(R . f + K m . K E ). s

dθ
Ta có: Ω0(s)= dt  Ω0(s)= s.θ (s) 0 (2)
Ω0 (s) Km
Thay (2) vào (1): u(s) = 2
L. J . s + ( R . J + L . f ) . s+(R . f + K m . K E )

Km
Ω0 (s) (R . f + K m . K E )
 u(s) = L . J . s2 ( R .J +L.f )
+ . s+1
( R . f + K m . K E ) (R . f + K m . K E )

Đây là hệ bậc 2 => Là 1 hệ dao động

Kn
Ω0 (s)
 u(s) = s 2 2. ξn
+ . s+1
W 2n W n

 Trong đó:

Wn= √ R . f + Km . K E
L.J
: tần số dao động riêng (rad/s)

1 ( R .J +L.f )
ξn = .
2 (R . f + K m . K E )
. Wn : hệ số tắt dần

Km
Kn= (R . f + K m . K E)