Mô tơ thủy lực

P2
n
J

P2
Kn

-F
E u
Bộ ĐK

ω Sơ đồ khối của hệ:

u E Bộ ĐK I Van tỉ lệ Q Mô tơ thực n
trục quay

Bộ khuếch
Bộ truyền
đại tương Tốc kế
đai răng
thích

Tóm tắt lại

u(s) E(s) I(s) Q(s) n(s)
K A G0 ( s) G(s)

-F(s)

f 0(s) Kt nt (s) i
Kn
k
Giả sử: K A , K n, K t , i là hằng số

 K H =K n. K t . I = const
 Q(s ) K v . I (s)
G0(s) = = =K v
I (s) I (s)
Khi đó ta viết lại:

Kv
-F(s)

KH

n(s)
Xác định hàm G(s) =
Q(s )

0 dp
Phương trình lưu lượng: Q = Dm . n+C . +λ .P
dt

0 dΩ
Phương trình liên quan đến áp suất: Dm . P=J . + f.Ω + M
dt
Xác lập bỏ qua rò rỉ, ma sát:

Q = Dm0 . 0

M= Dm0 . P
0
Dm =
Dm
2π
2 πn
Ω=
60
dp
Q = Dm . Ω+C . +λ. P
dt
Phương trình Laplace:
0
Q(s) = Dm . Ω+(C . s+ λ). P
0
Dm . P (s )=¿+ f¿ Ω (s) + M(s)
30
Ω ( s )= .n (s )
π
Sơ đồ khối của động cơ:
 −M (s)
Q(s) 1 P(s) 0 1 1 Ω (s ) 30 n(s)
Dm
(C . s+ λ) ( J . s +f( J) . s +f ) π

Dm

0
Dm Ω (s ) 30
( C . s + λ ) .( J . s +f ) π

0
Q(s) Dm Ω (s ) 30 n(s)
( C . s + λ ) . ( J . s+ f ) + Dm0 . Dm π
Khi đó sơ đồ khối của hệ:

0
Dm . 30/ π n(s)

( C . s + λ ) . ( J . s+ f ) + Dm0 . Dm

0 30
u(s) Dm . . KA.Kv n(s)
π
30
[ ( C . s + λ ) . ( J . s+ f ) + Dm0 . Dm]+ Dm0 . .K A.K v. K H
π

Khi đó ta viết lại:

 0 30
Dm . .KA. Kv
n(s) π
= =
u(s) 30
(C . s+ λ ) . ( J . s + f ) + Dm0 . Dm+ Dm 0 . . K A . Kv . K H
π
0 30
Dm . .KA. Kv
π
30
JC s 2+ ( J λ +fC ) s+(λf + Dm0 . Dm+ Dm0 . . K A . Kv . K H )
π

0 30
Dm . .KA. Kv
π
=
30
JC s 2+ ( J λ +fC ) s+(λf + Dm0 . Dm+ Dm0 . . K A . Kv . K H )
π
0 30 0 30
Ta đặt: A = Dm . . K A . K v ; B = (λf + Dm ¿ ¿ 0 . Dm+ Dm . . K A . K v . K H )¿
π π
A
n(s) B
Ta chia B cho tử và mẫu thì ta có: =
u(s) JC 2 ( J λ+ fC )
s+ s+ λf + 1
B B

Ta đặt: ω n =
√ B
JC
rad/s ( Tần số riêng )

A A
n(s) B B
Vậy: = = 2
u(s) JC 2 ( J λ+ fC ) s 2 ξn
s+ s+1 + s +1
B B ωn2 ω n
 Hệ bậc 2 khâu dao động