Chương 2 Mô tả hệ điều khiển tự động

Phương trình vi phân

01 tuyến tính

02 Hàm truyền

03 Sơ đồ khối

04 Phương pháp biến đồi

bằng biến trạng thái
05 Graph tín hiệu

7
Phương trình vi phân tuyến tính

8
Phương trình Laplace:

Hàm truyền:
Tần số dao động riêng:
Hệ số tắt dần:

Sơ đồ khối:

u(s) 1/𝑐 ∅ (𝒔 )
2
𝑚𝑠 + 𝑓𝑠 +1
9
 Hàm truyền
- Định nghĩa:hàm truyền của hệ thống
là tỉ số giữa biến đồi laplace của tín
hiệu ra và biến đổi laplace của tín hiệu
vào khi điều kiện đầu bằng 0
- Hàm truyền không phụ thuộc vào tín
hiệu ra và tín hiệu vào mà chỉ phụ
thuộc vào cấu trúc và thông số của hệ
thống
- Nghiên cứu động lực học của hệ
- Chất lượng của máy
t, s
Hệ xác lập => hệ số khuyếch đại hệ thống
Hay dùng để điều khiển máy
10
12
 Laplace

Định nghĩa : cho f(t) là hàm xác định với

Một số quan hệ của hàm thực về laplace thường
mọi t>= 0, biến đổi Laplace là
gặp
F Hàm gốc Ảnh laplace(s) hoặc P
y(t) y(s)
Trong đó s.y(s)
- s: biến phức( biến laplace)
- l: toán tử biến đổi laplace
- F(s): biến đổi laplace của hàm f(t)
- Biến đổi laplace tồn tại khi tích phân ở
biểu thức định nghĩa trên điểm tụ

11
 Sơ đồ khối Điểm tụ

u(s) +H(s)
- Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả E(s)
chức năng của các phần tử và sự tác động qua lại
E(s)=u(s)-F(s)+H(s)
giữa các phần tử trong hệ -F(s)
- Sơ đồ khối có 3 thành phần chính

điểm tán
k(s) (s)= (s)= (s)= (s)

x(s) y(s)

f(s)

13