Chuong 2

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
CT377
Chương 2: Mô tả toán học hệ thống liên tục
2.1 Khái niệm về mô tả toán học
2.2 Mô tả hệ thống bằng hàm truyền đạt
2.3 Đại số sơ đồ khối & sơ đồ dòng tín hiệu
2.4 Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái
2.5 Mô hình tuyến tính hóa hệ phi tuyến
2
Đối tượng nghiên cứu của lý thuyết điều khiển rất đa dạng
và có bản chất vật lý khác nhau: điều khiển động cơ, lò
nhiệt, máy bay, phản ứng hóa học, …
Cần có cơ sở chung để phân tích, thiết kế các hệ thống này
 Cơ sở toán học (các định luật, thực nghiệm, …).
Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống bất
biến liên tục có thể biểu diễn bằng phương trình vi phân
bậc cao. u(t) y(t)
Hệ thống
a0 y(n) (t)  a1y(n1) (t) ... an1y(t)  an y(t)  b0u(m) (t)  b1u(m1) (t) ...bm1u(t) bmu(t)
 ai và bj: thông số của hệ thống (i=0n, j=0m), a0 ≠ 0, b0 ≠ 0.

 n: bậc của hệ thống, hệ thống hợp thức nếu n>m.
3
Phân tích và thiết kế hệ thống dựa vào phương

trình vi phân bậc cao rất khó khăn.
 Cần có phương pháp mô tả toán học khác:
Phương pháp hàm truyền đạt: chuyển quan hệ phương
trình vi phân thành quan hệ phân thức nhờ phép biến đổi
Laplace.
Phương pháp không gian trạng thái: biến đổi phương
trình vi phân bậc cao thành hệ phương trình vi phân bậc
nhất bằng cách đặt biến phụ (biến trạng thái)
4
Phép biến đổi Laplace

Định nghĩa: Cho f(t) là hàm xác định với mọi t ≥ 0, biến
đổi Laplace của f(t) là:

F ( s )  L  f (t )   f (t ).e  st dt
0
Trong đó:
 s: biến phức (biến Laplace), s = σ + jω
 L : Toán tử biến đổi Laplace
 F(s): ảnh của f(t) qua phép biến đổi Laplace
Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân ở biểu thức định nghĩa phía trên hội tụ
5

Tính chất của phép biến đổi Laplace
Cho L  f (t )  F ( s ) và L g (t )  G ( s )
- Tính tuyến tính: L a. f (t )  b. g (t )  a.F ( s )  b.G ( s )
 df(t)  
- Ảnh của đạo hàm: L    sF ( s )  f (0 )
 dt 
t  F (s)
- Ảnh của tích phân: L   f ( ) d  
0  s
- Định lý trễ: L  f (t  T )  e Ts .L  f (t )  e  Ts .F ( s )
- Định lý giá trị cuối: lim f(t)  lim s.F(s)

t  s 0
6

Biến đổi Laplace của một số hàm cơ bản
- Hàm xung đơn vị (Unit Impulse):
 (t)
 0 t  0 L  (t)  1
δ(t)  
t
 t  0
- Hàm nấc đơn vị (Unit Step):

u (t )
1 t  0 1
u(t)   L u (t ) 
0 t  0
t
s
7

- Hàm dốc đơn vị (Unit Ramp):
1
f (t) L t.u(t) 
s2
t t0
1 f(t)  t.u (t )  
L t .u ( t ) 
t 0 t0 n n!
1
s n 1
- Hàm mũ:
L eat .u(t ) 
1
f (t )  at e  at
t0 sa
f (t )  e .u(t)  
1
 0 t0
t
L t n e  at .u (t ) 
n!
s  a n1
8

- Hàm sin: f (t)
t Biến đổi Laplace

của các hàm khác
có thể tra bảng
biến đổi Laplace
sin t t  0
f(t)  (sin t ).u (t )   trong giáo trình
 0 t0 [1], trang 56.

L (sin t ).u (t )  2
s  2
9
10
11
Phép biến đổi Laplace dùng MATLAB
12
Hàm truyền đạt (Transfer Function - tf)

u(t) Hệ thống tuyến tính y(t)
Tín hiệu vào bất biến liên tục Tín hiệu ra
- Quan hệ vào – ra của hệ thống có thể mô tả:
a0 y(n) (t)  a1 y(n1) (t) ... an1 y(t)  an y(t)  b0u(m) (t)  b1u(m1) (t) ... bm1u(t)  bmu(t)
- Biến đổi Laplace 2 vế phương trình (giả sử điều kiện

ban đầu bằng 0, sử dụng tính chất ảnh của đạo hàm):
n 1
(a0 .s  a1.s
n
 ...  an 1.s  an )Y ( s ) 
m 1
(b0 .s  b1.s  ...  bm1.s  bm )U ( s)
m
13
Hàm truyền đạt

(a s + a s + K + a s + a )Y (s)
0
n
1
n- 1
n- 1 n
= (b s + b s + K + b s + b )U (s )
0
m
1
m- 1
m- 1 m
Biến đổi Laplace 2 vế phương trình:

Y ( s ) b0 s m  b1s m 1  ...  bm1 s  bm
 
U ( s ) a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an
Đặt:
Y ( s ) b0 s m  b1s m 1  ...  bm 1s  bm
G(s)  
U ( s ) a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an
G(s) được gọi là hàm truyền của hệ thống
14

Định nghĩa:
Y ( s ) b0 s m  b1s m 1  ...  bm 1s  bm
G(s)  
U ( s ) a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an
“Hàm truyền của một hệ thống là tỉ số giữa biến đổi

Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu
vào khi điều kiện đầu bằng 0.”
 Hàm truyền không phụ thuộc vào tín hiệu ra và vào

 Chỉ phụ thuộc vào bậc và các thông số của hệ thống
15

Hàm truyền đạt của hệ thống cơ
- Hệ thống chuyển động tịnh tiến:
dv(t ) d 2 x(t ) dx(t )

f M  Ma  M M f B  Bv(t )  B
dt dt 2 dt
f K  Kx(t )
16

- Hệ thống chuyển động quay:
d (t ) d 2 (t ) d (t )
TI  Ja  J J TB  B (t )  B
dt dt 2 dt
TK  K (t )
17

- Ví dụ 1: (Áp dụng các định luật Newton)
d 2x
F  ma  m dt2  F  F (t )  bx  kx  mx
18

- Ví dụ 1: Áp dụng các định luật Newton
Biến đổi Laplace: (giả sử điều kiện ban đầu bằng 0)
F ( s )  ms 2 X ( s)  bsX ( s )  kX ( s )
Hàm truyền của hệ thống

X ( s) 1
 2
F ( s ) ms  bs  k
Tham khảo:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home
19

Hàm truyền đạt của hệ thống điện
- Điện trở:
v(t )
v(t )  i (t )  R; i (t ) 
R
- Cuộn dây:
di(t ) 1
v(t )  L ; i (t )   v(t )dt
dt L
20

- Tụ điện:
1 dv(t )
v(t )   i (t )dt ; i (t )  C
C dt
21

Ví dụ 2: Xét mạch điện bên dưới. Áp dụng các định
luật của Kirchoff về điện áp để tính ia theo V
di (t ) 1
V (t )  Ri (t )  L   i (t ) dt  0
dt C
I (s)
V ( s )  R.I ( s )  L.s.I ( s ) 
C.s
I ( s) s

V ( s ) L.s 2  R.s  1
C
22

Ví dụ 3: Xét mạch điện bên dưới, áp dụng các định
luật của Kirchoff về điện áp để tính e0 theo ei
di (t ) 1
Ri (t )  L   i (t )dt  ei
dt C
1
C  i (t )dt  eo
Eo ( s ) 1

Ei ( s ) LC .s  RC.s  1
2
23

Ví dụ 4: Tìm I(s)/V(s)
V (t ) Cdv (t ) 1
   v(t )dt  i (t )
R dt L
V (s) 1
 CsV ( s )  V ( s)  I ( s )
R Ls
I ( s) Ls

V ( s ) LC.s 2  L .s  1
R
24

Hàm truyền đạt của các khâu hiệu chỉnh
- Khâu tích phân bậc 1:
R
Vo (s) 1
vi(t)
C
vo(t) G(s)  
i(t) Vi (s) Ts 1
T  RC
- Khâu vi phân bậc 1:

C
Vo ( s ) Ts
R G(s)  
vi(t) vo(t) Vi ( s ) Ts  1
i(t)
T  RC
25

- Khâu sớm pha:
Ts 1
Z C
G(s)  KC
R1
Ts 1
vi(t) R2 vo(t) KC 
R2
T
R2 R1C

R1  R2
 1
R1  R2 R1  R2 R2
- Khâu trễ pha:

Ts 1
G(s)  KC
R1
R2 Ts 1
vi(t) vo(t)
Z C R2
K C  1 T  ( R1  R2 )C    1
R1  R2
26

- Khâu tỉ lệ (P):
R2
R1 R2
vi(t)
- G(s)  KP KP  
R1
+ vo(t)
- Khâu tích phân tỉ lệ (PI):

R2 C
R2
R1 KI KP  
- G(s)  K P  R1
vi(t) + vo(t)
s 1
KI  
R1C
27

- Khâu vi phân tỉ lệ (PD):
R2
R1 R2
vi - G(s)  KP  KDs KP   ; K D   R2C
vo R1
+
C
- Khâu vi tích phân tỉ lệ (PID):

R1C1  R2C2
R2 C KP  
R1 KI R1C2
vi -
vo G(s)  K P   KDs 1
+
s KI  
C R1C2
K D   R2C
28

Tìm hàm truyền đạt của hệ thống bằng phương pháp
tổng trở phức (Complex Impedance)
 
Z R  R Z R  R



Z L  jL Z L  sL
 
Z  1
 C jC Z  1
 C sC
29

Xem thêm các ví dụ trong sách [4], chương 3, trang 63
30

Hàm truyền đạt của một số đối tượng điều khiển
- Động cơ một chiều kích từ độc lập
Trong đó:
Lư: điện cảm phần ứng ω: tốc độ động cơ
Rư: điện trở phần ứng Mt: Mômen tải
Uư: điện áp phần ứng B: hệ số ma sát
Eư: sức phản điện động J: Mômen quán tính
31
Động cơ một chiều kích từ độc lập

Theo ĐL Kirchoff, ta có PT điện áp:
Uư(t) = iư(t).Rư + Lư.diư(t)/dt + Eư(t) (1)
Sức phản điện phần ứng:

Eư(t) = K.Φ.ω(t) (2)
K: hệ số động cơ, Φ: từ thông kích từ
Áp dụng định luật Newton cho chuyển động quay, ta có:
Mđ(t) = Mt(t) + B.ω(t) + J.dω(t)/dt (3)
Mômen động cơ:
Mđ(t) = K.Φ.iư(t) (4)
32

Biến đổi Laplace các phương trình:
(1): Uư(s) = Iư(s).Rư + Lư.s.Iư(s) + Eư(s) (5)
(2): Eư(s) = K.Φ.ω(s) (6)

(3 ): Mđ(s) = Mt(s) + B.ω(s) + J.s.ω(s) (7)
(4): Mđ(s) = K.Φ.Iư(s) (8)
Đặt: Tư = Lư/Rư : hằng số thời gian điện từ của động cơ.

Tc = J/B : hằng số thời gian điện cơ của động cơ.
33

Từ các biểu thức (5) và (7), ta viết lại:
(5): Uư(s) – Eư(s) = Rư(s).(1 + Tư.s.).Iư(s)
Uư(s) – Eư(s)
=> Iư(s) = (9)
Rư(s).(1 + Tư.s)
(7): Mđ(s) – Mt(s) = B.(1 + Tc.s).ω(s)
Mđ(s) – Mt(s)
=> ω(s) = (10)
B.(1 + Tc.s)
34

Từ các biểu thức (6), (8), (9) và (10) ta có sơ đồ cấu trúc
của động cơ một chiều như sau:
Mt(s)
Uư(s) 1 Iư(s) Mđ(s) _ 1 ω(s)

+_ KΦ +
Rư(s)(1 + Tưs) B(1 + Tcs)
Eư(s)
KΦ
Sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều kích từ độc lập
Uư(s) = Iư(s).Rư + Lư.s.Iư(s) + Eư(s) Mđ(s) = K.Φ.Iư(s)

Eư(s) = K.Φ.ω(s) Mđ(s) = Mt(s) + B.ω(s) + J.s.ω(s)
Iư(s) = (Uư(s) – Eư(s)) / ( Rư(s).(1 + Tư.s) ) ω(s) = (Mđ(s) – Mt(s) ) / (B.(1 + Tc.s) )
35
2.3 Đại số sơ đồ khối
Sơ đồ khối (Block Diagrams)

Sơ đồ khối của hệ thống là hình vẽ mô tả chức năng của các
phần tử và sự tác động qua lại giữa các phần tử trong hệ
thống.
Khối chức năng: Tín hiệu ra của khối chức năng bằng tích
tín hiệu vào và hàm truyền.
Điểm rẽ nhánh: Tại điểm rẽ nhánh mọi tín hiệu đều bằng
nhau.
Bộ tổng: tín hiệu ra của bộ tổng bằng tổng đại số của các
tín hiệu vào.
36
Sơ đồ khối
Mt(s)
Uư(s) 1 Iư(s) Mđ(s) _ 1 ω(s)

+_ KΦ +
Rư(s)(1 + Tưs) B(1 + Tcs)
Eư(s)
KΦ
Bộ tổng
Khối chức năng Điểm rẽ nhánh
37
Hàm truyền đạt của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ khối

Hệ thống nối tiếp:
U(s) U1(s) Y1(s) Y(s)

G1(S) G2(S) … Gn(S
U2(s) Y2(s) Un(s) ) Yn(s)
- Hàm truyền tương đương của hệ thống nối tiếp

n
Y (s)
G(s)   G1 (s).G2 (s)...Gn (s)  Gi (s)
U (s) i 1
38

Hệ thống song song:
U1(s) Y1(s)
G1(S)
U(s) U2(s) Y2(s) Y(s)

G2(S) +
.
.
.
Un(s) Yn(s)
Gn(S)
- Hàm truyền tương đương của hệ thống song song

n
Y (s)
G(s)   G1 (s)  G2 (s)  ... Gn (s)  Gi (s)
U (s) i 1
39

Hệ thống hồi tiếp 1 vòng:
R(s) E(s) Y(s) R(s) E(s) Y(s)
+ G(S) + G(S)
- +
Yht (s) Yht (s)
H(s) H(s)
Y ( s) G (s) Y ( s) G( s)
Gtd ( s )   Gtd ( s )  
R ( s ) 1  G ( s).H ( s ) R ( s ) 1  G ( s ).H ( s )
Hồi tiếp âm Hồi tiếp dương
40

Hệ thống hồi tiếp nhiều vòng:
- Thực hiện các phép biến đổi tương đương để xuất
hiện các dạng kết nối cơ bản (nối tiếp, song song, hồi
tiếp một vòng).
- Tính hàm truyền tương đương từ trong ra ngoài.
- Hai sơ đồ khối được gọi là tương đương nhau nếu 2
sơ đồ khối đó có quan hệ giữa các tín hiệu vào và tín
hiệu ra như nhau.
41
Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối

Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía trước ra phía sau một khối
x1 x3 x1 x3
G(s) G(s)
x2
x2
1/G(s)
x3 = x1G; x3 = x1G;
x2 = x1 x2 = x3.(1/G) = x1G .(1/G) = x1
42

Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía sau ra phía trước một khối
x1 x3 x1 x3
G(s) G(s)
x2
x2 G(s)
x3 = x1G; x3 = x1G;
x2 = x3 = x1G x2 = x1G
43

Chuyển bộ tổng từ phía trước ra phía sau một khối
x1 x2 x1 x2
+- G(s) G(s) +-
x3 x3
G(s)
x2 = (x1 – x3)G x2 = x1G - x3G = (x1 – x3)G
44

Chuyển bộ tổng từ phía sau ra phía trước một khối
x1 x2 x1 x2
G(s) +-
+- G(s)
x3 x3
1/G(s)
x2 = x1G - x3 x2 = [x1 – x3.(1/G)].G = x1G – x3
45

Chuyển vị trí hai bộ tổng:
x1 x4 x1 x4
+ + + +
+ - - +
x2 x3 x3 x2
x4 = (x1 + x2) – x3 x4 = (x1 – x3) + x2
Tách một bộ tổng thành hai bộ tổng:

x3 x3
x1 + x4 x1 + x4
+ + +
- -
x4 = x1 – x2 + x3 x4 = (x1 – x2) + x3
x2 x2
46

Ví dụ 1: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống:
47

48

49

50

51

52

53

54

55

G1G2G3  G1G3 H1
G 
1  G2 H 2  G2G3 H 3  G3 H1H 3  G1G2G3  G1G3 H1
56
Nhận xét
Phương pháp biến đổi sơ đồ khối là phương pháp đơn giản.
Khuyết điểm của phương pháp này là không mang tính hệ
thống, mỗi sơ đồ cụ thể có thể có nhiều cách biến đổi, tùy
theo trực giác của người giải bài toán.
Khi tính hàm truyền tương đương ta phải thực hiện nhiều
phép tính trên các phân thức đại số; đối với các hệ thống
phức tạp, các phép tính này dễ bị nhầm lẫn.
Phương pháp biến đổi tương đương sơ đồ khối chỉ thích
hợp để tìm hàm truyền của các hệ thống đơn giản.
Đối với các hệ thống phức tạp ta có một phương pháp hiệu
quả hơn, đó là phương pháp sơ đồ dòng tín hiệu.
57
2.4 Sơ đồ dòng tín hiệu
Định nghĩa:
Biểu diễn hệ thống bằng sơ đồ khối và sơ đồ dòng tín hiệu
R(s) E(s) Y(s) R(s) 1 E(s) G(S) 1 Y(s)

+ G(S)
-
-H(s)
Yht (s)
H(s)
Sơ đồ khối Sơ đồ dòng tín hiệu
58
Định nghĩa:
Biểu diễn hệ thống bằng sơ đồ khối và sơ đồ dòng tín hiệu
59
Định nghĩa:
Sơ đồ dòng tín hiệu (Signal-Flow Graph) là một mạng
bao gồm các nút và nhánh
- Nút: một điểm biểu diễn một biến hay tín hiệu trong hệ
thống
- Nhánh: đường nối trực tiếp hai nút, trên mỗi nhánh có
mũi tên chỉ chiều truyền của tín hiệu và có ghi hàm
truyền.
- Nút nguồn: nút chỉ có các nhánh hướng ra
- Nút đích: nút chỉ có các nhánh hướng vào
- Nút hỗn hợp: nút có các nút hướng ra và các nút hướng
vào. Tại đây, tất cả các nhánh ra đều bằng nhau và bằng
tổng đại số các nhánh vào.
60
Định nghĩa:
61
Định nghĩa:
- Đường tiến: gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng tín
hiệu đi từ nút nguồn đến nút đích và chỉ qua mỗi nút
một lần.
- Độ lợi của đường tiến: tích các hàm truyền của các
nhánh trên đường tiến.
- Vòng kín: đường khép kín gồm các nhánh có cùng
hướng tín hiệu và chỉ qua mỗi nút một lần.
- Độ lợi của vòng kín: tích các hàm truyền của các nhánh
trên vòng kín đó.
62
Định nghĩa:
Sơ đồ dòng tín hiệu là một mạng bao gồm các nút và nhánh
63
Công thức Mason (/ˈmāsən/)

Hàm truyền tương đương của hệ thống biểu diễn bằng sơ
đồ dòng tín hiệu:
1
G  k Pk
 k
Trong đó:
- Pk: độ lợi của đường tiến thứ k.
- ∆: định thức của sơ đồ dòng tín hiệu.
- ∆k: định thức con của sơ đồ dòng tín hiệu. ∆k được suy ra từ
∆ bằng cách bỏ đi các vòng kín có dính tới đường tiến Pk.
64
Công thức Mason

Định thức của sơ đồ dòng tín hiệu:
  1 Li  Li Lj  Li Lj Lm 
i i, j i , j ,m
Trong đó:
L i
i
:Tổng độ lợi vòng của các vòng kín trong sơ đồ.
L L
i, j
i j
:Tổng các tích độ lợi vòng của hai vòng kín không dính nhau.
L L L
i , j ,m
i j m
:Tổng các tích độ lợi vòng của ba vòng kín không dính nhau.
Chú ý: Không dính – không có nút nào chung
65
Ví dụ 1:
Tính hàm truyền tương đương dùng công thức Mason:
66
Ví dụ 1:
∆k được suy ra từ ∆ bằng cách bỏ đi các vòng kín

có dính tới đường tiến Pk
67
Ví dụ 1:
∆k được suy ra từ ∆ bằng

cách bỏ đi các vòng kín
68
Ví dụ 1:
∆k được suy ra từ ∆ bằng

cách bỏ đi các vòng kín
69
Ví dụ 1:
1
G  k Pk
 k
70
Ví dụ 2: Tính hàm truyền của sơ đồ khối sau
71
72
73
Tham khảo thêm [6], chương 3
74
Bài tập
1. Vẽ sơ đồ dòng tín hiệu cho hệ thống có sơ đồ khối như sau

2. Tìm hàm truyền từ sơ đồ dòng tín hiệu
3. Tìm hàm truyền từ sơ đồ khối
75
76
77
Bài tập
1. Vẽ sơ đồ dòng tín hiệu cho hệ thống có sơ đồ khối như sau

2. Tìm hàm truyền từ sơ đồ dòng tín hiệu
3. Tìm hàm truyền từ sơ đồ khối
78
Bài tập
79
80
Bài tập
81
82
83
Khái niệm
Chuyển đổi từ phương trình vi phân/hàm truyền sang
phương trình trạng thái
Chuyển đổi từ phương trình trạng thái sang hàm truyền
Phương trình
vi phân
L Đặt biến
-1 trạng thái
L
(2 trường hợp)
G ( s )  C ( sI  A) 1 B
Phương trình
Hàm truyền trạng thái
• Chuyển về PT vi phân
• Phương pháp tọa độ pha
• Đặt biến trực tiếp
84
Khái niệm
Nghiên cứu hệ thống mô tả bằng hàm truyền thuận

lợi hơn phương trình vi phân.
Phương pháp hàm truyền còn một số khuyết điểm:
- Chỉ áp dụng được khi điều kiện đầu bằng 0
- Chỉ áp dụng cho hệ thống bất biến, không áp dụng
được cho hệ biến đổi theo thời gian hay phi tuyến.
- Nghiên cứu hệ thống trong miền tần số.
Phương pháp không gian trạng thái (State Space)
chuyển phương trình vi phân bậc n thành n phương
trình vi phân bậc 1 bằng cách đặt n biến trạng thái.

85
Khái niệm (2)
Trạng thái của một hệ thống là tập hợp nhỏ nhất

các biến (gọi là biến trạng thái) mà nếu
- biết giá trị của các biến này tại thời điểm t0
- và biết các tín hiệu vào ở thời điểm t ≥ t0,
ta có thể hoàn toàn xác định được đáp ứng của hệ
thống tại mọi thời điểm t ≥ t0.
Hệ thống bậc n có n biến trạng thái.
Biến trạng thái có thể chọn là biến vật lý hoặc
không phải là biến vật lý.
2.5 Mô tả hệ thống bẳng phương trình trạng thái

86
Khái niệm (2)
The state of a dynamic system is the smallest set of

variables xi (called state variables) such that
- initial values of these variable at t = t0
- The knowledge of the input for t ≥ t0,
completely determine the behavior of the system for any
time t ≥ t0
The state variables xi of a dynamic system are the
variables making up the smallest set of variables that
determines the state of the dynamic system
The state vector x is the vector whose elements are xi
State space: The n-dimentional space whose coordinate
axes consist of x1 axis, x2 axis, …, xn axis.
87
Véc-tơ trạng thái
n biến trạng thái hợp thành véctơ cột gọi là véctơ

trạng thái.
T
x = [x1 x2 L xn ]
Hệ thống được biểu diễn ở dạng hệ phương trình
biến trạng thái (viết dưới dạng ma trận):
 a11 a12  a1n   b1 
a a22  a2 n  b 
 x (t )  Ax(t )  Bu (t ) A   21 B   2
       
 y (t )  Cx(t )  Du (t ) 
 an1 an 2  ann 
  
bn 
C  c1 c2  cn  D  d1

88
Ví dụ
Phương trình vi phân mô tả hệ thống

my  by  ky  u
Đặt x1  y , x2  y
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx(t )  Du (t )
y(t)
Ta có: x1  x2
k b 1
x2  
y   y  y  u
Hệ spring-mass-damper m m m

89
Ví dụ (2)
Ta có: x1  x2
k b 1
x2  
y  y y u

m m m
 0 1   0
 x1  

  x1   
 x     k  b   x    1  u
 2  2
 m m m
y(t)
 x1 
y  1 0  
 x2 
Hệ spring-mass-damper

90
Hệ phương trình trạng thái
 x (t )  Ax(t )  Bu (t ) State equations


 y (t )  Cx(t )  Du (t ) Output equation
- A là ma trận thường, gọi là A: State matrix

hệ phương trình trạng thái B: Input matrix
ở dạng thường. C: Output matrix
- A là ma trận chéo, gọi là hệ D: State transmission matrix
phương trình trạng thái ở
dạng chính tắc.

91
Hệ phương trình trạng thái biểu diễn dạng sơ đồ khối
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx(t )  Du (t )
u (t ) x x ++
y (t )
B +
+ ∫ C

92
Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân
Phương trình
vi phân
L Đặt biến
L -1 trạng thái
(2 trường hợp)
Hệ phương trình

93
Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 1
Vế phải không chứa đạo hàm của tín hiệu vào
y(n) (t)  a1 y(n1) (t)  ... an1 y (t)  an y(t)  b0u(t)
Quy tắc đặt biến trạng thái:
 Biến đầu tiên bằng tín hiệu ra

x1 (t )  y (t )
 Biến trạng thái thứ i (i = 2  n) đặt theo quy tắc: biến

trạng thái sau bằng đạo hàm biến trạng thái trước
xi (t )  xi 1 (t )

94
 x1 (t )  x2 (t )
 x (t )  x (t )
 2 3

 x n 1 (t )  xn (t )

 x n (t )   an x1 (t )  an 1 x2 (t )    a2 xn 1 (t )  a1 xn (t )  b0u (t )

95
 x1(t )   0 1 0  0  x1(t)   0 
 x (t)   0 0 1  0  x2 (t)   0 
 2  
              u(t)
      
xn1(t)  0 0 0  1 xn1(t)  0 
 xn (t)   an  an1  an2   a1  xn (t )  b0 
 x1 (t ) 
 x 2 ( t ) 

y ( t )  x 1 ( t )  1 0  0 0   
 
 x n 1 ( t ) 
 x n ( t ) 
96
Ví dụ: Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân sau

2y(t )  5 y(t )  6 y (t )  10 y (t )  u (t )
y(t )  2.5 y(t )  3 y (t )  5 y (t )  0.5u (t )
Hệ phương trình trạng thái có dạng

 x1 (t )   y (t ) 
 x (t )  Ax(t )  Bu (t ) x (t )   x2 (t )    x1 (t ) 
    
 y (t )  Cx (t )  x3 (t )   x2 (t ) 
 0 1 0  0 1 0  0  0 
A   0 0 1    0 0 1  B   0    0  C  1 0 0
 a3  a2  a1   5  3  2.5 b0  0.5

97
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )
Hệ phương trình trạng thái 
 y (t )  Cx (t )
T
x(t ) = [x1 (t ) x2 (t ) L xn- 1 (t ) xn (t )]
 0 1 0  0  0
 0 0
 0 1  0   
A       B C = [1 0 L 0 0]
   
 0 0 0  1  0
 an  an 1  an  2   a1  b0 
98
Vế phải chứa đạo hàm của tín hiệu vào

y ( n ) (t )  a1 y ( n 1) (t )  ...  an 1 y (t )  an y (t ) 
b0 u ( m ) (t )  b1u ( m 1) (t )    bm 1u (t )  bm u(t )
(Với m = n – 1 và các hệ số b0, b1, … có thể bằng 0)
Quy tắc đặt biến trạng thái:

 Biến đầu tiên bằng tín hiệu ra
x1 (t )  y (t )
 Biến trạng thái thứ i (i = 2  n) đặt theo quy tắc: biến
trạng thái sau bằng đạo hàm biến trạng thái trước
xi (t )  xi 1 (t )   i 1u (t )
99
Vế phải chứa đạo hàm của tín hiệu vào

y ( n ) (t )  a1 y ( n 1) (t )  ...  an 1 y (t )  an y (t ) 
b0 u ( m ) (t )  b1u ( m 1) (t )    bm 1u (t )  bm u(t )
B   1  2   n1  n 
T
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx (t ) b1 = b0
 0 1 0  
0 b 2 = b1 - a1b1
 0 0 1  
0 b 3 = b2 - a1b 2 - a2b1
 
A      
 L
  b n = bn- 1 - a1b n- 1 - L - an- 1b1
 0 0 0  1 
 an  an1  an2   a1 
C  1 0  0 0
100

y(t )  5y(t )  6 y (t )  10 y(t )  10u(t )  20u(t )
Đặt các biến trạng thái

x1(t)  y(t)

x2 (t)  x1(t )  1u(t)
x (t)  x (t)   u(t)
3 2 2
Với
1  b0  0

2  b1  a11  10 5 0  10
  b  a   a   20  510 6 0  30
 3 2 1 2 2 1
101

y(t )  5y(t )  6 y (t )  10 y(t )  10u(t )  20u(t )

 x1 (t )   0 1 0   x1 (t )   1 
 x (t )   0 0 1   x2 (t )    2 u (t )
 2  
 x3 (t )   a3  a2  a1   x3 (t )    3 
 x1 (t )   0 1 0   x1 (t )   0 
 x (t )   0 0 1   x (t )   10 u (t )
 2    2   
 x3 (t )   10  6  5  x3 (t )   30
T
Đáp ứng của hệ thống y (t ) = x1 (t ) = [1 0 0][x1 (t ) x2 (t ) x3 (t )]
102
Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền
Phương trình
vi phân
L Đặt biến
L -1 trạng thái
(2 trường hợp)

103
Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 1
Cách 1:
Hàm truyền  phương trình vi phân  PTTT
Ví dụ:
Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống
có sơ đồ khối sau:
R(s) E(s) 10 Y(s)

+
- s ( s  3)
Yht (s)
1
(s  2)

104
Cách 1:
Hàm truyền  phương trình vi phân  PTTT
R(s) + E(s) 10 Y(s)
- s ( s  3)
Yht (s)
1
(s  2)
Hàm truyền hệ thống vòng kín

G(s) 10( s  2) Y ( s) 10( s  2)
GK ( s )    
1  G ( s ) H ( s ) s ( s  3)( s  2)  10 R( s ) s 3  5s 2  6 s  10
 ( s 3  5s 2  6 s  10)Y ( s )  10( s  2) R ( s )
 
y (t )  5 
y (t )  6 y (t )  10) y (t )  10u (t )  20r (t )
Từ PT vi phân  hàm truyền (xem ví dụ trước)

105
Cách 2: Phương pháp tọa độ pha
Xét hệ thống có hàm truyền

Y ( s ) b0 s m  b1 s m 1    bm 1 s  b m
 (*)
R(s) s n  a1 s n  1    a n  1 s  a n
 x ( t )  Ax ( t )  Br ( t )

 y ( t )  Cx ( t )
 0 1 0  0  0
 0 0 1  0  0
   
A        B    C  bm bm 1  b1 b0 
 0  
0 0  1  0
 
 an an 1  an  2   a1  1 
106
Ví dụ:
Y (s) 10 s + 20
Xét hệ thống có hàm truyền = 3
R ( s) s + 5s 2 + 6s + 10
Phương trình trạng thái
 x ( t )  Ax ( t )  Br ( t )

 y ( t )  Cx ( t )
 0 1 0   0 1 0 0 
  C = [b2 b1 b0 ]
A   0 0 1    0 0 1  B  0
C = [20 10 0]
 a3  a2  a1   10  6  5 1

107
Cách 3:
Phương pháp đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ
Ví dụ:
Thành lập phương trình trạng thái của hệ thống có
sơ đồ khối sau
R(s) +
10 Y(s)
-
s ( s  1)( s  3 )

108
Cách 3:
Phương pháp đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ
R(s) 10 Y(s)
+-
s ( s  1)( s  3)
R(s) 1 X3(s) 1 X2(s) 10 X1(s) Y(s)

+
- s ( s  1) ( s  3)
1 1 10
X 3 (s)   R( s )  Y ( s)  X 2 (s)  X 3 ( s) X 1 ( s)  X 2 ( s)
s (s  1) (s  3)
 sX 3 (s)  R(s)  X1 (s)  sX 2 (s)  X 2 (s)  X 3 (s)  sX1 (s)  3 X 1 (s)  10 X 2 (s)
 x3 (t )   x1 (t )  r (t )  x2 (t )   x2 (t )  x3 (t )  x1 (t )  3x1 (t )  10x2 (t )

109
Tìm hàm truyền từ hệ phương trình trạng thái
Phương trình
vi phân
L Đặt biến
L -1 trạng thái
(2 trường hợp)
G ( s )  C ( sI  A) 1 B
• Chuyển về PT Vi phân

110
Xét hệ thống có phương trình trạng thái

 x  t   Ax  t   Br  t 

 y  t   Cx  t 
Biến đổi Laplace 2 vế phương trình với điều kiện đầu
bằng 0
 sX  s   AX  s   BR  s  (1)

Y  s   CX  s  (2)
 sI  A X  s   BR  s   X  s  =  sI  A BR  s 
1
(1) 
Y s
(2)  Y  s   C  sI  A BR  s   G  s    C  sI  A B
1 1
R s
111
Ví dụ:
Xét hệ thống có phương trình trạng thái
 x1 ( t )   0 1   x1 ( t )  0 
 x ( t )     2  3   x ( t )   1  r (t )
 2    2   
 x1 ( t ) 
y ( t )  1 3  
x
 2 ( t )
Hàm truyền của hệ thống G ( s )  C ( sI  A) 1 B
Ta có: 1 0  0 1  s 1 
( sI  A )  s   
0 1    2  3   2 s  3 
1
1 s 1  1 s  3 1
( sI  A )   2
2 s  3  s  3 s  2   2 s 
112
1 1  s  3 1  0  1 1 
( sI  A) B  2  2
s  3s  2  2 s  1  s  3s  2  s 
   
1 1  3s  1
C ( sI  A) B  1 3 2
1
   2
s  3s  2  s  s  3s  2
Vậy hàm truyền của hệ thống là
3s  1
G (s)  2
s  3s  2

113
Hệ PTTT với điều kiện đầu khác không
Xét hệ thống với điều kiện đầu x(0), có phương trình

trạng thái
 x  t   Ax  t   Br  t 

 y  t   Cx  t 
Biến đổi Laplace với điều kiện đầu khác 0
 sX  s   x  0   AX  s   BR  s  (1)

Y  s   CX  s  (2)
(1)  X  s    sI  A x  0    sI  A BR  s 
1 1
Đặt   s    sI  A
1

Ma trận quá độ   t   L -1  sI  A
t
1

Véc-tơ trạng thái x  t     t  x  0      t    Br   d
2.5 Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái 0
114
Hệ PTTT với điều kiện đầu khác không
Tính ma trận quá độ Φ(t)

 (t )  L -1  ( s )  L -1 ( sI  A) 1 
 c0 I  c1 A  c2 A    cn 1 A
2 n 1
Hoặc:  (t )  e At
Véc-tơ trạng thái

t
x (t )   (t ) x (0 )    (t   ) Br ( )d


Hoặc: x (t )   (t   ) Br ( ) d
0
(Nếu điều kiện đầu bằng 0)

115
Ví dụ
Cho hệ thống có hàm truyền:
s
G(s)  2
s  3s  2
(1) Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống
trên.
(2) Tính ma trận quá độ.
(3) Tìm đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm
nấc đơn vị (giả sử điều kiện đầu bằng 0).

116
Ví dụ
Giải:
(1) Thành lập hệ phương trình trạng thái
Y ( s) s
Ta có:  2
U (s) s  3s  2
 ( s 2  3s  2)Y ( s )  sU ( s )
 y(t )  3 y (t )  2 y (t )  u (t )
Đặt biến trạng thái

x1 (t )  y (t )
x2 (t )  x1 (t )  1u (t )

117
Ví dụ
Giải:
(1) Thành lập hệ phương trình trạng thái
Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống:
x(t )  Ax(t )  Bu(t )


 y(t )  Cx(t )
Trong đó:
 0 1  0 1  1   1 
A    B   C  1 0
  a2  a1   2  3   2   3
1  b0  1
Do 
 2  b1  a11  0  3  1  3
118
Giải:
(2) Tính ma trận quá độ
Cách 1: (t)  L-1(s) L-1 (sI  A)1  
1 0  0 1  s 1 
( sI  A )  s     
0 1  2  3  2 s  3 
1
1 s 1  1 s  3 1
 ( s )  ( sI  A )  
2 s  3  ( s  1)( s  2 )   2 s 
 -1  s3  -1  1 
L   L  
( s  1)( s  2 ) ( s  1)( s  2)
 (t )  L -1  ( s )      
 -1  2  -1  s 
L   L  
  ( s  1)( s  2 )   ( s  1)( s  2) 
119
Giải:

Cách 1: (t)  L-1(s) L-1 (sI  A)1 
 -1  2 1  -1  1 1 
L  s  1  s  2  L  s  1  s  2 
 (t )  L -1  ( s )      
L -1   2  2  L -1   1  2 
  s  1 s  2   
 s  1 s  2 
 (2e  t  e 2t ) (e  t  e 2t ) 

  (t )   t  2t t  2t 
(2e  2e ) (e  2e )
120
Giải:
Cách 2: Đối với hệ bậc 2, ta có:  (t )  e At  c0 I  c1 A
(Sinh viên tham khảo thêm trong tài liệu [2], trang 81)
121
Giải:
nấc đơn vị (giả sử điều kiện đầu bằng 0)
t
x (t )    (t   ) Br ( )d
0
t
 (2e(t  )  e2(t  ) ) (e(t  )  e2(t  ) )   1 
  2(t  )    d
0 (2e
(t  )
 2e 2(t  )
) (e (t  )
 2e )  3
t
(e  ( t  )  2e 2( t  ) )
   (t  )  2 ( t  ) 
d
0  (e  4e )
122
Giải:
nấc đơn vị (giả sử điều kiện đầu bằng 0)
t 
  ( e
 ( t  )  2 ( t  )
 2e )d 
 x1 (t )   e  t  e 2t 
  0t   x(t )      2t 
  x (t
 2   )  1  e t
 2e 
  (e
 ( t  )  2 ( t  )
 4e ) d 
0 
Đáp ứng của hệ thống:

 x1 (t ) 
y (t )  1 0    x1 ( t )  e t
 e 2t
x
 2 ( t )
123
Quan hệ giữa các cách mô tả
Phương trình
vi phân
L Đặt biến
-1
trạng thái
L (2 trường hợp)
G ( s )  C ( sI  A) 1 B
124
Khái niện về hệ phi tuyến
125
Mô tả toán học hệ phi tuyến dung PT vi phân
126
Mô tả toán học hệ phi tuyến bằng PT vi phân – Thí dụ 1
127
128
129
Mô tả toán hệ phi tuyến dùng PT trạng thái
130
Mô tả toán học hệ phi tuyến dung PT vi phân – Thí dụ 1
131
Mô tả toán học hệ phi tuyến dung PT vi phân – Thí dụ 2
132
Điểm dừng của hệ phi tuyến

Xét hệ phi tuyến được mô tả bởi PTTT phi tuyến
 x ( t )  f ( x ( t ), u ( t ))

 y ( t )  h ( x ( t ), u ( t ))
Điểm x được gọi là điểm dừng của hệ phi tuyến nếu như hệ
đang ở trạng thái x và với tác động điều khiển u cố định,
không đổi cho trước thì hệ thống sẽ nằm nguyên ở trạng thái
đó.
Nếu  x , u  là điểm dừng của hệ phi tuyến thì:
f ( x (t ), u (t )) x  x ,u  u  0
Điểm dừng còn được gọi là điểm làm việc tĩnh của hệ thống.
133
Điểm dừng của hệ phi tuyến – Thí dụ 1
134
Điểm dừng của hệ phi tuyến – Thí dụ 2
135
136
Các ma trận trạng thái của hệ tuyến tính quanh điểm làm việc
tĩnh được tính như sau:
  f1  f1

 f1    f1 
 x x2 xn   u 
 1   f 
 f 2 f 2

f 2   2

A    x1 x2 xn  B  u
 
        
 f 
 n
f n

f n
  f n 
  x1 x2 xn  x , u   u  x , u
 h h h   h 
C    D  
  x1 x2  x n  x ,u   u  x ,u
137
Thí dụ 1
138
Thí dụ 1
139
Thí dụ 1
140
Thí dụ 2
141
Thí dụ 2
142
Thí dụ 2
143
Thí dụ 2
144
Thí dụ 2
145
2.7 ĐK ổn định hoá hệ phi tuyến quanh
điểm làm việc tỉnh
146
Hàm truyền đạt trong MATLAB
Sử dụng lệnh “tf”
sys = tf(num,den)
sys = tf(num,den,Ts)
sys = tf(M)
sys = tf(num,den,ltisys)
tfsys = tf(sys)
Hàm truyền của hệ nối tiếp, song song và hồi tiếp

[num, den] = series(num1,den1,num2,den2)
[num, den] = parallel(num1,den1,num2,den2)
[num, den] = feedback(num1,den1,num2,den2)
printsys(num,den)
Đọc và làm ví dụ mục 2.6 Transformation Mathematical Models with MATLAB,

Ogata, P.39-42
147

Chuong 2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

2.1 Khái niệm về mô tả toán học

2.2 Mô tả hệ thống bằng hàm truyền đạt

2.3 Đại số sơ đồ khối & sơ đồ dòng tín hiệu

2.4 Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái

2.5 Mô hình tuyến tính hóa hệ phi tuyến

 ai và bj: thông số của hệ thống (i=0n, j=0m), a0 ≠ 0, b0 ≠ 0.

Phân tích và thiết kế hệ thống dựa vào phương

Phép biến đổi Laplace

Phép biến đổi Laplace

- Định lý giá trị cuối: lim f(t)  lim s.F(s)

Phép biến đổi Laplace

- Hàm nấc đơn vị (Unit Step):

Phép biến đổi Laplace

Phép biến đổi Laplace

t Biến đổi Laplace

Phép biến đổi Laplace dùng MATLAB

Hàm truyền đạt (Transfer Function - tf)

- Biến đổi Laplace 2 vế phương trình (giả sử điều kiện

Hàm truyền đạt

Biến đổi Laplace 2 vế phương trình:

G(s) được gọi là hàm truyền của hệ thống

Hàm truyền đạt

“Hàm truyền của một hệ thống là tỉ số giữa biến đổi

 Hàm truyền không phụ thuộc vào tín hiệu ra và vào

Hàm truyền đạt

dv(t ) d 2 x(t ) dx(t )

Hàm truyền đạt

Hàm truyền đạt

Hàm truyền đạt

Hàm truyền của hệ thống

Hàm truyền đạt

Hàm truyền đạt

Hàm truyền đạt

Hàm truyền đạt

Hàm truyền đạt

Hàm truyền đạt

- Khâu vi phân bậc 1:

Hàm truyền đạt

- Khâu trễ pha:

Hàm truyền đạt

- Khâu tích phân tỉ lệ (PI):

Hàm truyền đạt

- Khâu vi tích phân tỉ lệ (PID):

Hàm truyền đạt

Hàm truyền đạt

Hàm truyền đạt

Động cơ một chiều kích từ độc lập

Sức phản điện phần ứng:

Động cơ một chiều kích từ độc lập

(2): Eư(s) = K.Φ.ω(s) (6)

Đặt: Tư = Lư/Rư : hằng số thời gian điện từ của động cơ.

Động cơ một chiều kích từ độc lập

(7): Mđ(s) – Mt(s) = B.(1 + Tc.s).ω(s)

Động cơ một chiều kích từ độc lập

Uư(s) 1 Iư(s) Mđ(s) _ 1 ω(s)

Sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều kích từ độc lập

Uư(s) = Iư(s).Rư + Lư.s.Iư(s) + Eư(s) Mđ(s) = K.Φ.Iư(s)

Sơ đồ khối (Block Diagrams)

Uư(s) 1 Iư(s) Mđ(s) _ 1 ω(s)

Khối chức năng Điểm rẽ nhánh

Hàm truyền đạt của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ khối

U(s) U1(s) Y1(s) Y(s)

- Hàm truyền tương đương của hệ thống nối tiếp