Professional Documents
Culture Documents
3/4/21
1
Why LTI systems?
3
- Trong kĩ thuật, hệ thống LTI đóng vai trò rất quan trọng.
- Rất nhiều các hệ thống vật lý có các đặc tính cho phép mô tả dưới dạng
hệ thống tuyến tính, bất biến theo thời gian.
- Nhiều công cụ toán học mạnh được phát triển để phân tích các hệ
thống LTI
- Hệ thống LTI dễ dàng được phân tích hơn nhiều so với hệ thống không
phải LTI: bất kì một tín hiệu đầu vào của hệ thống LTI nào cũng có thể
được phân tích thành tổ hợp tuyến tính của nhiều tín hiệu cơ bản, tại
đầu ra sử dụng tính chất xếp chồng để thu tín hiệu
- Hệ thống LTI đóng vai trò quan trọng khi phân tích, xử lý các hệ thống
không phải LTI: trong thực tế, các hệ thống không phải LTI cũng có thể
đạt xấp xỉ gần đúng khi sử dụng mô hình LTI
3/4/21
2
Đáp ứng của hệ thống LTI liên tục
5
3/4/21
§ Nếu biết được đáp ứng xung của một hệ thống LTI liên tục, luôn xác
định được tín hiệu đầu ra của hệ thống với bất kì tín hiệu vào nào
§ Đáp ứng xung của hệ thống CT-LTI là đại lượng vô cùng hữu ích, xác
định được nó trong hệ thống thực tế là rất cần thiết. Nhưng trên thực tế,
không thể xác định nó trực tiếp từ định nghĩa của đáp ứng xung
HỆ THỐNG LTI LIÊN TỤC ĐƠN GIẢN LÀ MỘT PHÉP TÍCH CHẬP
3/4/21
3
Đáp ứng nhảy bậc (Step response)
7
§ Đáp ứng nhảy bậc s(t) của hệ thống CT-LTI (đặc trưng bởi T): là
đáp ứng của hệ thống khi đầu vào là xung nhảy bậc u(t)
§ Đáp ứng xung h(t) và đáp ứng nhảy bậc s(t) của hệ thống CT-LTI
có mối quan hệ như sau
§ Đáp ứng xung của một hệ thống hoàn toàn có thể xác định được
từ đáp ứng nhảy bậc nhờ phép tính đạo hàm
§ Đáp ứng nhảy bậc cung cấp thêm một cách thức thực tế để xác
định đáp ứng xung của hệ thống
3/4/21
4
Tích chập (Convolution)
9
§ Ví dụ: ⎛ T ⎞
⎜t− 2 ⎟
Tính tích chập w1 (t ) = Π ⎜ ⎟
của w1(t) và ⎜ T ⎟
⎝ ⎠
w2(t) với -
t
Với t ≥ T
3/4/21
3/4/21
5
Bài tập
11
Bài 9: Xác đinh đầu ra y(t) của hệ thống CT-LTI với đáp ứng xung h(t) và
đầu vào x(t) lần lượt được cho như sau:
a)
b)
Xác định và vẽ đầu ra y(t) = h(t)*x(t) với T lần lượt như sau:
a) T =3, b) T = 2, c) T = 1.5
3/4/21
3/4/21
6
Các đặc trưng của hệ thống LTI
13
§ Hệ thống LTI là không nhớ khi và chỉ khi đáp ứng xung h(t)
là hàm không nhớ có dạng
h(t) = Kδ(t) với K là hằng số phức
- Với các hệ thống LTI không nhớ, tín hiệu đầu vào x(t) và tín hiệu đầu
ra y(t) của hệ thống có mối quan hệ như sau
y = x*(Kδ) = Kx
- Đối với hệ thống LTI, điều kiện không nhớ là cực kì hạn chế, do tất
cả các hệ thống LTI không nhớ đều phải là bộ khuếch đại lý tưởng
§ Hệ thống LTI là ổn định khi và chỉ khi hàm đáp ứng xung h(t) của
nó là khả tích tuyệt đối
3/4/21
§ Hệ thống LTI là nhân quả khi và chỉ khi hàm đáp ứng xung h(t)
của nó là nhân quả
h(t) = 0 với t < 0
§ Nếu tồn tại hệ thống là nghịch đảo của một hệ thống LTI thì hệ
thống đó cũng là hệ thống LTI.
- Nếu h (t) và hinv(t) lần lượt là đáp ứng xung của hệ thống LTI và hệ
thống LTI nghịch đảo của nó, thì
h * hinv = δ
- Nếu hệ thống LTI với đáp ứng xung h(t) sẽ chỉ tồn tại hệ thống
nghịch đảo khi và chỉ khi tồn tại hàm hinv(t) sao cho h * hinv = δ
- Trừ một vài trường hợp đơn giản, rất khó để kiểm tra điều kiện này
3/4/21
7
Biểu diễn hệ thống bằng phtr vi phân
15
3/4/21
3/4/21
8
Biểu diễn hệ thống bằng phtr vi phân
17
§ Để giải phương trình vi phân, cần có điều kiện ban đầu. Tuỳ
vào đặc trưng của hệ thống mà điều kiện ban đầu có thể
khác nhau à nghiệm khác nhau
9
Tìm nghiệm đồng nhất (nghiệm bù)
19
§ Phtr vi phân đồng nhất có nghiệm dạng es
với s là một biến phức, thay vào phtr ta có
à s là nghiệm của phtr đại số tuyến
tính bậc N (phtr đặc trưng) của hệ thống
- Gọi các nghiệm của phtr đặc trưng là
sk|k=1…N, nghiệm tổng quát của phtr
thuần nhất sẽ có dạng như sau nếu
các sk đều là nghiệm đơn
- Trường hợp phtr đặc trưng có nghiệm
bội bậc pk, nghiệm tổng quát của
phtr thuần nhất sẽ có dạng
- Giá trị của các hệ số ck được xác định từ điều kiện ban đầu
3/4/21
§ Để xác định yh(t), giả thiết yh(t) có dạng tương tự tín hiệu vào
x(t) với một vài hệ số chưa biết, sau đó thay vào phtr để xác
định hệ số
§ Chú ý khi giả thiết dạng của yh(t): yh(t) phải độc lập với tất cả
các thành phần của y0(t). Ví dụ, nếu x(t) = eαt, ta có thể gặp một
số trường hợp sau:
- Nếu eαt không phải là một thành phần của y0(t), có thể giả thiết
yh(t) có dạng ceαt
- Nếu α là một nghiệm đơn của phtr đặc trưng à eαt là một thành
phần của y0(t) à yh(t) phải có dạng cteαt
- Nếu α là một nghiệm bội bậc p của phtr đặc trưng à eαt , teαt, …,
tp-1eαt là các thành phần của của y0(t) à yh(t) phải có dạng ctpeαt
3/4/21
10
Ví dụ 1
21
§ Xác định đáp ứng xung khi x(t) và y(t) của hệ thống được
đặc trưng bởi phtr vi phân sau với điều kiện ban đầu y(0)=0
à A = – 1 và
3/4/21
Ví dụ 1
22
à k = – 1 và
Khi đó, nghiệm tổng quát là
Điều kiện ban đầu tại t = 0, y(0) = B – 1 = 0 à B = 1
3. Như vậy, nghiệm tổng quát hay đáp ứng đầu ra của hệ
thống sẽ là
3/4/21
11
Biểu diễn hệ thống bằng phtr vi phân
23
§ Hệ thống được biểu diễn bởi phtr vi phân chỉ tuyến tính khi và
chỉ khi tất cả các điều kiện ban đầu bằng 0.
§ Hệ thống được biểu diễn bởi phtr vi phân chỉ nhân quả khi và
chỉ khi tín nếu tín hiệu đầu vào là nhân quả thì tín hiệu đầu ra
cũng là nhân quả.
- Initial rest condition of the system (điều kiện nghỉ ban đầu): nếu
x(t) = 0 với t < t0 thì y(t) = 0 với t < t0 à điều kiện ban đầu y(t0) = 0
§ Nếu hệ thống được biểu diễn bởi phtr vi phân là tuyến tính và
nhân quả thì hệ thống sẽ bất biến theo thời gian.
§ Ở điều kiện nghỉ ban đầu:
- Hệ thống là LTI và nhân quả
- Đáp ứng xung h(t) của hệ thống:
3/4/21
Bài tập
24
Bài 11: Viết phtr vi phân biểu diễn mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra
của hệ thống liên tục sau::
a)
b)
3/4/21
12
Why discrete time LTI systems?
25
3/4/21
13
Đáp ứng của hệ thống và tổng chập
27
§ Hệ thống DT-LTI hoàn toàn được đặc trưng bởi hàm đáp ứng xung h(n)
§ Sử dụng tổng chập để viết lại mối quan hệ giữa tín hiệu đầu vào, tín
hiệu đầu ra và đáp ứng xung của hệ thống DT-LTI
§ Nếu biết được đáp ứng xung của một hệ thống DT-LTI, luôn xác định
được tín hiệu đầu ra của hệ thống với bất kì tín hiệu vào nào
§ Đáp ứng nhảy bậc s(n) của hệ thống DT-LTI có đáp ứng
xung h(n) là đáp ứng của hệ thống khi đầu vào là xung nhảy
bậc u(n)
§ Đáp ứng xung h(n) và đáp ứng nhảy bậc s(n) của hệ thống
DT-LTI có mối quan hệ như sau
3/4/21
14
Tổng chập (Convolution sum)
29
§ Tổng chập của x[n] và h[n] sẽ tạo ra y[n] được tính theo
công thức sau:
§ Tính tổng chập theo phương pháp đồ thị gồm các bước sau:
- Đảo ngược thời gian của h[k] (đối xứng qua trục tung) để được h[-k]
- Dịch đi n để thu được h[n-k] = h[-(k-n)] (hàm theo k, n là tham số)
- Nhân giá trị x[k] với h[n-k] tại từng vị trí của k ứng với một n xác định
- Tại một giá trị n, thu được y[n] tương ứng bằng cách cộng tất cả các
tích x[k]k[n-k]
- Lặp lại lần lượt các bước trên với n biến đổi từ -∞ đến +∞ để thu
được toàn bộ đầu ra y[n]
3/4/21
3/4/21
15
Tổng chập (Convolution sum)
31
§ Ví dụ:
Tính tổng chập của x[n] và h[n] cho bởi đồ thị sau
Đồ
thị
Ma trận
3/4/21
3/4/21
16
Bài tập
33
Bài 13: Xác đinh và vẽ đầu ra y[n] của hệ thống DT-LTI với đáp ứng xung
h[n] và đầu vào x[n] cho bởi hình sau:
§ Các đặc trưng của hệ thống rời rạc như tính tuyến tính, nhân
quả, bất biến theo thời gian đều được xác định hoàn toàn
tương tự như với hệ thống liên tục.
§ Mô tả hệ thống ở mức độ trừu tượng hơn: tín hiệu lối ra
được biểu diễn là một hàm theo tín hiệu đầu vào ! thu
được nhờ giải phương trình sai phân tuyến tính
3/4/21
17
Recursive Difference Equations
35
§ Phtr sai phân tuyến tính được viết lại như sau
§ Một hệ thống DT-LTI không đệ qui được biểu diễn bởi một phtr sai
phân tuyến tính không đệ qui như sau
Nhân quả
18
Giải phương trình sai phân
37
§ Nghiệm tổng quát của phương trình sai phân chính là biểu
diễn đầu ra y[n] tương ứng với đầu vào x[n] của hệ thống
và có dạng:
y[n] = yc[n] + yp[n]
- yp[n]: được gọi là nghiệm riêng của phtr sai phân: là tín
hiệu có cùng dạng với tín hiệu đầu vào
- yc[n]: được gọi là nghiệm đồng nhất (nghiệm bù): là
nghiệm của phtr sai phân đồng nhất (phtr sai phân của hệ
thống khi x[n] [n] = 0), đặc trưng cho đáp ứng tự nhiên
(natural response) của hệ thống
3/4/21
3/4/21
19
Tìm nghiệm bù (nghiệm đồng nhất)
39
3/4/21
3/4/21
20
Ví dụ 2
41
§ Xác định đáp ứng xung khi x[n] = δ[n] của hệ thống được
đặc trưng bởi phtr sai phân sau với điều kiện ban đầu
y(-1)=0 và y(-2)=0
y[n] + 2y[n-1] – 3y[n-2] = x[n]
1. Xác định nghiệm bù (nghiệm đồng nhất):
Đặt x[n]=0, y[n]=λn và thay vào phtr đồng nhất, ta có
3/4/21
Ví dụ 2
42
3/4/21
21
Ví dụ 3
43
§ Xác định đáp ứng xung khi x[n] = u[n] của hệ thống được
đặc trưng bởi phtr sai phân sauvới điều kiện ban đầu
y(-1)=0 và y(-2)=0
y[n] + 5y[n – 1] + 6y[n – 2] = x[n]
1. Xác định nghiệm bù:
Đầu vào x[n]=δ[n], y[n]=λn và thay vào phtr đồng nhất, ta có
Nghiệm của phtr đặc trưng là λ1= -3, λ2= -2, nghiệm bù sẽ là
3/4/21
Ví dụ 3
44
22
Bài tập
45
Bài 16: Hệ thống DT-LTI được đặc trưng bởi phtr sai phân
sau với điều kiện ban đầu y(-1) = 1 và y(-2) = 0
y(n) – 5y(n – 1) + 6y(n – 2) = x(n)
Biết tín hiệu đầu vào hệ thống x(n) = nu(n)
Bài 17: Xác định đáp ứng của hệ thống được đặc trưng bởi
phtr sai phân sau
y(n) + y(n – 1) = sin3n u(n)
3/4/21
23