Ch-2: Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI: Linear Time Invarian)

Bài Giảng -3

2.1 Cơ bản về Hệ Thống

1
Ch-2: Hệ thống tuyến tính bất biến (LTI: Linear Time Invarian)

Nội dung

2.1. Giới thiệu

2.2. Hệ thống LTI: tích chập
2.3. Các tính chất của hệ thống LTI

2
2.1 Giới thiệu
 Môn học này tập trung khảo sát hệ thống LTI:
 Nhiều hệ thống vật Hệ thống LTI thỏa nguyên lý xếp chồng & bất
biến  Biểu diễn tín hiệu vào thành tổng các tín hiệu cơ bản
biến:
(hoặc phiên bản trễ)
 ví
 Các Tìm
dụđược đápdiễn
về biểu ứngtính
của hiệu
hệ thống
thànhmột cách
tổng cácdễ dàng.
tính hiệu cơ bản:
 Biểu diễn tính hiệu thành tổng các tính hiệu hàm mũ phức:
 Chuỗi Fourier,
 Biến đổi Fourier,
 Biến đổi Laplace
 Chương này khảo sát:
Việc biểu diễn tín hiệu thành tổng các xung đơn vị để tính đáp
ứng của hệ thống dùng khái niệm:
 Đáp ứng xung của hệ thống và
 Tích chập.
chập 3
2.2. Hệ thống LTI: Tích chập

Nội dung
2.2.1. Biểu diễn tín hiệu thành tổng các xung đơn vị
2.2.2. Đáp ứng xung và biểu diễn hệ thống LTI bằng tích chập

4
2.2.1 Biểu diễn tín hiệu thành tổng các xung đơn vị
 Định nghĩa xung (t):

 Biểu diễn gần đúng f (t) dùng (t):


f t    f  n  t  n  
n 


 Biểu diễn f (t) thành tổng các 

(t): 
f t   lim f t  f t    f     t    d
  0  5
2.2.2 Đáp ứng xung và biểu diễn hệ thống LTI bằng tích chập
 Đáp ứng xung của hệ thống LTI: là đáp ứng của hệ thống với (t)

Đáp ứng xung

Impulse Response

Ví dụ: (a) hệ thống đơn vị y (t) = f (t)  h (t) =

(t) (b) hệ thống có phương trình:
t t
y t    f  d h t       d  u t  .
 

 Đáp ứng của hệ thống LTI với xung (t):

lim h t   h t 
 0 6
2.2.2 Đáp ứng xung và biểu diễn hệ thống LTI bằng tích chập
 Đáp ứng của hệ thống LTI với tín hiệu gần đúng của f (t)


Với: f t    f  n  t  n 

n 




Hệ LTI y t    f  n  h t  n 

n 


7
2.2.2 Đáp ứng xung và biểu diễn hệ thống LTI bằng tích chập
 Đáp ứng của hệ thống LTI với tín hiệu vào f(t)


Ta có: f t   lim f t    f   t    d

Tích chập
  0 


  0
 f  n h t  n  
y t   lim y t   lim
  0
n 



y t    f  h t    d y  t   f t   h t 


 Trong phân tích và thiết kế người ta hay biểu diễn mô hình hệ

thống LTI theo tích chập với đáp ứng xung h(t)

8
2.2.2 Đáp ứng xung và biểu diễn hệ thống LTI bằng tích chập

 Tính tích chập: f t   h t    f  h t    d


(Lưu ý: ta sẽ tính tích phân trên tính theo thang thời gian  còn t là
tham số cũng chính là biến thời gian của kết quả)
 Xác định h (t –  ) theo biến :

 Nhân f ( ) với h (t –  )

 Lấy tích phân trên toàn thang  9

2.2.2 Đáp ứng xung và biểu diễn hệ thống LTI bằng tích chập
 Ví dụ: cho f (t) = e –at u (t); a > 0 là ngỏ vào của hệ thống LTI có
đáp
ứng xung h (t) = u (t). Xác định đáp ứng y (t) của hệ thống?

t<0 f t   h t   0

1
f t   h t    e d  1  e  at 
t
 at

t>0 0 a

1
y t   1  e  at  u t 
a 10
2.2.2 Đáp ứng xung và biểu diễn hệ thống LTI bằng tích chập

 Tính tích chập bằng đồ

thị:
 Sau đây là phần thí dụ minh hoạ

11
Ví dụ về tìm tích chập bằng đồ thị
Giả sử f (t) = h(t) = p(t) với p(t) là xung vuông vẽ trong hình

Để tính tích chập

Cần xem xét 4 trường hợp:

12
Ví dụ về tìm tích chập bằng đồ thị

Trường hợp 1:
1 t 0

h(t   )

t T t 0 T 
y (t )  0

13
Ví dụ về tìm tích chập bằng đồ thị

2 0 t  T
Trường hợp 2:

h(t   )

t T 0 t T 
t
y (t )   d  t
0
14
Ví dụ về tìm tích chập bằng đồ thị

3 0 t  t – T  T  T  t  2T
Trường hợp 3:

h(t   )

0 t T T t 
T
y (t )  t T d  T  (t  T )  2T  t
15
Ví dụ về tìm tích chập bằng đồ thị

4 T t – T  2T  t
Trường hợp 4:

h(t   )

0 T t T t 

y (t )  0
16
Ví dụ về tìm tích chập bằng đồ thị

Tóm lại

0 T 2T t

17
Ví dụ về tìm tích chập bằng đồ thị
Tóm tắt các bước tìm f (t)  g (t): dùng cho các thí dụ sau đây

1. Giữ f () không đổi.

2. Xem g () như khung dây cứng, xoay (hay đảo) khung quanh trục dọc
( = 0) để có g (– ).

3. Dời khung đảo dọc theo trục  một khoảng t0 giây, tạo g(t0 – ).

4. Diện tích c (t0) tương ứng với tích f () và g (t0– ) là trị của tích chập
tại t = t0.
5. Lặp lại, dời khung với nhiều giá trị khác nhau (dương và âm) để
có c(t) với mọi giá trị của t.

18
Ví dụ về tìm tích chập bằng đồ thị

Tích chập y(t) = f (t)  h (t)




19
Diện tích

20
Minh hoạ về tìm tích chập bằng đồ thị

21
Minh hoạ về tìm tích chập bằng đồ thị

22
Minh hoạ về tìm tích chập bằng đồ thị

23
Minh hoạ về tìm tích chập bằng đồ thị

24
Minh hoạ về tìm tích chập bằng đồ thị

25
Minh hoạ về tìm tích chập bằng đồ thị

26
Minh hoạ về tìm tích chập bằng đồ thị

Diện tích

Tích chập y (t) = f (t)  h (t) 27

2.3. Các tính chất của hệ thống LTI.

 Tính giao y t   f t   h t    f  h t    d

hoán:
 
y t    f    1 h  1  d 1   h  1  f t   1  d 1  h t   f t 
 

 Tính phân phối: y t   f  t    h1 t   h2  t   f  t   h1  t   f  t   h2  t 

28
2.3. Các tính chất của hệ thống LTI.
hợp y t    f t   h1 t   h2 t   f t    h1 t   h2 t 
 Tính kết hợp:

 Hệ thống LTI không nhớ: h (t) = K (t)

y t   f t   h1 t   f t   K  t   Kf t 
 Tính khả nghịch:
nghịch Chứng minh được hệ thống nghịch đảo
của một hệ thống LTI cũng là hệ thống LTI.
Do đó hệ thống LTI khả nghịch khi tồn tại hi(t) sao cho
h t   hi t    t 

29
2.3. Các tính chất của hệ thống LTI.
 Tính nhân quả:
quả hệ thống LTI nhân quả khi h (t) = 0 khi t < 0
 
y t   f t   h t    f  h t    d   f  h  t    d
 0

định giả sử tín hiệu vào bị chặn | f (t) |  B

 Tính ổn định:

+ +
| y(t)|=|f(t)  h(t)|=| f ( )h(t   )d | | h( )f(t   )d |
 

+ +
| y(t)|   |h( ) || f(t   )|d | y(t)|  B  |h( ) | d
 
+
Vậy hệ thống LTI ổn định khi:  
|h( ) | d  

 Đáp ứng của hệ thống LTI với u(t):

+ t ds(t)
s(t)=u(t)  h(t)=  h( )u(t   )d   h( )d  h(t)=
  dt 30
2.3. Các tính chất của hệ thống LTI.
 Tính nhân quả:
quả hệ thống LTI nhân quả khi h (t) = 0 khi t < 0
 
y t   f t   h t    f  h t    d   f  h  t    d
 0

định giả sử tín hiệu vào bị chặn | f (t) |  B

 Tính ổn định:
 
y  t   f  t   h t    f   h t    d   h   f t    d
 

 
y t    h   f t    d y t   B  h   d
 


Vậy hệ thống LTI ổn định khi:
 h   d  


 Đáp ứng của hệ thống LTI với u (t):

 t d
s t   u t   h t    h  u t    d   h  d h t   s t 
  dt 31